21/11/2008

Mondov, 24 novembre 2008

CORREZIONE GEOMETRICA DI
IMMAGINI DIGITALI PARTE I

Ing. Fabio Giulio Tonolo

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

PREMESSA

Obiettivo:
rendere le immagini digitali (terrestri,
(terrestri aeree o
satellitari) compatibili con un determinato
sistema di riferimento (cartografico o locale)
possibile utilizzare le immagini
g
Perch non p
grezze ma necessario operare delle correzioni
geometriche?

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CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

DISTORSIONI GEOMETRICHE

Le immagini digitali sono affette da distorsioni di

tipo
p g
geometrico che sono imputabili
p
a differenti
CORREZIONI SISTEMATICHE
cause:
- sensore
- modalit di acq. (pushbroom, wiskbroom)
- rotazione terrestre (skew)
- piattaforma (variazioni di quota, velocit, assetto)
- curvatura
t
terrestre
t
t
- ottica
- prospettiva/assetto angolare
- discontinuit altimetriche (relief displacement)
- rifrazione atmosferica

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DISTORSIONI GEOMETRICHE

Esempi

Ottica

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DISTORSIONI GEOMETRICHE

Esempi

Nadir

Obliqua

Obliqua

Prospettiva
(frame)

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DISTORSIONI GEOMETRICHE

Esempi

Prospettiva
(pushbroom,
off-nadir)

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DISTORSIONI GEOMETRICHE

Esempi

Prospettiva
(pushbroom)

Prospettiva
(wiskbroom)

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DISTORSIONI GEOMETRICHE

Esempi

Rotazione terrestre (skew)

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DISTORSIONI GEOMETRICHE

Esempi

Pushbroom asincrono

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DISTORSIONI GEOMETRICHE

Esempi

Pushbroom asincrono

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DISTORSIONI GEOMETRICHE

Esempi

Terreno
P

Piano cartografico

RD

Discontinuit altimetriche
(Relief Displacement)

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OBIETTIVI

Si rende quindi necessario modellizzare tali

distorsioni al fine di generare una nuova
immagine che ne sia priva
Applicazioni:
- rendere limmagine sovrapponibile alla
cartografia (e/o i tematismi da essa derivati)
Image to Map (Sistemi Informativi Territoriali)
effettuare misure (planimetriche) corrette sullimm.
- effettuare confronti multitemporali
Image to Image

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OBIETTIVI

- rendere limmagine sovrapponibile alla

cartografia (e/o i tematismi da essa derivati)

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

OBIETTIVI

- effettuare confronti multitemporali

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METODOLOGIA

Metodo:
Effettuare una trasformazione g
geometrica tra
sistemi di riferimento (SR) differenti, ovvero
stimare i parametri della trasformazione tra il SRIN
e il SROUT (cartografico o locale)

f -1

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA SCELTA DELLA TRASFORMAZIONE

Che tipo di trasformazione f utilizzare?

pe de esse
essenzialmente
a e te da
dal ttipo
po d
di dato e
Dipende
dal tipo di applicazione

2D
f(X,Y)
f(E,N)
f(,)
GEOREFERENZIAZIONE
CLASSICA

3D
f(X,Y,Z)
f(E,N,Z)
(
)
f(,,h)
Idonea per dati a bassa o
media ris.geometrica

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METODOLOGIA SCELTA DELLA TRASFORMAZIONE

Esempi di trasformazioni 2D
RST
= aX+bY+c
Rotazione, Traslazione X, Traslazione Y
Variazione di scala isotropa
= -bX+aY+d
4 parametri

= aX+bY+c
= dX+eY+f

aX + bY + c
=
gX + hY + 1
dX + eY + f
=
gX + hY + 1

Polinomiale 1 (AFFINE)
Rotazione, Traslazione X, Traslazione Y
Doppia variazione di scala, Taglio

6 parametri
OMOGRAFIA
8 parametri

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA SCELTA DELLA TRASFORMAZIONE

Esempi di trasformazioni 2D
RST
Rotazione, Traslazione X, Traslazione Y
Variazione di scala isotropa

4 parametri
Polinomiale 1 (AFFINE)
Rotazione, Traslazione X, Traslazione Y
Doppia variazione di scala, Taglio

6 parametri

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METODOLOGIA STIMA DEI PARAMETRI (ANALISI)

= aX+bY+c
= -bX+aY+d

RST

Ipotizziamo di voler georeferenziare

immagine utilizzando una RST.

una

I 4 parametri incogniti della trasformazione

(a,b,c,d)
possono
essere
determinati,
generalmente
l
t attraverso
tt
una stima
ti
aii minimi
i i i
quadrati, qualora siano noti un sufficiente
numero di punti di coordinate immagine (,) e
cartografiche (X,Y) note

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA STIMA DEI PARAMETRI (ANALISI)

X
Immagine

Cartografia

(i,i)
(Xi,Yi)
Tali punti sono denominati punti di appoggio
(GCP, Ground Control Point)
NB1: omogeneamente distribuiti sullintera immagine

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METODOLOGIA STIMA DEI PARAMETRI (ANALISI)

X
Immagine

Cartografia

NB2: opportuno utilizzare

una cartografia di
riferimento ad una scala nominale tale da garantire
una precisione superiore a quella desiderata per
limmagine georeferita

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METODOLOGIA STIMA DEI PARAMETRI (ANALISI)

Immagine 1

Immagine 2

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METODOLOGIA STIMA DEI PARAMETRI (ANALISI)

GCP1 (1,1,X1,Y1)
GCP2 (2,2,X2,Y2)

GCPn (n,n,Xn,Yn)
Il numero minimo di punti funzione del numero di
parametri della trasformazione utilizzata. Nel caso della
RST sono necessari almeno 2 p
punti ((4 p
parametri,ogni
g
punto genera due equazioni)
Per effettuare una stima ai minimi quadrati
ovviamente necessario avere a disposizione un numero
di punti superiore a quello minimo richiesto
(ridondanza)

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA STIMA DEI PARAMETRI (ANALISI)

X1

Y1

Xn
Y
n

Y1
X1

Yn
Xn

0

a 1
0 1 1
b
=
c

1 0 2
d
0 1 2
1

AX = L
X = ( AT A) AT L
1

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METODOLOGIA STIMA DELLA PRECISIONE

La precisione di una georeferenziazione viene

generalmente
g
valutata
attraverso
un
parametro globale denominato RMSE (Round
Mean Square Error) e definito come:
n

RMS

RMSE =

i =1

RMSi = X i2 + Yi 2

n 1

X i = X i X i

Yi = Yi Yi

( X i , Yi )

coord. collimate delli-imo punto

coord. stimate delli-imo punto

(X , Y )
i

2
i

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA STIMA DELLA PRECISIONE
Y

RMS

Yi

X i
n

RMS

RMSE =

i =1

n 1

( X i , Yi )

(X , Y )
i

2
i

RMSi = X i2 + Yi 2
X i = X i X i

Yi = Yi Yi
coord. collimate delli-imo punto
coord. stimate delli-imo punto

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METODOLOGIA STIMA DELLA PRECISIONE

Risulta maggiormente cautelativo, al fine di

stimare la p
precisione della g
georeferenziazione,,
calcolare i precedenti parametri utilizzando
punti di coordinate note ma che non siano stati
utilizzati per la stima dei parametri della
trasformazione.
Tali punti, collimati con modalit analoga a
quanto illustrato per i GCPs, sono
generalmente denominati punti di controllo
(CP, Check Point)

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA STIMA DELLA PRECISIONE

Le trasformazioni 2D che possono essere

utilizzate con Envi sono la RST e le polinomiali
p
di ordine n
Attenzione!
Aumentando il grado della trasformazione
polinomiale utilizzata, il valore di RMSE sui
GCPs si abbassa notevolmente.
notevolmente
Questo parametro non per sufficiente a
garantire una migliore georeferenziazione
(possibili distorsioni delle immagini)

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METODOLOGIA APPLICAZIONE DEL MODELLO (SINTESI)

Una volta determinati i parametri incogniti

possibile applicare
p
pp
la relativa trasformazione a
tutte le celle dellimmagine di partenza per
ottenere
unimmagine
geometricamente
corretta (warping).

X
Cartografia

Immagine

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA APPLICAZIONE DEL MODELLO (SINTESI)

Una volta determinati i parametri incogniti

possibile applicare
p
pp
la relativa trasformazione a
tutte le celle dellimmagine di partenza per
ottenere
unimmagine
geometricamente
corretta (warping).
Y

X
Cartografia

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CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA APPLICAZIONE DEL MODELLO (SINTESI)

Dal punto di vista pratico i software non

operano
p
una trasformazione dal sistema di
riferimento immagine a quello cartografico, ma
effettuano loperazione inversa nota come
Ricampionamento Inverso.
Le relazioni illustrate in precedenza sono
i f tti del
infatti
d l tipo
ti (,)=f
( ) f (X,Y)
(X Y) e non (X,Y)=f
(X Y) f (,)
( )

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA APPLICAZIONE DEL MODELLO (SINTESI)

( X i , Yi )

(i ,i )

f -1

DN

Il ricampionamento inverso impedisce che vi

siano celle dellimmagine corretta a cui non sia
stato attribuito nessun DN

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METODOLOGIA METODI DI RICAMPIONAMENTO

Ogni cella dellimmagine corretta si sovrappone a pi

celle dellimmagine originale.
Quale DN viene attribuito?

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA METODI DI RICAMPIONAMENTO

E necessario scegliere a priori il metodo di

ricampionamento da utilizzare e la risol.
geom. dellimmagine
g
g
corretta.

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CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA METODI DI RICAMPIONAMENTO

NEAREST NEIGHBOUR
Celle dellimmagine originale
utilizzate dai diversi metodi di
ricampionamento per assegnare il DN della cella della
immagine corretta in esame

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA METODI DI RICAMPIONAMENTO

BILINEAR
Il nuovo valore di radianza DN viene definito mediante
un'interpolazione
'i t
l i
che
h coinvolge
i
l le
l quattro
tt celle
ll pi
i vicinie
i i i
alle coordinate immagine ottenute dalla trasformazione
geometrica.
I valori di radianza originali vengono modificati e
l'immagine che ne
risulta presenta contrasti meno
marcati con passaggi pi graduali.
La cosa pu essere poco desiderabile se si intendono
fare delle classificazioni dopo il ricampionamento. In
questo caso, consigliabile effettuare la trasformazione
dopo la classificazione.

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CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA METODI DI RICAMPIONAMENTO

BILINEAR
Celle dellimmagine originale
utilizzate dai diversi metodi di
ricampionamento per assegnare il DN della cella della
immagine corretta in esame

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA METODI DI RICAMPIONAMENTO

BILINEAR
colonne j
Vi,j

Vi,j +1

b
P(c,r)
righe i
V i+1,j

Vi+1,j +1

V = (1 a )(1 b)Vi , j + a (1 b)Vi , j +1 + b(1 a )Vi +1, j + abVi +1, j + i

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CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA METODI DI RICAMPIONAMENTO

CUBIC CONVOLUTION
Si opera un'interpolazione di ordine superiore nella quale
vengono coinvolti
i
lti i sedici
di i pixel
i l pi
i vicini.
i i i
Da un punto strettamente geometrico questo metodo
risulta essere il pi fedele, per contro, il contenuto
radiometrico viene alterato fortemente.
Quindi questa tecnica ben si presta per l'interpretazione
visiva
i i
d ll'i
dell'immagine
i
ma non deve
d
essere utilizzata
tili
t per
analisi strettamente radiometriche.

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA METODI DI RICAMPIONAMENTO

CUBIC CONVOLUTION
Celle dellimmagine originale
utilizzate dai diversi metodi di
ricampionamento per assegnare il DN della cella della
immagine corretta in esame

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CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA METODI DI RICAMPIONAMENTO

CUBIC CONVOLUTION
V

i-1,j-1

V i,j-1

griglia dei baricentri dei pixels

griglia dei pixels
V i-1,j
Vi-1,a Vi-1,j+1
Vi-1,j+21

V i,j

a V i,a

Vi,j+1

V i,j+2

Vi+1,j+1

b
P(c,r)
V i+1,j-1

V i+1,j

V i+2,j-1

Vi+1,a

i+1,j+2

Vi+2,a
i+2,j

Vi+2,j+1

V i+2,j+2

Vr ,a = a(1 a 2 )Vr , j 1 + (1 2a 2 + a 3 )Vr , j + a (1 + a a 2 )Vr , j +1 + a 2 (a 1)Vr , j + 2

VP = b(1 b 2 )Vi 1, a + (1 2b 2 + b 3 )Vi ,a + b(1 + b b 2 )Vi +1,a + b 2 (b 1)Vi + 2,a

CORREZIONE GEOMETRICA DI IMMAGINI DIGITALI

METODOLOGIA PROVE IN ENVI 4.2
Prove di georeferenziazione classica in Envi 4.2:
Image to Map
Image to Image

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VALUTAZIONE DEI RESIDUI IN ENVI

Coordinate immagine del gcp STIMATE dal

modello selezionato nell immagine da
georiferire

Errore RMSi stimato per un

GCP

Coordinate immagine del gcp

nell immagine da georiferire

Coordinate immagine del gcp

nell immagine di riferimento

Error X= Predict X - Warp X

Error Y= Predict Y - Warp Y

(Errore commesso dal modello nel ricalcolare le coordinate immagine del GCP
nellimmagine da georiferire)

Mondov, 24 novembre 2008

CORREZIONE GEOMETRICA DI
IMMAGINI DIGITALI PARTE I

Ing. Fabio Giulio Tonolo

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