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APELLIDOS
N Mat.
NOMBRE
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID
ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERA TCNICA INDUSTRIAL
Departamento El.A.I.
Calificacin
ESPECIALIDAD
ASIGNATURA
CURSO
GRUPO
FECHA
Las cuestiones se respondern en el espacio reservado para ello en la hoja de enunciado, pudindose
utilizar tantas hojas de borrador aparte como sean necesarias, que no sern entregadas.
APELLIDOS
APELLIDOS
N Mat.
NOMBRE
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID
Calificacin
ESPECIALIDAD
Departamento El.A.I.
ASIGNATURA
CURSO
GRUPO
FECHA
GV ( s ) =
0.1e s
1 + 3s
9e 20 s
GP (s) =
1 + 40 s
-Temperatura del tanque(C)- caudal de entrada de producto (l/s)
20e 3s
Gd 1 ( s) =
1 + 30 s
-Temperatura del tanque(C) temperatura de entrada del producto (C)
Gd 2 ( s) =
e 20 s
1 + 60s
Se pide:
A) Dibujar el diagrama de bloques del proceso, apareciendo la altura y la temperatura del producto como variables
de salida. Identificar todas las variables significativas (manipulada, controlada, perturbaciones a la entrada y
perturbaciones a la salida)
B) Disear una estrategia de control avanzado que tenga en cuenta todas las caractersticas del proceso.
C) Disear los controladores necesarios. Se pueden compensar exactamente todas las perturbaciones?
Fi
Ti
FT
TT
Kp
Ti
Td
T
K L
PI
0.9T
K L
L
0.3
PID
1.2T
K L
2L
0.5 L
mi
href
LC
PT
Vapo
mv
TT T
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APELLIDOS
APELLIDOS
N Mat.
NOMBRE
UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID
ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERA TCNICA INDUSTRIAL
Departamento El.A.I.
Calificacin
ESPECIALIDAD
ASIGNATURA
CURSO
GRUPO
FECHA
x2
2
a)
1
2
s + s +1
1
s +1
x3
y1
x1
s
s +1
x4
y2
Elegir un conjunto de variables de estado que contengan el mximo nmero posible de entre las
salidas de cada bloque, y expresar en esa base del espacio de estado las ecuaciones de estado que
definen el comportamiento del sistema.
b) Se pueden llevar simultneamente los valores de las salidas y1 e y2 a cualquier par de valores
prefijados, desde condiciones iniciales nulas de las variables de estado, en la base elegida en el
apartado anterior y mediante una entrada adecuada? Razonar si existe otra base del espacio de estado
que cambiase dicho resultado.
c) Indicar si es posible la construccin de un observador de todas las variables de estado del sistema. Si
fuera posible, indicar el mnimo nmero de salidas necesarias para construirlo.
d) Indicar si existe alguna representacin del estado del sistema tal que sus variables sean controlables
y/o observables.