118 [55 - LA TRASFORMAZIONE DI LAPLACE Sia f( una funzione reale definita per ogni t2 0 |Moltiplichiamo f(t) per e“ e integriamo rispetto ja t da zero a infinito. Se Tintegrale esiste, esso definisce una funzione della variabile s: Fe)= flere at [La funzione F(s) si dice TRASFORMATA di Laplace| della funzione f(t) e 6i indica con il simbolo_(f) 5.1) Feo)= B= fe f()at BA) Fis) = F(f)= fim f(tat |Loperazione in esame é, quindi, una |trsformazione della funzione f(t) in una nuova feunsione F(a); essa si dice trasformazione di Laplace. | Viceversa, se @ nota la funzione trasformata e si rucledetarminare £0, oecorreconsiderare a 52) {()- BF) Je in tal caso la funzione f(t) da determinare si dice |ANTITRASFORMATA di Fs). [La trasformazione di Laplace % & lineare: F(l)- FBO) Fah) + eh O]= 4 FG) +426) 6 opq = costanti [eempio 5.1 -[f(t)=1 B= fleta-[- 3) 54) | BO-5 > w{3)-+ lsempio 5. -[f(t)=t Per n= 1,2,...2 facile verificare che: 5.5) ° 2s) o|Zsempio 5.4 - [f(t)= B(e")- feta 5.8) |Esempio 5.5 - |f(t) =. ie" +0) = cosh(at) va) os 5.7) -F (cosh(at)) = 5" <-> Bsempio 5.5 |£(4)=3(e" +6 5.7) [2 (corh(at))= ow; snalogamentersendos enh (at)=H Sts vsttcae che 5.8) | H(cenh(at) =~, <> oe enh (at) (e*-<*) Ricordando che: cor(ot) = conh(iot) = 3 (cl +6" ten (ot)=teenk (ict): basta applicare le (6.7) e (6.8) con a= ia: 59) | Bleor(or)- a2 510) | 2(een(ot)) 7° [Siha, cosi, una prima “tabella”: £0. 1k (costante) (TABELLA 1) [5-1 - Griterio di convergenza degll integrali di Laplace: |Proprieta 5.1 - Sia f(t) una funzione generalmente Jcontinua su ogni intervallo finito e ei abbia: S11) |t(t% Tutte le funsioni precedenti verificano la (5.11).120 [ Beereisi proposti: [Calcolare le frasformate delle funzioni: 5.12) att +50 5.13) e+e" 5.14) co#(2t) +een(2t) |Calcolare le antitrasformate delle funzioni: ei) 2820 Fae 3,6 16) 345 ets 46546542643 5.17) [s 6- TRASFORMATE DI LAPLACE DI DERIVATE ED INTEGRALI Goa delle roprietafondamentali della |trasformazione di Laplace Proprieté 6.1 - Sinegpetnael ipotesi sulle funzioni Kt) ed £'t), sussiste la seguente regola di trasformazione della derivata: 61) [2 (e)-.F(0)-10)= «F-1(0) {intatti: f erat ey]. + sfletnpar a =-£(0)+68F la) Trasformata della derivata seconda: 62) | 2(t")=s'F-sf(0)-£(0) b) Trasformata della derivata ennesima: 83) |B (c)= 8 F-21010) [Analogamente, per le derivate successive, si ha: [Proprieta 6.2 - Regola di trasformazione dell’integrale: Se fb verifica te Spotesi procisate nella proprietA bo [= tc 64) [fire «| IViceversa: 6.5) 2 [ro]. fre: [Osservazione 6.1 - La formula (6.1): 61) | B(e)=5%()-1(0)=5F-1(0) lconsente di calcolare la trasformata difo" |appena si conosca una delle due. Esempio 6.1 - Calcolare: Flren'] £(t)=«en'(t) > f"=20en(t)cos(t)=sen (2t) Gite tnt) > 2O-TF perché: (0) = 0 e: 6.1) A(t) =. B(0)-1(0) > B(h= an)120 bis 1 NO Fe43) IPoiché: #14) =e" (Tab.1-0°6) laatta 6.5): 6.8) = {iro]- fi ‘tae thas oft 1) feta-3-<%) 8 642. [Eeempio 6.2 - Caleolare Vantitrasformata di: [-Eeereizt proposti: |Applicando la regola di trasformazione delle |derivate (6.1) e (6.2), verificare che: « wes ‘- meh 6.9) {ety} teen (ot) %121 $7-PROPRIETA' DI SHIFTING ED ‘APPLICAZIONI Siha: Blew]. Geta -Fo-a Proprieté 7.1 - (Shifting sulla variabile s) Se F() la trasformata di f(t) , allora F(s-a) /é a trasformata di f(t): ay |efettw]-Fe-0 <> <> SF [F6-a]= et) In base alla (7.1) , si hanno le altre seguenti formule di ZB - trasformazione : €.2) BU) Fy PB . te Sat (1.2). [ood ]= 5 => > B [Seokot|- CMD [sen(ot)] = => => B&leen(ot] rar 1.8) B [cow Oa => = [somo] 7.8) Blrenkla t= => = Benner] 3 ‘7. - Antitrasformazione di espressioni razionali Posstamo ora determinare Yanttrasformata di tspressioal rasionall del ipo: usb Fo = a SP atesed Occorre anzitutto valutare le radii della envazione s*42estd-0 , 4 e distinguere i tre casi. TCASO: A> 0 (radici reali distinte) (funzioni iperboliche): Feat 1g #48, 24 46545 G48) -4 (ea) —4 lin base alle (7.5)(7.6) si ha: £(t) = 26 cock (2t) +4e*teenk (2t) TI CASO:40 (radict reali coincident) (eponensialt) as19 #48 0) = 8849 a Pdsed 642) wat? 4g 1. 8, 3 G2 Gea 842" G42 In base alla (7.2) si ha: f(t) = 30 +3te*122 III CASO : (radici complesse coniugate) (funzioni cireolari) Fe ee sehesated eeitsatecataa In base alle (7.3)-(7.4) si ha: £(t)= cout) +36 een(2t) Porre il denominatore nella forma: setestda(+0"-0 Aad ad (A>0 —> (7.5)-(7.6) (funzioni iperboliche) A=0 > (7.2) (fanzioni esponenziali) <0 — (7.3)~(7.4) (fanzioni cireolari) L'antitrasformata dell'espressione razionale : beac Cr astb , ste | beac Gro* “Grat Grot [a +0". nS ‘+(b-ad te In altri casi di funzioni razionali , é utile operare la decomposizione in fratti semplici. ew Esempio 7.1 - 2 AsBat s41=(A+B)42A => (ee Esereizi proposti - Verificare che : iS J--8 ated uy wlth a) rene123 Risposte ai quesiti della 22° lezione : 12; 6.5 Es. 5-12: sta el ty eee Es, 5-13: s-atss3 Es. 5-14; $2 Ss + Risposte ai quesiti della 22° lezione : Es. 5-15: 2cos(4t)+}sen (4t) Es. 5-16: 3+5t -2t | -st Es. 5-17; e+eco 124 ‘T2-La funzione a gradino e la seconda Proprieté di shifting La “funzione a gradino" (o funzione di Heaviside) 6 definita da: n= ees Se a 6 una costante non negativa : se x>0 new Aay(t- wats font -aat ch “a 7.8) B[nit-a)]= Sia fn ncaa tea (ta) toa Siha: B[Mt-aee-a]~ f° “rt -addt eponendo ta=t Btw] =f ot e)de = oF) Proprieta 72 Shifting sulla variabite t) Se Fe) 4 is trasfermata di 10. allora e“Fea €la trasformata della funzione Ti(t-a)f(t- 710) FO) -F[Ht-aet-w] <> S[e“re]-nt-art-0 dove a é una costante arbitraria positiva."125 $8- ‘TRASFORMATE DI LAPLACE ‘TRASFORMATE DI LAPLACE "TABELLA II "TABELLA I f(t) F@)= ¥ f®) fo) F@)= ¥ £0 1 1 z 6 2 t ; 7 3 e a 3 vx 9 4 “ & 2 a 0 5 a é i TRASFORMATE DILAPLACE——— TRASFORMATE DICAPLAGE mare DE f(t) F(s)= # f(t) £() F(s)= # f(t) ae bd e-be - 16| senbot) 2 rn be ese) ob es+d (s+a)(¢+b) 19 | cosat)-coxb) 15] cosh(at) 20 | Aaen(at)-Zeencb0) ‘TRASFORMATE DILAPLACE TABELLA IL ‘TABELLA II £() F@)= ¥ f() f(t) F@)= ¥ f(t) 21 | sen(ot) +t coset) pot 26) 1-e*-ate™ a 22 | teenfot) 21] cof (at) 23 | senlot) - ut coat) 28 ser! (ot) 24 | wt -sen(at) 29 25 | 1-cosat) 20126 §9-LA CONVOLUZIONE E LE SUE PROPRIETA' Spesso la funzione da antitrasformare si presenta come prodotto di due funzioni che si sanno antitrasformare. Ad esempio: . 1 es Genes) 8+ eo Quale 6 lantitrasformata del prodotto ? Siano fit) e g(¢) sue funzioni che verificano la condizione di %trasformabilita (6.11) . Sidice CONVOLUZIONE (0 prodotto integrale) di fe g -esiindica con feg-l'integrale: . ‘ OD fogm [Hoett—vde = [ft-deoae E possibile dimostrare che: 0.2) [BEoo-BO-LBO-Fo G6) e quindi anche : 0.3) BAF-G)=feg elt—wer Esempio 9.1 : Antitrasformare la funzione 1.44 -S0-Be) Foy Fei xe “dewett-1 TABELLA I REGOLE E PROPRIETA' fr) Fe) = 2 [t)] t sF@)- £0) Fs) —8£(0)~ £"(0) ro £0 er er) f()* ett) nit-a) f4-a)| FG) 1 10- APPLICAZIONE DELLA TRASFORMAZIONE DI LAPLACE ALLA RISOLUZIONE DI PROBLEMI DI CONDIZIONI INIZIALI Procediamo con esempi: ‘ Esempio 10.1 - Caso omogeneo iy" 46y"aBy = 0 sche! Bron =1 y'@)=2 Applicando In -Ftrasformazione ad ambo i membri dell'equazione , si ha: Fey's by's8y)-0 => PLY Ly)+8Ly)=0 Fy") =F Y-sy00)-y') = Py") = 8¥ -y(0) = sY-1 -F o's6y' 489) = VY 2) +6(6Y-1)+8Y =0 Raccogliendo i termini con ¥ 46548) 548 cioé la Hrasformata dell'equazione differenziale 6 una semplice equazione algebrica! (402) Y(s)= St127 a2) Y()= Sarat NB.-Ildenominatore s* +68+8 coincide con il I membro dell'equazione algebrica ‘caratteristica: yisey's8y=0 => 2246X48=0 Per conoscere yO) => y= tM) s48 eS 246948" (+3)"-1 (+3)-1 = [eon +80" con] y(t) = 6 [costtt) +5senkit)]= Quesito: Verificare che tale funzione 61a soluzione del problema di,condizioni iniziali aoa). Le fasi del procedimento sono: ‘SOLUZIONE DEL PROBLEMA| INIZIALE, y(t) =30**—264* 4 t Esempio 10.2 - Caso non omogeneo [y'"48y = sen(2t) (0)=0 , y'(0)=0 (10.3) HF y'sy)= 6" +9Y 5 ZF went2t)) 2 2 2 @royeg => Ye ae wanes +4 G +e +9) rquazione Pmnasrorataa, ST UUHONE TRASTON a8 7 6048)Y =04 x (s' +65+8)¥=5+8| => O)- Tces8 2 y-2,— “Geass Ge +4)(s +9) Lantitrasformata di ¥ pud anche calcolarsi Dalle tabelle delle 4-trasformate (Tab.II,n. 20), mediante la (9.3) - (Convoluzione): Bna™ 1 1 = 2 } af_1_) 4 ve A penxbt =sen(2t) ; 2” ( )-# (3 (+a eo +b) a b a S44 be S49, re z percuiessendoa=2 , b=3 => bia" =5 sen(2t)— Ssen4st)] Quesito: Verificare che tale funzione é 1a soluzione del problema (10.3) equindi , ponendo 1) =sen2t) , g(t)= dsen(3t) er 3(¢-)]serk2x)de = y(t)Esercizi proposti: Verificare che la soluzione di ciascuno dei problemi seguenti é la funzione indicata a lato: fy"42y's2y~0 + =0, yar 772 seKO fy""-2y's10y =0 * 10)=3, yong Y= Se cous) [y'"'+y = sen(3t) 3, 1 (<0, y@no — Y7 geet) Jsen3t) y"' 43y'42y = )=0, y(n yott-Det +e 127 bis127 ter CAPITOLO VII " Vibrazioni di modelli elettrici e meccanici" 1) - Oscillazioni libere di sistemi ad un grado di liberta 2) - Oscillazioni smorzate 3) - Oscillazioni forzate - Risonanza 4) -Esempi di eccitazione armonica - Isolamento delle vibrazioni 5) -Modelli di circuiti elettrici 6) - Risposta ad eccitazione a gradino 1) -Esercizi 8) -Equazioni differenziali del moto 9) - Lavoro elementare - Potenziale 10) - Forze conservative - Integrale dell'energia 11) - Stabilita e piccoli moti 12) - Pendolo semplice 18) - Un esempio del fenomeno di biforcazione128 $1-OSCILLAZIONI LIBERE DI SISTEMI AD UN GRADO DI LIBERTA Sia (P,m) un elemento materiale pesante vincolato a muoversi su una retta orizzontale x , priva di attrito. 11 punto sia soggetto al peso ed alla forza elastica: - k (P-O) . Lrequazione: (#8, t) Un sistema dl guide retilines vincols wa Sapo Higido Sa trsharein direcione vertiede Se l'attrito delle guide é trascurabile, l'equazione| del moto diGé: (12) my+ky=mg Basta porre y-Beeroy os 5 per avere ancora la k (1). Ta distanza fp = BE | (receia _| statica) xy | appresem Yallungamento della molla prodotto dalla forza peso in te condizioni di equilibrio( k: ) mg) Una massa m 6 concentrata nellestremita di un'asta flessibile , di massa trascurabile ed Se le oscillazioni sono di piccola Jampiezza, m si muove in direzione normale all'asta ed x é lo spostamento dalla La rigidezza k é data dal rapporto tra il peso mg| ela freceia statica f della trave: kamg/f => t+ohx-0 ‘hema comune 6 il problema di condizioni e+atx=0 HO) mx =P xm 008 (og) + Peer (ogh) (0) = vp 5 Basta porre fom Axe +(o/o)® %0 Agen a on * {oP per ridurei alla forma 19) xe Acos(enyt+9) tipica dei moti armonici. La costante ao oF rappresenta un valore caratteristico del sistema vibrante e si dice puleazione naturale. I dati iniziali = , Vo influenzano solo 'ampiezza Acla fase iniziale ¢ ,manon ®. Il periodo e la frequenza delle oseillazioni naturali del sistema vibrante sono:128 bis Lezione 2 Vibrazioni in modelli elettrici e meccanici - Moti aperiodici ed oscillazioni smorzate | - Vibrazioni forzate e fenomeni di risonanza - Esempi di eccitazione armonica - Isolamento delle vibrazioni - Modelli di circuiti elettrici129 §2- OSCILLAZIONI SMORZATE ‘Le azioni smorzanti presenti in un modello meccanico sono di natura diversa (resistenza del ‘mezzo , attrito dei vincoli , fenomeni di isteresi elastica,...). Si ammette percid che sulle masse concentrate agiscano resistenze di tipo viecoso. Siha (y verticale discendente): @y my+ey+ky=p Ponendo y-f=x , dove f~ tra) éla freceia statica , si ha: m+ ck+kx=0 Se poniamo en of-K 5 net Tequazione differenziale che descrive il modello in esame 6 2s [x+2nt+ex-0] t>0) ¢ le condizioni iniziali: 24) [rO-m , x0) La costante "ce" si dice coefficiente di smorzamento. In ognuno dei tre casi si ha: Himx(t) =0 oe quidi ta presen dla resitensavscona tende a smorzare le vibrazioni. Tuttavia la. ‘rapidita dello emorzamento, nei vari casi, ha caratteristiche diverse. Ti valore "@" tale che: = ao Sef = = hea Pane 2a si dice smorzamento critica. Si distinguono percid i tre seguenti tipi di moto: 1) Moto aperiodico smorzato (h>@,) Le due radici reali sono negative: , ae{it-alch => \y=-(h+a), 4y=-th-a) el'integrale generale 25) xeqe*™ qe mostra lassenza di oscillazioni ed il rapido estinguersi del moto al crescere di t. Quesito: Verificare che imponendo le condizioni iniziali (2.4) il problema di valori iniziali (23)-(2.4) ammette la soluzione: 26) xoe [x contat + (vp +n) OME) e che esiste al pitt una sola inversione di moto. Il sistema tende definitivamente alla configurazione di equilibrio.130 11) Moto aperiodico con smorzamento critico hea) In tal caso , 1a soluzione di (2.3) - (2.4) é 2D x(t) =[x9 +(vo +h )t}o™ Tl moto é ancora aperiodico con caratteristiche analoghe al caso precedente TID) Moto oseillatorio smorzato (h<«,) In tal caso: (28) x(t)=Ac™ cog bt+9) ; b= fat—k ¢ quindi il moto 6 una vibrazione armoniea di pulsazione «, 1a cui ampiezza decresce con t (moto armonico emorzato). Lo smorzamento critico rappresenta il limite del moto NON oscillatorio e di conseguenza , nel secondo caso , il moto torna alla quiete nel pi breve tempo senza oscillazioni. Questa proprieta viene utilizzata in tutti quei meccanismi in cui é richiesto che il sistema ritorni il pit rapidamente nello stato di equilibrio. - Le parti mobili di = Caso) | molti strumenti di iz = MHCaso) | misura elettrici sono — II Caso) | dotati di smorzamento critico.131 [5 3- VIBRAZIONI FORZATE CON ECCITAZIONE ARMONICA - RISONANZA. IN sistema in figura sia ora eccitato da una forza [Dividendo per me ponendo o, [problema di condizioni iniziali [x+otx=(F/m)cor(t) s}ewtosts "taf Leentont rate per cui, antitrasformando la an, ‘i hha: 84) X(t)= xoon(at)*(ve/eg)een (out) Hr jas) xe Be ae ratleoe (ot) -co0(o,t)] cos(wt)~cos(ast Indditlonae di ipo armonios: 2) a0)", 7 (0)=¥4 F=Feor(at) |Applicando la trasformazione di Laplace, si ha: dove 2 la frequenza 2 2 caratteristica della forza. s*X-sx -ve +0, X= (F, Sein resistonsa viscosa 8 feascureblle, Fequasione del | (da oui: toto forsate aoe ¥f 31) [mtvkx-Roo(ot) eae “ae vail +o F ay ‘OSCILIAZIONE LIBERA (Per F=0) 88) Xe) Pt Paatl rae? 24) x)= [role e(des)en(odt}osr Dat ba dale deaormateans8s619,| a5) wy Ft foult)-cot] ae | moto x(t) &, ponte costituito dalla somma di |due oscillazioni armoniche, aventi pulsazioni (o, ed «) differenti: 26) x= xyeo4( gt) +(¥4/0, R14 a7) x= awe [Essendo w + w,, il moto compostox, +xp non d pitt larmonico, n2 periodico, in generale; & periodico Jquando il'rapporto w/a, & un numero razionale, [Doscillazione libera & determinata dai soli disturb” iniziali e rappresenta il cosiddetto \transitorio iniziale”; a causa delle resistenze, \dopo un certo tempo, si estingue. linvece, Voscillazione forzata xp & tipica dél |tregime stazionario” e pud seriversi: fas) xp = Afooe(wt)-con(eayt)] (coeffctente dt amplificaxione) ) regatta dala forza ofotants aia equonsa natrale del ‘iscoma ovlllante, Fammpiersa elloeelinsione forzata ivione vin, ia eroscente 2) Per w/o, > 1. “A" negative « ciod oscllaione frzata istlia it oppositone di fese con Vaxtone eccltante. 2) Per oy, ~ = allora “A” & infinitecime:Fazione forzante Zon pit in graded eccuare uovcllationeforeata dl Smplotan appreszsblle132 il termine xy ha per trasformata di Laplace la Hfunzione (Tabella II, n® 22): Fo 3 real lazer] [Percid, quando o=«,, 3.10) po gBh teen (at) le cid prova che 'ampiezza d Jdella oscillazione forzata - iin condizioni di risonanza - Icresce indefinitamente. {I modello matematico indica, quindi, che il |sistema puéd funzionare in siscurezza se la |pulsazione w dell’oscillazione eccitante & molto idiversa dalla sua frquenza naturale @,. lin particolare, per a»a, 1a vibrazioné forzata jha ampiezza trascurabile e, percid, di scarso Irilievo tecnico. [Quando la resistenza viscosa non é trascurabile, la vibrazione forzata xp data da: Hy ~ Ti Acos(ot-9) leon: 2. [La condizione di risonanza si ha in |corrispondenza del minimo del denominatore di “rg z ay [5 4- ESEMPI Di ECCITAZIONI ARMONICHE - + ISOLAMENTO DELLE VIBRAZIONT |4.1 - Esempi di eceitazioni armoniche: Il sistema pud essere eccitato a vibrare limponendo un moto armonico prefissato lall'estremo della molla “k” o dello smorzatore “c’ lo dientrambi. ‘Ad esempio, nel caso della figura, se il moto del vincolo &: 4.1) ¥=Yocos(wt) Ad esempio, nelcaso , JI moto del pistone o la rotazione di un rotore della figura, seilmoto” | {non bilanciato sono altri esemp! di eccitaziont Gel vincolo larmoniche molto frequenti nel funsionamento dello macchine (motori elettrici, turbine, occ). 4.1) y=y,cos(wt) Yequazione differenziale del moto del sletema 8: 4.2) mt=-K(x-y)-e(t-9) |che pud scriversi: 43) mi+ck+kx= ky, cor(at)-y,cwsen(at)133 [Durante il Fansionamento della macchina, st |destano forze d'inerzia, spesso di notevole entita. Ad esempio, nel caso della rotazione di una massa m eccentrica, ha la forza centrifuga: ma, = mo"(P-0) Ja cui componente sull'asse x di traslazione della massa M 2: mo'esen(ot) [Se M2 la massa totale (inclusa m) del sistema, sia: [42 - Teolamento delle vibrazionk: lin condizioni di risonanza, le oscillazioni forzate lpotrebbero avere ampiezza tale da lcompromettere la stabilita della struttura di sostegno della macchina stessa. I sistemi di “sospensione” sono costituiti da lclementi elastici atti a ridurre la trasmissione [delle forze alla struttura di sostegno (isolamento lattivo delle vibrazioni). |Se“m” 8 1a massa della macchina schematizzata [con un sistema ad un solo grado di liberta, il /modello matematico & sempre lo stesso: mt+et+kx=F,coe(ot) ldove F; 2 Y'ampiezza della forza agente su “m”. [Se F, @Tampiezza della forza trasmessa alla |struttura di appoggio, il rapporto: T-R/R si dice rapnorto di trasmissibilita e, per un [buono isolamento, deve risultare molto piccolo, [Nelle applicazioni si presenta anche il problema inverso: si deve spesso impedire, cio’, che le \vibrazioni della struttura di appoggio si {trasmettano alla macchina (isolamento passivo). [Quando lo smorzamento @ trascurabile, la {trasmissibilita coincide con il coefficiente di lamplificazione “A” definito in (3. 44) Ta at134 $5-MODELLI DI CIRCUITI ELETTRICI Con riferimento al cirouito RLC di figura, siano: i} I EW) c 5)1ii)= Q teorrente 6) E(t):forza elettrom. ‘Lequazione di Kirchoff relativa a tale circuito é: Se E(t)=Fysen(ot) ,siha: 6.2) Li+RI+s, I dt = Ey sen (wt) ¢, derivando , si ha: (8) |LI+Ri+21-£ ocostot) Si confronti tale equazione con quella del modello meccanico “e,m,k" eccitato da una vibrazione armonica: 64) [mtvok+kx-F cos(od) SihaYenalogi fodello Meceanico] Cireulto Bletirleo m Massa L_ Induttanza k Rigidezza _|1/C Reciproco di capacita jc Smorzamento|R Resistenza x Spostamento|I_ Corrente F Eccit.armon. |E F.EM. armon. mi+ok+kx= TeRiat Li+ri+dre =F cos(wt) ec = Fy wcos(ot) a R aw! ye Questa completa analogia ha importanza + conereta: 1) Icireuiti elettrici sono di facile assemblaggio Le grandezze elettriche si possono misurare facilmente 2) Invece , la costruzione di modelli meccanici e Ja misura degli spostamenti comportano maggiori difficolta. All'equazione (5.3) del cireuito RLC 3) LisRi+d1-k @ cos(wt) siapplicano tutti i risultati dell'analisi sme Es Iy = corrente transitoria Ig = corrente del regime stazionario (determinato dalla forza elettromotrice periodica B).135 A) Corrente transitoria ly: 1 (Transitorio con ‘smorzamento eritico) I) I= (4 +G te I) Ip = Ae™ cos(bt+0,) (Transitorio ‘oscillatorio smorzato) con bs 'B) Regime stazionario Ix (integrale particolare): Per avere una soluzione particolare della ‘equazione completa (6.3) , basta porre 6.6) Ig =B, cos(ot)+B, sen (ot) con B,, Bycostanti da determinare. Sostituendo (6.4) ele sue derivate in (5.8) ricava: ee S-oL-3 Basta porre Ss R s ae FTO Merk 6 Te =I een (ot-9) Llampiezza delle oscillazioni dipende dalla grandezza oR fer ‘Nel caso limite di un circuit LC (R=0) si ha la condizione di risonanza per ald Le In tal caso non esiste uno stato di regime stazionario perché le ampiezze crescono rapidamente al crescere dit (analogo del modello meccanico massa-molla con c= 0). [Escluso il caso limite, R=0, 'andamento della lcorrente in un cireuito RLC 6 del tipo: I-a corrente transitoria dipende dai dati iniziali lei estingue dopo un certo intervallo di tempo. iia corrente stazionaria dipende solo dalla forsa lelettromotrice periodica e costituisce una loscillazione armonica la cui frequenza @ & quella dell'input.135 bis Lesione 25 Esercizi sulle vibrazioni - Lavoro - Potenziale - Risposta ad eccitazioni a gradino - Esercizi - Equazioni del moto in forma cartesiana - Lavoro elementare - Potenziale di una forza - Esempi di forze conservative - Lavoro della forza peso e della forza elastica& 136 [§6- RISPOSTE AD ECCITAZIONI A GRADINO Riferiamoct ad un caso di cineuit inisiaimento a |riposo ed e la tensione lgeneratore Vio abba Yundatmeato una a gradino: V()=Volt-nkt-4)]= “lo pertoy, = Vor (tet) fe per tt,137 [La risposta alla tensione “a gradino” &, percid, del tipo: [Quale altro esempio, consideriamo Ia risposta del /modello conservativo: led =f(t) (0)=0 5 ¥(0)=0 64) £(t)=£[1-n(t-t,)] Bg +4y)~(s" +4)¥ Belt)] =f Bls-nit-t)]~4 (1 Bg +4y)-(s" +4)y BW] 1, Bls-vit-4)]~4(1-6) (+4)v-8 (1-0) [Dalle tabelle (Tabella II, n*25 ; Tabella IIT, n°9): oll = fa-con(20)] Ze (e*+4) | 2e-ee-sat-n) alga emo | oe 1 Paap alco les) |Quindi: vol (cos(2(t-1,))-coe(2t) per t> ty [La risposta 8 una combinazione di oscillazioni larmoniche. 1~c0e(2t) per tt, : Verificare che la risposta del ivo: feaesanrae (0)=0 ; 9(0)=0 jall’eccitazione a gradino (6.4) &: tug [gltte™)-0* per ost et, lact-be* per t>t, <1; belo)138 [Suagerimento: |Applicare le decomposizione in fratti eee tele He vse02) 2a e412 248 led antitrasformare termine a termine. [Per i termini che hanno il fattore ¢“* applicare lla proprieta di shifting (Tabella III, n°9). [§7-ESERCIZI |Esereizio 7.1 - La figura rappresenta uno schema Jelementare di sospensione a molla di un veicolo ‘che procede con velocith Pp. costante V su una strada avente il profilo sinusoidale indicato. Determinare l'ampiczza X del moto assoluto di Pela velocita pit: sfavorevole. [Esercizio 7.2 - Sulla trave di figura 2 collocato un /motore il cui peso determina una freceia statica pari a5 mm. Sull’albero del motore X —_ agisce una forza centrifuga lV [.2 | provocata dala massa In corrispondenza di quanti isi al minuto del'abero st Manifesta la risonanza ? Secontrica “mi Suazerimentor I periodo delle oscillaiont della trave 2x [E ( Joon £ = (Hg) freccia statica (Cte. 61.