Bode

Dipartimento di
Elettronica e
Informazione
Fondamenti di Automatica
Esercizi su Diagrammi di Bode
Matteo Corno
Esercizio 1
(s !1)
G(s) = !28"
(s + 0.5)(s +1)
Poli:
p1 = -0.5 (sx)
p2 = -1 (sx)
zeri:
z1 = 1 (dx)
Tipo: g=0
Guadagno:
G(0) = 56 = 20log10(56) ~ 35 db
Matteo Corno
Bode del Modulo
Matteo Corno
Scala
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
30
20
10
-10
-20
1
Phase (deg)
0.1
0.2 0.3
0.5
Matteo Corno
10
Piazzamento zeri e poli
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
30
20
10
-10
-20
1
Phase (deg)
0.1
0.5
(sx)
0.5
Matteo Corno
(sx)
(dx)
10
Guadagno a bassa frequenza
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
30
20
10
-10
-20
1
Phase (deg)
0.1
0.5
(sx)
0.5
Matteo Corno
(sx)
(dx)
10
Primo polo
Bode Diagram
60
50
40
-1
Magnitude (dB)
30
20
10
-10
-20
1
Phase (deg)
0.1
0.5
(sx)
0.5
Matteo Corno
(sx)
(dx)
10
Polo e zero sovrapposti
Bode Diagram
60
50
40
0
-1
Magnitude (dB)
30
20
10
-10
-20
1
Phase (deg)
0.1
0.5
(sx)
0.5
Matteo Corno
(sx)
(dx)
10
Bode della Fase
Matteo Corno
Magnitude
Piazzamento singolarit
20
10
10
-10
-20
50
Phase (deg)
-50
-100
-150
-200
-250
-2
10
-1
10
10
(sx)
(dx)
Frequency (rad/sec)
0.5
(sx)
Matteo Corno
10
10
Magnitude
Fase iniziale
20
11
10
Fase iniziale = fase(mu) g 90

-10
-20
50
Phase (deg)
-50
-100
-150
-200
-250
-2
10
-1
10
10
(sx)
(dx)
Frequency (rad/sec)
0.5
(sx)
Matteo Corno
10
10
Magnitude
Primo polo
20
12
10
Polo stabile perdo 90 gradi di fase

-10
-20
50
Phase (deg)
-50
-90
-100
-150
-200
-250
-2
10
-1
10
10
(sx)
(dx)
Frequency (rad/sec)
0.5
(sx)
Matteo Corno
10
10
Magnitude
Polo e zero coincidenti
20
13
10
Polo stabile perdo 90 gradi di fase

Zero instabile perdo 90 gradi di fase
-10
-20
50
Phase (deg)
-50
-90
-100
-150
-200
-250
-2
10
-1
10
10
(sx)
(dx)
Frequency (rad/sec)
0.5
(sx)
Matteo Corno
10
10
Magnitude
Fase approssimata
20
14
10
-10
-20
50
Phase (deg)
-50
-90
-100
-150
-200
-250
-2
10
-1
10
10
(sx)
(dx)
Frequency (rad/sec)
0.5
(sx)
Matteo Corno
10
10
Esercizio 2
15
G(s) =
Poli:
(1+ s)
1
1
(1! s)(1+ s)
5
10
p1 = 5(dx)
p2 = -10(sx)
zeri:
z1 = -1 (sx)
Tipo: g=0
Guadagno:
G(0) = 1 = 20log10(1) = 0dB

Matteo Corno
Esercizio 2
16
Bode del Modulo
Matteo Corno
Scala
17
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
30
20
10
-10
-20
1
Phase (deg)
10
0.5
Matteo Corno
100
Piazzamento zeri e poli
18
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
30
20
10
-10
-20
1
Phase (deg)
(sx)
5
10
(dx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
guadagno
19
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
30
20
10
0
0
-10
-20
1
Phase (deg)
(sx)
5
10
(dx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
guadagno
20
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
30
20
10
+1
0
-10
-20
1
Phase (deg)
(sx)
5
10
(dx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
guadagno
21
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
30
20
10
+1
-10
-20
1
Phase (deg)
(sx)
5
10
(dx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
guadagno
22
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
30
20
10
+1
-1
-10
-20
1
Phase (deg)
(sx)
5
10
(dx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
23
Bode della Fase
Matteo Corno
Magnitude
Piazzamento singolarit
20
24
10
-10
-20
50
Phase (deg)
-50
-100
-150
-200
-250
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
1
(sx)
Matteo Corno
5
10
(dx)
(sx)
10
Magnitude
Fase iniziale
20
25
10
-10
-20
50
Phase (deg)
-50
-100
-150
-200
-250
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
1
(sx)
Matteo Corno
5
10
(dx)
(sx)
10
Magnitude
Zero a sx
20
26
10
-10
-20
50
0
90
Phase (deg)
-50
-100
-150
-200
-250
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
1
(sx)
Matteo Corno
5
10
(dx)
(sx)
10
Magnitude
Polo a dx
20
27
10
-10
-20
180
50
0
90
Phase (deg)
-50
-100
-150
-200
-250
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
1
(sx)
Matteo Corno
5
10
(dx)
(sx)
10
Magnitude
Polo a sx
20
28
10
-10
-20
180
50
0
90
Phase (deg)
-50
-100
-150
-200
-250
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
1
(sx)
Matteo Corno
5
10
(dx)
(sx)
10
Esercizio 3
29
10 (1 + s / 2)(1 1 / 10 s)
G( s) =
2
s
(1 + s / 20)
Poli:
p1 = 0
p2 = -20 (sx)
p3 = -20 (sx)
zeri:
Tipo: g=1
Matteo Corno
z1 = -2 (sx)
z2 = 10 (dx)
Piazzamento Poli e Zeri
30
Bode Diagram
60
50
40dB
40
30
Magnitude (dB)
20dB
20
0dB10
0
-10
-20
1
Phase (deg)
(sx)
10
20
(dx) (sx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Bassa frequenza polo nellorigine
Bode Diagram
60
50
40dB
40
-1
30
Magnitude (dB)
20dB
20
0dB10
0
-10
Phase (deg)
-20
1
10
G(s) =
s
2
(sx)
10
20
(dx) (sx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
31
Primo zero: + 20 dB/dec
32
Bode Diagram
60
50
40dB
40
-1
30
Magnitude (dB)
20dB
20
0dB10
0
-10
-20
1
Phase (deg)
(sx)
10
20
(dx) (sx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Secondo zero: + 20 dB/dec
33
Bode Diagram
60
50
40dB
40
-1
20dB
Magnitude (dB)
+1
30
20
0dB10
0
-10
-20
1
Phase (deg)
(sx)
10
20
(dx) (sx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Poli reali coincidenti: -40 dB/dec
34
Bode Diagram
60
50
40dB
40
-1
20dB
Magnitude (dB)
+1
30
-1
20
0dB10
0
-10
-20
1
Phase (deg)
(sx)
10
20
(dx) (sx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
35
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
90 30
0
20
10
-90
-180
-10
-270
-20
1
Phase (deg)
(sx)
10
20
(dx) (sx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Polo nellorigine : parto con -90 (modulo

positivo)
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
90 30
0
20
10
-90
-180
-10
-270
-20
1
Phase (deg)
(sx)
10
20
(dx) (sx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
36
Zero a sinistra = +90
37
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
90 30
0
20
10
-90
-180
-10
-270
-20
1
Phase (deg)
(sx)
10
20
(dx) (sx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Zero a destra = -90
38
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
90 30
0
20
10
-90
-180
-10
-270
-20
1
Phase (deg)
(sx)
10
20
(dx) (sx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
2 poli a sinistra = -180
39
Bode Diagram
60
50
40
Magnitude (dB)
90 30
0
20
10
-90
-180
-10
-270
-20
1
Phase (deg)
(sx)
10
20
(dx) (sx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Esercizio 4
40
5
(1 + s)(1 0.25s)
G( s) =
2
s (1 + 0.1s)(s + 2s + 4)
Poli:
p1 = 0
p2 = -10 (sx)
p3 = -1+1.7j (sx)
p4 = -1-1.7j (sx)
Wn = 2
Xi = 0.5
zeri:
z1 = -1 (sx)
z2 = 4 (dx)
Guadagno generalizzato : mu = -1.25

Matteo Corno
41
Bode Diagram
60
50
40dB
40
30
Magnitude (dB)
20dB
20
0dB10
0
-10
Phase (deg)
-20
1
(sx)
4
(sx) (dx)
(sx)
10
20
(sx)
0.5
Matteo Corno
Bassa Frequenza Polo nellorigine
42
Bode Diagram
60
50
40dB
40
30
Magnitude (dB)
20dB
1.25
-1
20
0dB10
0
-10
Phase (deg)
-20
1
(sx)
4
(sx) (dx)
(sx)
10
20
(sx)
0.5
Matteo Corno
1 5
G(s) = ! "
s 4
Primo zero : +20 dB/dec
43
Bode Diagram
60
50
40dB
40
30
Magnitude (dB)
20dB
-1
20
0dB10
0
-10
Phase (deg)
-20
1
(sx)
4
(sx) (dx)
(sx)
10
20
(sx)
0.5
Matteo Corno
Poli complessi coniugati : -40 dB/dec
Bode Diagram
60
50
40dB
40
30
Magnitude (dB)
20dB
-1
20
-2
0dB10
0
-10
Phase (deg)
-20
1
(sx)
4
(sx) (dx)
(sx)
10
20
(sx)
0.5
Matteo Corno
44
zero a 4rad/s : +20 dB/dec
45
Bode Diagram
60
50
40dB
40
30
Magnitude (dB)
20dB
-1
20
-2
0dB10
-1
-2
-10
Phase (deg)
-20
1
(sx)
4
(sx) (dx)
(sx)
10
20
(sx)
0.5
Matteo Corno
confronto
46
Bode Diagram
60
50
40dB
40
30
Magnitude (dB)
20dB
-1
20
-2
0dB10
-1
-2
-10
Phase (deg)
-20
1
(sx)
4
(sx) (dx)
(sx)
10
20
(sx)
0.5
Matteo Corno
Fase iniziale = arg(mu) 90*g = 90
Bode Diagram
60
50
180
90 40
30
Magnitude (dB)
-9020
10
-180
-10
Phase (deg)
-20
1
(sx)
4
(sx) (dx)
(sx)
10
20
(sx)
0.5
Matteo Corno
47
Zero a sinistra = +90
48
Bode Diagram
60
50
180
90 40
30
Magnitude (dB)
-9020
10
-180
-10
Phase (deg)
-20
1
(sx)
4
(sx) (dx)
(sx)
10
20
(sx)
0.5
Matteo Corno
Poli complessi coniugati a sinistra = -180
Bode Diagram
60
50
180
90 40
30
Magnitude (dB)
-9020
10
-180
-10
Phase (deg)
-20
1
(sx)
4
(sx) (dx)
(sx)
10
20
(sx)
0.5
Matteo Corno
49
Zero a destra = -90
50
Bode Diagram
60
50
180
90 40
30
Magnitude (dB)
-9020
10
-180
-10
Phase (deg)
-20
1
(sx)
4
(sx) (dx)
(sx)
10
20
(sx)
0.5
Matteo Corno
Polo a sinistra = -90
51
Bode Diagram
60
50
180
90 40
30
Magnitude (dB)
-9020
10
-180
-10
Phase (deg)
-20
1
(sx)
4
(sx) (dx)
(sx)
10
20
(sx)
0.5
Matteo Corno
Magnitu
Polo a sinistra = -90
52
-50
-100
180
Phase (deg)
90
-90
-180
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Matteo Corno
10
10
Esercizio 5
53
Sapendo che il guadagno della funzione di traferimento G(s)

positivo e che non ha nessun polo o zero con parte reale
positiva o nulla tracciare il diagramma di bode del modulo a
partire dal diagramma di bode della fase.
Matteo Corno
Esercizio 3
54
Bode Diagram
60
50
180
40
Magnitude (dB)
90 30
20
-90
10
-180 0
-10
-20
1
10
100
Bode Diagram
60
40
0.5
30
Magnitude (dB)
20db
Phase (deg)
50
20
10
0
-2
010
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
-10
-20
1
Matteo Corno
10
10
Esercizio 3
55
Bode Diagram
60
50
180
40
Magnitude (dB)
90 30
20
-90
10
-180 0
-10
-20
1
10
100
Bode Diagram
60
40
0.5
30
Magnitude (dB)
20db
Phase (deg)
50
20
10
0
-2
010
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
-10
-20
1
Matteo Corno
10
10
Esercizio 3
56
Bode Diagram
60
50
180
40
Magnitude (dB)
90 30
20
-90
10
-180 0
-10
-20
1
10
100
Bode Diagram
60
40
0.5
-1
30
Magnitude (dB)
20db
Phase (deg)
50
20
10
0
-2
010
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
-10
-20
1
Matteo Corno
10
10
Esercizio 3
57
Bode Diagram
60
50
180
40
Magnitude (dB)
90 30
20
-90
10
-180 0
-10
-20
1
10
100
Bode Diagram
60
40
0.5
-1
30
Magnitude (dB)
20db
Phase (deg)
50
20
10
0
-2
010
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
-10
-20
1
Matteo Corno
10
10
Esercizio 3
58
Bode Diagram
60
50
180
40
Magnitude (dB)
90 30
20
-90
10
-180 0
-10
-20
1
10
100
Bode Diagram
60
Rimane incertezza
sul valore del guadagno
40
0.5
-1
30
Magnitude (dB)
20db
Phase (deg)
50
20
-2
10
0
-2
010
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
-10
-20
1
Matteo Corno
-1
10
10
Esercizio 6
59
Ricavare tutte le informazioni ottenibili dai seguenti diagrammi

di bode
Matteo Corno
Magnitude (dB)
Phase (deg)
Esercizio 6
60
Bode Diagram
60
50
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
0
-45
-90
-135
-180
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Matteo Corno
10
10
10
Esercizio 6
61
Bode Diagram
60
Parte con
pendenza -1
e -90 =>
mu >0
g = 1.
50
40
Phase (deg)
Magnitude (dB)
30
20
-1
10
Taglia lasse
a 0dB a 0.2
=>
mu = + 0.2
0
-10
-20
-30
-40
0
Guardando
solo la fase :
parte con
-90 =>
mu < 0
g=3
-45
-90
-135
-180
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Matteo Corno
10
10
10
Esercizio 6
62
Bode Diagram
60
-40
0
A 1 rad/sec
ho
+20 dB/dec
=> zero.
Devo
stabilire se a
destra o a
sinistra.
Guadagno
fase quindi
a sinistra
-45
(1+s)
50
40
Phase (deg)
Magnitude (dB)
30
20
-1
10
0
-10
-20
-30
-90
-135
-180
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Matteo Corno
10
10
10
Esercizio 6
63
Bode Diagram
60
-40
0
A 10 rad/sec
ho
+20 dB/dec
=> zero.
Devo
stabilire se a
destra o a
sinistra.
Perdo fase
quindi a
destra
-45
(1-s/10)
50
40
Phase (deg)
Magnitude (dB)
30
20
-1
10
+1
-10
-20
-30
-90
-135
-180
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Matteo Corno
10
10
10
Esercizio 6
64
Bode Diagram
60
-40
0
A 100 rad/
sec ho
-20 dB/dec
=> polo.
Devo
stabilire se a
destra o a
sinistra.
Perdo fase
quindi a
sinistra
-45
(1+s/100)
50
40
Phase (deg)
Magnitude (dB)
30
20
-1
10
+1
-10
-20
-30
-90
-135
-180
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Matteo Corno
10
10
10
Esercizio 6
65
Bode Diagram
60
-40
0
A 1000 rad/
sec ho
-20 dB/dec
=> polo.
Devo
stabilire se a
destra o a
sinistra.
Guadagno
fase quindi
a destra
-45
(1-s/1000)
50
40
Phase (deg)
Magnitude (dB)
30
20
-1
10
+1
-10
-1
-20
-30
-90
-135
-180
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Matteo Corno
10
10
10
Esercizio 6
66
0.2
(1 + s)(1 s / 10)
G( s) =
s (1 + s / 100)(1 s / 1000)
Matteo Corno
Esercizio 7
67
Tracciare il diagramma di Bode della Funzione di Trasferimento

al variare di e > 0:
G(s) =
10
!
3
s
!
1 2
s+
s )
2
100 100
"
1
(1+ 2 s + 2 s 2 )
30
30
(1+ s)(1+ 2
Matteo Corno
Esercizio 7
68
Tracciare il diagramma di Bode della Funzione di Trasferimento

al variare di e > 0:
G(s) =
10
!
3
s
!
1 2
s+
s )
2
100 100
"
1
(1+ 2 s + 2 s 2 )
30
30
(1+ s)(1+ 2
Guadagno generalizzato = 10;

Tipo - g = 3;
Poli complessi coniugati Wnp = 30 rad/s
Zeri complessi coniugati Wnz = 100 rad/s
Zero semplice in -1 rad/s
Matteo Corno
Diagramma del modulo
69
Bode Diagram
60
50
40
60dB
30
Magnitude (dB)
40dB
20
20dB
0dB10
0
-10
-20
1
(sx)
10
(sx)
(sx)
100
(sx)
Phase (deg)
(sx)
0.5
Matteo Corno
70
Bode Diagram
60
60dB
50
40dB
40
20dB
Magnitude (dB)
0dB30
20
10
-10
Phase (deg)
-20
1
10
G(s) = 3
s
(sx)
~2.15
10
(sx)
(sx)
100
(sx)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Bode Diagram
60
60dB
50
40dB
71
-3
40
20dB
Magnitude (dB)
0dB30
-2
20
10
-10
-20
1
(sx) ~2.15
10
(sx)
(sx)
100
(sx)
Phase (deg)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Bode Diagram
60
60dB
50
40dB
72
-3
40
20dB
Magnitude (dB)
0dB30
-2
20
-4
10
-10
-20
1
(sx) ~2.15
10
(sx)
(sx)
100
(sx)
Phase (deg)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Bode Diagram
60
60dB
50
40dB
73
-3
40
20dB
Magnitude (dB)
0dB30
-2
20
-4
10
-2
-10
-20
1
(sx) ~2.15
10
(sx)
(sx)
100
(sx)
Phase (deg)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Diagramma della fass
Bode Diagram
90 60
0
74
50
-9040
Magnitude (dB)
30
-180
20
-270
10
-10
-20
1
(sx)
10
(sx)
(sx)
100
(sx)
Phase (deg)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Bode Diagram
90 60
0
75
50
-9040
Magnitude (dB)
30
-180
20
-270
10
-10
-20
1
(sx)
10
(sx)
(sx)
100
(sx)
Phase (deg)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Bode Diagram
90 60
0
76
50
-9040
Magnitude (dB)
30
-180
20
-270
10
-10
-20
1
(sx)
10
(sx)
(sx)
100
(sx)
Phase (deg)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Bode Diagram
90 60
0
77
50
-9040
Magnitude (dB)
30
-180
20
-270
10
-10
-20
1
(sx)
10
(sx)
(sx)
100
(sx)
Phase (deg)
(sx)
0.5
Matteo Corno
Esercizio 7
78
Matteo Corno
Esercizio 7
79
Matteo Corno

Bode

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Bode del Modulo

Piazzamento zeri e poli

Guadagno a bassa frequenza

Polo e zero sovrapposti

Bode della Fase

Fase iniziale = fase(mu) g 90

Polo stabile perdo 90 gradi di fase

Polo e zero coincidenti

Polo stabile perdo 90 gradi di fase

G(0) = 1 = 20log10(1) = 0dB

Bode del Modulo

Piazzamento zeri e poli

Bode della Fase

Piazzamento Poli e Zeri

Bassa frequenza polo nellorigine

Primo zero: + 20 dB/dec

Secondo zero: + 20 dB/dec

Poli reali coincidenti: -40 dB/dec

Piazzamento Poli e Zeri

Polo nellorigine : parto con -90 (modulo

Zero a sinistra = +90

Zero a destra = -90

2 poli a sinistra = -180

Guadagno generalizzato : mu = -1.25

Piazzamento Poli e Zeri

Bassa Frequenza Polo nellorigine

Primo zero : +20 dB/dec

Poli complessi coniugati : -40 dB/dec

zero a 4rad/s : +20 dB/dec

Fase iniziale = arg(mu) 90*g = 90

Zero a sinistra = +90

Poli complessi coniugati a sinistra = -180

Zero a destra = -90

Polo a sinistra = -90

Polo a sinistra = -90

Sapendo che il guadagno della funzione di traferimento G(s)

Ricavare tutte le informazioni ottenibili dai seguenti diagrammi

Tracciare il diagramma di Bode della Funzione di Trasferimento

Tracciare il diagramma di Bode della Funzione di Trasferimento

Guadagno generalizzato = 10;

Diagramma del modulo

Diagramma del modulo

Diagramma del modulo

Diagramma del modulo

Diagramma del modulo

Diagramma della fass

Diagramma della fass

Diagramma della fass

Diagramma della fass

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