Dipartimento di Ingegneria

Elettrica ed Elettronica

Diagrammi di Nyquist
Controlli Automatici
A.A. 2014/2015
Dr. Ing. A. Pilloni

Sommario
Controllo in retroazione. Perch?
Stabilit a ciclo chiuso. Perch?
Motivazioni

Digramma di Nyquist (DN)

Analogie con il diagramma di Bode
Margine di fase e di guadagno

Tecniche di Tracciamento del DN

Criterio di Nyquist
Esempi

Controllo in retroazione. Perch?

[Def.] In fisica e automazione la retroazione la capacit di un
sistema dinamico di tenere conto dei risultati del sistema per
modificare le caratteristiche del sistema stesso.
Es. Amplificatore Operazionale:

Controllo in retroazione. Perch? (2)

Lunico modo per progettare un amplificatore con guadagno

damplificazione controllato sfruttare la retorazione!!!
Esempio:

Stabilit a ciclo chiuso. Perch?

Dato sistema dinamico (Es. Circuito elettronico, motore, impianto
industriale)
u
y
()

Il controllo automatico si prefigge di modificare il comportamento

del sistema da controllare (ovvero le sue uscite) attraverso la
manipolazione delle grandezze d'ingresso (legge di controllo)
ydes

()

()

Ad esempio pu richiedersi che l'uscita rimanga costante ad un

valore prefissato al variare dell'ingresso (sistema di regolazione)
oppure segua fedelmente la dinamica dell'ingresso stesso (sistema
di asservimento)
Questo possibile se il sistema a ciclo chiuso stabile

Diagramma di Nyquist (1)

Il diagramma di Nyquist uno dei metodi classici per valutare la
stabilit di un sistema lineare
Permette di valutare la stabilit di un sistema a ciclo chiuso
= ()/(1 + ()) a partire dalla analisi della f.d.t. in
catena aperta
= ()

()

Fornisce al variare di da - a + , il valore nel piano complesso

della f.d.t. :
= exp

Diagramma di Nyquist (2)

Rapresentano una alternativa ai diagrammi di Bode per la
rappresentazione della risposta armonica di una f.d.t. (in forma di
Bode)

=1 1 +
=
= exp ()

=1 (1 + )

Es. per = 0
0 =

1 < 2 < 3

0 = atan

+ 0

0
(0 )

Margini di stabilit:
= 1/( )
= + 180 deg

1
3

Diagramma di Nyquist (3)

Landamento del DN per (, 0] pu essere ottenuto da
quello per [0, +) per simmetria rispetto allasse reale
Partenza del diagramma di per + :
Modulo:
Fase:

lim+ (())

lim+ arg

= arg ( )

Arrivo del diagramma di per +:

Modulo:
Fase:

lim (())

lim arg

Per sistemi a fase minima si pu utilizzare la relazione semplificata:

lim arg = arg

+
2

Criterio di Nyquist (1)

Con riferimento allo schema feedback standard,
-

P(s)

Il sistema controllato stabile se il numero di giri in senso

antiorario che la () compie intorno al punto
(1, 0), quando varia da a +, uguale al numero
di poli p.r.p. ( ) di ()

= = 0

Criterio di Nyquist (2)

Hp: Il DN non chiude al finito per via di discontinuit
tra = 0 e = 0+ a causa di poli nellorigine
tra = e = + e = e = + a causa di una coppia di
poli immaginari puri con molteplicit

Per lapplicazione del criterio di Nyquist bisogner considerare i

poli a parte reale nulla come a parte reale negativa
Eseguire una chiusura allinfinito in verso orario
di [rad] nella discontinuit da = a = +
di m [rad] nelle discontinuit da = a = + e da = e
= +

Criterio Ridotto di Nyquist

Per tutti i sistemi stabili a ciclo aperto si ha = 0, per cui si pu
valutare la stabilit mediante il Criterio Ridotto:
Criterio Ridotto di Nyquist:
C.N.S. per la stabilit di un sistema di controllo a controreazione,
stabile a ciclo aperto ( = 0) che il numero di giri in senso
antiorario che la () attorno al punto 1, 0 sia nullo
= 0 = = 0

In pratica il diagramma di Nyquist della () non deve

circondare il punto (1, 0).

Esempio 1
=

1
2
1+
10

Esempio 1
=

1
2
1+
10

= 0

Partenza

lim (()) = 1

0+

lim arg

0+

=0

Arrivo

lim+ (()) = = 0

lim arg

0+

= arg 1 2

= 2
2

Esempio 2
=

2 1+

, > , > 0

Esempio 2
=

2 1+

Il punto -1 sta a destra del

diagramma quindi il sistema
sar instabile
= = 2
Inoltre, poich = 2 per
qualsiasi valore di > 0, esso
non potr essere stabilizzato

, > , > 0

= 0 Criterio Ridotto
Partenza
k
0

lim+ (()) = =
0

lim+ arg
0

= arg 2 =
= 0+

Arrivo
lim+ (()) =

1
3

lim+ arg

= arg 3 =

0
0

= 0

=0

3
2

-1

Esempio 3
=

2 1+

, < , > 0

Esempio 3
=

2 1+

Il sistema sar sempre instabile in

quanto = 0 per qualsiasi valore
di > 0
= = 1

, < , > 0

= 1
Partenza
k
0

lim+ (()) = =
0

lim+ arg
0

= arg 2 =

Arrivo
lim+ (()) =

1
3

lim+ arg

= arg 2 + =

0
0

=0

-1

Esempio 4 (1)
=

1
2
1+ 2

1+

Esempio 4 (1)
=

1+

|=

Esempio 4 (2)
=

1+

|=

= 0 Criterio Ridotto
Partenza

lim+ (()) = 1

= +

lim+ arg
0

=0

1
= +

Arrivo

lim+ (()) =

lim+ arg

= arg 1 2 = 2

0
0

=0

-1

Esempio 5
Modello dinamico del Pendolo inverso

Linearizzazione attorno al punto di lavoro

Funzione di trasferimento Posizione-Coppia Motrice

Esempio 5 (2)
=

Il sistema sar stabile > in

quanto per tale condizione
= 1 per qualsiasi valore di
= = 1 1 = 0

0.1

1 1+

= 1
Partenza
lim+ (()) = 0.1
0

lim+ arg
0

= arg 0.1 =
-0.1k

Arrivo
-1

lim+ (()) =

1
2

lim+ arg

= arg 0.1 + =

0
0

=0

Esempio 6 (1)
=

1 2

Esempio 6 (1)
=

Il sistema sar stabile > in

quanto per tale condizione
=2 per qualsiasi valore di
= = 2 2 = 0

1 2

= 2
Partenza
lim+ (()) = 0
0

lim+ arg
0

3
2

= arg 1 + = + =

Arrivo

-1

lim+ (()) =

1
2

lim+ arg

= arg 1 + + 2

0
0

=0

Esempio 7 (1)
=

1+2
(+4)(+2)(2)

Esempio 7 (2)
=

1+2
(+4)(+2)(2)

= 1
Partenza
lim+ (()) =

1
16

lim+ arg

= arg

0
0

1
16

1
16

+2 2 +

Arrivo
lim+ (()) =

2
3

lim+ arg

= arg

0
0

=0

Esempio 7 (3)
III

Il sistema sar stabile per > 16 in

quanto per tale condizione
=1 per qualsiasi valore di
= = 1 1 = 0

0+

IV

-1/16
Per = =1, il diagramma di
Nyquist passer per lorigine essendo
questa la frequenza naturale degli zeri
La presenza di tali zeri comporter
anche un cambiamento repentino di
fase che porter il diagramma dal III al
I quadrante

II