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Prof. Alberto Guadagnini - Dr.

Monica Riva
Dipartimento di Ingegneria Idraulica, Ambientale e del Rilevamento (DIIAR)
Politecnico di Milano, Piazza Leonardo da Vinci, 32, 20133 Milano- Italy

DINAMICA DEI FLUIDI VISCOSI


Note del Corso di Meccanica dei Fluidi
Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica - Facolt di Milano Bovisa
Sezioni A & B

A.A. 2000 / 2001

Dinamica dei Fluidi Viscosi

Deformazioni del fluido

Tensore degli sforzi

Fluidi Stokesiani

Equazione costitutiva dei fluidi Newtoniani

Equazione di Navier - Stokes

Moto in tubi cilindrici

Analisi deformazioni del fluido


z

t = t0

v 0 (P0 ) = v 0 ( x, y , z, t0 )

P (x+dx, y+dy, z+dx)

v (P) = v ( x + dx, y + dy, z + d z, t0 )

P0(x, y, z)
0

v
v = v 0 +
x

d
x
+

y
x , y , z ,t 0

d
y
+

z
x , y , z ,t 0

dz

x , y , z ,t 0

v = v 0 + d x grad v
Dove:

d x = [dx dy dz ]

grad

v =

u
x
u
y
u
z

x , y ,z ,t 0

Vettore riga
v
x
v
y
v
z

w
x
w
y
w
z

Matrice
eq1

Analisi deformazioni del fluido


Riscrivendo i termini fuori diagonali di grad v

u 1 v 1 v
grad v =
+

y 2 x 2 x
u 1 w 1 w
+

z 2 x 2 x

grad v = D +

u
1 v u
+

x
2
x y

1 u v
v
D = +
y
2 y x
1 u w 1 w v
2 z + x 2 y + z

Tensore delle velocit di


deformazione

v 1 u 1
+

x 2 y 2
v
y
v 1 w 1
+

z 2 y 2

u
y
w
y

w 1 u 1 u
+

x 2 z 2 z

w 1 v 1 v
+

y 2 z 2 z

D = matrice simmetrica

= matrice emisimmetrica

1 w u

2 x z

1 w v

+ = 1 u v

2 y z
2 y x
w

1 u w

2 z x
z

1 v u

2 x y
0
1 v w

2 z y

1 w u

2 x z
1 w v


2 y z

Tensore delle rotazioni rigide


eq2

Significato fisico termini diagonali di D


u
dx dt
x

Analisi del caso di MOTO PIANO

dy

dx

Effetto di

u
x

Analogamente per

d x u
=
dt
x
w
v
e
z
y

u=

u
dx ;
x

u=

u
u
dx +
dy ;
x
y

u=

u
dy;
y

u
dx dt

x
d x =
dx

velocit nulla (evidenzio solo le


velocit relative)
v=

v
dx
x

v=

v=

v
v
dx +
dy
x
y

v
dy
y

Allungamento unitario subito dal cilindretto di lunghezza


infinitesima dx nel tempo dt

Velocit di deformazione lineare lungo lasse x


d y
dt

v
y

d z w
=
dt
z

(Caso 3D)

eq3

Significato fisico termini diagonali di D


Nel caso 3D, leffetto dellazione simultanea delle componenti diagonali di D
consiste in una espansione di volume
u
v

w

dW = dx + dxdt dy + dydt dz +
dzdt dxdydz
x
y
z

w v u w v w u

v
w v
dW = +
+
+
+
+
dt + dt +
dtdt dxdydz dt
y
z y
z y x z y z x

Al primordine

w v u
dW
= +
+
+ dt
W

y
x

La Velocit di deformazione per unit di volume

dW 1
w v u
=
+
+ = div v
dt W

y
x

Rappresenta la dilatazione volumetrica dellelemento di fluido, senza


cambiamento di forma

Se il fluido incomprimibile

div v = 0

Nessuna variazione
di volume
eq4

Significato fisico dei termini extradiagonali del tensore D


y

u
dyd t
y

R
R
u
dt
y

dy
O

dx

u dt
x

O v dt

dz
z

v0 = u i + v j + w k
u
v
w

vP = u +
dx i + v + dx j + w +
dx k
x
x
x

u
v
w
v R = u + dy i + v + dy j + w +
dy k
y
y
y

u v
d z =
+ dt
y x
u v
d z
=
+
dt

y
x

v
dx dt
x

v
dt
x

Deformazione
dellangolo retto in O
Velocit con cui avviene
la deformazione
angolare

I termini extradiagonali del tensore rappresentano la velocit di deformazione angolare


eq5

Significato fisico dei termini extradiagonali del tensore D


u
v
=
y
x

Caso particolare

d z
=0
dt

La rotazione avviene senza deformazione (rotazione rigida) con velocit angolare:


u
v
dydt =
dydt
y
x

v
dxd t
v
u

x
=
=
=
d xdt
x
y

u
dt
y

u dt
O v dt
O

P
v
dt
x

v
dx dt
x

1) La velocit di deformazione angolare


il doppio dei termini extradiagonali
del tensore D

1 u v
+
2 y x

2) I termini non nulli di descrivono la


velocit di rotazione rigida
1 v u

2 x y
dellelemento fluido

eq6

Analisi deformazioni del fluido


In definitiva

()

( )

( )

( )

v x = v x0 + dx x0 + dx D x0
Ma:
dxO =

v w
w v
1 u v
1 v u
1 w u
u w
dx +
dy k
dz i + dx + dz j +
dy +
2 y x
2 x y
2 x z
z x
z y
y z

()

1
d x = rot v d x
2

( )

( )

1
v x = v x 0 + d x D x 0 + rot v d x
2

eq7

Analisi deformazioni del fluido

( )

v x0

la componente del vettore velocit che da luogo ad una traslazione rigida

1
rot v d x
2

la componente del vettore velocit che da luogo ad una rotazione


rigida con velocit angolare

= 1 rot v
2

Il tensore viene detto tensore delle velocit di rotazione rigide

( )

d x D x0

la componente del vettore velocit che da luogo ad una


deformazione locale. Il tensore D viene detto tensore delle velocit
di deformazione

Lelemento fluido nel suo moto subisce una traslazione, una


rotazione rigida ed una deformazione
eq8

Fluido Newtoniano isotropo

xx

= yx
zx

xy
yy
zy

xz x

yz = z
zz y

z
y
x

x
z

= p I in statica

Stato di deformazione locale

Storia passata del fluido


Velocit della deformazione locale

1. Fenomeni in cui il ricordo degli

stati di sollecitazione interna si


estinguono rapidamente (si svolgono
in durate maggiori della memoria)

= f (D )
=pI

Fluido
Stokesiano

2. Sforzi indipendenti dalle


deformazioni
eq9

Fluido Newtoniano isotropo


Terna di riferimento in modo tale che D sia diagonale
u
x

D= 0

0
v
y
0

0
D xx
0 = 0

w 0

0
D yy
0

0
0

D zz
z

Anche

deve assumere forma diagonale.

Infatti: rotazione rigida attorno allasse x


~
x=x
u = u~
v = ~
v
~
w = w

~y = y

~z = z
D

x~ x~

~y ~y

~z ~z

u~
u
= ~ =
= D xx
x
x
~
v
( v )
= ~ =
=
y
( y )
~
w
( w )
= ~ =
=
z
( z )

~y

v
= D yy
y
w
= D zz
z

x ~
x

~z

Nel nuovo sistema di riferimento D ancora diagonale e


presenta le medesime componenti

eq10

Fluido Newtoniano isotropo

xy = ~x~y

x
~y

x ~
x

xy = f (D xx , D yy , D zz )

~x~y = f (D ~x~x , D ~y~y , D ~z~z )


Le componenti del tensore sono
identiche ed il legame funzionale non
dipende dallorientamento degli assi

xy = ~x~y

xy = ~x ~y = 0
eq11

Fluido Newtoniano isotropo


x
= 0
0

0
y
0

0 p 0 0
0 = 0 p 0 +
z 0 0 p
Parte statica

Legame lineare fra e D

0
0
x p
0

p
0
y

0
0
z p
Tensore DEVIATORE DEGLI
SFORZI (originato dal moto)

Fluido
Newtoniano

Forma pi generale di legame lineare


x p = xx D xx + xy D yy + xz D zz
y p = yx D xx + yy D yy + yz D zz
z p = zx D xx + zy D yy + zz D zz
eq12

Fluido Newtoniano isotropo


I coefficienti ij non sono tutti distinti, infatti cambiando 2 volte sistema di riferimento
~
x=y
~
~
x=y

~y = z
~
~y = x

~z = x
~
~z = z

E cambiato solo il
nome degli assi

Mutano le componenti di

e D ma non i loro valori

~
z ~
y ~z

~
y ~
x ~
x

D xx = D ~z ~z = D ~~y~~y

x = ~z = ~~y

D yy = D ~x ~x = D ~~x ~~x

y = ~x = ~~x

D zz = D ~y~y = D ~~z ~~z

z = ~y = ~~z

~
x ~
z ~y

xx = yy = zz = -2

convenzionalmente

xy = xz = yx = yz = zx = zy =
eq13

Fluido Newtoniano isotropo


Possiamo quindi scrivere

u v w
2 D xx
x p = ('+2 ) D xx ' D yy ' D zz = ' +
+

u v w
2 D yy
y p = ' D xx ( '+2 ) D yy ' D zz = ' +
+

u v w
2 D zz
z p = ' D xx ' D yy ( '+2 ) D zz = ' +
+

= p I ' div v I 2 D

= p ' div v I 2 D

Equazione costituiva dei fluidi Newtoniani


valida per qualunque terna di riferimento

eq14

Significato fisico di
1 u w
xz = y = 2 D xz = 2 +

2 z x

d y
dt

Legge di Newton
viscosit dinamica

u
dzdt
z

C
C
u
dt
z

dz
O

dx

dy

u dt
x

O w dt
O

v 0 (t = t 0 ) = u i + v j + w k
u
v
w

v A (t = t0 ) = u + dx i + v + dx j + w +
dx k
x
x
x

u
v
w

v C (t = t0 ) = u + dz i + v + dz j + w +
dz k
z
z
z

w
dxdt
x

w
dt
x

d y
u w
= +

dt
z x

eq15

Significato fisico di
Esplicitiamo le componenti normali di sforzo
u
x
v
y = p ' div v 2
y
w
z = p ' div v 2
z
x = p ' div v 2

x + y + z = 3p
invariante

u v w
= 3 p 3 ' div v 2
+
+

x y z

' + div v = 0
3

1)

div v = 0

2)

' =

fluido incomprimibile
Hp. di Stokes

: responsabile di dissipazioni energetiche in un fluido isotermo che subisce


deformazioni angolari
: legato a variazioni di volume
eq16

Equazione di moto del fluidi Newtoniani

F A =

x y z
+
+
= div F
x
y
z

= p + div v I 2 D
3

Eq. dei Momenti


Eq. Reologica
(legame sforzi deformazioni)

F A = div p + div v I 2 D
3

[ ]

div p I =

p
p
p
i +
j +
k = grad
x
y
z

(p )

2
2
2

div div v I =
grad div v =
grad
3
3
3

( div v )

se uniforme

eq1
eq17

Equazione di moto del fluidi Newtoniani


div 2 D = 2
D
x

xx

i + D

xy

j+ D

xz

k +

D
y

yx

i + D

yy

j + D

yz

k +

D
z

zx

i + D

zy

j+ D

zz

Sviluppiamo le componenti, ad esempio in direzione x si ottiene:

{ div [ 2 D ] }

se unifome

D yx
D zx
D xx
= 2
+
+
y
z
x
1 u
v
u

= 2
+

+
x
x x y 2 y
2u
1
= 2
+
2
2
x
1 2u
= 2
+
2
2 x
2u
2u
=
+
2

x
y 2

+
z

1 u
w

+

x
2 z

2u
1 2v
1 2u
1 2w
+
+
+

2 xy
2 z 2
2 xz
y 2
1 2u
1 2u
1 2v
1 2u
1 2w
+
+
+
+

2 x 2
2 y 2
2 xy
2 z 2
2 xz
2u
2u
2v
2w
+
+
+

y
xz
z 2

2u
2u
2u

=
+
+

div v

2
2
2

eq1
eq18

Equazione di moto del fluidi Newtoniani


Analogamente lungo le direzioni y e z si ottiene rispettivamente:
2v
2v
2v

div 2 D y =
+
+

div v

2
y 2
z 2
y
x
2w
2w
2w

div 2 D z =
+
+

div v
2
2
2

]}

]}

div 2 D = 2 v grad

In definitiva:

F A = grad p +

Sostituendo:

(div v )

Laplaciano

2
grad div v 2 v grad div v
3

1
F A = grad p grad div v 2 v
3
d
+ div v = 0
dt

Eq. Momenti + reologica


Eq. di Continuit

Eq. di Stato + Condizioni al contorno + Condizioni iniziali

Per fluidi incomprimibili: div v = 0

F A = grad p 2 v

Eq. di Navier Stokes


eq1
eq19

Moto permanente laminare in un fluido viscoso incomprimibile


(UNIFORME)

F A = grad p 2 v

Proiezione lungo la traiettoria:


z dv p

g =
2 v
s dt s

dv v
v
=
+v
dt
t
s

v = modulo di v

2 v 2 v 2 v
z p
=
2 + 2 + 2
s s
n
b
s

Moto uniforme
Moto permanente

Moto uniforme


p 2v 2 v
z + = 2 + 2 < 0
s
n
b


z +
s

p
p v2
= z + +
s
2g

Variazione di carico
piezometrico

Per lammessa uniformit


lungo la traiettoria

Variazione di carico totale

Tale variazione nel senso di una diminuzione dellenergia meccanica


eq20

Moto permanente laminare in un fluido viscoso incomprimibile


(UNIFORME)

J ds


p
J = z +
s

v
vmax

s
z

z
ds
z=0

H
2 v 2v
J = costante lungo la traiettoria =
= 2 + 2
s
n
b

Integrando

Si ottiene lequazione del


moto in termini finiti

s
H
0 s ds = 0 J ds
s

H(s) - H(0)= J s
eq21

Moto permanente in tubi cilindrici


z
y

Moto permanente
, uniformi e stazionarie

vx

x: direzione e moto velocit


Eq. di continuit

div v = 0

v x
=0
x

F grad p + 2 v =

Eq. di Navier Stokes

Dalle ultime due equazioni si evidenzia che il


carico piezometrico h definito come
h= z+

uniforme su ogni piano ortogonale allasse x

vx = f (y, z)
dv
dt

Proietto lungo le coordinate x,y,z

(gz + p ) + 2 v x = 0
x

(gz + p ) = 0
y

(gz + p ) = 0
z

La pressione varia con legge idrostatica lungo


ogni sezione trasversale della condotta
eq22

Moto permanente in tubi cilindrici


Il carico piezometrico varia lungo x in accordo con la proiezione lungo lasse x
dellequazione di Navier Stokes


p
z + + 2 v x = 0
x

Come vx anche 2 vx indipendente da x

Detto:

J=

La variazione di carico piezometrico


uniforme con x


p
z +
x

J costante lungo la condotta

Per determinare la distribuzione della velocit longitudinale vx su ciascuna sezione


trasversale bisogna integrare lequazione
2v x =

Eq. di Poisson

Necessarie: la forma della sezione trasversale


le condizioni cinematiche al contorno
eq23

Moto permanente in tubi cilindrici a sezione circolare


Conviene ricorrere alle coordinate cilindriche
y
r0

2 v x 2 v x 1 v x 1 2 v x

vx =
+
=
r
+
=

2
2
2
2
r r r

y
z
2

Integrando con la condizione al contorno


Si ottiene

r0

Q = 2 rv x dr =
0

vx =

J r02 r 2
4

J D4
128

1
2
=
J
D
=
v x max
2
r0
32
2

v
0 = x
= Jr0
r r = r0 2

V=

vx = 0
v x max =

per r = r0

J r02
4

sullasse

Formula di Pouseuille

velocit media
Sforzo tangenziale alla parete
eq24