UPIIG-IPN.

VEHICULO AUTNOMO EVITA OBSTCULOS. DINMICA DEL VEHICULO.

22/10/14

Proyecto Dinmica del Vehculo:

Vehculo Autnomo Evita Obstculos
con Sensor ptico.
Escobar Villanueva Jacob Alberto, Gaona Alamilla J. Jess. Hernndez Sinhue Melgar Zamora Sergio
Arturo, Zermeo Cibrin Miguel ngel.
Dinmica del Vehculo. 6SV1, Eduardo Ulises Gonzlez Z.
Abstract. In this report mechatronics system practice in
the application of Ackerman geometry for the direction
of a vehicle is made, the principles of automotive
mechatronics allow us to add the common control of the
car systems for achieving these have variability in their
behavior or perhaps the equally adaptive to the lands they
traversed be, this allows us to have a variety of
applications to control various automobile sizes, weights,
or types according to the characteristics or parameters
that we want to change.

III.

INTRODUCCIN.

La Autotrnica o Electrnica del Automvil es el estudio

de la electrnica aplicada en los automviles modernos
computarizados, con la utilizacin de la microelectrnica,
sistemas computacionales y programas para el
diagnstico y mantenimiento del automvil en ptimas
condiciones. Especficamente en la materia de dinmica
del vehculo se aplicara la autonoma de movilidad
controlada para poder evitar obstculos.

Index terms.
Arduino, Ackerman, Mecatrnica,
Dinmica Vehicular, Chasis.
IV.
I.

MARCO TEORICO.

OBJETIVO GENERAL.

Desarrollar un vehculo elctrico autnomo capaz de

reconocer obstculos y avanzar sin colisionar, controlado
por Arduino a partir de la adecuacin de un sensor ptico,
para conocer la aplicacin de control en la dinmica del
vehculo actual.
II.

OBJETIVOS ESPECIFICOS.

Control de direccin geometra de

Ackerman de manera electrnica a partir
de unos servomotores.
Control de traccin con diferencial
elctrico controlando el giro de los
motores de CD.
Lectura y procesamiento de seales a
partir del sensor ptico y el Arduino es
una plataforma de hardware libre, basada
en una placa con un micro controlador y
su interfaz.
Desarrollo de lenguaje especfico para
evitar interferencias y la correcta lectura
de los datos y calibracin del sensor.

Para detectar obstculos en un medio a larga distancia, ya

sea esttica o mvil, se han utilizado diferentes
tecnologas, como los scanner, radares, la visin por
ordenador. Las soluciones basadas en la fusin sensorial
VLS, radar y visin ordenador han sido utilizadas con el
fin de obtener informacin adicional para una mejor
interpretacin del medio ambiente, as como para mitigar
las deficiencias de cada sensor. Otras obras tambin
incluyen un mapa de carreteras digital como un sensor
adicional
para
complementar
la
informacin
proporcionada por el sistema de supervisin del entorno
del vehculo,
Hay diversos estudios que comparan las ventajas y
limitaciones de las diferentes tecnologas, en estos se
muestra claramente el gran potencial de la visin por
computador para la reconstruccin de un modelo del
medio ambiente, a pesar de los problemas que surgen en
condiciones climticas adversas y entornos con
condiciones de iluminacin cambiantes.
La visin por ordenador proporciona una gran cantidad
de informacin y puede ser utilizado con diferentes

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aplicaciones muy interesantes tales como la deteccin de

obstculos fuera del vehculo, el reconocimiento de
seales de trfico, carril siguiente, la supervisin del
estado de alerta del conductor, como el inconveniente es
el alto costo de estas tecnologas.
La electrnica ha asumido muchas tareas que
anteriormente eran realizadas por dispositivos
mecnicos. Por ejemplo, los reguladores del giro en los
autos convencionales estn delimitado por una compleja
geometra Ackerman. En la actualidad estn dotados de
reguladores electrnicos, es decir, sin partes mviles.

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deben concurrir en un punto, el centro instantneo de

rotacin. La mangueta de la rueda interior debe de girar
un ngulo mayor que la de la rueda exterior, luego se
precisa una divergencia de las ruedas delanteras cuando
se toman las curvas para evitar el desgaste de las cubiertas
y evitar el deslizamiento. Con el mecanismo,
anteriormente mencionado, conseguimos una geometra
ptima para la direccin. Para seguir este principio se
hace que el ngulo de giro de la rueda interior sea mayor
que la exterior, como se muestra en la figura 3.

Tambin equipados con sistemas que aprovechan las

seales de los sensores para informar de
la posicin exacta del vehculo, remplazando la orden
del conductor, el sistema seala el punto en cual se debe
dirigir el auto
En lo referente a las aplicaciones de los componentes
electrnicos, se dar paso a paso en cada una de ellas, las
formas de medicin, tipos, partes y funcionamiento,
etc. Debido a que en un futuro la electrnica estar ms
a menudo en los vehculos que reparemos y debemos
estar al da frente a cambios que hacen los fabricantes.
Las seales necesarias para que funciones de manera
correcta un servomotor son pulsos PWM, que
dependiendo el rango o duracin el servo da el Angulo
deseado Figura 2.

Figura 3. Principio de Ackerman.

V.

JUSTIFICACIN.

El modelo bsico de un sistema autotrnico descansa en

una arquitectura compuesta por tres bloques de
componentes: sensores, unidad de control y actuadores.
El estudio de las actividades inherentes al sector
automovilstico la electrnica es muy importante.

Figura 2. Seales Servomotor.

El principio que seguirn nuestros servos son la

geometra o caractersticas de Ackerman, las cuales
representan los ngulos de giro de los neumticos segn
las dimensiones del vehculo.
El principio de Ackerman enuncia que cuando un
vehculo gira en una curva, los ejes de todas las ruedas

Esta introducido una serie de transformaciones en

el que respecta a la instalacin elctrica de control de los
vehculos. Se han creado nuevos dispositivos de servicio,
reemplazndose, cada vez ms, los controles mecnicos
por otros completamente elctricos o electrnicos, y
utilizndose tecnologas incoativas, como ser la
microelectrnica, la telemtica, la informtica.
VI.

MATERIALES.

Ordenador Personal.
Banda Ancha.
Explorador de Internet.
Lector de PDFs
Word Office.

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Software CAD: Solidworks.

Arduino.
2 Servomotores 10 Kgf.
2 Motoreductores.
Cable impresora.
Protoboard.
Cable para Protoboard.
VII.

METODOLOGA.

Metodologa de Investigacin.
Esta metodologa es lo ms acoplado a el trabajo del
presente reporte, nos permite realizar investigacin,
hiptesis y definir conceptos de lo encontrado as, como
permitir generar nueva informacin basada en artculos,
documentos o libros anteriormente publicados.
Lo que se desarrolla en este reporte es el leer informacin
relevante del tema, y analizarla para desarrollar propias
conclusiones o aportaciones al tema.
VIII.

DESARROLLO DE CONTENIDOS Y
RESULTADOS.

Primero se identificaron las ecuaciones de Ackerman

segn la geometra y giro para poder obtener unas
ecuaciones que desarrollen el Angulo de giro de las
llantas, en funcin de las dimensiones de ancho y largo
del vehculo as como una rueda virtual que da el giro
hacia donde queremos que se dirija el vehculo.

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una mua variable obteniendo que a partir de las

ecuaciones cada uno de los servos a partir de las salidas
PWM obtuvieran el valor de pulso requerido para el
ngulo dado.
Codigo:
#include<Servo.h>
Servo servo1, servo2;
float l, d, Tr, Tl, Tv;
void setup()
{
servo1.attach(9);
servo2.attach(10);
}
void loop()
{
Tv=30;
l=25;
d=25;
Tr=(360/(2*3.14159))*(atan(1/((1/tan((((2*3.14159)/36
0)*(Tv)))+(d/(2*l))))));
Tl=(360/(2*3.14159))*(atan(1/((1/tan((((2*3.14159)/36
0)*(Tv)))-(d/(2*l))))));
servo1.write(Tr+90);
servo2.write(Tl+90);
delay(15);
}

Como podemos apreciar a partir de la obtencin de las

ecuaciones se realizaron los clculos en una pgina de
Excel donde se comprobaba que los resultados dados
tericamente deban coincidir, por lo que se representa
en rojo el neumtico izquierdo as como en naranja el
neumtico derecho donde vara el ngulo dependiendo
el deseado por el usuario o rueda virtual.

.
Figura 5. Verificando que el codigo corra de manera correcta.
desFigura 4. Ecuaciones en Excel.

De despus de obtenidas la ecuaciones y corroborar que

estas funcionaran de manera correcta se pas de manera
de cdigo al programa de Arduino para observar que los
valores estuvieran bien primero se verifico que el cdigo
no presentara errores y al final se meti el ngulo como

Despues se procedio a conectar los Servomotores a la

protobord asi como al arduino a sus respectivas salidas y
de esta manera observar que el comportamiento de los
mismos fuera correcto.

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Con las ideas de que se desea hacer un vehculo con dimensiones

cuadradas nos quisimos basar en la figura 10 para creer que el vehculo
que desarrollaremos lucir de esa manera ya que la distancia entre eje
es la misma que entre centro de rodamiento.

Figura 6. Servo y Moto reductor a utilizar.

Continuando con del desarrollo del proyecto se

desarrollaron varias ideas para lograr observar como es
que se acoplaran los elementos electrnicos a una base
con las dimensiones requeridas para el vehculo elctrico
del cual propusimos las siguientes bases:

Con esa idea se planea tambin hacer una carrocera con

papel mache para cubrir los elementos electrnicos y
apreciar de mejor manera el vehculo.

Figura 7. Base propuesta con acrlico, los servos y lmina.

Figura 11. Chasis propuesta 2.

Figura 10. Vehculo muestra de la idea de prototipo.

Con aluminio Aleacin 1060 pesa 2066.48 gramos sin

contar los tornillos.

Figura 8. Base con una simulacin de las dimensiones de los motores

y un Arduino as como protoboard para observar su distribucin.

Figura 12. Chasis propuesta 3.

Con aluminio Aleacin 1060 pesa 1947.68 gramos sin

contar los tornillos
IX.

CONCLUSIONES.

Escobar Villanueva Jacob Alberto.

Figura 9. Plano de la primera propuesta dada.

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El proyecto de un vehculo autnomo es muy interesante,

ya que se ve con un poco ms de detalle la parte de
electrnica y de programacin, as como varios principios
de relacionados al auto actual, como el movimiento o giro
de las ruedas, es decir, el principio de Ackerman, el cual
establece que las ruedas giran en distinto ngulo, pero ese
ngulo se genera respecto al centro del radio de vuelta
que desea o se est llevando a cabo.
As mismo es importante la parte de manufactura para
lograr fabricar una chasis o una base, la cual debe de
cumplir con las medidas correspondientes al proyecto, y
esto se logra poniendo en prctica lo que se ha aprendido
sobre las tolerancias y ajustes para las mquina de
fresado, ya que como hemos visto a lo largo del curso, las
dimensiones y las tolerancias son muy importantes en la
rama de la manufactura, es por esto que llevamos a cabo
dicho proyecto, para llevar a escala un proceso de
fabricacin de chasis, que sea capaz de cumplir con los
objetivos planteados y propuestos.
Melgar Zamora Sergio Arturo.
El desarrollo de nuevas tecnologas basadas en el control
y la mecatrnica automotriz son el futuro de la industria
ya que observamos cada vez ms la tecnologa se conecta
con todo a su alrededor para lograr mayor confort y
seguridad mas que nada de todos los usuarios que utilizan
los vehculos, realmente con este proyecto se descubre el
inters por control y diseo de algoritmos para poder
mejorar los sistemas del automvil ya que como lo
menciono anteriormente el futuro de muchas cosas se
encuentra ah en el control de las cosas, variables y
dems, es un reto, pero el principio de muchas cosas que
pueden mejorar.
Gaona Alamilla J. Jess.

Hernndez Sinhue.

Zermeo Cibrin Miguel ngel.

El vehculo a presentar tiene como finalidad avanzar sin
colisionarse con los obstculos que se le presenten, para
ello es necesario darle control por medio de la
programacin de un Arduino, con ayuda de un sensor
ptico se recibe la seal de la presencia de obstculos en
frente del vehculo, dicha seal llega al Arduino que
comanda rdenes a dos servomotores que controlan el
movimiento giratorio de las ruedas de direccin. Las

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ruedas cambian de direccin para evitar colisionar, esto

es posible gracias a las ecuaciones de Ackerman
programadas en el Arduino.

X.

REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFAS.

Referencias
Bell, M. . (2011). Circuitos de Fluidos, Suspensin y
Direccin. (1 ed.). Madrid, Espaa: Paraninfo.
Recuperado el 2014
Aparicio, F., Pez, J., Moreno, F., Jimnez, F., Lpez, A.,
2005. Discussion of a new adaptive speed
control system incorporating the geometric
characteristics of the roadway. International
Journal of Vehicle Autonomous Systems 3
Floudas, N., Polychronopoulos, A., Aycard, O.,
Burlet, J., Ahrholdt, M., 2007. High level sensor
data fusion approaches for object recognition in
road environment. In: Proceedings of the 2007
IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Istanbul,
Turkey
Jimnez, F., Naranjo, J.E., Garca, F., Aparicio,
F., Zato, J.G., Armingol, J.M., de la Escalera,
A., 2009b. Analysis of inertial measurement
systems limitations for vehicle positioning in
new ADAS applications.

Proyecto.

Dinmica del Vehculo. Vehculo Autnomo con Sensores.

UPIIG IPN (18/10/2014)