Module : AUTOMATIQUE-REPRESENTATION D'ETAT Master : ATSII Professeur : A. BA-RAZZOUK Année universitaire : 2014-2018, Semestre : 1 TRAVAUX DIRIGES-SERIEN®:3 Exercice 1: On considare le syst8me suivant ayant deux entrées de commande. -2 3 1 8) [u, 1 - 26! lu, y=B 7]-% | % a) Est-ce que ce systéme est gouvemable ? ; b) Supposer que nous ne pouvons contréler le systéme que par lentrée u;. Est-ce que le systéme sera gouvernable dans cas ? ; c) Supposons que les entrées sont couplées, tel que u;+2u,=0. Est-ce que le systéme est contrélable dans ce cas? Exer Un systéme linéaire est décrit par les matrices suivantes : twl-[yt J flel-[F)iel-to vstol-o 4 a) Pour quelles valeurs de b le systéme est gouvernable ? ; b) Pour quelles valeurs de 7 le systéme est observable ?, Exercice 3: Etudier la gouvernabilité et 'observabilité des systémes décrits par les matrices suivantes a) °) Exercice 4 On considére un systéme dont la représentation d'état est la suivante X(t) = [A] X(t) + [B}-u(t) y(t) = [C]- x(t) TD Automatique > Repréventaton a etat Page 13od: x(t) est le vecteur d'état du systéme, u(t) est le signal d'entrée, y(t) le signal de sortie, et 1-21) fl tal-[ 3! “2 hlel-[o" |ll-tes cl a) Calculer les valeurs propres et les vecteurs propres du systéme ; b) Construire la matrice de commandabilité [Qc] pour le systéme considéré, Montrer que ce systéme est en général commandable, sauf pour certaines valeurs de [B] ; ¢) Quelle est la particularité de ces valeurs ; d) On suppose que c:=1 et c=0, Déterminer expression de la fonction de transfert G(p) qui relie les transformées Y(p) et U(p) des signaux de sortie y(t) et d'entrée u(t). Que devient Gip) lorsque les conditions de commandabilité ne sont pas respectées ?. Exercice 5: On considére un systéme dont la représentation d'état est la suivante x(t) = [A] x(t) + [B]- u(t) vit) =[C}- x(t) oi : x(t) est le vecteur d'état du systéme, u(t) est le signal d'entrée, y(t) le signal de sortie, et tal-[ 3 “2 hlel-[P" |lel-tes cl a) Montrer que le systéme est généralement observable sauf pour certaines valeurs de [C] ; b) On fixe ¢;=1 et = 0, construire la matrice d'observateur [L] en fixant comme dynamique un ple double en 3. Exercice 6: Un systéme composé de trois sous-systémes interconnectés est illustré a la figure ci-dessous. u 1 |] * 1 % 1 % >| >| >| pit pee ped a) Ecrire les équations du systéme sous forme d’équation d'état x(t) =[A]- X(t) +[B]-u(t), en utilisant les variables d'état indiquées sur la figure ; ») Supposons que vous ayez trois capteurs et que nous pouvons mesurer tous les états. Estil possible avec un retour d'état de placer arbitrairement les pdles du systéme en boucle fermée? Justifiez votre réponse ; ¢) Supposons que vous souhaitez contréler le systéme, mais que vous n’avez accés qu’a un seul capteur. Lequel des signaux x,, x ou Xs vous mesurerez si un observateur serait capable de garantir que 'on peut estimer tous les états du systéme? Justifiez votre choix. Exercice 7 Le modéle d'état d'un systéme est donné par : a 1 +] uw oO -3 o y=[t 0}-x ke a) Soit a = 3. Déterminer les péles du systéme et concevoir un observateur pour estimer les états (x) de ce systéme, les de lobservateur soient placés en -3 et -5 ; b) Ecrire lquation d'état de fobservateur congu ; ¢) L'observateur fonctionnerait-il correctement pour n'importe quelle valeur de la constante a ?. TD Automatique > Repréventaton a etat PageExercice 8: On considére un systéme de 3°" ordre représenté par l'équation différentielle : dy dy dy PV 5PV 3 WV yay du ae ate at a) En choisissant comme variables d'état les variables de phase, écrire l'équation d'état du systame ; ») Concevoir une commande par retour d'état complet (déterminer la matrice de retour [K]=[ki ke kal) pour que le systéme en boucle fermée respecte les spécifications suivantes du cahier des charges + Avoir une paire de pdles dominante ; + Un temps de stabilisation & 2%, tay = 18 ; + Un dépassement D% = 1.5%. Exercice 9 On considare le systéme dynamique décrit par 'équation d'état suivante: [4-3]. 14 o|* On désire placer tous les poles du systéme en boucle fermée en -4, par un retour d'état complet. a) Calculer la matrice de retour {K] ; b) On suppose que seul y est disponible pour la mesure. Pour réaliser un retour d'état, nous devons estimer le vecteur d'état par observateur qui caloule le vecteur d'état estimé (x). Estil possible de déterminer un observateur dont les péles sont situés : +En-6? +En-3? ¢) Etudier lobservabilité du systeme ; d) Calculer la fonction de transfert du systéme en boucle ouverte ; e) Que pouvez vous conclure a partir de vos réponses aux questions c et d ?. Exercice 10 Un systéme dynamique posséde trois variables d'état x,, x2 et xs telles qu'illustrées a la figure ci-dessous. xs x 1 x p+3 ky a) Calculer la matrice de retour [K]= [k: kz ks] pour que les péles du systéme en boucle fermée soient situés en 4, -4et-6; b) Calculer la valeur du gain A pour que erreur de position du systéme soit nulle TD Automatique > Repréventaton a etat Page v5