Rotacin de cuerpos rgidos.

Un cuerpo rgido es aquel que no cambia de forma ni de volumen

mientras se mueve. Estos cuerpos se pueden considerar como un
conglomerado de partculas ubicadas en posiciones fijas unas respecto a
las otras.
Empecemos por considerar el posible movimiento de un cuerpo rgido
cuando uno de los puntos del cuerpo est fijo en el espacio. Otro punto
cualquiera P del cuerpo siempre estar a una distancia fija del punto de
rotacin, al mismo tiempo el resto de los puntos que conforman el
cuerpo tambin mantendrn la distancia fija entre ellos y al punto de
rotacin. Si estamos hablando, por ejemplo, de una lmina de metal,
como la que se muestra en la figura 1, con un punto fijo de su
superficie plana, entonces el resto de los puntos se moveran en crculos
alrededor del punto fijo, y el movimiento de la lmina ser de rotacin
sobre un eje que es perpendicular a la lmina y que pasa por el punto
fijo. Veamos con ms detalle la figura 1.
Hemos tomado el punto fijo dentro del cuerpo como el origen de un
sistema de coordenadas que definen el plano x-y. Este plano est fijo
en el espacio, es decir, no se mueve con el cuerpo. En un cierto tiempo
el

punto

coordenadas

tiene
( x1 ,

y1)

las
y

trasncurrido un tiempo ms
tarde las coordenadas (x2,

y2). Y ambas coordenadas,

x

cambian

con

el

tiempo. Si usamos un sietma

de

coordenadas

podemos

polares

describir

el

movimiento del cuerpo con el

Figura 1. Un cuerpo plano rotando en el

uso del ngulo medido a plano x-y sobre un eje perpendicular al
partir del eje x, y de la plano (eje z).
distancia R desde el origen.
Note que la nica magnitud variable es el ngulo , la distancia R se
mantiene constante, por lo que podemos afirmar que nuestro punto P
desarrolla un movimiento circular y por tanto un desplazamiento angular.

Es fcil llegar a la conclusin de que en el cuerpo rgido cuando el punto

P se mueve un cierto ngulo en el movimiento rotacional alrededor del

origen, todos los puntos del cuerpo giran exactamente el mismo ngulo,
de

modo

que

este

movimiento

con

un

punto

fijo

se

describe

completamente a travs del movimiento circular de una linea arbitraria

tomada desde el origen al punto P en el cuerpo, y necesitamos adems
una

sola

variable,

Ahora veamos el caso de un cuerpo tridimensional cuando en lugar de un

solo punto fijo se aseguran en el espacio dos puntos dentro del cuerpo.
Ahora, la linea que une a los dos puntos fijos tambin est fija en el
espacio y la llamaremos eje. Todos los puntos que se encuentran a lo
largo del eje estn fijos en el espacio. Un punto P ubicado fuera del
eje estar siempre a una distancia constante de los dos puntos fijos y a
una distancia perpendicular al eje invariable. Con dos puntos fijos, el
movimiento de un cuepo tridimesional resulta en rotacin alrededor del

eje.

Cinemtica de la
rotacin sobre un
eje.
Vamos

considerar

un

cuerpo rgido rotando sobre

un

eje

demos

fijo
una

(figura

2);

descripcin

matemtica del movimiento. Figura 2. Un cuerpo rgido tridimensional

Hagamos coincidir el eje de rotando alrededor de un eje.
rotacin con el eje z del
sistema coordenado espacial
(figura

izquierda).

El

vector de posicin del punto

P es r y va desde el origen al punto P. Considermos ahora que la

proyeccin del vector r sobre el plano x-y va desde el origen al punto

P' y llamemos al ngulo que forma esta proyeccin con el eje x.

Velocidad angular

Velocidad angular promedio

En la figura 2 a la derecha, que representa una vista desde z, el punto

P' se ha movido con la rotacin del cuerpo desde un angulo 0 al ngulo

en un intervalo t. La velocidad angular promedio p debida al cambio
del ngulo en el intervalo finito t es:
(ecuacin 1)

Velocidad angular instantnea

La definicin de velocidad angular promedio incluye un intervalo de
tiempo, y poco nos dice de las particularidades del movimiento.
Obtendremos un mejor panorama si lo dividimos en intervalos cada vez
ms pequeos y calculamos la velocidad angular promedio en cada uno.
Este proceso de divisin del intervalo de tiempo general en intervalos
mas pequeos (nuevo y menor t) es posible continuarlo ms y ms, y
cada vez calcular la velocidad angular promedio en esos nuevos
intervalos.
Si seguimos comprimiendo a t llegar un momento en que tienda a ser
cero, pero esta condicin nunca se alcanza, ya que cada vez, el nuevo
t es el resultado de dividir una cantidad finita lo que genera otra mas
chica pero finita tambin. Sin embargo, y haciendo uso de una situacin
algo abstracta, podemos decir que cuando t tiende a ser cero hemos
alcanzado el lmite, lo que se simboliza como t 0. Es decir, nuestro
t se convierte en infinitesimal. El clculo de la velocidad angular
promedio en el lmite es lo que se llama velocidad angular instantnea.
En un idioma ms coloquial se poda definir la velocidad angular
instantnea como la velocidad angular en un determinado instante
cualquiera

de

Matemticamente

tiempo
la

durante

definicin

adquiere la forma siguiente:

de

un

movimiento

velocidad

de

angular

rotacin.
instantnea

(ecuacin 2)
El ngulo se toma en radianes (2 rad = 360) de manera que las
unidades de la velocidad angular son radianes por segundo (rad/s).
Debido a que el radin es una magnitud adimensional la unidad de es
tiempo

-1

(1/T). Convencionalmente se toma la velocidad angular como

positiva cuando el ngulo crece

con el tiempo en la direccin
contraria

las

agujas

del

reloj

partiendo

del

eje

x.

Para el caso particular de que la velocidad angular sea constante, 0 =

(t) entonces el ngulo crece de forma proporcional al tiempo, es

decir:

= 0 + 0t
Aqu

(ecuacin 3)
es

el

ngulo

en

radianes

al

tiempo

t0.

Ya habamos dicho que los puntos de un cuerpo rgido que rota

alrededror de un eje lo hacen en un crculo. El tiempo en el que este
crculo se completa se llama perodo y se representa como T. Debido a
que un circulo completo tiene 2 rad:

T = 2/0

(ecuacin 4)

La frecuencia de rotacin f representa las veces que el punto P pasa

por su posicin de origen en un segundo en una rotacin uniforme:

f = 1/T = 0/2

(ecuacin 5)

Si la velocidad angular no es constante se define la aceleracin angular

promedio, p como:
(ecuacin 6)

Las unidad de la aceleracin es radianes por segundo al cuadrado, y

como los radianes son adimensionales, la dimensin de es tiempo -2. Si
la aceleracin angular es constante entonces la velocidad angular cambia
proporcionalmente al tiempo, esto es:

= 0 + t

(ecuacin 7)

Donde 0 es la velocidad angular al tiempo t = 0. El ngulo resulta

como:

(t) = 0 + 0t + t2

(ecuacin 8)

Energa cintica rotacional

Un cuerpo con masa en movimiento tiene energa cintica y esta forma
de energa para masas que se desplazan linealmente fue tratada
conceptualmente en el artculo Energa mecnica y vinculada a la accin
de una fuerza en el artculo Trabajo y energa cintica.

Como una masa que rota

tambin se mueve, entonces
tendr una energa cintica

rotacional. Consideremos el
objeto de la figura 3 que
rota sobre el eje z a una
velocidad angular . Se ha
escogido un lugar arbitrario
para colocar el origen del

Figura 3.

sistema de coordenadas x-

y. Ahora dividimos el objeto

en secciones denominadas con
el sub-ndice i y cuya masa
es mi, es decir, estamos tratando el objeto como un conjunto de
partculas.
La energa cintica (Ec) total del objeto es la suma de las energas
cinticas de todas las partculas, esto es:

Ec = Eci = mi vi2

(ecuacin 9)

Como cada partcula de masa rota alrededror del eje z con una
velocidad angular y teniendo en cuenta que la velocidad de la
partcula es igual a la velocidad angular multiplicada por la distancia
perpendicualar al eje de rotacin tenemos:

vi = Ri

(ecuacin 10)

Sustituyendo el valor de vi tomado de la ecuacin 10 en la ecuacin 9

tenemos:

Ec = mi Ri22

(ecuacin11)

Al factor mi Ri2 se le llama momento de inercia y se le representa

como I, de modo que finalmente tenemos:

Ec = I 2

(ecuacin 12)

La cantidad I es una propiedad del objeto y tiene como dimensiones:

masa por longitud al cuadrado [kg m2]. Note que por definicin el
valor de I es la suma de las contribuciones de todas las partculas del
objeto, pero para una partcula simple:

I = mR2

(ecuacin 13)

Donde R es la distancia perpendicular al eje de rotacin y m la masa de

la

partcula.

El momento de inercia en el movimiento rotacional juega un rol anlogo

al de masa en el movimiento lineal, excepto por el hecho de que se
define con repecto a un eje de rotacin en particular. Si se fija, la
energa cintica en el movimiento lineal es Ec = mv2 y para el de
rotacin es Ec = I 2

de modo que si la masa representa la

resistencia de un objeto al cambio de velocidad, el momento de inercia

mide la resistencia de un objeto a cambiar su velocidad angular.
La determinacin de la expresin de clculo del momento de inercia de
los cuerpos continuos requiere conocer de integrales matemticos y no
lo vamos a tratar aqu, no obstante, en la figura 4 se brinda un
resumen de estas expresiones para objetos usuales.