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Università del Salento

U niversità del S alento FACOLTÀ DI SCIENZE MATEMATICHE, FISICHE E NATURALI Corso di Laurea in

FACOLTÀ DI SCIENZE MATEMATICHE, FISICHE E NATURALI Corso di Laurea in Fisica

INTRODUZIONE ALLA FISICA MODERNA

ROSARIO ANTONIO LEO

Anno Accademico 2009/2010

INDICE

nozioni elementari. richiami

0.1 Punto materiale

v

v

0.1.1 Esempio: pendolo semplice

0.2 Sistemi di particelle

ix

vi

i meccanica analitica

1 principio di dalembert ed equazioni di lagrange

1

2

Vincoli

1.1 2

1.1.1

Definizioni 2

1.1.2

Classificazione dei vincoli 2

1.2 Gradi di libertà e coordinate lagrangiane

3

1.3 Principio di d’Alembert ed equazioni di Lagrange

3

1.3.1 Esempi nel caso statico 7

1.3.2 Esempio nel caso dinamico 8

1.4 Potenziali generalizzati e funzioni di dissipazione

9

1.4.1 Potenziali generalizzati 9

1.4.2 Equazioni di Lagrange in presenza di forze non derivabili da un potenziale 10

1.4.3 Trasformazioni di gauge e lagrangiana di una particella im- mersa in un campo elettromagnetico 12

2 principio variazionale di hamilton ed equazioni di lagran- ge

15

2.1 Principio di Hamilton

2.2 Applicazioni del calcolo delle variazioni

15

19

2.2.1 Cammino più breve fra due punti in un piano

2.2.2 Il problema della brachistocrona

21

2.3 Leggi di conservazione

2.3.1 Coordinate cicliche

2.3.2 Funzione energia

24

24

26

19

3 applicazioni delle equazioni di lagrange

3.1 Problema dei due corpi

28

3.1.1 Movimento in un campo centrale

3.1.2 Il problema di Keplero

33

3.2 Piccole oscillazioni

37

3.2.1 Impostazione del problema

3.2.2 Riepilogo 41

3.2.3 Osservazioni 41

3.2.4 Un particolare problema

42

37

29

28

4 formalismo hamiltoniano

4.1 Equazioni di Hamilton

4.1.1 Un esempio

52

47

47

ii

indice

4.2 Notazione simplettica

4.3 Coordinate cicliche e metodo di Routh

4.4 Principio variazionale di Hamilton modificato

4.5 Parentesi di Poisson

4.6 Trasformazioni canoniche

4.7 Equazioni di Hamilton-Jacobi

4.8 Variabili angolo-azione nel caso unidimensionale

53

58

54

60

70

57

72

4.8.1 Esempio: l’oscillatore armonico unidimensionale

Riferimenti bibliografici della parte i

75

73

ii

relatività ristretta e introduzione alla meccanica quan-

tistica

76

5

relatività speciale

77

5.1 Trasformazioni di Lorentz

77

5.1.1 Premessa 77

 

5.1.2 Concetto di evento

77

5.1.3 Principio di inerzia

78

5.1.4 Postulati della Relatività Ristretta e trasformazioni di Loren-

 

tz

78

 

5.2 Alcune conseguenze delle trasformazioni di Lorentz

84

5.2.1 Legge di trasformazione delle velocità

84

5.2.2 Contrazione delle lunghezze

86

5.2.3 Dilatazione dei tempi

86

5.3 Lo spazio di Minkowski

 

88

5.4 Quadrivelocità e quadriaccelerazione

92

 

5.5 Dinamica relativistica

93

5.6 Energia cinetica e momenti

95

5.7 Quadrimomento, tensore momento angolare

96

5.8 Equazioni del moto

97

5.9 Meccanica analitica relativistica (cenni)

98

 

5.9.1

Carica in moto in un campo elettromagnetico

101

5.10 *L’interferometro di Michelson e Morley

104

 

6

introduzione alla meccanica quantistica

107

107

6.2 L’effetto fotoelettrico

6.1 *Il corpo nero

6.3 Effetto Compton

112

110

 

6.4 Onde di materia di de Broglie

113

Riferimenti bibliografici della parte ii

116

iii

appendici

117

a

la trasformata di legendre 118 a.1 Definizione 118

b

la successione di fibonacci 122

c

note sulle unità di misura 123

iii

indice

d costanti fisiche fondamentali

Indice analitico

125

124

NOZIONI ELEMENTARI. RICHIAMI

0.1 punto materiale

L’idea di punto materiale è uno dei concetti di base della meccanica analitica. Il punto materiale è caratterizzato dalla sua massa. La posizione di un punto mate- riale in un sistema di riferimento Oxyz, supposto inerziale salvo avviso contrario, è determinata dal raggio vettore r = xxˆ + yyˆ + zzˆ. Definiamo velocità

v

= dr dt = x˙xˆ + y˙yˆ + z˙zˆ,

quantità di moto

p = mv,

e accelerazione

a = dv dt

=

d 2 r dt 2 .

Sappiamo che, in un sistema di riferimento inerziale, valgono i principi della dinamica. Se F è la forza risultante agente sulla particella di massa m si ha che, per il secondo principio della dinamica,

F

= dp = m dv = ma,

dt

dt

(0.1)

con m supposta costante rispetto al tempo. Supponiamo che la particella sia libera.

indipendenti. Se F = F (r, v, t) = F (x, y, z; x˙, y˙, z˙; t) dalle (0.1) otteniamo:

Allora x(t), y(t), z(t) sono tra loro

mx¨(t) = F x (x, y, z; x˙, y˙, z˙; t) ,

my¨(t) = F y (x, y, z; x˙, y˙, z˙; t) ,

mz¨(t) = F z (x, y, z; x˙, y˙, z˙; t) .

(0.2)

Assegnate le condizioni iniziali r(0) = r 0 e v(0) = v 0 , se in un intorno di (r 0 , v 0 ,0) le funzioni F x , F y e F z sono “buone” (per esempio sono lisce, cioè sono di classe C ), allora il sistema di equazioni (0.2) per t > 0 ammette, almeno in un intorno di (r 0 , v 0 , 0), un’unica soluzione. Viene così soddisfatto, almeno localmente, il principio deterministico newtoniano. Le equazioni (0.2) sono dette equazioni del moto.

Osservazione. la quantità di moto si conserva, cioè p è costante, se F = 0 identica- mente.

v

0.1 punto materiale

Definiamo momento angolare della particella rispetto a O

L O = r × p = mr × v.

(0.3)

Definiamo momento della forza F (o momento torcente) rispetto al punto O

dL O

dt

= r × dp dt = r × F N O .

(0.4)

Dalla (0.4) si vede che il momento angolare si conserva, cioè L O è costante, se N O = 0 identicamente. Per esempio se consideriamo F forza centrale tale che il centro della forza è O, allora N O = 0 e quindi L O è costante. Il momento angolare della particella rispetto a un punto O individuato rispetto a O dal vettore posizione r O è dato da

L O = (r r O ) × p.

Si vede facilmente che

dL O

dt

=

(r r O ) × F dr O

dt

× p = N O dr dt O × p ,

dove N O è il momento delle forze rispetto a O . Se F è una forza conservativa allora F = −∇U (r), dove U (r) è l’energia potenziale. Indichiamo con T = mv 2 /2 l’energia cinetica della particella. Sappiamo che se F è una forza conservativa vale il principio di conservazione dell’energia meccanica:

T + U = costante.

Ricordiamo che vale, anche se la forza non è conservativa, il teorema dell’energia cinetica:

B

L =

A

F

· dr = 2 mv 2

1

B

2 1 mv 2 A = T B T A .

0.1.1 Esempio: pendolo semplice

Studiamo il moto del pendolo in Figura 0.1. Le forze agenti su m sono

T + P = ma.

La componente radiale della risultante è uguale a

T

mg cos θ = m v l 2

,

mentre la componente trasversa è

mg sin θ = ma T

vi

0.1 punto materiale

y l θ T m U = 0 P x
y
l
θ
T
m
U = 0
P
x

Figura 0.1: Il pendolo semplice.

dove a T è la componente trasversa dell’accelerazione. In generale, per un moto nel piano abbiamo, in coordinate polari:

r = rrˆ,

dr = r˙rˆ + r drˆ = r˙rˆ + r θnˆ,

dt

dv

˙

v =

a =

dt

dt

d

dt (r˙rˆ + r θnˆ) = r¨rˆ + r˙ θnˆ + r˙ θnˆ + r θnˆ r θ 2 rˆ =

˙

˙

˙

¨

˙

θ ˙ 2 )rˆ + (r θ + 2r˙ θ 2 )nˆ.

¨

˙

=

= (r¨ r

Nel caso particolare del pendolo semplice r = l = costante, quindi l’accelerazione trasversa è data da:

¨

a T = l θnˆ = g sin θnˆ,

da cui ricaviamo

θ + g sin θ = 0.

¨

l

(0.5)

Questa è una equazione differenziale non lineare e la soluzione è una funzione el- littica. L’equazione diventa lineare se supponiamo che le oscillazioni siano piccole in modo da poter porre sin θ θ. In questo caso risulta:

θ ¨ + g θ = 0.

l

La soluzione di questa equazione è

θ = θ 0 cos(ωt ϕ 0 )

dove θ 0 e ϕ 0 sono determinati dalle condizioni iniziali, mentre ω = g/l. Il pendolo oscilla con periodo

T

= 2π = 2π

ω

l

g .

vii

0.1 punto materiale

Nel caso in cui le oscillazioni non siano piccole, si dimostra che il periodo del pendolo è dato da

T

= 2π g 1 +

l

2 sin 2 θ m

1

2

2

4 2 sin 4 θ m

3

2

2

2

2

+

+

·

·

·

,

dove θ m è l’ampiezza angolare delle oscillazioni. L’equazione del moto del pendolo può essere ricavata anche nel modo seguente:

x

y

l cos θ = l sin θ

=

=

x˙(t) = l

˙

θ sin θ

˙

y˙(t) = l θ cos θ

.

(0.6)

Allora v 2 (t) =

dell’energia abbiamo:

x˙ 2 (t) + y˙ 2 (t) =

˙

l 2 θ 2 .

Applicando il principio di conservazione

E =

1

2 mv 2 (t) + mgl(1 cos θ(t)) = 1 2 ml 2 θ 2 + mgl(1 cos θ(t)) =

˙

= costante.

Poiché E = costante deve risultare

dE

dt

da cui

=

ml 2 θ θ + mgl θ sin θ = ml 2 θ θ + g sin θ = 0

˙ ¨

˙

˙

¨

l

θ ¨ + g sin θ = 0,

l

¨

cioè la (0.5). In generale θ = 0. Il moto del pendolo può ancora essere dedotto in questo modo. Abbiamo

L 0 =

r × mv = m(l cos θxˆ + l sin θyˆ) × (l θ sin θxˆ + l θ cos θyˆ) =

˙

˙

= ml 2 θzˆ.

˙

L’unico contributo al momento torcente è quello della forza peso, quindi

N 0 = r × P = (l cos θxˆ + l sin θyˆ) × (mgxˆ) = lmg sin θzˆ.

Dunque, ricordando la (0.4), abbiamo:

dL

0

dt

da cui

= dL 0 dt

˙

θ

zˆ = dml dt 2

θ + g sin θ = 0,

¨

l

cioè di nuovo la (0.5).

zˆ = ml 2 θzˆ = lmg sin θzˆ

¨

viii

0.2 sistemi di particelle

Esercizi

1. Studiare il moto di una particella di massa m soggetta alla forza

F = kr αv

(k, α > 0)

dove r vettore posizione della particella e v velocità, con le condizioni iniziali r(0) = r 0 = 0 e v(0) = v 0 r 0 .

2. Studiare il moto di una particella di massa m e carica q in un campo magne- tico B uniforme e costante. Siano r(0) = r 0 e v(0) = v 0 = 0.

3. Studiare il moto di una particella di massa m e carica q in un campo elettrico E e in un campo magnetico B, uniformi e costanti e tra loro ortogonali.

0.2 sistemi di particelle

Supponiamo di avere un sistema di N particelle puntiformi. Sia Oxyz il sistema di riferimento (inerziale). Siano m i e r i rispettivamente la massa e il vettore posizione dell’i-esima particella. Definiamo centro di massa

r CM =

N i=1 m i r i

M

,

N

con M = i=1 m i . Detta inoltre v i = dr i /dt la velocità dell’i-esima particella, la velocità del centro di massa sarà:

v CM =

N i=1 m i v i

M

.

Definiamo infine la quantità di moto

p CM =

N

m i v i = Mv CM .

i=1

Osserviamo che la quantità di moto è una grandezza additiva. Ogni particella del sistema interagisce con le altre particelle e con il mondo esterno. Sia F ij la forza che la j-esima particella (j = i) esercita sulla i-esima. Se vale la forma debole del principio di azione e reazione allora

F ij + F ji = 0.

Per la seconda legge della dinamica

dp i

dt

= F i = F

i

(e)

+

N

j=1

j =i

F ji ,

ix

0.2 sistemi di particelle

(e) è la forza totale esterna

agente sulla i-esima particella e j=1,j =i F ji è la forza totale interna agente sulla

i-esima particella. Poiché

dove F i è la forza totale agente sulla i-esima particella, F

i

N

N

i=1

N

j=1,j =i F ji = 0 allora

dp

CM

dt

=

N

i=1

F

i

(e)

= F (e) ,

dove F (e) è la risultante delle forze esterne. Se F (e) = 0 allora p CM è costante e quindi il centro di massa si muove di moto rettilineo uniforme, assumendo che la massa M sia costante. Definiamo momento angolare del sistema di N particelle puntiformi rispetto a O

L O =

N

i=1

r i × p i .

Si ricava banalmente che

dL O

dt =

N

i=1

r i × F i = N O .

Osserviamo che se vale la forma forte del principio di azione e reazione, cioè se r i r j × F ji = 0 i, j = i, allora

N O =

N

i=1

r i × F

i

(e)

= N

(e)

O .

(e)

Se N

O

= 0 allora L O è costante.

Sia r si ha r

i

i il vettore posizione dell’i-esima particella rispetto al centro di massa, cioè

= r i r CM . Allora

L O =

N

(r CM + r i r CM ) × p i = r CM × p CM + L CM .

i=1

Definiamo energia cinetica del sistema di N particelle

T =

N

i=1

1

2 mv 2

i

.

Vale ancora il teorema dell’energia cinetica:

L =

N

i=1

2

1

F i · dr i = T 2 T 1 ,

dove 1 e 2 sono rispettivamente le configurazioni iniziale e finale del sistema. Osserviamo che

N

i=1

2

1

F i · dr i =

N

i=1

2

1

F

i

(e)

· dr i +

N

N

∑ ∑

i=1 j=1

j =i

x

2

1

F ji · dr i

e inoltre

0.2 sistemi di particelle

F ji · dr i + F ij · dr j = F ji · dr i dr j = F ji · dr ji

con F ji · dr ji = 0 in generale. Se tutte le forze sono conservative allora

L =

U

i=1

N

(e) (1) U

i

i

(e) (2) +

N

i,j=1

1 2 U ij (1) U ij (2) .

j =i

Vale il principio di conservazione dell’energia meccanica:

T + U = T +

N

i=1

(e)

U

i

+

N

i,j=1

1 2 U ji = costante.

i

=j

Esercizi

1. Dimostrare che

dL CM

dt

=

N CM .

2. Dimostrare che

con p

L CM =

N

i=1

(r i r CM ) × p

i

=

m i (v i v CM ).

i ,

xi

Parte I

MECCANICA ANALITICA

PRINCIPIO DI D’ALEMBERT ED EQUAZIONI DI LAGRANGE

1

1.1

vincoli

1.1.1

Definizioni

Fissato un sistema di riferimento inerziale, la posizione di una particella punti- forme è, a ogni istante, individuata dal vettore r(t). La particella è libera se non è soggetta ad alcuna condizione che ne limiti la traiettoria; in caso contrario si dice che essa è vincolata. Allo stesso modo per un sistema di N particelle, se tutte le particelle che costituiscono il sistema sono libere, il sistema è detto libero; altrimenti si dice che è vincolato. La presenza di vincoli comporta l’introduzione di forze che agiscono sulle par- ticelle limitandone la mobilità. Queste forze sono dette forze vincolari o reazioni vincolari. Chiameremo attive le forze che non sono dovute a vincoli.

1.1.2 Classificazione dei vincoli

Classifichiamo i vincoli:

• In base alla forma delle relazioni che legano le coordinate delle particelle:

– vincoli olònomi: possono essere espressi da relazioni del tipo

f

(r 1 ,r 2 ,

,r N , t) = 0.

(1.1)

Il sistema si dirà, in tal caso, olonomo. Per esempio:

* una particella che si muove nel piano xy lungo la retta y = mx + q;

* il corpo rigido: le reazioni vincolari sono del tipo r i r j 2 c 2 ij = 0 (la distanza tra due punti generici del corpo rigido è costante);

– vincoli anolònomi: non possono essere espressi da relazioni del tipo (1.1). Tali vincoli possono essere espressi da vincoli di diseguaglianza

o

equivalentemente da vincoli di uguaglianza in cui compaiono anche

le

velocità. Esempi:

* particella vincolata a stare all’interno di una sfera di centro O e raggio a. In tal caso il vincolo si esprime con r 2 a 2 < 0.

• In base alla dipendenza dal tempo:

– vincoli scleronomi: non dipendono dal tempo;

– vincoli reonomi: dipendono dal tempo. Per esempio, se una particella si muove su una retta che ruota con velocità angolare ω, questa avrà un’equazione del tipo y = tan(ωt)x + q.

2

1.2 gradi di libertà e coordinate lagrangiane

• In base al tipo di reazione vincolare

– vincoli lisci: la reazione vincolare è sempre normale al vincolo. Per esempio, se il vincolo olonomo è una superficie di equazione f (r, t), la reazione vincolare ϕ sarà parallela al gradiente di f : ϕ = µ(t)f ;

– vincoli scabri: la reazione vincolare ha una componente tangenziale al vincolo (sono presenti forze di attrito).

1.2 gradi di libertà e coordinate lagrangiane

La configurazione di un sistema libero formato da N particelle è definita dagli N

vettori posizione r i (t), con i = 1,

tridimensionale, da 3N quantità scalari o coordinate indipendenti. Definiamo numero di gradi di libertà del sistema il minimo numero di coor- dinate indipendenti in grado di individuare la configurazione. Secondo questa definizione un sistema libero di N particelle in uno spazio tridimensionale ha 3N gradi di libertà. In un sistema vincolato le coordinate non sono tra loro indipen-

denti. Se i vincoli sono olonomi e sono espressi mediante k equazioni del tipo (1.1), allora il numero di coordinate indipendenti sarà n = 3N k e quindi si avranno n gradi di libertà. Possiamo pertanto introdurre n coordinate indipendenti che

tengano conto dei vincoli. Siano q 1 , q 2 ,

generale le dimensioni di una lunghezza e non possono essere raggruppate per formare le tre componenti di un vettore. Per esempio, si consideri un pendolo nel piano. Il sistema avrebbe due gradi

di libertà se non fosse vincolato; dato che la distanza tra la particella e l’origine è

fissata uguale a l si ha invece un solo grado di libertà. Si può allora individuare

lo stato del sistema in ogni istante utilizzando una sola coordinata quale, per

esempio, l’angolo θ.

, N, ed è quindi individuata, in uno spazio

, q n tali coordinate. Esse non hanno in

È possibile esprimere i vettori posizione mediante le nuove coordinate tramite

le trasformazioni

r i = r i (q 1 , q 2 ,

, q n , t)

(i = 1,

, N).

Le coordinate q i , con i = 1,

del sistema. Esse, ovviamente, non sono uniche.

, n, sono dette coordinate lagrangiane o generalizzate

1.3 principio di dalembert ed equazioni di lagrange

Definiamo spostamento virtuale infinitesimo di un sistema un cambiamento di confi- gurazione relativo a una variazione δr i delle coordinate, compatibile con le forze e i vincoli a cui il sistema è sottoposto a un dato istante t. Chiamiamo tale sposta- mento virtuale per distinguerlo da uno spostamento reale dr i in cui si considera un intervallo dt nel quale variano forze e vincoli.

3

1.3 principio di dalembert ed equazioni di lagrange

Consideriamo un sistema di N particelle.

Supponiamo che il sistema sia in

equilibrio, cioè che ogni particella del sistema è in equilibrio. Allora

F i = 0

=

F i · δr i = 0 =

δL =

N

i=1

F i · δr i = 0,

(1.2)

con i = 1,

di tutte le forze agenti sull’i-esima particella (interazione con l’Universo, con le

altre particelle, forza vincolare). Se poniamo F i = F

, N, dove δL è il lavoro virtuale infinitesimo. Le F i sono le risultanti

(a)

i

Φ i , dove F

i

(a)

+

e Φ i so-

no rispettivamente la forza attiva totale e la forza vincolare agenti sulla i-esima particella, la (1.2) diventa:

δL =

N

F

i

i=1

(a)

· δr i +

N

i=1

Φ i · δr i = 0.

(1.3)

Assumeremo d’ora in avanti che il lavoro virtuale delle forze vincolari sia nul-

N

lo, cioè i=1 Φ i · δr i = 0, e che i vincoli siano olonomi bilaterali e lisci. Allora possiamo scrivere la (1.3) come

N

i=1

F

i

(a)

· δr i = 0,

(1.4)

che è il principio dei lavori virtuali. Osserviamo che i δr i , con i = 1,

in generale linearmente indipendenti e quindi i F

nulli. Siano q 1 , q 2 ,

, N, non sono

(a) non sono automaticamente

i

, q n le coordinate lagrangiane del sistema scelte. Allora

r i = r i (q 1 , q 2 ,

δr i =

n

k=1

r

i

q

k δq k ,

, q n , t) ,

(1.5a)

(1.5b)

con i = 1, si ha

, N. Supponendo che il lavoro virtuale delle forze vincolari sia nullo

dove

δL =

N

F

i

(a)

· δr i =

Q

i=1

n

k=1

N

=

(a)

k

=

(a)

Q k

i=1

F

i

(a)

δq k ,

· r i

q

k

N

i=1

F

i

(a)

·

n

k=1

(k = 1,

r

i

q

k δq k =

, n)

k=1 i=1

n

N

F

i

(a)

· r

q

k δq k =

i

(1.6)

sono dette forze generalizzate (attive). Poiché le δq k sono indipendenti si ha

δL = 0

=

Q

(a)

k

= 0

(k = 1,

, n).

4

1.3 principio di dalembert ed equazioni di lagrange

Si può dimostrare che Q

sufficiente per l’equilibrio, in presenza di vincoli olonomi bilaterali lisci.

(a)

k

= 0 con k = 1,

, n è condizione necessaria e

La relazione (1.4) è applicabile solo al caso statico.

Se si vuole applicare il

principio dei lavori virtuali anche al caso di moto del sistema, bisogna partire

dalle N equazioni del moto d p i /dt = F i ⇐⇒ F i dp i /dt = 0 per i = 1,

Se continuiamo ad assumere che le forze vincolari non compiono lavoro virtuale, la (1.4) diventa:

, N.

N

i=1

F

i

(a) dp i

dt

· δr i = 0.

(Principio di d’Alembert) (1.7)

Osserviamo che le forze vincolari non compaiono esplicitamente. Indichiamo d’ora in poi con F i la forza attiva totale agente sull’i-esima particella, togliendo l’apice (a). Come nel caso statico occorre ottenere un’espressione che contenga solo gli spostamenti virtuali delle coordinate generalizzate (che sono indipendenti). Partiamo, come nel caso statico, dalle trasformazioni

r i = r i (q 1 ,

, q n , t)

δr i =

n

k=1

r

i

q

k δq k

v i = dr dt i =

n

k=1

r

i

q

k

q˙ k + r t i .

Come prima abbiamo

N

i=1

F i · δr i =

n

k=1

Q k δq k ,

(i = 1,

, N)

(1.8)

N

dove Q k = i=1 F i · r i /q k . Osserviamo che le q k non hanno necessariamen- te le dimensioni di una lunghezza, così come le Q k non hanno in generale le dimensioni di una forza. Consideriamo ora

N

i=1

dp i

dt

· δr i =

=

k=1 i=1

n

N

k=1 i=1

n

N

m i dv i · r

q

i

dt

k

δq k =

dt m i v i · r k m i v i · d

d

i

q

r

i

dt q

k

δq k .

Osserviamo che dalla (1.8) si ricava

dr i

v i

= r i

=

q˙ k

q˙ k

dt

q k

.

Inoltre, in analogia con la (1.8) si ha

v i

q k

n

j=1

2 r

i

2 r i

=

q k q j q˙ j + q k t =

=

r

dt q

d

k .

i

n

j=1

r q j q

i

k

q˙ j +

r

t q

k =

i

(1.9)

(1.10)

(1.11)

5

1.3 principio di dalembert ed equazioni di lagrange

In base a queste osservazioni possiamo scrivere:

N

i=1

dp i

dt

· δr i =

=

=

k=1 i=1

n

N

dt m i v i · v k

d

i

q˙

m i v i · q v k δq k =

i

k=1

n

dt q˙ k

d

N

i=1

1 2 m i v 2

i

q k

N

i=1

1 2 m i v 2 δq k =

i

k=1

n

dt q˙

d

T k T

q

k

δq k ,

dove T =

lente alla relazione

N i=1 m i v 2 i

/2. Allora il principio di d’Alembert è nel nostro caso equiva-

k=1

n

dt q˙

d

T k T

q

k

Q k δq k = 0.

Dato che gli spostamenti virtuali infinitesimi δq k , con k = 1, denti, possiamo scrivere n equazioni del moto

dt q˙

d

T k T

q

k

= Q k .

, n, sono indipen-

(1.12)

Se supponiamo che le forze attive siano tutte conservative e derivino da un unico potenziale U, si ha F i = −∇ i U (con i = (/x i , /