Cu acest regulator funcfia de transfer a intregului sistem are forma Hye) Hol 0,09752* + 0,02892¢ 5 1+ HpG)H@) 2 — 2.26008 + iar rispunsul indicial are aspectul din figura 4.37. Hi) = 44. ALEGEREA SI ACORDAREA REGULATOARELOR PENTRU STRUCTURI CONVENTIONALE DE SRA Se consider o structur convenfionali de SRA (fig. 4.38), in cadrul cf, reia este dat modelul procesului gi precizati acfiunea perturbafiei principale Se cere si se aleagi tipul optim de algoritm P/ sau PID gi valorile optime ale parametrilor de acord K,, T,, T, astfel incit sistemul de reglare s aib& comportarea dorita in raport cu referinfa si perturbafia. Rezulta din aceasta structur& ci regulatorul are o functie de transfer diferit’ pentru satisfacerea performantelor sistemului in raport cu varia~ fiile referinfei si perturbafiei. Intr-adevar, daca scriem functiile de trans- fer H,(s) si Hoo(s) pentru asigurarea unor raspunsuri dorite in raport cu referinfa gi perturbafia, se impune ca aceste funcfii de transfer si fie Pig. 4.38(fig. 4.38), in cadrul c&. ea perturbafici principale- D si valorile optime it sistemul de reglare s& perturbatia. J are o functie de transfer ului in raport cu varia- jem functiile de trans- nsuri dorite in raport cu i de transfer si fie astfel ip) — Hale) Hale) 9) T+ HHH) H,(s): (4.99) respectiv Hold) = aH oH) : eet SB Hovls) #6) = EFA) — Ho = Fay aw 100) Rezulté c& pentru semnale specificate r(t) si v(t) satisfacerea_unor cerinfe de performanf& impuse se cer structuri de regulatoare diferite. Pentru rezolvarea acestei probleme vor fi analizate cerinfele impuse evolu- fiei procesttlui, iar proiectarea regulatorului va Ina in considerate in prin cipal asigurarea comport&rii optime a sistemului in raport cu referinfa sau cu perturbafia, riminind ca in raport cu cealalt& mrime extern’ si se asigure 0 comportare suboptimal’. Relafiile (4.99) si (4.100) evidenfiaz’ necesitatea cunoasterii_modelului procesului H,(s) H,(s) si funcfiile de transfer dorite [Ho(s)Jaort Si [Hoo(S) Jct Referitor la aceste relafii se evidenfiazd necesitatea testarii realizabi- litafii fizice a algoritmului rexultat, Astfel, dack se noteaza prin ¢% = Po — %o exces! polilor fafi de zerourile funcfiei de transfer Ho(s), iar prin ep 3 eq excesul polilor faf& de zerouri ai funcfiilor de transter Hy(s) si Hy(s), rezulté cu usurinfa condifia de structura pentru regulatorul H,(s) by 20 <> ey 2 ep (4.101) Relafia (4.101) pune in evidenfi faptul ci H,(s) trebuie si fie o rasio~ nali proprie 8{Q,(s)] > é[P,(s)] daci forma minimali a funcfiei H,(s) este Hy(s) = #8. in cazul utilizirii relafiei (4.100) pentru definirea algoritmului de reglare, condifiile de structura sint evidente — H,(s) 0 rafionalé proprie ¢op > er (4.102) unde éy» este excestt! polilor fafa de zerourile funcfici de transfer Hox(s). Pornind de la funcfia de transfer H,(s) in forma sa minimal si finind seama de performanfele impuse sistemului se poate algoritmiza procesu- de proiectare. Btapele ce se impun a fi pareurse sint : 1, inind seama de regimurile de funcfionare impuse procesului sub acfiumea marimilor exogene se construieste [Ho(s) leone $i_ [Hoelaone pentru semnale exogene specificate pornind de la cerinjcle de performanfa impuse. 2. Se verificd condifia de structur’ (4.101) sau (4.102). 265 oe .3. Se selecteazi algoritmul care cu intrarea dominanta a sistemui * 4, Se testeazd satisfacerea cerinfelor de performanfa in raport ct cealalt& intrare, urmarindu-se in primul rind asigurarea preciziei sistemu: lui si, incadrarea. performanfelor tranzitorii intr-un domeniu admisibil, Cel mai adesea se proiecteaz’ SRA astfel incit s& fie satisfacute per formanfele in raport cu referinfa si se ajusteazd parametrii regulatorulu pentru asigurarea unei comportiri satisficitoare si in raport cu acfitiuea perturbatici, sigur coniportarea optima in rap 44.1, Alegerea si acordarea regulatoarelor pentru procese rapide Pentru clase bine determinate de procese, problema proiectirii se reduce la alegerea unui anumit algoritm si determinarea valorilor optime ale parametrilor de acord care asiguri comportarea impusi. Procescle rapide sint caracterizate prin modele matematice obfinute cu buni pre cizie avind constante de timp dominante mai mici decit 10 s. Sint utilizate mai multe criterii de alegere si acordare a regulatoarelor. © Griteriul modulutui porneste de la ideea cd un SRA are 0 compor- tare ideala in raport cu semnalul de referintd si cu perturbatia, in sensul cd raspunsul y, in raport cu referinta este identic cu referinfa, iar rispun- sul y, in raport cu perturbatia este nul. Tntrucit Y,(s) = Hq(s)R(s) (4.103) Y,(s) = Hov(s)V(s) (4.104) Pentru a asigura o comportare ideal a SRA in raport cu cele dow’ semnale exogene se cer indeplinite condifiile : an adic& pentru intreg spectrul de frecvenfa iegirea si Tic identick cu referinta treaptd unitar’, in condifiile in care perturbafia treapti de asemenea pentru intreg spectrul de frecvenfa. Este © asemenea comportare este practic irealizabi unor relafii care si permit apropierea comportarii ,Portare ideala. é In domeniu! modulelor M(w) = JH o(jo) | si Moe(oo) == [Hoc(iea) | con- difiile (4.105) si (4.106) se transcrin : M(o) =1 (4.107) Malo) = 0 (4.108) Prin dezvoltarea in serie in veciniitatea pulsafici © cute cerinfele (4.107) si (4.108) pentru croare s 0, unde sint satisfi- fonard nul, rezulta: ee MQ+D0 a“ wi (4.109) Se ot (4.110) 266Po GREET Gach loc relaile (0) =0 ... M0) =0 (4.111) © Me(0) = 0, Mon(0) = 0, My.(0) = 0, ..., M820) =O (4.112) Cu cit sint satisfaicute mai bine relafiile (4.111) gi (4.112), cu atit com- portarea SRA se apropie mai mult de comportarea ideal. Pentru procese taracterizate prin funcfii de transfer de forma (4.3), satisfacerea condifiilor menfionate presupune alegerea unui regulator avind funcfia de transfer amé regulatorului “raport cu acfiunea 1 procese rapide r = Ee ema proicctirii se ‘ TL Os +0 SS Reread) inarea valorilor optime disci et 4113) impusi. Procesele | B= sae finute cu bund pre- " : : (ks S = Os. Sint utilizate cu valori ale parametrilor = erturbatia, in sensul fn acest caz, functia Tansfer a cAii directe se obtine sub forma infa, iar rdspun- 4 Hs) = Hy)HS) =a FT. (4.114) (4.103) ; (4.104) = es : te). eels dowd semnale : Eds) =o ~ TP ti Tt (4.115) ta ir © care ilustreazi faptul ci performantele sistemului sint strict determinate Hp(4-105) de constanta de timp parazit’. Astfel, din (4.115) zezult&’ imediat modelul (4.106) echivalent de ordinul doi cu = 0,707 si Je cirni performanfe eee ct iferinta -——tranzitorii sint usor de calculat t prident faptul cA : eign unindu-se utilizarea 4 aes eA de aceastii com- Te 43% (42116) Papa ) = |Ho(jo) | con- ; ¥! go 8Tz ‘In regim stafionar eroared ESTE CPald cu zero atft in raport cu referinfa, (4.107) cit si in raport cu perturbatia, intrucit regulatorul confine modelul intern (4.108) al semnalelor exogene de tip treapti unitar’ (prezenfa integratorului in - a structura regulatorului). De remarcat faptul c& pentru semnale de tip ramp’ unde sint satis{a- a eroarea in regim permanent este diferi 0 nula, rezultd: A (4.117) (4.109) Aceast variantd a crit Todulului pentru procese rapide este cunoscut& gi sub denumirea de varianta Kessler [18]. De remarcat faptul (4.110) i c& funcfia de transfer Hy(s), rezultat& in urma alegerii si acordarii regu- 267intru tin spectra de frecvenfi suficient de mare. Pentru acest si ae 0,707, banda de frecvenf’ este egali cu pulsafia natural 0, @ iigg os Cu cit Ty ate o valoare mai redusi, cu atit Kirgimea. = ; banda este mai mare. Bxemplal 7, Se consldert un proces caracterizat prin App ee ob Aue 2 = (85+ 12s + OAs + 1) > Se cere a alege un regulator a. i, si fie satisfiicute urmitoarele cerinfe de performantl: o<5%, p< ie c0. Conform vriantal Keeler pe recomands un regulator a cirul funcje di transfer este: f (Be + Hs 41) 2-5-01=1 iar Hg(s) = trices cos #508 ogkee= esr. Bena 5 Pape 7184, ¢ = 0,707 Ty cu aceste valori ale paramétrilor-se obtin performangele o = 4.3%, y= 8.Ty = 0,88 51 ey = 0. Pentru intrare rampi 1 tag t iter ore © Griteriul simetriei este utilizat pentru alegerea si acordarea regula~ toarelor pentru procese rapide supuse acfiunii unor mirimi externe de tip rampa, urmarindu-se indeplinirea cerinfelor de precizie tn raport cu acesle — semnale. 4 E ‘Aproximind comportarea in frecvenf%i a procesului condus prin H,(jo) = = = (4.118) (Tyje + NT Te) t deci considerind modele de forma - eee . Gli, (rye) [ET fo pentru care se fac aproximafii in domeniul frecventei (T,jo + 1 acest criteriu recomand& un regulator a cirui funcfie de transfer est a Bee R(Tie0«9) a _ H> ()= F os= dnl s (4.121) (Paneer T1% wei Cy asemenea regulator, dupa efectuarea unor calcule elementare, rezult& funcjia de transfer a chi directe sub forma: vo aTgs +1 Aw) STE T e+ D soe Hy(s) = Seg ee (4.123) $ STES + TES + ATs +L Din (4.122) reult& efi eroarea in regim permanent Ja intrare ramp este egal cu zero, $i eroarea stafionard la intrare treapt unitara este egal cu Zero. Funcfia de transfer Ho(s) confine in acest caz numai constanta. de timp parazitl Ts, ilustrind 0 configurafie de trei poli gi un zero ATs +1 oh (e+ 2) H(i a a TRS 2Tye + MATES + Yt Reons + obs +P) 1 1 Beat Rie: $e gesObi Pe eae: $=0,5; 4, = © asemenea distributie a polilor si zerourilor Ini H(s) evidenfiazi 0 comportare nesatisfacitoare in raport cu referinfa sub form& de treapti unitara, obfinindu-se,in schimb o bun’ comportare in raport cu semnalele de tip rampa. | Bxemplal 4.8, Considerind procesul caracterizat prin: 2 Fl) S016 D gall cu zer0. Conform ortorius simetriei pentra acest proces se recomend wa regulator PI tet ares ptt ATs Ha) ge oo a Ty ons ‘2KpTzs*— ips ‘De rematcat faptul ci in ambele eaziri performantele distemuldi dint determinate numai in fametie de-constanta de timp patazitd, putind fi aplicate numal procesele rapide. 269 ‘se cere alegerea unui regulator astfel inett eroarea In raport cu referinga de tip rampi si fie4.4.2. Aleyerea si aeordarea regulatoarelor pentru. procese lente Procesele lente sint caracterizate prin modele aproximative avind coustante de timp mai mari decit 10s si cel mai adesea confin si timp mort. Pentru alegerea tipului de regulator, in general proiectantul de SRA are la baz o serie de criterii verificate in practica, finind seama de carac- teristicile procesului si de performantele impuse. Prezenja timpului mort in functionarea unui proces tehnologic impune o serie de precaufii la alegerea tipului de regulator, putindu-se recomanda atit regulatoare liniare PI, PID cit si regulatoare neliniare de tip bipozitional sau tripozitional, Componenta derivativa se include intr-un algoritm pentru proces cu timp mort numai in misura in care se obtine o imbunatafire a performan- felor. Pentru valori ale raportului Fr (4.143) Pentru +

9 sistemul este ‘instabil. ee eeasly (4.140)Kpkp(Tio +0) jor! Tijo(T phe +1) = arctg oT, + arctg oT, — = = (oq) = one (4.145) Din (4.144) se determin’, valoarca ui og in funcfie de parametrii regulatorului, iar din (4.145) se stabileste valoatea limit pentru care sis- temul este Ja limita de stabilitate. Astfcl, din (4.144) rezulta KRKYTto% + 1) = Ttoh(1 + ofTP) a E = aera 1 a + 4g {—2) = a — ny) = 2 Veratnteh eco (4.146) T} z Din (4.145) rezulta (5 Oaty = Et Oe sau: n= cod - a (4.147) ide 9p = ants aT, gp, = arcteuls Penttu 9 = 9, deci Ty = T; seaulta fabs eg ae deci : Ree me 5 (4,148) Tp 2 Kpky Analiza efectuatt la limita de stabilitate evidenfiaz’ modul cum fiecare din parametrii regulatorului influenjeazd gradul de stabilitate tn cazul cunoasterii parametrilor} Ky sii, respectiv modul cum raportul 7 Ts poate determina aparitia limitei de stabilitate pentru un sistem dat. Ape- Hind Ja aceastd metod’ a ,limitei de stabilitate” au fost formulate difeite acordare experimentala, criterii care urméresc asigurarea gra- dului he stabilitate optim pentra SRA. © Criterii_experimentale de acordare a regulatoarelor. Dificultfile, legate de identificarea cu precizie a proceselor lente, comportarea neliniar& a tor asemenea procese precum ‘$i caracterul aleatoriu al anumitor pertur- bafii ice intervin in funcfionarea proceselor fac ca metodele analitice de acordare a regulatoarelor sit aibé un caracter limitat. De cele mai multe ori, dupa o acordare pe baza unui-criteriu dat, se impune verificarea performan-Jelor si reajustarea parametrilor de acord. De asemenea, in funcfie de free- Yenta si amplitudines perturbafilor se impune corectarea parametrilor de acor Metodele practice de acordare an la baz experienfa acumulata in alegerea si acordarea regulatoarelor. Astfel pentru un sistem dat, in functiune, cu mérimea de referintd si cu marimile perturbatoare menjinute consiante, prin modificarea parametrilor de acord pind se ajunge 1a limita de stabilitate, se determina amplitudinea si frecvenja oscilatitlor intrefinute. Folosind aceste mf&rimi caracteristice, ce caracterizeazi limita de stabilitate a sistemului, se determin valorile parametrilor de acord ai regulatorului. Metoda Ziegler-Nichols se aplici la acordarea regulatoarelor pentru procese lente la care perturbatiile sint determinate de sarcind si au 0 duratt ‘mare. Pentru un regulator PID se fixeazi acordul pentru T, la valoarea maximi (T, — co) $i pentru 7, la valoarea minim& (T, = 0) si se modifick K,, pind ce mirimea de iesire'a sistemului y intra intr-un regim de oscila-~ fii neamortizate, deci sistemul ajunge la limita de stabilitate. Valoarea factorului de amplificare corespunzitoare acestui regim de funcfionare Kyo $i petioada oscilatiilor neamortizate T, sint utilizate pentru deter- minarea parametrilor de acordare optim, Pornind de la asigurarea unui raport 1/4 intre amplitudinea celei de a dona oscilafii pozitive si ampli dinea primei oscilatii pozitive (,,amortizare in sfert de amplitudine”) cri- teriul Ziegler-Nichols tecomandé urmitoarele valori de acordare optim’, in functie de Kyo $i Ty. (26). a, Pentru regulatoare P Kron = 0,5 Ko (4.149) b. Pentru regulatoare PI: Koy = 0,45 Kno; Tim = 0,8 To. Se remarca o reducere a factorului de amplificare (4.150) fafi de re- gulatorul P, justificat& ca urmare a necesitifii compensirii efectelor nefa- vorabile ale componentei J asupra procesului tranzitoriu. c. Pentru regulatoare PID: Rr op = 0,75 Kuo Ti w= 06T, (4.151) Ts w= OAT pentru factor de interinfluenf& q = 0. Se remarci cresterea Ini K, si reducerea Ini T, care determin’ creg- terea factorului total de amplificare care este permis datorit& imbundtafirii performanfelor tranzitorii datoriti prezenjei componentei D. < Pentru factorul de interinfluenf% g = 1 se recomanda : Kr on = 0,6 Kio Tia 05, (4.152) 12 Py (4.150) Tso = 278In acest caz, factorul total de amplificare ifin fafi de cazul in care g = 0. Metoda Offereins permite determinarea parametrilor optimi de acord pornind de la Kyo i T, determinate ta in cazul precedent. = Pentru un regulator PI se.recomand’ pentru a se obfine un raspuns optim Ja aplicarea unei perturbiri : ¥ Kr on = 0,5 Kao 5, et : (4,153) : Tie 3Ts unde Ty, reprezinta valoarea limita a Ini 7’, pentru care se depaseste limita K, de stabilitate menfinind Kx a». Astfel se méreste factorul 2% pind 1a’ de- pisirea limitei de stabilitate si s¢ refine valoarea Ini Ty. tn ceea ce priveste componenta D, metoda prevede verificarea preala- Dil a eficienfei acestei componente asupra performanfelor sistemului. Aceast& verificare se face punind acordul pentru T, la valoarea maxima si pentru T, la valoare minima, iar valoarea lui K, se modificd pind ap- roape de Kyo, Dac& mirirea Ini Ty are ca efect o crestere a gradului de stabilitate imbunatafind perfomantele tranzitorii si depirtind sistemul de limita de stabilitate, atunci influenfa componentei D este pozitivi. Pentru determinarea valorii optime a constantei Ty, se menfine K, in jurul valo- Hii Ky si se mireste T, pini-cind calitatea regimului tranzitoriu si deci gradul de stabilitate nu se mai imbunitafesc. Valoarea Ini Ty, la care se atinge acest efect, este adoptat’ ca valoare optima. © Criterii de acordare hazate pe rezultatele identifiedrii. Alte metode practice de determinare a parametrilor optimi de acord au la baz raportul ou caracteristic pentra un proces cu timpul mort + si o constant& de Tp timp Tp : Hy) = FES 1, Relajiile Ziegler-Nichols a. Pentru regulator P: Kawa = (4.154) b. Pentru regulator PL: (4.155) Tie = 3,34 c. Pentru regulator PED, cu q = 0: (4.156)2. Relatiile W. Oppelt [26]: a. Pentru regulatoare P: Kr o= b. Pentru regulatoare PI: Tio = 34 c. Pentru regulatoare PID: Kaos Tio = 25 (4.160) Te on = 0425 Relafiile (4.160) sint apropiate de relafiile (4.156). 3. Relafiile Kopelovici. Pe baza unor cercet&ri experimentale, au fost stabilite relafii pentru calculul parametrilor optimi de acord, asigurind uun rispuns tranzitoriu aperiodic cu durata minima si un rispuns cu supra~ reglaj maxim o = 20%. In tabelul 4.4 sint prezentate aceste telafii de calcul. TABELUL 4.4 Valorile parametrilor de acord dup Kopelovici ‘Raspuns aperiodic eu durati teers Rispuns oseilant cu o = 20% Tyo = 17 Kp Te a, “ops = 08 +05 Kp Thom Ta opecu supra- relafii de TABELUL 4.4 4, Relafiile Chien, Hrones, Reswich. Pa baza unor incerciri pe modele sint prezentate in tabelele 4.5 914.6 relafiile de calctl ale parametrilor optimi de acord pentru o comportare optima la variafii treapt& a intrarii sila variatia perturbafiei, S-au luat in discufie rispunsuri tranzitorii aperio- Gice cu durati minim’ si raspuns cu = 20% gi durat& minima atit la Yariafii ale mArimii de intrare (tabelul 4.5), cit si pentru comportarea optima Ia perturbafii (tabelul 4.6). Reprezentarea grafic in scar logarit- -tnied a relafillor ce permit determinarea parametrilor de acord ai unui regu- Jator PID, pentru un proces ce confine timp mort gi o constanté de timp a= ) tustrean dependenfa parametrilor de acord de acest raport P 1 _t.. De remarcat importanfa. deosebiti a acestui raport asupra perfor- Tr manfelor sistemului cu timp mort. TABELUL 45 Valorile optime ale parametrilor de acord la variatia intrarii Tipal | Riepans aperiodic si duratt a ris- | Raspuns oscilant cx o = 20% si regulatorului punsului minim’ durat iminims 0. Ty P| keynes = ROM Kp = 035. Tp oe Pr wee Ry * Ty apm ee 06 Tr x, ae Soe Ton? Type = O8T TABELUL 4.8 Valorile optime ale parametrilor’de acordflajvariajia perturbajiilor ~ Tipul | Rispuns aperiodic gi durats a ris- | Rispans oscilant amortizat cu sregulatorul ‘punsului minkmi = 20%79i duratd minimk # > 4 PI 095 Tp Ken Ky = Pip Tyo = te Ty ope = OADE BLa figura 4.42 se evi- denfiaz& dependenja face torului total de amplific care a cdi directe a siste- mului K, = K,Kp functie de raportul a, dupa diversi autori. 2 Dependenta timpului de integrare si de deriva- re de raportul a este re- prezentata in fig 4.43, Se remarci 0 bund concor= danfa intre diversele cri- teri de acordare a regula~ toarelor. Adoptarea unor relafii de acordare depinde de ens pH condifiile concrete in care pee funcfioneazi sistemul de reglare automata, Astfel, pentru sisteme Ja care mirimea de intrare suferi Variafii relativ freevente (procese cu desfigurare discontinud, prezenta unui calculator la nivelul ierarhic superior, incadrarea regulatorului intro bucla interioara la reglarea in cascada sau, intr-o schemi de reglare de raport) se adopt relafiile din tabelul 4.4. Diversitatea criteriilor practice de acordare a regulatoarelor eviden- fiazi faptul ci problema acordarii regulatoarclor pentru procese lente este © problema spinoas&, tare depinde de gradul de cunoastere a procesului si experienja acumulata in alegerea si acordarea regulatoarelor. 1 Cahen s1 Coon 2-Van der Grinten 3 Zregier = Nihats 4 > Lotour Fig. 4.42 ais 3 1 Cahen s1.Coon 2-Van der Grinten 3° Zregter = Nihots 4 -Lorour I-Cahen $i Coon 2-Ven der Grinten 3 Ziegler = Nino's 4-Latour 282nase —— Garacterul neliniar al proceselor, identificarea e jente nu permit stabilirea unor relafii generale pentru calculul parametrilor de acord. ‘Metodele practice de acordare prin incercari pot fi utilizate cu bune remultate in alegerea si acordarea regulatoarelor pentru procese lente. Crite- Tile integrale pot fi utilizate de asemenca cu bune rezultate pentru acordarea optim’ a regulatoarelor pentru procese lente. 4.43. Acordarea algoritmilor numeriei PID obfinu{i prin diseretizarea algoritmilor PID continui Cele mai multe sisteme distribuite de conducere numeric’ au incluse in bibliotecile de programe de aplicatie algoritmi de reglare PID obfinusi prin discretizarea algoritmilor continui. Varianta ‘discretizata a unui algo- Htm PID se poate obfine prin aplicarea unor metode de discretizare cum Sint: metoda dreptunghiului, metoda trapezelor, metoda Runge-Kutte i altele. Forma discretizata a unui algoritm PID, obfinutd prin aplicarea metodei dreplunghiului este = Tt q n= Kat post = unde T seprezint& pasul de discretizare, iar "> comanda inifiala, fafa de care se calculeaz’ u,. Daca vom calcula u( — 1) in mod similar ca (4.161) obfinem Ce a + the (4.161) reo tee Keer +E Eat Blas — eal] tr (4168 Din (4.161) si (4.162) prin soddere obfinem 4 — a = K,[t+ se Ee i]s aa (Ks ee 2K, =) peeK «me (4.163) sau 4 ae Mann Flot Pitan + gates (4.164) unde parametrii qo, 4 $i % Se determin’ cu relafiile: a= K,(1 rE n= -K,(1 42 (4.165) r tam Ey Algoritmul (4.161) este cunoscut sisub dentimirea de algoritm PID de posifie iar algoritmul (4.164) este denumit algoritm PID incremental. ‘Acest din urm& algoritm nu trebuie inifializat, comanda « determinin- @u-se sub form’ de incremente, posibilitatea de a intra in saturafie este 288