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CCAPTTOLO 14 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE CaprroLo 14 Motore trifase a induzione 14.1 - Struttura e principio di funzionamento I motori a induzione, 0 asincroni, trifase costituiscono una delle categorie di motori in corrente alternata fra le pi diffuse nelle applicazioni industriali, a velocita fissa e variabile. La conversione elettromeccanica che essi attuano segue il principio di funzionamento dei sistem a induzione (eft. par. 6) mediante una diretta applicazione del campo magnetico rotante. ‘Una rappresentazione schematica della struttura di un motore asincrono a due poli 2 mostrata in Fig. 14.1.1. Fig. 14.1.1 - (@) - Rappresentazione schematica di un motore ad induzione (b) - Particolare dell'avvolgimento della fase a Esso comprende uno statore (parte fissa) e un rotore (parte mobile) entrambi a forma di corona cilindrica di materiale ferromagnetico laminato e separati da un raferro in aria, Sulle superfici cilindriche di statore e rotore che si affacciano al traferro sono ricavate, secondo la direzione delle generatrici, le cave di statore e di rotore destinate a contenere l'avvolgimento statorico ¢ rotorico rispettivamente (omesse per chiarezza grafica nella Fig.14.1.1). L'awvolgimento di statore & per tutto simile a quello di un motore brushless sinusoidale (cfr. par. 9.1). Le sue tre fasi fanno capo alla morsettiera del motore attraverso la quale esso pud essere alimentato da una sorgente trifase esterna. Icircuito di rotore pud essere realizzato con un avvolgimento trifase distribuito, del tutto analogo a quello di statore (rofore avvolio), i cui terminali fanno capo a tre anelli su cui strisciano tre spazzole che consentono il collegamento dell'avvolgimento rotorico ad un circuito esterno. Quest'ultimo pud essere anche un convertitore statico che gestisce il flusso di potenza entrante o uscente dal rotore per ottenere particolari azionamenti qui non considerati (Kramer statico, Scherbius o slip-recovery).. Molto pit spesso, comungue, il circuito di rotore é realizzato m barre di alluminio (una per ogni cava) fra loro tutte collegate alle due estremita da due anelli, cosi a realizzare luna struttura comunemente denominata rofore a gabbia. Tale struttura, sottoposta allazione del ‘campo magnetico prodotto dall'avvolgimento statorico, si comporta come un avvolgimento trifase dello stesso tipo ¢ con lo stesso numero di poli di quello di statore. 65 CAPHOLO 14 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE Dora in poi si fara dunque riferimento per il rotore ad un avvolgimento trifase distribuito del tutto simile a quello di statore, senza pit preoccuparsi di quale sia Veffettiva struttura costruttiva del rotore stesso, Per richiamare il funzionamento del motore a induzione si pud partire dalle equazioni generali di bilancio delle tensioni delle sue fasi a,b,c statoriche € rotoriche, che con la convenzione degli utilizzatori sono per lo statore: 4a) ¢ peril rotore 0 = Ryigg + 2 det O= Rip + 14.1.2) ii +a ¢ ) Oy 0=Reire + neers dove si ¢ omessa per semplicita la dipendenza dal tempo delle tensioni u, delle correnti i e dei flussi concatenati A. Ciascuno dei flussi concatenati che appare nelle (14.1.1) ¢ (14.1.2) @ dovuto all'effetto combinato di tutte le correnti presenti nel motore. Assumendo che il circuito magnetico sia privo di correnti parassite ed inoltre non manifesti saturazione e isteresi magnetiche, ciascun flusso concatenato, per esempio Asa, potra essere espresso come: Deg = esa sea (1413) ove i due contributi sono: 4assa = Pasian + Mssisb + Meise (4a) = mg (SmeDica +Msr(Sine +24/3)ixb + Mar(Sme +4/3}ine (14.1.5) Per la simmetria cilindrica ¢ l'isotropia della struttura, (cfr.par.9.1) si @ posto costante, ovvero indipendente dalla posizione Ime del rotore, il coefficiente Ls; di auto induzione della fase di statore, costanti e uguali i coefficienti di mutua induzione (MJ fra le fasi di statore b e ¢ e la fase a, e pure tutti espressi dalla stessa funzione mc-(9me) i coefficienti di mutua induzione fra le fasi di statore ¢ rotore. Rappresentando m,(Smc) Con una funzione cosinusoidale (m,s=M,s COS (Sme)), la (14.1.5) diventa: Resa =Mg,C08(9 me Digg + Mgr 008(9 ne +27/3)i 4 + MgpCOS(S me +47/3)ice (14.1.6) Ripetendo le (14.1.3) per le altre cinque fasi e unendo le espressioni dei flussi cosi ottenute alle (14.1.1) e (14.1.2) si ottiene i sistema differenziale che descrive la dinamica elettrica del motore in 66 CCAPITOLO 14 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE esame. Appare evidente la sua complessita dovuta anche alla dipendenza di alcuni suoi coefficienti dalla posizione rotorica. Se si considerano avvolgimenti di statore privi del filo neutro e si assume che per la simmetria della machina Ie tere di forze controelettromotrici che insorgono in ciascun avvolgimento siano altrettanto prive di componente omopolare, si pud semplificare la descrizione della macchina facendo ricorso alla rappresentazione delle grandezze trifase mediante i vettori spaziali, come iillustrato in dettaglio nel prossimo par.14.2. Analogamente a quanto studiato per i motori sincroni a magnete permanente isotropi si pud dimostrare che la componente omopolare, qualora fosse presente, non modificherebbe la copia prodotta dal motore per un dato insieme di correnti di fase, e pertanto laverla tralasciata non influisce sui risultati che si otterranno in questo paragrafo e nei successivi. ‘Aleuni accorgimenti che si adottano comunemente negli azionamenti per motori asincroni si basano sul presupposto di non avere componente omopolare nelle correnti. Questo sara comunque esplicitamente richiamato in tute le occorrenze. 67 CAPITOLO 14 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE 14.2 - Equazioni dinamiche e schema a blocchi Facendo riferimento ad un sistema delle (14.1.1) porta a’ i assi ortogonali d5q$ fissi con lo statore!, la trasformazione ang ws =R,i+— > (14.2.1) See ede Il vettore spaziale del flusso di statore pud essere facilmente espresso in funzione dei vettori delle correnti statoriche e rotoriche trasformando le (14.1.4) e (14.1.5) seritte per tutte ¢ tre le fasi di statore. Dalla prima si ottiene: AES Li (14.2.2) ove, in analogia con il motore sinerono a magneti permanent, Ly=Ls5+/Mo| (14.23) prende il nome di indutianza sincrona di statore ( 0 semplicemente induttanza di stator) ‘Analogamente dalla (14.1.5) si perviene allespressione del flusso prodotto dall'avvolgimento di rotore che si concatena con lo statore: aS abby (142.4) (42.5) viene denominata mutua induttanza (sincrona) fra statore e rotore, mentre il vettore spaziale della corrente rotorica nel sistema di riferimento stazionario @ dato da: i= 2 (ig big e289 + ipg e¥8)e)9me (14.2.6) essendo Ome la posizione del sistema di riferimento di rotore rispetto a (d3,q8). Scrivendo fa (14.1.3) per le tre fasi ed applicando anche per ssa la definizione di vettore spaziale, tenendo conto delle (14.2.2) ¢ (14.2.4) si ottiene: RE thS = i+ Limit (14.2.7) Moltiplicando ambo i membri per il termine ei88 si ha anche 28 = Lei + Lif (14.2.8) che esprime il flusso di statore secondo un generico riferimento sfasato di $g (in generale, variabile nel tempo) rispetto al sistema stazionario fisso allo statore. Allo stesso modo, Ia (14.2.1) pud essere espressa secondo tale generico riferimento come: 1 Lapice indichera, in generale, il sistema di coordinate a cui ci si riferisce. Questa complicazione nella simbologia é richiesta dalla possibilita di avere, nella trattazione del motore asincrono, diversi sistemi di riferimento, tuti con propri vantegei: 68 CAPITOLO 14 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE is if. ay g Uf = Ribs T+ joys (1429) In modo del tutto analogo si pud procedere peril rotore. Facendo riferimento ad un sistema di assi ‘ortogonali dt, gf fisso can il rotore ¢ con V'asse diretto coincidente con 'asse della fase a di rotore, In trasformazione delle (14.1.2) fornisce: o=R, its Se (14.2.10) at Anche il vettore spaziale del flusso di rotore pud essere facilmente espresso in funzione dei vettori delle correnti statoriche e rotoriche. Procedendo in maniera analoga a quanto visto per lo statore si serive at =L if (4.2.11) ove Lyp= Le + Mel (142.12) prende il nome di induttanza sincrona di rotore ( 0 semplicemente induttanza di rotore). In modo ‘analogo a quanto visto per la (14.2.4) si perviene all'espressione del flusso prodotto dall'avvolgimento di statore che si concatena con il rotore: Be = Links (142.13) dove Lm é ancora data dalla (14.2.5), 11 flusso rotorico totale & dunque DESAE + AR = Ly it Lis (14.2.14) icando ambo i membri della (14.2.10) per ei9me si ottiene la sua espressione secondo il sistema di riferimento stazionario: (142.15) (142.16) Le ultime due espressioni possono essere espresse secondo un sistema di riferimento generico g, moltiplicando tutto per e498 ed ottenendo due espressioni analoghe rispettivamente alla (14.2.9) (14.2.8) anche peril rotore: ans O= Ryipe | @g—Ome)AE (142.17) 2S = Ly 18+ Lif (142.18) 69 CAPITOLO 14 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE E’ interessante osservare che: + Le equazioni a cui si @ pervenuti non contengono pit la dipendenza dalla posizione angolare del rotore; esse tuttavia contengono la velociti di rotazione Ome. + Le due equazioni di rotore in un sistema di riferimento stazionario non sono fra loro indipendenti, comparendo in entrambe sia componenti dirette che in quadratura delle correnti o dei flussi, ogniqualvolta la velocita di rotazione del rotore é diversa da zero. In conseguenza del mutuo egame induttivo con lo statore, tale accoppiamento fra gli assi de q si manifesta anche fra le equazioni statoriche, «Le (14.2.18) sono equivalenti alle equazioni statoriche (9.1.20) del motore sincrono a magneti permanenti, nel sistema di riferimento sincrono. La discordanza di segno sui termini rotazionali deriva dal differente segno della velociti del sistema di riferimento rispetto agli avvolgimenti considerati nei due diversi casi?. E' possibile dimostrare Yequivalenza del rotore a gabbia con un rotore del tipo utilizzato nei motori in ccorrente continua, avente due copie fisse ed ortogonali di spazzole in cortocircuito. EF’ ora di interesse trovare un'espressione per la coppia meccanica sviluppata dal motore. Si pud utilizzare una procedura analoga a quella applicata nello studio del motore sincrono a magneti permanenti (cfr. par.9.1), moltiplicando ambo i membri delle (14.2.1) rispettivamente per issg dt e issqdt, ed i membri delle (14.2.15) rispettivamente per if,g dt e ifyydt; sommando membro a membro le quattro equazioni si ottiene: (ofits +usyitglat = R,(ify) at +R, (is) at +R, (fy) at +R, (i) ae HiEyday Hibydaby +ifydIhy +ifydRy + Ome (Agity Malla) dt (142.20) Il primo membro rappresenta lenergia elettrica fornita al motore nel tempo dt, ed @ legata com’é owvio alle sole grandezze di statore. A secondo membro, i primi quattro termini rappresentano Tenergia trasformata in calore sulle resistenze di tutti gli avvolgimenti. Il secondo gruppo di quattro termini € il differenziale esatto dell'energia magnetica immagazzinata nel tempo dt nei circuiti magnetici di rotore e di statore; tenendo conto della (14.2.7) per esprimere le varie componenti di flusso, si pud osservare che manca qualsiasi effetto delle correnti di un asse sui flussi dellaltro asse, com’é giusto data lortogonaliti degli assi d e q dei sistema di riferimento prescelto. Liultimo termine rappresenta infine l'energia meccanica sviluppata nel tempo dt. Ricordando che la potenza ad essa associata va aumentata del fattore 3/2 nel passaggio dal sistema di riferimento sincrono @ quello stazionario, si perviene allespressione cercata: P(tigifa ~ Mat) (14221) Utilizzando le notazioni vettoriali, si pud verificare in modo diretto che la coppia (14.2.21) pud essere espressa anche come segue?: 2 Come si ricordera, nel motore sincrono si esprimono Ie tensioni di statore in un riferimento sincrono con il rotore, quindi rotante con velociti +ome rspeto allo statore; viceversa, le (142.18) sono le equazion di tension del rotoreseritte secondo un sistema stazionario, ovvero solidale allo statore, ovvero, se si vuole, rtante con \elocti -ome rspett al rotore. 2} La (142.15) scrtta peril generico sistema di rferimento g porge g* = g¢ 692, Utilizzando la notszione cartesiana, si dimostra in modo diretto che ill complesso coniugato di g$ nel sistema generico vale g=ge 8 7” CAPHOLO 14 - MOTORE TRIFASE A INDUZIONE af Fo Sn} AF =Zpmq -iiy (142.22) dove il simbolo * & loperatore complesso coniugato. Utilizzando la (14.2.18) per climinare la corrente di rotore nella (14.2.2) si ottiene: at 3 Ae Lm t® ‘Sm 08] “mj s 14.2.23) gp Sm) ag r ) che, riscritta in coordinate polari, porge un'espressione particolarmente significativa per Ia copia: 3k fli 142.24 i. |Acfis{sin( 9.) ¢ ) dove si & definito Uangolo di copia 97=9;, ~ 9; E’ importante sottolineare che i diversi fattori nella (14.2.24) sono tutti indipendenti dal sistema di riferimento e pertanto essa é da considerarsi di validita generale. ‘A differenza del motore sincrono a magneti permanenti, nel motore asincrono il flusso di rotore non & generato da un magnete, ma dalle correnti di rotore che nascono per effetto delle fem indotte dal campo rmagnetico di statore, La (14.2.24) racchiude il delicato concetto che le correnti di statore generano la coppia sia intervenendo direttamente, che attraverso la formazione del flusso di rotore. Nel motore in corrente continua ad ‘ccitazione indipendente questi ruoli erano separati, ed affidati rispettivamente alla corrente darmatura ¢ alla