ACIONAMENTO

DE
MQUINAS
0

INVEROSRES
DE
FREQUNCIA

SALVADOR
2008

Copyright 2008 por TRECON. Todos os direitos reservados.

Elaborao: Umaraci Lzaro
Reviso Tcnica: Carlos Vasconcelos
SUMRIO

1 MOTORES DC E AC............................................................................................................................................14

1.2 MOTORES DE CORRENTE CONTNUA (D.C.)............................................................................15

1.3 MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA (AC)...........................................................................27
2 COMPONENTES ESTTICOS............................................................................................................................38

2.1 O DIODO...............................................................................................................................38
2.2 O TIRISTOR SCR (RETIFICADOR CONTROLADO DE SILCIO).............................................39
2.3 O TRIAC................................................................................................................................41
2.4 O TRANSISTOR DE POTNCIA...............................................................................................42
2.5 O IGBT.....................................................................................................................................
3 SOFT-STARTER..........................................................................................................................................................

3.1 INTRODUO.............................................................................................................................
3.2 FUNCIONAMENTO......................................................................................................................
2.3 PRINCIPAIS CARACTERSTICAS E FUNES...............................................................................
4 INVERSOR DE FREQUNCIA................................................................................................................................

4.1 INTRODUO.............................................................................................................................
4.3 MTODOS DE CONTROLE DOS INVERSORES DE FREQNCIA DO TIPO PWM......................68
CONTROLE ESCALAR..................................................................................................................68
CONTROLE VETORIAL.................................................................................................................68
4.3 CARACTERSTICAS DOS MOTORES DE INDUO ACIONADOS COM INVERSORES ..................72
5 PRTICAS ..................................................................................................................................................................
BIBLIOGRAFIA............................................................................................................................................................

APRESENTAO

Com o objetivo de apoiar e proporcionar a melhoria contnua do padro de qualidade e

produtividade da indstria, a TRECON desenvolve programas de educao profissional
e superior, alm de prestar servios tcnico e tecnolgicos. Essas atividades com
contedos tecnolgicos so, direcionadas para indstrias nos diversos segmentos,
atravs de programas de educao profissional, consultorias e informao tecnolgica,
para profissionais da rea industrial ou para pessoas que desejam profissionalizar-se
visando inserir-se no mercado de trabalho.
Este material didtico foi preparado para funcionar como instrumento de consulta.
Possui informaes que so aplicveis de forma prtica no dia-a-dia do profissional, e
apresenta uma linguagem simples e de fcil assimilao. um meio que possibilita, de
forma eficiente, o aperfeioamento do aluno atravs do estudo do contedo
apresentado no mdulo.

MOTORES DC E AC
Os motores eltricos so mquinas que transformam energia eltrica em energia mecnica. As
aplicaes desse tipo de mquina so quase que ilimitadas: bombas, ventiladores, compressores,
talhas, guindastes, etc. As principais peas (componentes bsicos) de qualquer tipo de motor
so:
ESTATOR
Formado por trs elementos: carcaa (estrutura suporte das peas estatricas), ncleo
(constitudo de chapas magnticas fixas carcaa, feitas de silcio, bom condutor magntico) e
enrolamento (feito geralmente de fios de cobre esmaltado).
ROTOR
Formado tambm por trs elementos bsicos: eixo (responsvel pela transmisso da potncia
mecnica produzida no motor), ncleo (constitudo de chapas magnticas semelhantes s placas
do estator) e enrolamento (nem sempre presente em todos os rotores, feitos de fios de cobre
esmaltado).
As figuras abaixo respectivamente nos mostram o rotor e o estator de um motor de corrente
alternada;

Figura - Rotor do motor A.C.

Figura - Estator do motor A.C.

O princpio de funcionamento dos motores eltricos baseia-se na propriedade de atrao e
repulso de um campo eletromagntico. Em qualquer motor a corrente eltrica que passa pelo

enrolamento do estator produz um campo eletromagntico (semelhante ao campo magntico de

um m) que utilizado para movimentar o rotor e conseqentemente a carga acoplada ao seu
eixo.
Em instalaes industriais, podemos encontrar motores alimentados por circuitos de corrente
alternada (motores A. C) ou circuitos de corrente contnua (motores D.C.). Os tipos mais
comuns de motores eltricos so:
1.2 MOTORES DE CORRENTE CONTNUA (D.C.)
Os motores de corrente contnua so motores de custo elevado de compra e manuteno e so
alimentados por fontes de corrente contnua. Esse tipo de motor bastante utilizado em
aplicaes onde haja a necessidade de controle de velocidade, por permitirem um controle
preciso e ajustvel numa faixa larga de valores.
As figuras abaixo, respectivamente nos mostram o rotor (armadura) e o estator (campo) um
motor de corrente contnua :

Figura - Armadura do motor D.C.

Figura Estator do motor D.C

CARACTERSTICAS DE CAMPO
"Campo magntico estacionrio, produzindo um fluxo constante no espao. O rotor contm
os condutores que transportam corrente e sobre os quais reage o campo magntico para produzir
o conjugado eletromagntico".

O campo magntico estacionrio produzido pela (s) bobina (s) de campo que ficam no
estator (parte fina) do motor. Nos motores Shunts este campo produzido pela bobina shunt, j
nos motores srie pela bobina srie.

Figura Motor D.C. elementar

CARACTERSTICAS CONSTRUTIVAS DAS MQUINAS D.C
Fisicamente, o motor D.C. idntico ao gerador D.C.. Na verdade, a mesma mquina pode ser
usada intercambiavelmente como motor ou gerador. Quando a mquina usada como gerador, o
conjugado magntico desenvolvido pelos condutores de armadura, opondo-se ao conjugado de
propulso do motor primrio. Quando a mquina usada como motor o conjugado magntico
desenvolvido contrariado pelo conjugado da carga mecnica, impulsionada pelo motor. Como
motor, a mquina tire vantagem do conjugado magntico desenvolvido e sua sada pode ser
considerada como sendo conjugado e velocidade.
O rotor consiste de:
1. Eixo da armadura - imprime rotao armadura, enrolamentos e comutador conectado
ao eixo.
2. Ncleo da armadura - construdo de lminas de ao a fim de prover uma baixa relutncia
entre os Plos. O ncleo contm ranhuras axiais na sua periferia.
3. Enrolamento da armadura - constitudo de bobinas, isoladas entre si e do ncleo. Os
terminais das bobinas so eletricamente ligadas ao comutador.
4. Comutador - O qual providencia o chaveamento para o processo de comutao. O
comutador consiste de segmentos de cobre isolados entre si e do eixo.
O rotor das mquinas D.C. tm as seguintes funes:
(1) Permite rotao para ao geradora ou ao motora;
(2) Produz a ao de chaveamento necessria para comutao;
(3) Contm os condutores que produzem o torque eletromagntico;
(4) Propicia uma faixa de baixa relutncia para o fluxo.
O estator da mquina D.C. consiste de:

1 - Carcaa - Estrutura de ao, ferro fundido ou laminado que serve no s para suporte do
rotor como tambm providencia uma faixa de retorno do fluxo do circuito magntico
criado pelos enrolamentos de campo.
2 - Enrolamentos de campo - Consiste de espiras cujos Amperes - Espiras (Ae) produzem
fora magnetomotriz que geram f.e.m ou uma fora mecnica.
3 - Plos - Constitudo de ferro laminado aparafusados e na sua extremidade formada uma
sapata afim de distribuir o fluxo uniformemente.
4 - Interplos - Esto localizadas na regio inter-polar, entre os plos principais. ligado
em srie com o circuito de armadura de modo que a f.e.m produzida pelo mesmo seja
proporcional corrente de armadura.

- CARACTERSTICAS DE REGIME DOS MOTORES D.C.

- Momento eletromagntico (Torque)
Para um motor sob tenso V, corrente de armadura Ia e uma rotao N , em cada condutor de
comprimento l', percorrido pela corrente ia e sujeito a um campo Bx, constante ao longo desse
condutor, surgir uma fora eletromagntica de interao Fx dada por ;
Fx = Bx.l'.ia
com o mesmo sentido que N.
No eixo do motor cria-se, ento, um momento dado por ;
Tm fx

Da
2

Tm Bx. l' . ia
ia

Da
2

Ia
Daqui deduzimos que Tm fica:
a
Tm KIa

Veja, portanto, que o torque eletromagntico produzido no rotor do motor funo da corrente
de armadura (corrente que percorre os condutores do rotor) e o campo no qual est inserido este
rotor.
- FORA CONTRA-ELETROMOTRIZ OU TENSO GERADA NO MOTOR
Ia
+

V
_

Figura Motor D.C.

Nos motores de corrente contnua a armadura em movimento, est percorrida por uma corrente
(Ia) e ao mesmo tempo est no interior de um campo magntico de densidade B, produzido pelo
enrolamento de campo. Nessa armadura ser induzida uma F.e.m ( fora eletromotriz ), cujo
efeito produzido por esta, ser oposto ao da corrente Ia (Lei de Lenz) e consequentimente
tenso terminal V, que alimenta a armadura.
Com base nisto esta F.e.m induzida , denominada de fora contra-eletromotriz (f.c.e.m.) e
representada por Ec.
O circuito da fig.7 pode, ento, ser representado por:
Ia
+

_
Figura Circuito simplificado do motor D.C.
Existem vrios caminhos para se chegar equao da f.c.e.m. voaremos um caminho simples
e aplicativo.
Lembramos da relao Ec = Bxl`v, que nos dar a f.e.m por condutor.
A velocidade v = DaN, onde Da o dimetro da armadura e N a velocidade em
ciclos/segundo.
* Lei de Faraday - todo condutor, percorrido por corrente eltrica e sujeito variao de um
campo magntico, tem induzida em seus terminais
Uma tenso, denominada fora eletromotriz induzida (f.e.m).
** Lei de Lenz - A corrente induzida tem um sentido tal que seu efeito se ope ao sujeito da
causa que lhe deu origem.
l' o comprimento ativo do condutor, ou seja, a parte do condutor que est no interior do
campo Bx.
Como a armadura possui Nc condutores e p pares de plos a fora eletromotriz total induzida
na armadura ser:
Nc
2 p
Ec Bmed .
.l '. .Da.N
Bmed
onde,
2p
D
logo ,
Ec K . ..N

ou seja,
P.S.: A fora eletromotriz induzida na armadura proporcional intensidade do campo de
excitao e a velocidade do motor.
Porque esta f.e.m chama-se fora contra-eletromotriz ?
Retornaremos ao modelo de circuito mostrado na fig. abaixo.

Ia
+

V
_
Figura motor D.C.

Caso o motor no fosse alimentado pela tenso V a fem Ea, induzida na armadura criaria uma
corrente na direo dos terminais da mquina. Como o motor alimentado com uma tenso V,
superior a fem Ea a corrente resultante Ia, no sentido contrrio, entrando na armadura, porm o
efeito da fem Ea contrrio ao da tenso terminal V, da a mesma passa a ser chamada de fora
contra-eletromotriz ( fcem = Ec ).
VELOCIDADE DOS MOTORES DE CORRENTE CONTNUA.
Vamos expandir um pouco mais nosso modelo da fig. 5. Por este modelo temos que V = Ea o
que nos daria corrente de armadura nula ( Ia=0 ), portanto no teramos torque desenvolvido no
eixo do motor ( Tm = K.Ia.0 ). Sabemos, no entanto, que isto no verdade tanto que o motor
gira a uma certa velocidade. Se o motor gira porque existe uma diferena entre a tenso
terminal ( V ) e a f.c.e.m. ( Ec ) resultando numa corrente de armadura ( Ia ). Como j sabemos
que, para a mquina funcionar como motor a tenso V deve ser superior fcem Ec, temos:
V = Ec + V
Quem ento essa diferena V?
Essa diferena de tenso a queda de tenso no enrolamento da armadura, mais a queda de
tenso nas escovas e mais a queda de tenso no anel comutador.
Dessas quedas, vamos considerar apenas a queda no enrolamento da armadura.
Esta queda de tenso dada por :
V=Ra.Ia
onde Ra a resistncia hmica da armadura.
Mas, o que isto tem a ver com a velocidade do motor ?
T U D O!
Vejamos:
Podemos, ento escrever uma equao para estas tenses, vistas at agora:
V = Ec + Ra.Ia , onde Ec = K..N
logo,
V = K..N + Ra.Ia

Tirando o valor de N;
N

V RaIa
K

Observamos ento, que chegamos velocidade do motor de corrente contnua em funo dos
seus parmetros eltricos.
Esta velocidade tambm pode ser expressa por ;
N

Ec
K

Podemos observar que a velocidade de rotao dos motores de corrente contnua pode variar
atravs de um dos seguintes parmetros:
1 - Tenso da rede (V)
2 - Queda de tenso no circuito da armadura (IaRa)
3 - Fluxo de excitao ()
O primeiro caso s possvel quando podemos interferir na tenso de alimentao do motor. Se
a rede de alimentao de corrente contnua podemos agir sobre a amplitude da tenso, que
chega ao motor associado a uma resistncia varivel em srie com o mesmo ou chaveando esta
alimentao. Caso a rede de alimentao seja de corrente alternada agimos sobre a intensidade
dos pulsos retificados.
PROCESSO ENERGTICO DOS MOTORES D.C. ( POTNCIA )
Com o objetivo de analisar as diversas formas como se apresenta a energia internamente no
motor, consideramos o motor a uma rotao constante e com uma excitao independente,
conforme representao abaixo :
+

Ia
P

V
Campo
_
Figura circuito eltrico do motor D.C. com excitao independente

Neste caso, a corrente fornecida pela rede a prpria corrente de armadura.

A potncia eltrica fornecida ao motor ser :
Pe = V.Ia
Esta potncia, no entanto, no ser totalmente utilizada no processo de converso eletromecnica
de energia, pois existem as perdas no cobre (pcu) e as perdas nas escovas (pe) do motor. Estas
perdas so dadas por :
Pcu = Ia2 . Ra

10

Pe = Ve.Ia
onde Ra a resistncia.
A potncia eletromagntica que ser, ento, transformada em potncia mecnica ser
Pmec = Pe - ( pcu + pe )
Substituindo os valores das potncias, j conhecidas, temos:
Pmec = V.Ia - (Ia2.Ra + Ve.Ia)
Colocando Ia em evidncia, temos ;
V
Ve
Ra

Ia
Ia

Pmec Ia 2

O termo pode ser considerado como sendo a resistncia das escovas (Re), logo;
Pmec = Ia2 [V/Ia - (Ra + Re)]
Pmec = V.Ia - Ia2. Ra
Na equao das tenses no motor D.C. temos que;
V = Ec + Ia.Ra
Multiplicando a equao acima por Ia
V.Ia = Ec.Ia + Ia2 .Ra
Ia.V - Ia2 .Ra = Ec.Ia
Pmec= Ec.Ia
Podemos agora, assumir como modelo do circuito de armadura do motor D.C., um circuito
composto de uma fora eletromotriz (fem) Ea, atrs de uma resistncia equivalente Ra, e a
potncia eletromagntica que ser convertida em potncia mecnica como sendo,
Ia
+

Pmec = Ec.Ia

11

Na realidade, a potncia mecnica disponvel no eixo do motor inferior convertida

eletromagneticamente visto que h as perdas no ferro (pfe) e as perdas mecnicas (pmec).
CLASSIFICAO DOS MOTORES DE CORRENTE CONTNUA.
Analisaremos, a seguir, as caractersticas de funcionamento (velocidade, conjugado, rendimento)
em funo da corrente de armadura, da tenso terminal e da excitao. Tais caractersticas variam
de acordo com o tipo de motor.
Os motores de corrente contnua so classificados conforme suas ligaes terminais e aplicaes
especficas. Da tem:
Motor Excitao Independente
Motor Srie
Motor Compound
Motor D.C com Excitao Independente

J sabemos que Ec = k.N.. logo ,

V = k.n. + Ia.Ra
N

em cujo valor de N ,

V IaRa
K

Podemos observar que no motor D.C., tipo excitao independente, a velocidade pode ser
variada atravs dos seguintes parmetros:
a - Tenso de excitao.
.
b- Queda de tenso na armadura
N
Nn

12
Vn

Velocidade x Tenso terminal.

Nos motores tipo Excitao independente a regulao de velocidade, quando realizada, se d
atravs da tenso de armadura V, mantendo-se a excitao sob a tenso constante de
alimentao.
Conforme a equao de velocidade para o motor com excitao independente, considerando a
excitao constante, a mesma varia linearmente com a tenso terminal de armadura. Na figura
acima representamos a caracterstica NxV para uma variao linear.
Estando o motor na sua rotao nominal Nn, a mesma pode ser alterada com a variao da carga
no eixo do motor desde vazio at a plena carga. Esta variao se deve ao termo Ia.Ra, que apesar
de pequeno, em relao tenso terminal, faz com que a velocidade do motor com excit
independente no seja constante ao longo do seu carregamento.Traamos abaixo a caracterstica
N X Ia para uma excitao nominal.

Nn

1.0

Ia(pu)

Figura Velocidade X Corrente de Armadura

Um fenmeno interessante que alm da corrente Ia influenciar na velocidade do motor D.C.
Algo que tambm influncia, a Reao da Armadura. Quando esta desmagnetiza o fluxo do
campo , o motor tende a aumentar a velocidade tendo, portanto, um efeito contrrio queda na
armadura (Ia.Ra).
Conjugado
Conforme vimos no estudo dos motores D.C. que o conjugado eletromagntico produzido no
eixo do motor dado por ;

Tm = K.Ia.

Considerando que constante o conjugado ser funo direta da corrente de armadura Ia;

Tm Ia

13

Tm
Tn

To
Io

In

Ia

Onde To o torque (conjugado) de arranque do motor.

Apesar de representarmos a caracterstica Tm x Ia como sendo uma relao linear o conjugado
tambm sofre a ao da reao da armadura.
- Motor Srie
Os motores de corrente contnua tipo srie so aqueles cujo enrolamento de campo ligado em
srie com o enrolamento de armadura.Como mostra a figura abaixo;
Ia
+
V

Iex = Ia

Figura Motor D.C.srie

a corrente absorvida da rede ser ento a prpria corrente de excitao que a mesma da
armadura.
Velocidade
Neste motor a variao do fluxo principal ocorre juntamente com a variao da corrente e
proporcional a esta, quando o circuito magntico ainda
no est saturado, logo
N

V IaRa
K

onde Ia

V IaRa
V
Ra

K' Ia
K' Ia K'
N

V
K o K1
Ia

levando o motor srie a ter uma caracterstica de velocidade de forma hiperblica com Ia.

14

Nn

Observe que o motor srie varia bruscamente sua velocidade com a variao da carga no seu
eixo.
- Da carga ?

Ia

Isso mesmo. A carga no eixo do motor que determina a corrente de armadura que este
absorver da rede. Se no tivermos carga no eixo, a armadura absorver uma corrente suficiente
apenas para suprir as perdas mecnicas e as perdas no ferro, corrente esta que tem valor pequeno,
o que levar o motor a uma velocidade muito acima da nominal.
Com o exposto acima devemos tomar os seguintes cuidados com os acionamentos com motor
srie:
1 - O motor deve sempre ter carga no seu eixo, quando a alimentao do mesmo for
constante.
2 - Controlarmos a tenso de alimentao do motor afim de que o mesmo no dispare quando
a vazio.
Conjugado
Da equao de conjugado temos que
Tm = K.Ia.
como Ia, teremos

Tm

Tm = K.Ia2 .
Neste caso o momento do motor cresce parabolicamente com a corrente de armadura, levando
este motor a ter
vantagens em arranque e sobrecargas bruscas.

Ia

15

Motor Compound
So aqueles em que o campo constitudo de duas bobinas, sendo uma ligada em srie e
outra em paralelo com o induzido. Estes motores acumulam as vantagens do motor srie e do
motor derivao, isto , possuem elevado conjugado de partida e velocidade aproximadamente
constante no acionamento de cargas variveis. A figura abaixo nos mostra o esquema eltrico de
um motor compound (motor D.C. com derivao mista) ;

Figura - Motor D.C. misto

QUADRANTES DE FUNCIONAMENTO DO MOTOR D.C.
Durante a anlise das caractersticas mecnicas dos motores D.C. nos apegamos a um s regime
de funcionamento do motor. O torque produzido e a velocidade resultante tinham mesmo
sentido. Considerando estes sentidos como positivo chamamos este regime como operao no
primeiro quadrante. O motor pode funcionar tambm de trs outras maneiras que se
representadas cartesianamente fecham o que chamamos quadrantes de funcionamento do motor
D.C; A figura abaixo nos mostra estes quadrantes :
N
Frenagem
II

Motor
III

Motor
I

Frenagem
IV

Figura Quadrantes de funcionamento do motor D.C.

I - O motor est funcionando normalmente, acionando sua carga a uma velocidade N. O
motor conforme nossa anlise at aqui.

16

II - O motor est em regime de frenagem. O torque produzido pelo motor est sendo inverso
ao sentido de giro do motor. Isto conseguido invertendo o sentido da corrente de armadura ou
invertendo-se a polaridade da excitao.
III - O motor est funcionando normalmente, porm, o sentido contrrio ao do quadrante I.
IV - O motor est em regime de frenagem, no por inverso do torque, mas porque a carga
acionada est girando em sentido contrrio.
1.3 MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA (AC)
MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA ASSNCRONOS
Motores de induo, funcionam com velocidade constante, que varia ligeiramente com a carga
mecnica aplicada. A principal caracterstica dos motores de induo que somente o
enrolamento do estator est ligado rede de alimentao.
O rotor no alimentado externamente e as correntes que circulam nele so "induzidas" pelo
campo eletromagntico do estator. O rotor dos motores de induo podem ser de dois tipos:
rotor-bobinado que possui um enrolamento curto circuitado semelhante ao enrolamento do
estator e rotor gaiola (gaiola de esquilo) formado por um conjunto de barras no isoladas
interligadas por anis em curto circuito.
MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA SNCRONOS
Funcionam com velocidade fixa, independente da carga acoplada. Nos motores sncronos, a
rotao diretamente proporcional freqncia da rede.
MOTORES DE INDUO TRIFSICOS (COM ROTOR GAIOLA)
Os motores de induo trifsico so os motores mais encontrados em instalaes industriais. A
simplicidade de funcionamento, a robustez, os baixos custos de compra e manuteno e a vida
til elevada so caractersticas que o tornam o tipo de motor mais comum nas indstrias.
Abaixo temos as principais peas do motor de induo trifsico com rotor gaiola:
a) ESTATOR Formado pela carcaa, ncleo de chapas magnticas e pelo enrolamento
trifsico.
b) ROTOR Formado por um conjunto de barras no isoladas (interligadas por anis em
curto circuito) e pelo eixo (responsvel pela transmisso da potncia mecnica carga).
c) CAIXA DE LIGAO Onde so encontrados os terminais de ligao com a rede
eltrica.
d) TAMPAS DIANTEIRA E TRASEIRA Providas de furos para a passagem do ar,
pemitem a ventilao do motor e servem de suporte para os mancais.
e) MANCAIS (DE ROLAMENTOS): Peas mecnicas que do sustentao ao rotor e
permitem que ele gire em torno do seu eixo de maneira que suas partes externas no
toquem na superfcie do estator.
f) PLACA DE IDENTIFICAO Nela esto contidas as principais informaes
tcnicas do motor.

17

A figura a seguir, nos mostra um motor de induo com rotor gaiola em corte .

Figura Motor de induo tipo gaiola em corte

CARACTERSTICAS ELTRICAS DO MOTOR A.C.
As principais caractersticas eltricas que determinam as condies de operao do motor so:
a) ESCORREGAMENTO(S) O motor de induo opera normalmente, a uma velocidade
constante . (velocidade assncrona), que varia ligeiramente de acordo com a carga mecnica no
seu eixo. Essa velocidade est bem prxima da velocidade sncrona do motor, diretamente
proporcional freqncia da rede. A velocidade sncrona do motor pode ser calculada segundo a
equao :
V

120 x f
p

onde ,

V a velocidade sncrona em rpm.

f a freqncia de operao do motor.
p o nmero de plos do motor.
A diferena entre a velocidade sncrona ( velocidade do campo girante estatrico ) e a velocidade
assncrona ( velocidade de rotao do eixo do motor ) conhecida como escorregamento. O
escorregamento tambm pode ser expresso em valores percentuais como mostra a equao a
seguir:
S

ns n
x 100 onde,
ns

S o valor percentual do escorregamento.

ns a velocidade sncrona do motor.
n a velocidade assncrona do motor.
b) POTNCIA NOMINAL (Pn) a potncia ativa, em KW, que o motor pode fornecer no
eixo em regime contnuo, desde que o motor opere dentro das condies especificadas.

18

c) TENSO NOMINAL (Vn) o valor eficaz da tenso de linha para a qual o motor foi
projetado para trabalhar.
d) CORRENTE NOMINAL (In) o valor eficaz da corrente de linha que o motor solicita
quando trabalha com valores nominais de tenso, potncia e freqncia.
e) FREQUNCIA NOMINAL (Fn) Freqncia de operao para a qual o motor foi
projetado (em geral 60hz).
f) FATOR DE POTNCIA (cos) fator de potncia do motor
g) RENDIMENTO ( ) a relao da potncia transmitida ao eixo e a potncia entregue ao
motor.
h) VELOCIDADE ( N ) Velocidade assncrona do motor quando operando nas condies
normais de tenso, corrente e freqncia.
i)

TORQUE ( T ) a fora de toro disponibilizada no eixo do motor.

TORQUE ( CONJUGADO ) = Em nosso sistema de unidades expresso em Kgf.m

(Kilograma fora metro ) ou N.m ( Newton-metro ).
TORQUE NOMINAL DE UM MOTOR o torque desenvolvido pelo seu eixo na
rotao nominal com corrente, freqncia e tenso nominais.
TORQUE DE PARTIDA DE UM MOTOR o torque que o motor disponibiliza a 0
R.P.M
TORQUE MXIMO o maior conjugado que o motor pode fornecer.
TORQUE RESISTENTE a fora de toro que o motor deve vencer para movimentar
a carga. Se o torque resistente da carga for superior ao torque disponibilizado pelo motor ocorre
o travamento. Quer dizer , o motor no conseguir acelerar.
No grfico abaixo temos a curva torque x velocidade em motor de induo.
CURVA TORQUE X ROTAO
400
Torque Mximo

300

TORQUE
EM % DO
NOMINAL

200
100

20

40

60

80

100
RPM em % da RPM Sncrona

19

TORQUE DO MOTOR X TORQUE RESISTENTE

TORQUE DOMOTORMOMOTOR

TORQUE RESISTENTE

Motor de Gaiola - Partida Direta

% Corrente

600

Co

rre
n

te

Torque Mximo
e

400

% Torque

200

RPM com Torque

Nominal e
Corrente Nominal

Rotao Sncrona

Torque

100

Rotao
Sncrona

0
500

900

1725 1750 1800 RPM

Rotao

( RPM )

O grfico acima nos mostra a relao torque, velocidade e corrente numa partida direta de um
motor com rotor gaiola (motor de induo).
PARTIDA DO MOTOR DE INDUAO
PARTIDA DIRETA
Na maioria das instalaes eltricas, residenciais, comerciais ou industriais, pequenos motores de
induo do tipo gaiola, de pequena potencia, podem arrancar (iniciar funcionamento) por ligao
direta a linha (rede) sem que se verifiquem quedas de suprimento de tenso e um grande
aumento do perodo de acelerao ate a velocidade nominal. Semelhantemente grandes motores
de induo podem partir por ligao direta a linha sem quaisquer danos ou mudana objetvel de

20

caractersticas da mesma, desde que esta tenha capacidade suficiente para suportar grandes picos
de corrente. Conseqentemente a partida direta a linha no precisa ser necessariamente evitada,
se a linha for de capacidade suficiente para prover a tenso nominal e a corrente requerida pela
partida do motor de induo e desde que tal partida no cause danos ao prprio motor e ao
sistema.
Embora haja algumas variaes entre as varias do motor de induo tipo gaiola, um motor de
induo usualmente requer aproximadamente de 6 (seis) vezes a sua corrente nominal quando
arranca com a tenso nominal aplicada ao estator (tenso esta diretamente ligada aos terminais
do motor). No instante da partida a corrente do rotor e determinada pela impedncia do rotor
bloqueado Rr + jXbl. Assim, se a tenso do estator fosse reduzida a metade do seu valor, o
torque e reduzido a um quarto do seu valor, a corrente de partida tambm seria reduzida na
mesma proporo, isto e, aproximadamente a trs vezes a corrente nominal. Assim, a reduo
desejvel da corrente de linha do motor foi obtida a custa da reduo maior ainda e indesejvel
no torque de partida.
ESQUEMA DE POTNCIA E COMANDO CHAVE DE PARTIDA DIRETA

PARTIDA SOB TENSAO REDUZIDA OU CORRENTE REDUZIDA

PARTIDA ESTRELA-TRINGULO
A maioria dos motores polifasicos de induo tipo gaiola e bobinado com seus enrolamentos no
estator em delta. Alguns fabricantes fornecem motores de induo com inicio e fim de cada
enrolamento de fase, marcados, afim de que seja feita a ligao externa.
No caso dos motores de induo trifsicos, estes podem ser ligados a linha quer delta, quer em
estrela. Quando ligados em estrela, a tenso de fase impressa no enrolamento e VL/3 ou 57,8%
da tenso de linha. Assim por meio de chaves e possvel fazer partir um motor de induo em
estrela com mais da metade da sua tenso nominal aplicada a cada bobina e faz-lo funcionar em

21

delta com toda tenso da linha aplicada pr bobina. Como o torque varia com o quadrado da
tenso aplicada pr fase, a reduo da tenso quando da ligao estrela produzira
aproximadamente um tero do torque normal de partida a plena tenso.
Quando este torque de partida for possvel, com uma corrente de partida de aproximadamente
58% da corrente nominal de partida este mtodo que e razoavelmente barato, e freqentemente
empregado. Deve-se dizer que tal sistema e um tanto mais caro que o convencional, mas seu
custo e menor do que um auto-transformador, impendncias primarias associadas ao dispositivo
de partida.
O chaveamento de estrela para tringulo deve ser feito o mais rapidamente quanto possvel para
eliminar grandes correntes transitrias devidas a momentneas perdas de potncia.
ESQUEMA DE COMANDO E POTENCIA DA CHAVE ESTRELA-TRINGULO

Figura- Curva caracterstica de torque e corrente, motor com partida Y-

22

PARTIDA COM AUTOTRANSFORMADOR (CHAVE COMPENSADORA)

Motores de induo podem com tenso reduzida usando um nico autotransformador trifsico ou
trs transformadores monofsicos. Os taps no autotransformador de 50 a 80% da tenso
nominal. Se o motor no consegue acelerar a carga na mais baixa tenso, os taps de tenso mais
alta devem ser atentados ate que se obtenha o torque de partida prprio e desejado.
O transformador usado apenas durante o perodo de partida e sua correspondente corrente
nominal, baseada em que e um dispositivo de funcionamento intermitente. O autotransformador
age de duas maneiras para reduzir a corrente solicitada a linha: (1) Reduz a corrente de partida
do motor pela reduo da tenso e (2) pela relao de espiras do transformador, na qual a
corrente de linha primaria e menor que a corrente secundaria do motor. Uma vez que a relao de
espiras tambm representa as relaes de tenses, a corrente de linha de partida e reduzida,
portanto, pelo quadrado da relao de espiras. A figura abaixo mostra esquema eltrico de uma
partida com autotransformador;
Diagrama de fora

Diagrama de Controle

MOTOR DE INDUAO COM ROTOR BOBINADO

- Efeito de variaes na resistncia rotorica
Conforme analisado anteriormente o conjugado (torque) produzido pelo motor em funo da
tenso, devemos saber que o mesmo tambm varia em funo resistncia do circuito retrico, no
motor de induo. Nos motores tipo gaiola de esquilo ou rotor em curto-circuito no h como se
introduzir uma variao desta resistncia, uma vez que o mesmo j vem fundido ou fabricado.
Num motor de induo tipo com rotor bobinado, entretanto, h uma maneira simples de se
introduzir resistncias externas no circuito do rotor, atravs de anis coletores, conforme mostra
as figuras na pgina seguinte ;

23

Figura- Esquema eltrico de ligao do motor de induo com rotor bobinado

Figura.- Motor com rotor bobinado industrial

Se a barra que fecha o curto-circuito como mostra a figura acima e movida para a extrema
direita, uma resistncia mxima e introduzida em cada fase do circuito do rotor ligado em estrela.
Quando movida para a extrema esquerda, a resistncia introduzida e mnima ou nula,
representando a resistncia equivalente a um motor de induo tipo gaiola. O efeito da variao
da resistncia do rotor sobre as caractersticas de partida e funcionamento pode ser determinada
usando-se um motor de induo de rotor bobinado ou motor de anis.
Caractersticas de partida com insero de resistncias rotoricas
No instante da partida, o escorregamento e unitrio, desde que o rotor esta parado. O torque
desenvolvido pelo rotor e desenvolvido unicamente pelos parmetros caractersticos do circuito
rotorico (Rr e Xbl), e no instante da partida o torque no e afetado pela natureza da carga
aplicada. Supondo que a tenso aplicada ao estator seja constante, teremos a seguinte equao
para o torque de partida
Tp = Rr . Kt
Rr + Xbl

24

Deduzindo-se a equao acima podemos chegar a seguinte concluso que, no motor de induo o
torque de partida alem de depender diretamente da tenso aplicada ao motor, da corrente do
circuito rotorico e tambm do fator de potncia do rotor. Devido a esta ultima caracterstica
podemos analisar que com a insero de resistncias rotoricas o torque ira sofrer tambm uma
variao no instante da partida. O aumento da resistncia do rotor leva a um aumento da
impedncia total, o que faz com que a corrente de partida seja reduzida, porem numa razo
menor que o aumento do fator de potencia, levando o motor a ter um maior torque de partida, na
equao abaixo podemos observar esta concluso;

Caractersticas de funcionamento com resistncias rotoricas

A possibilidade de funcionamento desde vazio ate plena carga e representada entre torque e o
nominal. O escorregamento e proporcional ao valor da resistncia inserida no circuito do rotor.
Quanto maior resistncia inserida, tanto pior ser a regulao de velocidade de um motor de
induo tipo rotor bobinado carregado (em regime de plena carga), a qualquer velocidade abaixo
da velocidade sncrona, pela adio ou pela remoo de resistncias no circuito do rotor. Como
resultado, a resistncia produz, (1) Torques elevados, podendo o Tp chegar ate 400% do Tn, (2)
Corrente de partida reduzida, (3) Pode servir como um meio de controle de velocidade para
aquelas abaixo da velocidade sncrona.
Frenagem
Os motores de induo Possibilitam vrias formas de frenagem, isto , onde se tem s < 0 e o
motor opera com caractersticas de gerador. A seguir apresentaremos dois principais mtodos de
frenagem eltrica.
Frenagem por contra-corrente
Frenagem por corrente contnua
Frenagem por contra-corrente
Obtm-se a frenagem por contra-corrente atravs da inverso de duas fases da tenso de
alimentao do enrolamento estatrico, para reverter a direo de rotao do campo girante do
motor com o mesmo girando ainda direo inicial. Dessa forma, a rotao do motor fica agora
contrria a um torque que atua em direo oposta e comea a desacelerar (frenar). Quando a
velocidade cai a zero o motor deve ser desenergizado, caso contrrio, passar a funcionar em
sentindo oposto. Para este tipo de frenagem, as correntes induzidas nos enrolamentos rotricos
so de freqncias altas (duas vezes a freqncia estatrica) e de elevada intensidade, pois o
torque desenvolvido pelo motor elevado, onde h a maior corrente nominal, acarretando em um
sobre aquecimento do motor. Nas figuras da pgina seguinte mostramos, a curva de torque x
rotao na frenagem por contra-corrente e posteriormente a configurao da parte fsica (ligao
eltrica entre contatores) para possibilitar este tipo de frenagem:

25

Figura Curva de torque x rotao na frenagem por contra-corrente

Figura Configurao da parte de potncia da frenagem por contra-corrente

Frenagem por injeo de corrente contnua (D.C)
A frenagem pr injeo de corrente contnua obtida atravs da desconexo do estator da rede de
alimentao e da posterior conexo a uma fonte de corrente contnua. A corrente contnua
enviada ao enrolamento estatrico estabelece um fluxo magntico estacionrio cuja curva de
distribuio tem uma fundamental de forma senoidal. A rotao do motor em campo produz um
fluxo de corrente alternada no rotor mesmo, o qual tambm estabelece um campo magntico
estacionrio com respeito ao estator.

26

Devido interao do campo magntico resultante e da corrente rotrica, o motor desenvolve um

torque de frenagem cuja magnitude depende da intensidade do campo, da resistncia do circuito
rotrico e da velocidade do rotor. Nas figuras abaixo podemos observar a curva caracterstica
torque x rotao neste tipo de frenagem e o seu diagrama tpico de instalao:

Figura Curva de torque x rotao durante a frenagem c.c

Figura Diagrama de fora e comando da frenagem por injeo c.c

Vantagens e desvantagens dos mtodos de partida
Partida Direta
Vantagens ;
Menor custo de todas
Facilidade e simplicidade na implementao
Alto torque de partida
Desvantagens;
Alta corrente de partida, provocando queda de tenso na rede de alimentao. Em funo disto
pode provocar interferncias em equipamentos ligados na mesma instalao.
necessrio sobredimencionar cabos e contatores
Limitao do nmero de manobras/hora
Partida Estrela-Tringulo
Vantagens ;
Custo reduzido

27

 A corrente de partida reduzida a 1/3 quando comparada com a partida direta.

No existe limitao no nmero de manobras/hora
Desvantagens ;
Reduo de torque de partida a aproximadamente 1/3 do nominal
So necessrios motores com seis/doze terminais
Caso o motor no atingir pelo menos 90% da velocidade nominal, o pico de corrente na
comutao de estrela para tringulo equivalente ao da partida direta.
Em casos de grande distncia entre motor e chave de partida, o custo elevado devido a
necessidade de seis cabos.
2 COMPONENTES ESTTICOS
Dispositivos retificadores so aqueles que permitem a passagem da corrente eltrica apenas
quando convenientemente polarizados. Os quatros principais dispositivos retificadores usados na
eletrnica de potncia so: o diodo, o tiristor, o triac e o transistor de potncia. Em virtude de
suas caractersticas, os trs ltimos so chamados de retificadores controlados.
2.1 O DIODO
Os diodos semicondutores de potncia so construdos com silcio, um elemento
semicondutor cuja classificao est entre um isolante e um condutor, e cuja resistncia eltrica
diminui com o aumento da temperatura.
O silcio um elemento do grupo 04 na tabela peridica e tem quatro eltrons na ltima
camada de sua estrutura atmica. Se a ele for adicionado em elemento do grupo 05, isto , um
elemento com cinco eltrons na ltima camada, ficar com um eltron livre na estrutura do
cristal assim formado. Esse eltron livre facilitar a conduo da corrente eltrica. Como o
eltron possui carga negativa, o material conhecido como sendo um semicondutor tipo-N.
Se ao silcio for adicionado um elemento do grupo 03, isto , um elemento com trs eltrons
na ltima camada, ento um vazio aparecer na estrutura do cristal assim formado, que pode
eventualmente receber um eltron. Esse vazio, considerado como ausncia de eltron ou lacuna,
facilitar a conduo da corrente eltrica. Esse material conhecido como semicondutor tipo-P.
O grau de dopagem (adio de impurezas) da ordem de 1 parte em cada 10 tomos. No
semicondutor tipo-N, os portadores majoritrios da corrente eltrica so os eltrons, e os
minoritrios, as lacunas. No semicondutor tipo-P, os portadores majoritrios da corrente eltrica
so as lacunas, e os minoritrios, os eltrons. De acordo com o grau de dopagem, a
condutividade do material tipo-N ou tipo-P muito maior que a do silcio puro.
O diodo apresentado na figura abaixo, formado por uma juno interna de material tipo-N e
tipo-P. Nessa juno existe a combinao de eltrons livres (N) com lacunas livres (P), criando
uma barreira de potencial da ordem de 0,6 V.

Anodo

Anodo

P
N

Anodo
Catodo

Figura O diodo. a - Estrutura.

b - Smbolo.

28

A curva caracterstica do diodo est representada na figura a seguir, e com relao a figura do
diodo (a), o potencial positivo est aplicado no lado P (anodo), e o negativo, no lado N (catodo),
polarizao direta, e, como a barreira de potencial de 0,6 V, existir uma corrente fluindo do
anodo para o catodo quando a tenso sobre o dispositivo for da ordem de 0,7 V. Aplicando uma
tenso reversa (negativa no anodo e positiva no catodo) no diodo, ir existir um fortalecimento
na barreira de potencial, bloqueando a circulao da corrente eltrica. Experincias mostram que
a aplicao de grandes gradientes de campo eltrico na juno faz com que o comportamento
desta se aproxime ao de um capacitor. A agitao trmica rompe alguns vnculos do cristal,
resultando em uma corrente devida aos portadores minoritrios, chamados corrente de fuga
reversa, da ordem de alguns miliampres. Um aumento na tenso reversa acarretar um aumento
na corrente de fuga atravs da juno. Eventualmente os portadores minoritrios tero energia
suficiente para provocar outras colises, podendo romper a juno e dando origem
caracterstica de tenso reversa de ruptura.

Ia
Conduo

Vac
Tenso reversa
Ruptura reversa

Figura Curva caracterstica de um diodo

2.2 O TIRISTOR SCR (RETIFICADOR CONTROLADO DE SILCIO)

O tiristor um dispositivo de quatro camadas P-N-P-N, com um terceiro terminal chamado gate,
representado na figura abaixo. A ttulo de ilustrao, um dispositivo com 2000V e 300A
construdo por uma pastilha de silcio com 300mm de dimetro e 0,7 mm de espessura.
A caracterstica de um dispositivo de quatro camadas, sem polarizao de gate, est plotada na
figura abaixo com a sua respectiva curva caracterstica. Nessas condies, o tiristor (scr)
equivale associao em srie de trs diodos, permitindo a conduo da corrente eltrica em
ambos os sentidos. A caracterstica reversa, ou seja, com o catodo positivo, tem um aspecto
similar do diodo, j a caracterstica direta, isto , com o anodo positivo, mostra uma corrente de
fuga que, prxima regio da tenso de ruptura direta (sobretenso), cresce e dispara o
dispositivo por sobretenso. A tenso de ruptura direta e inversa aproximadamente igual em
mdulo. Uma vez atingida a tenso de disparo, a fatia central P neutralizada por eltrons
vindos do catodo, e o dispositivo atua como se fosse um diodo, conduzindo com uma queda de
tenso direta igual ao dobro daquela de um diodo normal.

29

Anodo

P
N
P
N

Gate
Catodo

Figura O tiristor SCR (a) Estrutura.

(b) Smbolo.

Ia
Tenso direta
Corrente de disparo
de anodo
Vac
Tenso de ruptura
reversa

Tenso de ruptura
direta

Figura Curva caracterstica de um tiristor sem corrente de gate.

A condio para que o tiristor alcance e permanea no estado de conduo que a corrente de
ignio seja superior corrente de manuteno, como mostra a figura a seguir. A corrente de
ignio tpica o dobro da corrente de manuteno, embora ambas tenham baixo valor, da ordem
de 1% da corrente principal (anodo-catodo) que fluir pela carga.
Valores de V
para correntes
de chaveamento

Tenso de ruptura

Figura Curva caracterstica de um tiristor com corrente de gate.

30

O tiristor, quando polarizado diretamente (anodo positivo), pode ser levado ao estado de
conduo injetando-se uma corrente em seu terminal de gate relacionado com o terminal de
catodo, como ilustra a figura acima. A aplicao da corrente de gate injeta lacunas no interior da
camada P, que, junto com os eltrons da camada N, leva o tiristor ao estado de conduo. Uma
vez atingida a corrente de ignio, a corrente de gate pode ser retirada, e o tiristor continua
conduzindo, independentemente da polarizao do terminal de gate.
Para voltar ao estado de bloqueio, a corrente principal deve ser diminuda at um valor inferior
ao da corrente de manuteno, durante um tempo suficiente para que a camada central de
controle leve o tiristor ao estado de bloqueio, podendo ser novamente polarizada diretamente,
sem entrar em conduo. Tipicamente, o bloqueio feito por um circuito externo, impondo uma
corrente reversa entre anodo e catodo durante um breve perodo de tempo, mostra a figura a
seguir, facilitando o movimento das cargas dentro da camada PN, de maneira a permitir que as
outras duas junes do bloco favoream a corrente reversa antes que as cargas armazenadas
sejam recuperadas. As cargas armazenadas so devidas presena da corrente dos portadores na
regio da juno.
A regio central controlar, portanto, a reaplicao da polarizao direta, at que expire o tempo
favorvel, suficiente para permitir a recuperao dos portadores nessa juno.
Ia

tempo
Corrente reversa devido a recuperao
das cargas armazenadas
Figura Forma de onda tpica durante o estado de corte.
O tempo de extino tpico de 10 a 100 s aps a reaplicao da polarizao direta, sem
atingir a sobretenso. A carga armazenada chega a ser da ordem de 20 c para uma corrente de
20A no tiristor.
Como foi afirmado, em um tiristor tpico que o estado de bloqueio obtido diminuindo-se a
corrente principal at as vizinhanas de zero. Existe, no entanto, um dispositivo (GTO) cujo
bloqueio obtido pela aplicao de uma corrente reversa no terminal de gate. Sua construo
interior diferente daquela do tiristor tpico.
Para a aplicao em inversores pode-se melhorar o desempenho utilizando as associaes
antiparalelas de um tiristor e de um diodo, que futuramente ser substituda pelo GTO (Gate
Turn-Off).
2.3 O TRIAC
O triac um elemento de cinco camadas, como ilustra a figura abaixo, tendo dois caminhos P-NP-N entre os terminais principais, T1 e T2, podendo conduzir nos dois sentidos, como mostra

31

nitidamente seu smbolo representativo ainda figura abaixo (b). Eletricamente, o triac equivale
ligao de dois tiristores em antiparalelo [figura abaixo (c)].
T2
T2
N
P
N
P
N

G
N

GATE
T1
(b) Smbolo
.

(a) Estrutura.

(c) Equivalncia com

o tiristor.

O triac pode ser levado ao estado de conduo pela aplicao de uma corrente positiva ou
negativa no terminal de gate, embora seja mais confivel lev-la ao estado de conduo
aplicando uma corrente positiva no gate quando T2 positivo e uma corrente negativa quando
T1 positivo. Na prtica, utiliza-se uma corrente negativa no gate, como mostra a figura abaixo.

Figura Curva caracterstica do triac.

2.4 O TRANSISTOR DE POTNCIA

O transistor um elemento de trs camadas, N-P-N ou P-N-P, como mostra as figuras a seguir,
respectivamente. Dentro da faixa de operao, a corrente de coletor Ic funo da corrente de

32

base Ib. Uma variao na corrente de base corresponde a uma variao e amplificao na
corrente de coletor, para uma dada tenso coletor-emissor (Vce). Essa relao entre correntes
da ordem de 5 a 100 vezes.

COLETOR

BASE
P
N

E
EMISSOR

(a) Estrutura.

(b) Smbolo.

Figura Transistor N-P-N

COLETOR
C
BASE

P
N
P

B
EMISSOR

(a) Estrutura

E
(b) Smbolo-nomenclatura.

Figura Transistor P-N-P.

A caracterstica ilustrada na figura a seguir tem como base o circuito ilustrado da figura da
pgina anterior (b). Da mesma forma que nos outros dispositivos, a tenso de ruptura alcanada
com o incremento da tenso at atingir a regio de avalanche. A aplicao de uma tenso reversa
entre coletor e emissor faz com que a juno base-emissor fique bloqueada, tirando o transistor
da regio de operao. Dessa forma, nos circuitos onde aparecem tenses reversas, hbito
colocar-se um diodo de proteo em srie com o transistor. O transistor P-N-P mostrado na
figura anterior exibe caractersticas similares, embora correntes e tenses tenham sentidos
opostos ao transistor N-P-N.

33

Ic

Ib1

Ib2
Tenso de saturao
Ib3

Tenso coletor- emissor Vce

Tenso de ruptura

Ib1 > Ib2 > Ib3

Figura Caracterstica de emissor comum do transistor N-P-N.

A potncia perdida no transistor funo do produto da tenso coletor-emissor pela corrente do

coletor. Com referncia na figura a seguir, se a corrente de base variar com a finalidade de
controlar a corrente de carga no coletor, poder surgir uma alta-tenso no transistor. Por
exemplo, se V = 200V, e considerando que a corrente Ib, foi ajustada para que na carga de 10,
a corrente seja 10A, resultar uma queda de tenso no transistor igual a 100V. A potncia perdida
no transistor ser de 1kW, e, em especial, a eficincia, de 50%. Essa condio inaceitvel do
ponto de vista de perdas no dispositivo, bem como de sua eficincia no circuito em questo.
+
CARGA ACIONADA
PELO TRANSISTOR

Corrente de comando Ib

Ib

Figura Transistor controlando uma carga (eficincia).

Na aplicao em circuitos de potncia, o transistor opera como chave, ou seja, nas regies de
corte ou saturao, evitando dessa forma que a perda de potncia sobre o dispositivo seja
significativa. Com Ib = 0, o transistor um circuito aberto. Com Ib = Ib saturao, o transistor

34

um curto-circuito, dessa forma, o transistor funciona como um simples interruptor, cujo controle
est diretamente ligado corrente de base e consequentemente, corrente de coletor. Para
minimizar o tempo de atraso na mudana da regio de saturao ao corte, necessrio que a
corrente de base seja apenas suficiente para levar saturao, sem no entanto permitir acmulo de
carga na base.
Para levar o dispositivo ao estado de corte, reduz-se a corrente de base e, proporcionalmente, a
corrente de coletor, at a sua extino. Para a garantia do corte, conveniente a existncia de
uma pequena corrente negativa na base, evitando correntes esprias no coletor. Para levar o
dispositivo ao estado de saturao, aplica-se uma alta corrente na base, sem no entanto ocasionar
acmulo de carga na base. Funcionando como chave, a perda de potncia sobre o dispositivo
pequena, visto que no corte a corrente de coletor praticamente zero, e na saturao, a tenso
coletor-emissor praticamente zero (tipicamente, nos transistores de silcio, a tenso de
saturao da ordem de 1,1 V) ver figura abaixo. Para maior facilidade, o estado de corte
chamado de desligado, e o de saturao, de ligado.

Ic
Condio de fechamento ou
conduo
(alto valor de Ib e Ic limitado pela valor de
carga)
Condio de bloqueio
ou corte
Ib=0
Vce
Figura Transistor como chave (estados ligado ou desligado).

35

2.5 O IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor )

Reunindo as caractersticas de comutao dos transistores bipolares de potncia elevada
impedncia de entrada dos MOSFETs, o IGBT se torna cada vez mais popular nos circuitos de
controle de potncia de uso industrial e at mesmo em eletrnica de consumo e embarcada.
Os transistores bipolares de potncia possuem
caractersticas que permitem sua utilizao no
controle de elevadas correntes com muitas
vantagens, como baixas perdas no estado de
conduo. No entanto, as suas caractersticas de
entrada, exigindo correntes elevadas de base, j que
operam como amplificadores de corrente, trazem
certas desvantagens em algumas aplicaes.

Por outro lado, os transistores de efeito de campo MOS de potncia podem tambm controlar
potncias elevadas com muitas vantagens pelo fato de exigirem tenso para o disparo, pois,
embora sejam dispositivos de alta impedncia tm como desvantagem uma baixa velocidade de
comutao devida s capacitncias de porta (Gate) que aumentam com a intensidade de corrente
(Largura do canal) que deve ser controlada. No entanto, para baixas correntes de conduo
atravs do canal, o MOSFET pode operar com elevadas freqncias.
O IGBT rene a facilidade de acionamento dos MOSFETs e sua elevada impedncia de entrada
com as pequenas perdas em conduo dos TBP (Transistores Bipolares de Potncia). Sua
velocidade de chaveamento determinada, a princpio, pelas caractersticas mais lentas as
quais so devidas s caractersticas do TBP. Assim, a velocidade dos IGBTs semelhante dos
TBP; no entanto, nos ltimos anos tem crescido gradativamente, permitindo a sua operao em
freqncias de dezenas de kHz, nos componentes para correntes na faixa de dezenas e at
centenas de Ampres.
O IGBT freqentemente utilizado como
uma chave, alternando os estados de
conduo (On-state) e corte (Off-state) os
quais so controlados pela tenso de porta,
assim como em um MOSFET.

Juntando o que h de bom nesses

dois tipos de transistores, o IGBT
um componente que se torna cada
vez

mais

recomendado

para

comutao de carga de alta corrente

em regime de alta frequncia.

36

3 SOFT-STARTER
3.1 Introduo
Com a crescente necessidade na otimizao de sistemas e processos industriais, algumas tcnicas
foram desenvolvidas, principalmente levando em considerao conceitos e tendncias voltados
automao industrial. Olhando para o passado podemos claramente perceber o quanto estas
tcnicas tem contribudo para este fim.
Um dos mais claros exemplos so os sistemas de acionamento para motores de induo,
largamente utilizado em quase todos os segmentos, seja ele residencial ou industrial.
Em particular neste captulo ns iremos analisar e avaliar, uma tcnica que se tornou muito
utilizada na atualidade, as chaves de partida suave (soft-starters).
Estes equipamentos eletrnicos vm assumindo significativamente o lugar de sistemas
previamente desenvolvidos, em grande parte representados por sistemas eletromecnicos.
3.2 Funcionamento
A chave de partida a estado slido consiste de um conjunto de pares de tiristores (SCRs) na
configurao anti-paralela ou combinaes de tiristores/diodos para cada fase do motor.
O ngulo de disparos de cada par de tiristores controlado eletronicamente para aplicar uma
tenso varivel no motor durante a acelerao. Este comportamento , muitas vezes, chamado de
partida suave (soft-starter). No final do perodo de partida, ajustvel conforme a aplicao, a
tenso atinge um valor pleno aps uma acelerao suave ou uma rampa ascendente, ao invs de
ser submetido a transio brusca, como ocorre com o mtodo de partida por ligao estrela
tringulo. Com isso, consegue-se manter a corrente de partida prxima da nominal e com suave
acelerao, como desejado. Na figura abaixo temos um grfico da curva caracterstica de torque
e corrente do motor com partida suave:

Figura Curva caracterstica de torque e corrente, motor com soft-starter

1 Corrente de Partida Direta
2 Corrente de Partida com Soft-Starter
3 Conjugado com Partida Direta
4 Conjugado com Soft-Starter
5 Conjugado da Carga

37

Alm da vantagem do controle da corrente durante a partida, a chave eletrnica apresenta,

tambm, a vantagem de no possuir partes mveis ou que gerem arco eltrico, como nas chaves
eletro-mecnicas. Este um dos pontos fortes das chaves eletrnicas, pois sua vida til mais
longa, assim como dos componentes e acessrios (fusveis, contatores, cabos, etc.).
Ainda, como recurso adicional, a soft-starter apresenta a possibilidade de efetuar a
desacelerao suave para cargas de baixa inrcia.

COMPARATIVO ENTRE OS MTODOS DE PARTIDA

Partida Suave (Soft-Starter)

Vantagens ;
Corrente de partida prxima a corrente nominal
No existe limitao no nmero de manobras/hora
Torque de partida prximo do torque nominal
Longa vida til pois no possui partes eletromecnicas mveis
Pode ser empregada tambm para desacelerar o motor
Desvantagens ;
Maior custo na medida em que a potncia reduzida.
Como j foi abordado anteriormente, o funcionamento das soft-starters est baseado na utilizao
de tiristores (SCRs), ou melhor, de uma ponte tiristorizada na configurao anti-paralelo, que
comandada atravs de uma placa eletrnica de controle, a fim de ajustar a tenso de sada,
conforme uma programao feita anteriormente pelo usurio.
Esta estrutura apresentada na figura da pgina seguinte ;

38

Figura- Bloco diagrama simplificado da soft-starter

Como podemos observar na figura acima, a soft-starter controla a tenso da rede atravs do
circuito de potncia, constitudo por seis SCRs, onde variando o ngulo de disparo dos mesmos,
variamos o valor eficaz da tenso aplicada ao motor. A seguir faremos uma anlise mais
atenciosa de cada uma das partes individuais desta estrutura, j que notamos nitidamente que
podemos dividir a estrutura acima em duas partes, o circuito de potncia e o circuito de controle.
3.2.1 Circuito de Potncia
Este circuito por onde circula a corrente que fornecida para o motor. constitudo
basicamente pelos SCRs, suas protees e os TCs (transformadores de corrente).
O circuito RC representado no diagrama conhecido como circuito snubber, e tem como
funo fazer a proteo dos SCRs contra dv/dt.
Os transformadores de corrente fazem a monitorao da corrente de sada permitindo que o
controle eletrnico efetue a proteo e manuteno do valor de corrente em nveis pr-definidos
(funo limitao de corrente ativada).
3.2.2 Circuito de Controle
no bloco de controle que esto os circuitos responsveis pelo comando, monitorao e
proteo dos componentes do circuito de potncia, bem como os circuitos utilizados para
comando, sinalizao e interface homem-mquina que sero configurados pelo usurio em
funo da aplicao.
Atualmente a maioria das chaves soft-starters disponveis no mercado so microprocessadas,
sendo assim, totalmente digitais. Alguns fabricantes ainda produzem alguns modelos com
controle analgico, mais no sentindo de oferecer uma opo mais barata para aplicaes onde
no sejam necessrias funes mais sofisticadas.

39

2.3 Principais Caractersticas e Funes

Alm das caractersticas mostradas anteriormente as soft-starters tambm apresentam funes
programveis que permitiro configurar o sistema de acionamento de acordo com as
necessidades do usurio. Abaixo iremos descrever algumas das mais importantes destas funes;
Rampa de tenso na acelerao
As chaves soft-starters tm funes muito simples, que atravs do controle da variao do
ngulo de disparo da ponte de tiristores, gerar na sada da mesma, uma tenso eficaz gradual e
continuamente crescente at seja atingida a tenso nominal da rede. Podemos observar este efeito
atravs do grfico da figura abaixo ;

Figura Rampa de tenso aplicada ao motor na acelerao

Temos que observar que, quando ajustamos um valor de tempo de rampa, e de tenso de partida
(pedestal), isto no significa que o motor ir acelerar de zero at a sua rotao nominal no tempo
definido por ta (tempo de acelerao). Isto na realidade depender das caractersticas dinmicas
do sistema motor/carga, como por exemplo : sistema de acoplamento, momento de inrcia da
carga refletida ao eixo do motor, atuao da funo de limitao de corrente, etc.
Tanto o valor do pedestal de tenso, quanto o de tempo de rampa so valores ajustveis dentro de
uma faixa que pode variar de fabricante para fabricante.
No existe uma regra prtica que possa ser aplicada para definir qual deve ser o valor de tempo a
ser ajustado, e qual o melhor valor de tenso de pedestal para que o motor possa garantir a
acelerao da carga. A melhor aproximao poder ser alcanada atravs do clculo do tempo de
acelerao do motor.

Rampa de tenso na desacelerao

Existem duas possibilidades para que seja executada a parada do motor, por inrcia ou
controlada, respectivamente. Na parada por inrcia, a soft-starter leva a tenso de sada
instantaneamente a zero, implicando que o motor no produza nenhum conjugado na carga que
por sua vez, ir perdendo velocidade, at que toda energia cintica seja dissipada. A equao
abaixo nos mostra matematicamente como expressar esta forma de energia :

40

K=

J . w2

Onde,
K = energia cintica (Joules)
J = momento de inrcia total (kg.m2)
W = velocidade angular (rad/s)
Na parada controlada a soft-starter vai gradualmente reduzindo a tenso de sada at um valor
mnimo em um tempo pr-definido. Podemos observar melhor este tipo de parada no grfico da
pgina que segue :

Figura Comportamento da tenso na desacelerao

O que acontece neste caso, que se reduzindo a tenso aplicada ao motor, este ir perder
conjugado. A perda de conjugado reflete no aumento do escorregamento e o aumento do
escorregamento faz com que o motor perca velocidade. Se o motor perde velocidade a carga
acionada tambm perder. Este tipo de recurso muito importante para aplicaes que devem ter
uma parada suave do ponto de vista mecnico. Podemos citar como exemplo bombas
centrfugas, transportadores, etc.
No caso particular das bombas centrfugas importantssimo este tipo de parada pois minimiza
bastante o efeito do golpe de arete , que pode provocar srios danos a todo o sistema
hidrulico, comprometendo componentes como vlvulas e tubulaes, alm da prpria bomba.
Kick Start
Existem cargas que no momento da partida exigem um esforo extra do acionamento em funo
do alto conjugado resistente, por exemplo o compressor. Neste caso, normalmente a soft-starter
precisa aplicar no motor uma tenso maior que aquela ajustada na rampa de tenso na acelerao,
isto possvel utilizando uma funo chamada Kick Start. Esta funo faz com que seja
aplicado no motor um pulso de tenso com amplitude e durao programveis para que o motor
possa desenvolver um conjugado de partida suficiente para vencer o atrito, e assim acelerar a
carga. Deve-se ter muito cuidado com esta funo, pois ela somente dever ser usada nos casos
onde seja estritamente necessria.

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Devemos observar alguns aspectos importantes relacionados com esta funo, j que a mesma
poder ser mal interpretada e, desta forma, comprometer a definio com relao ao seu uso,
inclusive o do prprio sistema de acionamento.
Como a tenso de partida poder ser ajustada prximo da tenso nominal, mesmo que por um
pequeno intervalo de tempo, a corrente de partida ir atingir valores muito prximos daqueles
registrados na placa do motor ou folha de dados do motor.
Isto claramente indesejvel, pois a utilizao da soft-starter nestes casos advm da necessidade
de garantir-se uma partida suave, seja eletricamente ou seja mecanicamente. Desta forma
podemos considerar este recurso como sendo aquele que dever ser usado em ltima instncia,
ou quando realmente ficar bvia a condio severa de partida. A figura abaixo nos mostra o
grfico desta funo;

Figura Representao grfica da funo Kick Start

Limitao de corrente
Na maioria dos casos onde a carga apresenta uma inrcia elevada, ento neste caso particular
utilizada uma funo denominada limitao de corrente. Esta funo faz com que o sistema
rede/soft-starter fornea ao motor somente a corrente necessria para que seja executada a
acelerao da carga.
Este recurso sempre muito til pois garante um acionamento realmente suave e torna-se timo
para a viabilizao de partidas de motores em locais onde a rede encontra-se no limite de sua
capacidade.
Normalmente nestes casos a condio de corrente na partida faz com que o sistema de proteo
da instalao atue, impedindo assim o funcionamento normal de toda a instalao. Ocorre ento
a necessidade de se impor um valor limite de corrente de partida de forma a permitir o
acionamento do equipamento, bem como de toda a indstria. No grfico abaixo mostramos este
tipo de funo;

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Figura Limitao de corrente

A limitao de corrente tambm muito utilizada na partida de motores cuja carga apresenta um
valor mais elevado de momento de inrcia. Em termos prticos, podemos dizer que esta funo
a que dever ser utilizado aps no obter sucesso com a rampa de tenso simples, ou mesmo
quando for necessrio ajustar uma rampa de tenso (para acelerao da carga) de tal forma que a
tenso de partida (pedestal) fique prxima aos nveis de outros sistemas de partida, por exemplo,
as chaves compensadoras. No sendo isto de forma alguma fator proibitivo na escolha do sistema
de partida.
Pump control
Esta funo utilizada especialmente para a aplicao de partida com soft-starter em sistemas de
bobeamento. Trata-se na realidade de uma configurao especifca (pr-definida) para atender
este tipo de aplicao, onde normalmente necessrio estabelecer uma rampa de tenso na
acelerao , uma rampa de tenso na desacelerao e a habilitao de protees. A rampa de
tenso na desacelerao ativada para minimizar o golpe de arete, prejudicial ao sistema
como um todo. So habilitadas tambm as protees de seqncia de fase e subcorrente imediata
( para evitar o escorvamento ).
Economia de energia
Uma soft-starter que inclua caractersticas de otimizao de energia simplesmente altera o ponto
de operao do motor. Esta funo, quando aplicada aos terminais do motor de modo que a
energia necessria para suprir o campo seja proporcional demanda da carga.
Quando a tenso no motor est em seu valor nominal e a carga exige o mximo conjugado para o
qual o motor foi especificado, o ponto de operao ser definido pelo ponto A. Se a carga
diminui e o motor for alimentado por uma tenso constante, a velocidade (rotao) aumentar
ligeiramente, a demanda de corrente reduzir e o ponto de operao se mover junto curva para
o ponto B. Por ser um motor onde o conjugado desenvolvido proporcional ao quadrado da
tenso aplicada, haver uma reduo do conjugado com uma reduo de tenso. Caso esta tenso
seja devidamente reduzida, o ponto de operao passar a ser o ponto A , conforme figura
abaixo;

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Figura Equilbrio entre conjugado e tenso

Em termos prticos pode-se observar uma otimizao com resultados significativos somente
quando o motor est operando com cargas inferiores a 50% da carga nominal. Mas, muito
difcil encontrar motores operando de tal forma, pois neste caso estaramos falando de motores
muito sobredimensionados, o que atualmente em virtude da crescente preocupao com o
desperdcio de energia e reduo de custos, isto vem sendo evitado.
Protees
A utilizao das soft-starters no fica restrita exclusivamente a partida de motores de induo,
pois estas tambm podem garantir ao motor toda a proteo necessria. Normalmente quando
uma proteo atua emitida uma mensagem de erro especifica para permitir ao usurio
reconhecer o que exatamente ocorreu. A seguir esto relacionadas as principais protees que as
soft-starters oferecem :
Sobrecorrente imediata na sada
Esta funo ajusta o valor de corrente que a soft-starter permite fluir para o motor por perodo de
tempo pr-ajustado (via parametrizao). O grfico abaixo mostra esta funo;

Figura Proteo de sobrecorrente imediata

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 Sobcorrente imediata
Ajusta o mnimo valor de corrente que a soft-starter permite fluir para o motor por perodo de
tempo pr-ajustado (via parametrizao). Esta funo muito utilizada para a protecao de cargas
que no possam operar em vazio ou cargas bem abaixo do seu valor mnimo, por exemplo,
sistemas de bobeamento (bombas centrfugas). Abaixo temos o grfico desta funo ;

Figura Proteo de sobcorrente imediata

Sobrecarga na sada (Ixt)
Supervisiona as condies de sobracarga conforme classe trmica selecionada (via
parametrizao), protegendo o motor termicamente contra sobrecargas aplicadas ao seu eixo.
A figura abaixo nos mostra o grfico desta funo ;

Sobretemperatura nos tiristores (medida no dissipador)

Monitora a temperatura no circuito de potncia atravs de um termostato montado sobre o
dissipador de alumnio, onde tambm esto montados os tiristores.

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Caso a temperatura do dissipador superar 90 C, o termostato ir comutar fazendo com a CPU

bloqueie imediatamente os pulsos de disparos dos tiristores, enviando uma mensagem de erro
que ser mostrada no display.
Seqncia de fase invertida
Alguns modelos de soft-starters s permitem a operao se a seqncia de fase estiver correta.
Esta proteo pode ser habilitada para assegurar que cargas a inverso do sentido de giro no
sejam danificadas ou prejudiquem o processo devido a sua inverso, como exemplo, podemos
citar os acionamentos de bombas, ventiladores, compressores, etc.
Uma desvantagem dos modelos que so sensveis a mudana da seqncia de fase, que
qualquer operao de reverso dever ser feita na sada da chave.
Falta de fase na rede
Detecta a falta de uma fase na alimentao da soft-starter e bloqueia os pulsos de disparo dos
tiristores.
Falta de fase no motor
Detecta a falta de uma fase na sada da soft-starter e bloqueia os pulsos de disparo dos tiristores.
Falha nos tiristores
Detecta se algum dos tiristores esta danificado. Caso exista, bloqueia os pulsos de disparo dos e
envia uma mensagem de erro atravs do display.
Erro na CPU (watchdog)
Ao energizar-se, a CPU executa uma rotina de auto-diagnose e verifica os circuitos essenciais.
Caso haja alguma irregularidade, sero bloqueados os pulsos de disparos dos tiristores e ser
enviada uma mensagem de erro atravs do display.
Obs.: Interferncia eletromagntica tambm pode causar a atuao desta proteo.
Erro de programao
No permite a aceitao da alterao de um valor seja alterado incorretamnte atravs da porta de
comunicao serial, seja aceito.
Defeito externo
Atua atravs de uma entrada digital programada (via parametrizao). So associados
dispositivos de proteo externos para atuarem sobre esta entrada, como por exemplo, sondas
trmicas, pressostatos, rels auxiliares, chave de nvel, etc.
Acionamento tpico
Na pgina seguinte veremos um modelo de digrama no constitui um exemplo de aplicao com
acionamento tipicamente configurvel nas chaves soft-starers ;
Acionamento bsico / convencional sugestivo com comandos por entradas digitais a dois
fios.
Todos os comandos, leituras e monitorao de status feitos via I.H.M

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Figura Diagrama simplificado de um acionamento bsico

4 INVERSOR DE FREQUNCIA
4.1 Introduo
Nos captulos anteriores vimos diferentes alternativas de comandar um motor de induo a partir
da rede de alimentao. Em todos os casos a freqncia de alimentao foi a da rede, isto ,
permaneceu constante, 60Hz.
A partir da simples observao da equao (velocidade) anterior pode deduzir que se pudesse
dispor de um dispositivo que permita variar a freqncia da tenso de alimentao poderamos
variar diretamente no motor a sua velocidade de rotao.
Vamos ver agora como podemos obter atravs de um dispositivo eletrnico e a partir da tenso e
freqncia constante da rede, obter um sistema com freqncia varivel. O diagrama de blocos
da figura abaixo mostra as partes componentes deste dispositivo;

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O retificador gera uma tenso contnua que posteriormente filtrada e introduzida no bloco
seguinte, chamado inversor.
O inversor composto de seis chaves implementadas numa configurao, como mostra a figura
abaixo;

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4.2 Controle PWM (Modulao por Largura de Pulsos)

*Estes conversores de frequncia so os mais utilizados
A figura abaixo nos mostra o padro de chaveamento da tenso e a corrente resultante numa fase
do motor, quando utilizada a tcnica PWM para comando dos transistores de potncia ;

4.3 Mtodos de Controle dos Inversores de Freqncia do tipo PWM

Os principais mtodos de controle dos inversores de freqncia dividem-se em :
Controle Escalar
Controle Vetorial
4.3.1 Controle Escalar
O funcionamento dos inversores de freqncia com controle escalar est baseado numa
estratgia de comando chamada V/F constante , que mantm o torque do motor constante ,
igual ao do nominal, para qualquer velocidade de funcionamento do motor.
O estator do motor de induo possui um bobinado trifsico como mostrado anteriormente, e este
bobinado tem dois principais parmetros que definem suas caractersticas. Um deles a sua
resistncia hmica R [ohm] e o outro a sua indutncia L [Henry].
A resistncia depende do tipo de material (cobre) e do comprimento do fio com o qual feito o
bobinado. J a indutncia depende tambm fundamentalmente da geometria (forma) com que os
campos se interagem no bobinado e no rotor.
Fazendo uma anlise muito simplificada podemos dizer que a corrente que circular pelo estator
do motor ser proporcional ao valor da resistncia R e ao valor da reatncia indutiva XL
que dependente da indutncia L e da freqncia F , Assim temos ;
XL = 2..F.L
I = V/ ( R2 + XL )1/2
Para valores de freqncia acima de 30Hz o valor da resistncia muito pequeno quando
comparado com o valor da reatncia indutiva; desta maneira podemos, nesta aproximao, e para
um mtodo de controle simples como o escalar, despreza-lo. Assim veremos que o valor da
corrente ser proporcional tenso de alimentao V, indutncia L e a freqncia F. O valor

49

de indutncia L uma constante do motor, mas a tenso e a freqncia so dois parmetros que
podem ser controlados pelo inversor de freqncia.
Assim, se para variar a velocidade do motor de induo temos que variar a freqncia da tenso
de alimentao, a estratgia de V/F constante varia a tenso proporcionalmente com a
variao da freqncia de alimentao (e da reatncia indutiva ) do motor para obter no estator
uma corrente constante da ordem da corrente nominal do motor, como mostra a figura abaixo;
I = V/F = Cte.

Como podemos observar no grfico acima, com um valor maior que 60Hz a tenso no pode
continuar subindo, pois j foi atingida a tenso mxima (tenso da rede), significa que, a partir
deste ponto a corrente e conseqentemente o torque motor, diminuiro. Esta regio (acima de
60Hz, no exemplo) conhecida como regio de enfraquecimento de campo. A figura a seguir
mostra o grfico do torque em funo da freqncia onde fica em evidncia este comportamento.

Para freqncias abaixo de 30Hz o termo correspondente a resistncia R do estator, que foi
desprezado anteriormente, comea a ter influncia no clculo da corrente. Para baixas
freqncias, mantendo-se a proporcionalidade entre a freqncia e a tenso, a corrente e
conseqentemente o torque do motor diminuem bastante. Para que isto seja evitado, a tenso do

50

estator em baixas freqncias deve ser aumentada, atravs de um mtodo chamado compensao
I x R , conforme figura abaixo;

Figura Compensao IxR

Ento, podemos deduzir que o controle escalar em inversores de freqncia utilizado em
aplicaes normais que no requerem elevada dinmica (grandes aceleraes e frenagens), nem
elevada preciso e nem de controle de torque. Um inversor com controle escalar pode controlar a
velocidade de rotao do motor com uma preciso de at 0,5% da rotao nominal para sistemas
sem variao de carga, e de 3% a 5% com variao de carga de 0 100% do torque nominal. Pelo
principio de funcionamento e aplicao, so utilizados, na maioria das vezes, motores de induo
convencionais sem nenhum sistema de realimentao de velocidade (tacogerador de pulsos
acoplado ao motor) em malha fechada. A faixa de variao de velocidade pequena e da ordem
de 1:10 (ex: 6 a 60Hz).
Com estas caractersticas, o inversor de freqncia escalar mais utilizado em sistemas que no
requerem alto desempenho.
4.2.2 Controle Vetorial
Em aplicaes onde se faz necessrio uma alta performance dinmica, respostas rpidas e alta
preciso de regulao de velocidade, o motor eltrico dever fornecer essencialmente um
controle preciso de torque para uma faixa extensa de condies de operao. Para tais aplicaes
os acionamentos de corrente contnua sempre representaram uma soluo ideal, pois a
proporcionalidade da corrente de armadura, do fluxo e do torque num motor D.C proporcionam
um meio direto para seu controle.
Contudo, a busca por avanos tecnolgicos significativos tem diminudo esta hegemonia e,
gradativamente , esto aparecendo opes de novas alternativas, como o uso de acionamentos em
A.C do tipo controle vetorial.
Vantagens do inversor com controle vetorial :
Elevada preciso de regulao de velocidade;
Alta performance dinmica;
Controle de torque linear para aplicaes de posio ou de trao;
Operao suave em baixa velocidade e sem oscilaes de torque, mesmo com variao de
carga.

51

No motor de induo a corrente do estator responsvel por gerar o fluxo de magnetizao e o

fluxo de torque, no permitindo obter um controle direto do torque. Basicamente, o circuito de
potncia do inversor de freqncia vetorial no diferente de um inversor de freqncia v/f ,
sendo composto dos mesmos blocos funcionais. No inversor v/f a referncia de velocidade
usada como sinal para gerar os parmetros tenso/freqncia varivel e disparar os transistores
de potncia. J o inversor vetorial calcula a corrente necessria para produzir o torque requerido
pela mquina, calculando a corrente de magnetizao.
A palavra vetorial est sendo nos ltimos tempos muito utilizada para dar nome aos novos
inversores, algumas vezes de maneira no muito apropriada.
Os inversores vetoriais recebem este nome devido a:
1. A corrente que circula no bobinado estatrico de um motor de induo pode ser separada em
duas componentes ;
Id, ou corrente de magnetizao (produtora de fluxo) e
Iq ou corrente produtora de torque
2. A corrente total a soma vetorial destas duas componentes
3. O torque produzido no motor proporcional ao produto vetorial das duas componentes
4. A qualidade com a qual estas componentes so identificadas e controladas define o nvel de
desempenho do inversor.
Para calcular estas correntes necessrio resolver em tempo real uma equao que representa
matematicamente o comportamento do motor de induo (modelo matemtico do motor). Tempo
real significa que este clculo tem que ser feito muitas vezes por segundo, tantas vezes quanto
necessrio para poder controlar o motor. por isto que este tipo de controle requer
microprocessadores muito potentes que realizam milhares de operaes matemticas por
segundo.

Para resolver esta equao necessrio conhecer ou calcular os seguintes parmetros do motor :
Resistncia do estator
Resistncia do rotor
Indutncia do estator
Indutncia do rotor
Indutncia de magnetizao
Curva de saturao
Muitos inversores vm com estes valores pr-programados para diferentes motores, outros mais
sofisticados utilizam rotinas de autoajuste para calcular estes parmetros, caracterstica muito til
quando utilizados motores rebobinados ou j existentes.
O controle vetorial representa, sem dvida, um avano tecnolgico significativo, aliando as
performances dinmicas de um acionamento D.C e as vantagens de um motor A.C. Prem, em

52

alguns sistemas que utilizam controle vetorial necessrio o uso de um encoder (tacogerador de
pulsos) acoplado ao motor para que se tenha uma melhor dinmica, o que torna o motor especial.
Sendo assim podemos dizer que existem dois tipos de implementao de inversores vetoriais ;
o inversor sensorless (sem sensor) e o inversor com realimentao por enconder (controle
orientado pelo campo).
O inversor, com realimentao por encoder, capaz de controlar a velocidade e o torque do
motor pois calcula as duas componentes da corrente do motor. Este tipo de inversor consegue
excelentes caractersticas de regulao e resposta dinmica, como por exemplo :
Regulao de velocidade : 0,01%
Regulao de torque : 5%
Faixa de variao de velocidade : 1:1000
Torque de partida : 400%
Torque mximo (no contnuo) : 400%
O inversor sensorless tem um grau de desempenho menor que o anterior, mas superior ao
inversor v/f. A seguir alguns valores tpicos para estes inversores :
Regulao de velocidade : 0,1%
Regulao de torque : no tem
Faixa de variao de velocidade : 1:100
Torque de partida : 250%
Torque mximo (no contnuo) : 250%
4.4 Caractersticas dos motores de induo acionados com inversores de freqncia
Como j vimos anteriormente, a curva caracterstica corrente x velocidade e torque x
velocidade do motor de induo mostra que a partir do valor de torque equivalente a 150% do
nominal (rea de trabalho intermitente) as duas curvas apresentam o mesmo comportamento. Isto
significa que o torque e velocidade tm um comportamento linear com a corrente. Como mostra
figura abaixo;

53

Obs.: Os inversores de freqncia trabalham exclusivamente nesta regio.

Vejamos agora da curva torque x velocidade quando o motor alimentado atravs do inversor
de freqncia. A figura a seguir nos mostra um conjunto de curvas para diferentes velocidades
(freqncias) de operao. A 60Hz temos exatamente o caso da figura anterior (acima), que
coincide com a resposta de um motor acionado diretamente na rede.

Observando a figura acima, vemos que para uma freqncia de alimentao de 30Hz a
velocidade sncrona ser de 900rpm, novamente para torque nominal o escorregamento ser o
nominal equivalente a 50rpm, e a velocidade do motor ser de 850rpm.
interessante observar que diminuindo a freqncia pela metade a velocidade sncrona tambm
cai a metade, mas a velocidade do motor (rotrica) no, pois sempre ter uma diferena
constante equivalente ao escorregamento.
Outra caracterstica importante do acionamento de motores com inversores de freqncia que a
corrente de partida praticamente da ordem da corrente nominal, e que alimentando o motor a
partir de 3 ou 4Hz podemos obter no rotor um torque de 150% do nominal, suficiente para
acionar qualquer carga acoplada ao motor.

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BIBLIOGRAFIA

Martignoni, Alfonso. Mquinas Eltricas de Induo.

WEG. Catlago Tcnico : motores eltricos de induo.

WEG. Catlago Tcnico : aplicao de inversores de freqncia.

55

INVERSOR DE FREQUNCIA CFW 09 WEG

PRTICA 01
Utilizando o Inversor

56

1. Objetivos:
Utilizar o inversor de freqncia CFW 09 desde sua energizao configurao e familiarizao dos parmetros
do inversor. O aluno deve estar apto a interpretar e manipular cada parmetro a ser trabalhado.

2. Introduo:
Os inversores de freqncia incorporam a mais avanada tecnologia mundialmente disponvel para acionamento de
motores CA de baixas, mdias e altas potncias. Sua concepo est aliada ao avano da eletrnica de potncia e das
tcnicas avanadas de controle.

3.Preparao:
3.1 Energizando o inversor CFW-09:
- Verificar se a tenso da rede compatvel com ao inversor (220 ~ Volts)
- Identificar os terminais de alimentao do inversor (Segue figura abaixo)

Descrio dos bornes de energizao:

( R S T ) Rede de alimentao CA. Os inversores de at 10 A na tenso de 220 V podem operar

monofasicamente, sem reduo de corrente nominal. A tenso de alimentao CA, neste caso, poder ser
conectada em 2 dos 3 terminais de entrada.

( U V W ) Conexo para o motor.

( -UD ) e ( +UD ) Link CC.

( BR ) Conexo para resistor de frenagem.

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Conexo do Inversor de Frequncia com os terminais estatricos do motor

Conectar aos terminais (R S T), na parte superior da Soft-Starter o sistema trifsico da bancada. Aos terminais (U V
W), na parte inferior, conectar os terminais estatricos do motor. Segue abaixo uma conexo de potncia e
aterramento do inversor:

4. Descrio detalhada dos parmetros

Os parmetros do Inversor de Freqncia CFW-09 da WEG esto distribudos segundo 5 grupos bsicos, os quais
esto representados na figura abaixo:
Variveis que podem ser visualizadas nos displays, mas no
podem ser alteradas pelo usurio.
So os valores ajustveis a serem utilizados pelas funes do
inversor.
Definem as caractersticas do inversor, as funes a serem
executadas, bem como as funes das entradas/sadas do
carto de controle.
So os dados do motor em uso: informaes contidas nos
dados de placa do motor e aqueles obtidos pela rotina de
auto-ajuste.
Inclui os parmetros relacionados s funes especiais.

Parmetros de leitura
Parmetros de Regulao
Parmetros de Configurao
Parmetros do Motor
Parmetros das Funes Especiais

Os cinco grupos de parmetros esto agrupados numericamente da seguinte forma:

Parmetros de leitura P002 ~ P099

Parmetros de Regulao P100 ~ P199
Parmetros de Configurao P200 ~ P398
Parmetros do Motor P400 ~ P499
Parmetros das Funes Especiais P500 ~ P599

Descrio dos parmetros que sero utilizados na prtica

Parmetros de leitura

P000 Libera o acesso para a alterao do contedo dos parmetros quando ajustado no valor 5.

58

P001 Define a referncia de velocidade do motor.

P002 Indica o valor da velocidade real do motor.
P003 Indica a corrente de sada do inversor em Ampres.
P004 Indica a tenso atual do circuito intermedirio.
P005 Indica o valor da freqncia de sada do inversor em Hz.
P006 Indica o atual estado do inversor, os quais podem ser:
o

Rdy o inversor est pronto para ser habilitado.

Run o inversor est habilitado

Sub a tenso de rede insuficiente para operar o inversor ( Subtenso )

Exy o inversor est em erro indicado pelo nmero de cdigo xy

P007 Indica a tenso de sada do inversor em Volts.

P009 Indica o torque atual desenvolvido pelo motor.
P010 Indica a potncia de sada instantnea do inversor em Kw.
P012 Indica o estado das 6 entradas digitais entre ativa e inativa.
P013 Indica o estado das 2 sadas digitais e das 3 sadas a rel entre ativa e inativa.
P018 Indica o valor da entrada analgica AI 1 em percentual do fundo de escala

Parmetros de Regulao

Quanto acelerao
P100 Define o tempo para acelerar linearmente da velocidade 0 at a mxima. Seu intervalo de ajuste de ( 0 ~
99,9 )s.
P101 - Define o tempo para desacelerar linearmente da velocidade mxima at 0. Seu intervalo de ajuste de ( 0 ~
99,9 )s.
P121 Indica a velocidade que o inversor ter logo aps seu acionamento.
Quanto funo JOG
A funo JOG representa um aumento ou decrscimo da velocidade do motor a partir da ativao de alguma entrada
digital. Esta por sua vez impe ao motor uma pequena acelerao enquanto a entrada digital estiver ativada. Esta
funo s poder ser usada com o motor parado, ou seja, ser muito til para o posicionamento de eixos, esteiras,
etc...
P122 Define o valor da velocidade de referncia para JOG+, ou seja, ao ser acionado JOG, a velocidade no
ultrapassar o valor mximo definido em P122.
P123 Define o valor da velocidade de referncia para JOG-, ou seja, ao ser acionado JOG, a velocidade no
ultrapassar o valor mnimo definido em P123.
Quanto aos limites de velocidade do motor

59

P133 Define o valor mnimo de velocidade do motor quando o inversor habilitado. Vlido para qualquer tipo de
referncia.
P134 Define o valor mximo de velocidade do motor quando o inversor habilitado. Vlido para qualquer tipo de
referncia.

Quanto a aceleraes em cargas pesadas

Algumas cargas possuem demasiada inrcia. Mesmo com a utilizao do inversor, este no ser capaz de suprir um
torque de partida eficiente. Para isso, utiliza-se intervalos de tempo de acomodao em partidas afim de restabelecer
o fluxo magntico nos motores antes da acelerao. Isso pode ser observado na figura abaixo:

P140 Define o intervalo de tempo da acomodao.

P141 Define a velocidade de acomodao.
Quanto ao ajuste dos padres V/F
O padro V/F representa a curva Tenso x Frequncia. O inversor se baseia nesta curva para calcular a performance
do motor. Os parmetros abaixo so de ajuste desta curva, necessrio para ocasies onde o controle V/F padro no
adequado. Para tanto, o parmetro P202 dever estar configurado em (2) a fim de habilitar o ajuste.
P142 Ajusta a tenso de sada mxima do controle V/F.
P143 - Ajusta a tenso de sada intermediria mxima do controle V/F.
P145 Ajusta a velocidade de incio do enfraquecimento de campo.
P146 Ajusta a velocidade intermediria da curva V/F.

60

A influncia destes parmetros na reconfigurao da curva V/F pode ser observada abaixo:

Quanto a corrente de sobrecarga do motor

P156 Define a corrente mxima suportada pelo inversor com o motor em velocidade nominal.
P157 Define a corrente mxima suportada pelo inversor com o motor em 50% da velocidade nominal.
P158 Define a corrente mxima suportada pelo inversor com o motor em 5% da velocidade nominal.
P169 Limita o valor da componente da corrente do motor que produz torque.
Quanto ao enfraquecimento de Campo
P180 Expressa em % da velocidade nominal do motor a partir da qual ocorre o enfraquecimento de campo do
motor.

Parmetros de Configurao do Inversor

P202 Define qual ser o tipo de controle efetuado pelo inversor. Esses controles podem ser:
0 V/F 60 Hz
1 V/F 50 Hz
2 V/F Ajustvel

OBS: Para os demais controles consultar o manual tcnico.

P204 Quando ajustado em ( 5 ) executa o reset do inversor, carregando o mesmo com os valores DEFAULT
( valores de fbrica ).
P205 Seleciona qual dentre os parmetros de leitura o display do inversor mostrar logo que o mesmo for
energizado. Os cdigos destes parmetros esto disponveis no manual tcnico.
P214 Ativa e desativa o detector de falta de fase.

61

Quanto a origem dos comandos

P220 Define a fonte de origem do comando que poder ser LOCAL ou REMOTO. Veja tabela abaixo:
Cdigos para o Parmetro P220
0

Sempre LOCAL

Sempre REMOTO

2
3
4

Tecla

da IHM (Default LOCAL)

Tecla

da IHM (Default REMOTO)

Entradas digitais DI2...DI8

P221 Define quem controlar a seleo da situao LOCAL

P222 Define quem controlar a seleo da situao REMOTO
P223 Define o sentido de giro para a situao LOCAL
P224 Define quais sero os controles GIRA/PRA para a situao LOCAL
P225 Define a fonte da funo JOG na situao LOCAL
P226 Define o sentido de giro para a situao REMOTO
P227 - Define quais sero os controles GIRA/PRA para a situao REMOTO
P228 - Define a fonte da funo JOG na situao REMOTO

Quanto as informaes de placa do inversor

P295 Ajusta a corrente nominal do inversor
P296 Ajusta a tenso nominal do inversor (Ver cdigos no manual tcnico)

Quanto a freqncia de chaveamento do inversor

A frequncia de chaveamento do inversor SSW-09 representa a freqncia com que atuar os IGBTs da ponte
controlvel. A escolha da freqncia de chaveamento resulta num compromisso entre o rudo acstico no motor e as
perdas nos IGBTs. Freqncias de chaveamento altas implicam em menor rudo acstico no motor, porm
aumentam as perdas nos IGBTs, elevando a temperatura nos componentes e reduzindo sua vida til.

62

A freqncia predominante no motor o dobro da freqncia de chaveamento do inversor. Isso se deve ao critrio de
modulao PWM utilizado.
Para a escolha da freqncia de chaveamento configura-se o parmetro abaixo:
P297 Ajusta a freqncia de chaveamento do inversor. Segue abaixo os valores de chaveamento e seus
respectivos cdigos:
Cdigo

Freqncia de
Chaveamento
1,25 KHz
2,5 KHz
5,0 KHz
10,0 KHz

0
1
2
3

Parmetros do Motor

P400 Ajusta a tenso nominal do motor (Ver cdigos no manual tcnico)

P401 Ajusta a corrente nominal do motor (Ver cdigos no manual tcnico)
P402 Ajusta a velocidade nominal do motor (Ver cdigos no manual tcnico)
P403 Ajusta a freqncia nominal do motor (Ver cdigos no manual tcnico)
P404 0 Ajusta a potncia nominal do motor (Ver cdigos no manual tcnico)
P405 Ajusta o nmero de pulsos do encoder por rotao, sendo vlido apenas para controle vetorial com Encoder.
(Ver cdigos no manual tcnico)
P406 Ajusta qual o tipo de ventilao do motor (Ver cdigos no manual tcnico)

5. Prtica
5.1 - Material necessrio para a realizao da prtica:

Inversor de Freqncia CFW 09

Motor de induo
Plugs bananas para interligao entre os terminais.
Multmetro digital
Fiao

5.2 Prtica
Toda prtica com inversores, o aluno dever seguir os seguintes passos:
1.

Defina a conveno a ser adotada;

Ex.: Sempre local, sempre remoto, selecionvel, etc ...

2.

Defina de onde vir a referncia de velocidade; *

Ex.: IHM, borne, serial, etc ...

3.

Defina de onde viro os comandos;

Ex.: IHM, borne, serial, etc ...

4.

Depois de tudo, parametrize o inversor!

5.

Verifique o resultado;

63

6.

Complete a parametrizao fazendo os ajustes restantes;

Ex.: Ajuste das rampas, limites de velocidade, funes
dos rels, etc ...

5.3 Requisitos da prtica

Parametrizar o inversor para que as determinaes abaixo sejam obedecidas:
- Situao REMOTO
- Referncia de velocidade seja pelas teclas da IHM
- O sentido de giro seja controlado pela tecla
- Controle GIRA/PRA pela tecla
- Funo JOG pela tecla

da IHM
da IHM

da IHM

5.4 Carregando o inversor com os parmetros DEFAULT (valores de fbrica).

1 Ajustar P000 = 5 para habilitar a parametrizao do inversor.
2 Ajustar P204 = 5, a fim de habilitar a funo de RESET do inversor.
Aps o reset, todos os valores de fbrica do inversor estaro ajustados. Este procedimento torna-se imprescindvel
pois outras parametrizaes passadas podem prejudicar o bom funcionamento da parametrizao corrente.
Nota: Aps o reset do inversor, o operador dever voltar ao parmetro P000 para coloc-lo em P000=5, a fim de
habilitar a parametrizao.
5.5 Prtica Passo a Passo

P100 = ? Ajustar a rampa de acelerao.

P101 = ? Ajustar a rampa de desacelerao.

P121 = ? Ajusta a velocidade que ser imposta pelo inversor no momento de seu acionamento.

P133 = ? Ajustar o valor da velocidade mnima na qual operar o motor.

P134 = ? Ajustar o valor da velocidade mxima na qual operar o motor.

P202 = 0 O controle ser linear V/F

P220 = 1 A seleo de comando ser SEMPRE REMOTO.

P222 = 0 A referncia de velocidade ser pelas teclas direcionais da IHM, numa situao REMOTO.
P226 = 2 A seleo de sentido de giro ser feita pela tecla
da IHM numa situao REMOTO.

64

P227 = 0 O comando GIRA/PRA ser determinado pelas teclas I / O da IHM numa situao REMOTO.

P228 = 1 O comando JOG ser efetuado pela tecla JOG da IHM numa situao REMOTO.

* Para visualizar a velocidade atual do motor, utilizar o parmetro de leitura P002.

* Para variar a velocidade do motor, ajustar o valor de P002.

65

INVERSOR DE FREQUNCIA CFW 09 WEG

PRTICA 02
Usando o Inversor nas funes Multispeed e
Potencimetro Eletrnico

66

1. Objetivos:
Utilizar o inversor de freqncia CFW 09 WEG parametrizando a funo Multispeed e controlar a velocidade do
motor por um potencimetro eletrnico (Digital).

2. Introduo:
A aplicao de motores na indstria exige, muitas das vezes, condies variadas de uso. A funo configurvel
Multispeed capaz de oferecer 8 diferentes velocidades fixas durante o processo de acelerao do motor. Por
exemplo, uma esteira de engarrafamento seria um timo exemplo da utilizao do Multispeed, j que a mesma
funciona em velocidade diferentes, determinadas pelo tamanho da produo.
Uma outra forma de variar a velocidade de motores feita pelo controle eletrnico de entradas digitais que aceleram
e desaceleram o motor assim como um potencimetro. Este recurso permite uma aplicao remota de controle do
motor por um simples circuito digital.

3. Preparao:
3.1 Energizando o inversor CFW-09:
Realizar os mesmos procedimentos de energizao da prtica 1.

4. Prticas:
4.1 FUNO MULTISPEED
4.1.1 - Material necessrio para a realizao da prtica:

Inversor de Freqncia CFW 09

Motor de induo
Plugs bananas para interligao entre os terminais.
Multmetro digital
Fiao
Botoeiras Push Bottom

4.1.2 - Descrio dos parmetros que sero utilizados na prtica

A funo Multispeed utilizada quando se deseja at 8 velocidades fixas pr-programadas, sendo escolhidas a partir
da combinao das entradas dgitais DI4, DI5 e DI6 .
Esta funo permite o controle da velocidade de sada relacionando os valores definidos pelos parmetros
P124...P131 atravs da combinao lgica das entradas digitais DIx.
O controle lgico destas entradas dever corresponder a seguinte tabela abaixo:

DI4

P124

P125

P126

P127

P128

P129

P130

P131

0V

24 V

0V

24V

0V

24V

0V

24V

67

DI5
DI6

0V

0V

24V

24V

0V

0V

24V

24V

0V

0V

0V

0V

24V

24V

24V

24V

4.1.3 Requisitos da prtica

Parametrizar o inversor para que as determinaes abaixo sejam obedecidas:
- Situao REMOTO.
- Referncia de velocidade seja por Multispeed.
- O sentido de giro seja controlado pela tecla entrada digital DI2.
- Controle GIRA/PRA pela entrada digital DI1.
- Entrada digital DI3 sem funo.
- Funo JOG inativa.
- A deteco de falta de fase dever ser habilitada.
- Tenso de sada dever ser ajustada para 90 % da tenso nominal.

4.1.4 Carregando o inversor com os parmetros DEFAULT (valores de fbrica).

1 Ajustar P000 = 5 para habilitar a parametrizao do inversor.
2 Ajustar P204 = 5, a fim de habilitar a funo de RESET do inversor.
3 Aps o reset do inversor, o operador dever voltar ao parmetro P000 para coloc-lo em P000=5, a fim de
habilitar a parametrizao.

4.1.4 Prtica Passo a Passo

P100 = ? Ajustar a rampa de acelerao.

P101 = ? Ajustar a rampa de desacelerao.

P133 = ? Ajustar o valor da velocidade mnima na qual operar o motor.

P134 = ? Ajustar o valor da velocidade mxima na qual operar o motor.

P202 = 0 O controle ser linear V/F

P220 = 1 A seleo de comando ser SEMPRE REMOTO.

68

P222 = 8 A referncia de velocidade na situao REMOTO ser por Multispeed. (O inversor acusar erro
de parametrizao, porm este erro sumir quando os parmetros P266, P267 e P268 forem ajustados)

P226 = 4 A seleo de giro na situao REMOTO ser efetuada pela entrada digital DI2.

P227 = 1 O comando GIRA/PRA ser efetuado por uma entrada digital na situao REMOTO.

P266; P267; P268 = 7 As entradas digitais funcionaro como os parmetros lgicos do multispeed.

P124 ~ P131 Ajustar as 8 referncias de velocidade respeitando os limites de velocidade impostos pelo
intervalo [P133 ~ P134].

P263 = 1 A entrada digital DI1 ser o comando GIRA/PRA.

P264 = 0 A entrada digital DI2 controlar o sentido de giro.

P265 = 0 A entrada digital DI3 no ter funo alguma.

P228 = 0 A funo JOG com comando REMOTO ser desativada.

P214 = 1 Deteco de falta de fase estar ativa.

P142 = 90% A tenso de sada mxima ser 90 % da tenso nominal.

* Execute as combinaes lgicas das entradas digitais e verifique a partir do parmetro P002 a velocidade atual do
inversor.

69

4.2 POTENCIMETRO ELETRNICO

4.2.1 - Material necessrio para a realizao da prtica:

Inversor de Freqncia CFW 09

Motor de induo
Plugs bananas para interligao entre os terminais.
Multmetro digital
Fiao
Botoeiras Push Bottom
Contatores

4.2.2 - Descrio dos parmetros que sero utilizados na prtica

O uso do inversor como um potencimetro eletrnico tem sentido quando queremos controlar a velocidade do motor
atravs de uma semelhana, meramente didtica, a um Dimmer, o qual, controla a tenso disponvel carga atravs
de uma leve mudana no valor da resistncia.
No inversor, esse controle feito a partir de duas entradas digitais (Parmetros P263 at P270), onde uma servir
como aceleradora, quando ativa, e outra como desaceleradora. importante notar que este controle pode ser
facilmente exercido por um controlador, sendo uma funo importante para certas aplicaes.
Podemos ver o diagrama de controle exercido pelo inversor na funo E.P.:

70

4.2.3 Requisitos da prtica

Parametrizar o inversor para que as determinaes abaixo sejam obedecidas:
- Situao LOCAL.
- Referncia de velocidade seja por potencimetro eletrnico.
- O sentido de giro seja controlado pela tecla entrada digital DI2.
- Controle GIRA/PRA pela entrada digital DI1.
- Entrada digital DI3 incrementa velocidade.
- Entrada digital DI4 decrementa velocidade.
- Funo JOG + controlada por DI5.
- Funo JOG - controlada por DI6.

4.2.4 Carregando o inversor com os parmetros DEFAULT (valores de fbrica).

1 Ajustar P000 = 5 para habilitar a parametrizao do inversor.
2 Ajustar P204 = 5, a fim de habilitar a funo de RESET do inversor.
3 Aps o reset do inversor, o operador dever voltar ao parmetro P000 para coloc-lo em P000=5, a fim de
habilitar a parametrizao.

4.2.5 Prtica Passo a Passo

P100 = ? Ajustar a rampa de acelerao.

P101 = ? Ajustar a rampa de desacelerao.

P133 = ? Ajustar o valor da velocidade mnima na qual operar o motor.

P134 = ? Ajustar o valor da velocidade mxima na qual operar o motor.

P202 = 0 O controle ser linear V/F

P220 = 0 A seleo de comando ser SEMPRE LOCAL.

P221 = 7 A referncia de velocidade ser por potencimetro eletrnico na situao LOCAL. (O inversor
acusar erro de parametrizao, porm este erro sumir quando os parmetros P265 e P266 forem
ajustados)

P223 = 4 A seleo de giro na situao LOCAL ser efetuada pela entrada digital DI2.

P224 = 1 O comando GIRA/PRA ser efetuado por uma entrada digital numa situao LOCAL.

71

P265 = 5 Incrementar velocidade pelo potencimetro eletrnico.

P266 = 5 Decrementar velocidade pelo potencimetro eletrnico.

P263 = 1 A entrada digital DI1 ser o comando GIRA/PRA.

P264 = 0 A entrada digital DI2 controlar o sentido de giro.

P267 = 10 A entrada digital DI5 funcionar como JOG +.

P122 = ? Ajustar o valor de incremento de velocidade que a funo JOG + fornecer.

P268 = 11 A entrada digital DI6 funcionar como JOG -.

P123 = ? Ajustar o valor de decremento de velocidade que a funo JOG - fornecer.

* Para controlar a velocidade pelo potencimetro eletrnico, observe o quadro abaixo:

SITUAO
Incrementar
Decrementar
Parado

DI3
Ativo
Inativo
Inativo

DI4
Ativo
Inativo
Ativo

72

5 Questes
a ) Explique por que ocorreu o erro de parametrizao nas duas prticas? Justifique sua resposta para as duas
prticas.

b ) Na prtica de Multispeed foi pedido como requisito de prtica que a tenso de sada do motor no ultrapassasse
90 % da renso nominal. Por qual parmetro de leitura voc poder enxergar a tenso de sada do motor? Ajuste
uma velocidade fixa no parmetro P131 que faa ultrapassar esses 90 %. Descreva o qu ocorrer.

c) As funes JOG + e JOG foram ajustadas para serem controladas pelas entradas DI5 e DI6 na prtica de
potencimetro eletrnico. Descreva o que acontece no motor quando cada uma das entradas digitais acionada.

73

INVERSOR DE FREQUNCIA CFW 09 WEG

PRTICA 03
Controle Vetorial e
Flying Start / RideThrough

74

1. Objetivos:
Utilizar o inversor de freqncia CFW 09 WEG de modo a operar em controle Vetorial e utilizar a funo Flying
Start durante a partida de motores.

2. Introduo:
O controle vetorial efetuado pelo inversor de freqncia dedicado para motores que operam com cargas onde o
mesmo ter que trabalhar com velocidades e freqncias muito baixas (Abaixo de 3Hz) mantendo o torque
constante. Utilizando o inversor em controle vetorial, a manuteno do torque no motor se torna mais eficiente
A funo Flying Start utilizada em acionamentos que requerem a interveno do inversor, no controle do
torque, com o motor j em rotao. Essa funo faz sentido quando queremos acionar um motor com cargas de alta
inrcia. J a funo Ride Through tem grande utilidade para localidades onde existem muitas faltas de rede. Esta
funo mantm o inversor habilitado mesmo depois da falta de energia, para que o mesmo consiga controlar o motor
aps o religamento do sistema.

3. Preparao:
3.1 Energizando o inversor CFW-09:
Realizar os mesmos procedimentos de energizao da prtica 1.

4. Prticas:
4.1 CONTROLE VETORIAL
4.1.1 - Material necessrio para a realizao da prtica:

Inversor de Freqncia CFW 09

Motor de induo
Plugs bananas para interligao entre os terminais.
Multmetro digital
Fiao
Botoeiras Push Bottom

75

4.1.2 - Descrio dos parmetros que sero utilizados na prtica

Devido a impossibilidade de carregarmos o motor com uma alta inrcia, a anlise das mudanas do controle vetorial
sensorless em comparao com o controle linear devem ser observadas pelo aluno.
Aps realizar a parametrizao bsica efetuada nas ltimas prticas, o aluno dever acessar o parmetro de AUTO
AJUSTE ( P408 ). Este parmetro destinado a adaptar os parmetros do motor (P409...P413 parmetros do
motor) segundo sua aplicao momentnea , quando controlado vetorialmente: P202=(3 ou 4).
Para a parametrizao do Auto-Ajuste recomendvel que:

Quando possvel acionar o motor sem carga acoplada ao eixo usar P408=(2).
Quando no for possvel acionar o motor sem carga acoplada ao eixo, usar P408=(1).

Pedir maiores explicaes ao professor.

Parametrizar P202 para controle VETORIAL SENSORLESS. Cdigo (3)

Parametrizar P220 para a situao sempre REMOTO. Cdigo (1)

Nota: As freqncias de chaveamento de 1.25 KHz ( P297=0 ) e 10KHz ( P297=3 ) no so vlidas para o controle
vetorial.

4.1.3 Requisitos da prtica

- Situao LOCAL/REMOTO escolhido pela tecla (LOC/REM) da IHM
- Referncia de velocidade pela entrada analgica.
- O sentido de giro seja controlado pela tecla

da IHM

- Controle GIRA/PRA controlado por DI1

- Funo JOG pela tecla
da IHM

- A deteco de falta de fase dever ser habilitada Ver parmetro P214 (ON)
- Atribuir a funo SEM ERRO na sada a Rel RL1. Para tanto, deve-se parametrizar P277 em Cdigo (13). A
funo SEM ERRO significa que o inversor no est desabilitado por qualquer tipo de erro.

4.1.4 Carregando o inversor com os parmetros DEFAULT (valores de fbrica).

1 Ajustar P000 = 5 para habilitar a parametrizao do inversor.
2 Ajustar P204 = 5, a fim de habilitar a funo de RESET do inversor.
Aps o reset, todos os valores de fbrica do inversor estaro ajustados. Este procedimento torna-se imprescindvel
pois outras parametrizaes passadas podem prejudicar o bom funcionamento da parametrizao corrente.
Nota: Aps o reset do inversor, o operador dever voltar ao parmetro P000 para coloc-lo em P000=5, a fim de
habilitar a parametrizao.

76

4.1.5 - Prtica Passo a Passo

P100 = ? Ajustar a rampa de acelerao.

P101 = ? Ajustar a rampa de desacelerao.

P121 = ? Ajusta a velocidade que ser imposta pelo inversor no momento de seu acionamento.

P133 = ? Ajustar o valor da velocidade mnima na qual operar o motor.

P134 = ? Ajustar o valor da velocidade mxima na qual operar o motor.

P202 = 3 O controle ser linear V/F

P408 = 1 A seleo do auto-ajuste ir calcular os parmetros do motor seguindo uma bateria de testes. Esses
testes podem demorar alguns minutos.

P220 = 2 A seleo de comando ser escolhida pelo operador a partir da tecla (LOC/REM).

P221 = 1 O controle de velocidade ser atravs da entrada analgica na situao LOCAL.

P223 = 2 A seleo de sentido de giro ser feita pela tecla
da IHM numa situao LOCAL.

P224 = 1 O comando GIRA/PRA ser determinado pela entrada digital DI1 numa situao LOCAL.

P225 = 1 O comando JOG ser efetuado pela tecla JOG da IHM numa situao LOCAL.

P214 = 1 Deteco de falta de fase ativa

P277 = 13 Sada do rel RL1 na funo sem erro.

Acione o motor atravs da entrada digital DI1 e observe as mudanas do controle vetorial para com o controle linear
V/F.

77

4.1.5 Questes
a)

Descreva o que acontece com a rampa de acelerao, no modo de controle vetorial, nos pontos de limite de
velocidade ajustados em P133 e P134. O que voc notou? Qual a diferena entre o controle vetorial e o
controle linear nesta situao?

b) Por que as freqncias de chaveamento 1.25 e 10 KHz no so vlidas para o inversor em controle
vetorial?

c) Mudando a origem do comando de LOCAL para REMOTO pela tecla da IHM, tente identificar, para a
situao remoto, quem est controlando o sentido de giro, o controle gira/pra e a funo JOG?

d) Segure o eixo do motor e observe o que acontece com a velocidade. Que tipo de controle o inversor est fazendo?
Controle de torque ou controle de velocidade?

78

4.2 FLYING START/ RIDE THROUGH

4.2.1 - Material necessrio para a realizao da prtica:

Inversor de Freqncia CFW 09

Motor de induo
Plugs bananas para interligao entre os terminais.
Multmetro digital
Fiao
Botoeiras Push Bottom
Contatores

4.2.2 - Descrio dos parmetros que sero utilizados na prtica

Para a utilizao das funes Flying Start e Ride Through, o aluno dever configurar o parmetro P320 da
seguinte forma:
P320
0
1
2
3

Nenhuma das funes est ativa

Apenas Flying Start est ativa
Flying Start e Ride Through esto ativas
Apenas Ride Through est ativa

Parametrizao de cada funo:

Flying Start:

A funo Flying Start permite a partida do motor quando este j est girando. Esta funo s atua quando o inversor
est habilitado. Na partida, o inversor vai impor a velocidade de referncia instantaneamente, fazendo uma rampa de
tenso, com tempo definido por P331 (rampa de tenso), o qual corresponde a:
P331 Este parmetro ajusta o tempo necessrio para que a tenso de sada parta de 0 Volts e atinja o valor da
tenso nominal.
OBS: possvel partir o motor da forma convencional, mesmo quando a funo Flying Start est ativada. Para isto,
basta ajustar uma das entradas digitais ( P263...P270 ) com o cdigo (17) para fazer a seleo
ACIONA/DESACIONA desta funo durante a partida. Outra forma, ajustar o tempo de acionamento da funo
Flying Start desde a partida at o parmetro P332 (tempo morto).

79

Ride Through:

A funo Ride Through permite a recuperao do inversor, sem bloqueio p E02 (Erro de Sub-tenso), quando
ocorrer queda da rede de alimentao. Porm, o inversor indicar E02 quando a falta perdurar por mais de 2
segundos ou o dobro do tempo estipulado pelo parmetro P332 (tempo morto).
Se esta funo estiver habilitada e houver uma queda na rede de alimentao, fazendo com que a tenso no circuito
intermedirio fique abaixo do nvel de Sub-Tenso, os pulsos de sada sero desabilitados (o motor ir girar
livremente). Caso a rede de alimentao volte ao normal, o inversor voltar a habilitar os pulsos, impondo a
referncia de freqncia instantaneamente e fazendo uma rampa de tenso com tempo definido pelo parmetro P331
(rampa de tenso).
Como o inversor pode trabalhar com as duas funes ao mesmo tempo, e estas utilizam os mesmo parmetros de
configurao (P331 e P332), importante uma anlise prvia para alcanar a parametrizao tima destes
parmetros.
OBS: As funes Flying Start e Ride Through no atuam para controle vetorial (P202=3 ou 4)
4.2.3. Requisitos da prtica
- Situao REMOTO
- Referncia de velocidade pela entrada analgica.
- O sentido de giro seja controlado pela entrada digital DI2
- Controle GIRA/PRA controlado por DI1
- Funo JOG + controlada por DI5.
- Funo JOG - controlada por DI6.
- Durante a partida do motor, acionar a funo flying start pela entrada digital DI4.
- Com o motor girando, desligue o disjuntor da bancada trifsica. Imediatamente depois, ligue-o. (O intervalo de
tempo no qual o disjuntor permanece desligado no poder ultrapassar 2 segundos ou duas vezes o tempo definido
pelo parmetro P332. (Tempo Morto))
4.2.4 Carregando o inversor com os parmetros DEFAULT (valores de fbrica).
1 Ajustar P000 = 5 para habilitar a parametrizao do inversor.
2 Ajustar P204 = 5, a fim de habilitar a funo de RESET do inversor.
3 Aps o reset do inversor, o operador dever voltar ao parmetro P000 para coloc-lo em P000=5, a fim de
habilitar a parametrizao.

4.2.5 Prtica Passo a Passo

P100 = ? Ajustar a rampa de acelerao.

P101 = ? Ajustar a rampa de desacelerao.

P133 = ? Ajustar o valor da velocidade mnima na qual operar o motor.

80

P134 = ? Ajustar o valor da velocidade mxima na qual operar o motor.

P202 = 0 O controle ser linear V/F

P220 = 0 A seleo de comando ser SEMPRE REMOTO.

P320 = 2 Habilitar as duas funes Flying Start e Ride Through.

P331 = ? Define a rampa de tenso sobre a qual atuar o Flying Start.

P266 = 17 A entrada digital DI4 acionar e desabilitar a funo Flying Start.

P332 = ? Define o tempo morto no qual o inversor estar habilitado mesmo aps a queda de energia ( Ride
Through ).

P222 = 1 O controle de velocidade ser atravs da entrada analgica na situao REMOTO.

P226 = 4 A seleo de giro na situao REMOTO ser efetuada pela entrada digital DI2.

P227 = 1 O comando GIRA/PRA ser efetuado por uma entrada digital na situao REMOTO.

P267 = 10 A entrada digital DI5 funcionar como JOG +.

P122 = ? Ajustar o valor de incremento de velocidade que a funo JOG + fornecer.

P268 = 11 A entrada digital DI6 funcionar como JOG -.

P123 = ? Ajustar o valor de decremento de velocidade que a funo JOG - fornecer.

* Acione o inversor pela entrada digital DI1. Observe que o motor s ser acionado depois do tempo ajustado pelo
parmetro P332 (Tempo morto). Voc pode acion-lo sem essa espera, acionando DI4 e desabilitando a funo
Flying Start.
* Retire a alimentao do inversor durante um tempo menor do ajustado pelo parmetro P332 (Tempo morto).
4.2.6 Questes
a)

Com o acionamento da entrada digital DI4, o que foi percebido no motor? Explique como a funo Flying
Start agiu sobre o controle do motor?

b) Estando a entrada digital DI4 acionada, o que acontece com o motor ao ser acionada a entrada DI1?
Justifique o que foi observado a partir da parametrizao feita para essa prtica.

c)

Durante a falta de alimentao do inversor (alimentao retirada) o que ocorreu com o inversor? Descreva
o comportamento do motor logo aps a volta da alimentao (disjuntor religado). Como a funo Ride
Through agiu sobre o controle do motor?

d) Retire a alimentao do motor por um tempo maior que o ajustado pelo parmetro P332 (Tempo morto) e
descreva o que acontece.

81

82