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Sebastin Jcome
Vctor Santos
Alexis Taco
INFORME DE AVANCE DEL PROYECTO
A. BREVE EXPLICACIN DE LA PLANTA:
La planta de este proyecto simula un sistema de suspensin de un autobs; el autobs al poseer cuatro neumticos
necesitara 4 controles, uno para cada neumtico, pero el problema se puede simplificar al reducir el modelo a .
Esto quiere decir que para el anlisis del modelo de control automtico nicamente se analizar lo que sucede en un
neumtico.
Una vez determinadas las partes a analizar, se procede a plantear el sistema de la figura; que corresponde a un
sistema masa-resorte unidimensional; que representa la masa de la carrocera y la masa de la suspensin, con los
resortes de los amortiguadores y la amortiguacin del neumtico.
Como la distancia entre el desplazamiento de la masa de la carrocera con respecto a la perturbacin en el
desplazamiento del autobs conlleva una medicin ms complicada, se despreciar la deformacin del neumtico
con respecto a la perturbacin en el desplazamiento del autobs, se utilizara como salida del sistema la diferencia
entre los desplazamientos de la masa de la carrocera y la masa en suspensin.
B. SISTEMA NO COMPENSADO:
A. Linealizacin del sistema.
Mediante Leyes de Newton:
m1x1+b 1( x1 x2 ) + K 1 ( x 1x 2 )=U
) + K 2( x 2W )=U
m2 x2+b 1( x2 x1 ) + K 1( x2 x1 ) + b 2( x2W
Utilizando la transformada de Laplace, y teniendo en cuenta que es un sistema lineal invariante en el tiempo, en el
cual no tenemos en cuenta las condiciones del sistema antes de 0, se tiene:
( m1s 2 )X 1 ( s ) +b 1( sX 1 ( s ) s( X 2 ( s ) ) ) + K 1 ( X 1 ( s )( X 2 ( s ) ) ) =U ( s )
Simplificando ( m 1s2 +b 1s+ K 1 )X 1 ( s )( b 1s+ K 1 )X 2 ( s )=U ( s )
Se considera la primera entrada W(s) cuando la otra entrada no est en funcionamiento es decir U(s)=0
( m1s 2 )X 1 ( s ) +b 1( sX 1 ( s ) s( X 2 ( s ) ) ) + K 1 ( X 1 ( s )( X 2 ( s ) ) ) =0 ( 1 )
X 1 ( s )=
( b1s+ K 1 )X 2 ( s )
(3)
m1s 2+ b 1s+ K 1
(3) en (2)
( b 1s+ K 1 )( b 1s+ K 1 )X 2 ( s )
=( b 2s + K 2 )W ( s )
2
m1s +b 1s+ K 1
3
2
2
X 2(s)
m1s +b 1b 2s + K 1b 2s +m1s +b 1k 2s + K 1K 2
=
W ( s) ( m 2s2 + ( b 1+b 2 )s+ ( K 1+ K 2 )X 2 ( s ) )( m 1s2 +b 1s + K 1 ) ( ( b 1s+ K 1 )( b 1s + K 1 ))
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
m1m2s 4 + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
X 2 ( s ) m1s 3 +b 1b 2s2 + K 1b 2s +m1s 2 +b 1k 2s + K 1K 2
=
W (s )
En trminos de X2(s)
X 2 ( s )=
( m1s 2+ b 1s+ K 1 )X 1 ( s )
( b 1s + K 1 )X 2 ( s )
(4)
(4) en (2)
( s )m1s 2+ b 1s+ K 1
( b 1s+ K 1 )X 1 ( s ) =( b 2s+ K 2 )W ( s )
b 1s + K 1
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
4
3
2
m 1m2s + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s +
X 1(s ) b 1b 2s2 +b 1K 2s+ K 1b 2s + K 1K 2
=
W ( s)
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
4
3
2
m1m2s + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s +
X 1 ( s ) X 2 ( s ) m1s 3b 2m1s 2K 2
=
W ( s)
Ahora, se considera la segunda entrada U(s) cuando la otra entrada no est en funcionamiento es decir W(s)=0
( m1s 2 )X 1 ( s ) +b 1( sX 1 ( s ) s( X 2 ( s ) ) ) + K 1 ( X 1 ( s )( X 2 ( s ) ) ) =U ( s ) (5)
( m 2s2 )X 2 ( s ) +b 1 ( s( X 2 ( s ) )s( X 1 ( s ) ) ) + K 1( s( X 2 ( s ) ) s( X 1 ( s ) ) ) + b 2( s( X 2 ( s ) ) ) + K 2( X 2 ( s ) )=U ( s ) (6)
Simplificando (5)
X 1 ( s )=
U ( s ) + ( b 1s + K 1 )X 2 ( s )
( 6)
2
m1s +b 1s+ K 1
( b 1s+ K 1 )( U ( s ) + ( b 1s+ K 1 )X 2 ( s ) )
m1s 2+ b 1s+ K 1
=U ( s )
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
m1m2s 4 + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
X 2(s) m 1s2b 1sK 1+b 1s + K 1
=
U (s )
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
4
3
2
m 1m2s + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s +
X 2( s) m1s 2
=
U (s)
X 2 ( s )=
X 1 ( s)
U (s )
( m1s 2+ b 1s+ K 1 )X 1 ( s ) U ( s )
( b 1s + K 1 )
( m1s 2+ b 1s+ K 1 )X 1 ( s ) U ( s )
( b1s + K 1 )
=U ( s )+ ( b 1s+ K 1 )X 1 ( s )
( m 2s2 + ( b 1+b 2 )s+ ( K 1+ K 2 ) )( m1s 2 +b 1s+ K 1 )X 1 ( s )U ( s )m 2s2 + ( b 1+b 2 )s + ( K 1+ K 2 ) =U ( s )( b 1s+ K 1 ) + ( b 1s+ K 1 )( b 1s+
Debido a que se espera el mismo denominador, solo se resuelve los trminos de U(s):
U ( s )(m2s + b 2s+ K 2)
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
m1m2s 4 + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
X 1(s) m2s 2+ b 2s+ K 2
=
U (s)
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
m1m2s 4 + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
X 1 ( s ) X 2 ( s ) ( m 2+ m1 )s 2+ b2s+ K 2
=
U (s )
D. Diagrama de Bloques.
E. Funcin de Transferencia.
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
m1m2s 4 + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
X 1 ( s ) X 2 ( s ) ( m 2+ m1 )s 2+ b2s+ K 2
=
U (s )
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
4
m1m2s + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
X 1 ( s ) X 2 ( s ) m1b 2s3 m1K 2s 2
=
W ( s)
X 1 ( s ) X 2 ( s )
2220 s2 +15020 s +500000
=
U (s )
440000 s 4 +3.093e07 s3 +1.184e09 s2 +1.402e09 s +4e10
X 1 ( s ) X 2 ( s )
3.004e07 s 31e09 s2
=
4
3
2
W (s )
440000 s +3.093e07 s +1.184e09 s +1.402e09 s +4e10
n=2.186
Factor de amortiguacin
=0.0712
Mximo sobrepico
Mp
2
1
( )
=e
=0.7992
Tiempo de pico
d=n 1 2
t p=
=0.526
d
Tiempo de establecimiento
t s=
4
=25.70
n
Kp=lim
s0
e ss =
2
X 1 ( s )X 2 ( s )
2220 s +15020 s +500000
=lim
=1.25 x 105
4
3
2
U ( s)
s 0 440000 s + 3.093e07 s +1.184e09 s +1.402e09 s +4e10
) (
1
1
=
=0.999
1+ Kp 1+1.25 x 105
Velocidad
Kv=lim s
s 0
X 1 ( s ) X 2 ( s )
2220 s 2+15020 s+500000
=lim s
=0
U (s )
s 0
440000 s 4+ 3.093e07 s 3+ 1.184e09 s2 +1.402e09 s+ 4e10
) (
e ss =
1 1
= =
Kv 0
Aceleracin
Ka=lim s2
s0
e ss =
X 1 ( s ) X 2 ( s )
2220 s2 +15020 s+500000
=lim s 2
=0
U (s )
s 0
440000 s 4+ 3.093e07 s 3+ 1.184e09 s2 +1.402e09 s +4e10
) (
1 1
= =
Ka 0
Margen de Fase
2
Margen de Ganancia
GM =
1
2220 j
2
180
GM =
Ancho de Banda
1
BW = n [ ( 12 2 ) + 4 4 4 2 +2 ] 2
BW =8.38
Lugar geomtrico de las races (LGR)
Nmero de ramas
K 1K 2
( b 1K 2 ) + ( b 2K 1 )s+()
m1m2s 4 + ( m1( b 1+ b2 )+ m2b 1 )s3 + ( m 1( K 1+ K 2 )+ m2K 1+b 1b 2 )s 2+
m 1s3b 2m 1s2K 2
Reemplazando valores
2220s 2 +15020s+500000
440000s 4 +31039000s 3+1184359000 s 2+1426600000s +40000000000
Nmero de ramas: 4
Puntos de inicio:
35.11+ 37.4465 j ,
35.1137.4465 j ,
0.1554+5.8712 j ,0.15545.8712 j
a =
b =
180( 2q ) 180( 2q )
=
=0 , 180
nm
2
Centroide:
0=
0.1554 5.8712 j
No es necesario realizar los clculos ya que se estima que estos polos se dirigirn a los ceros:
3.3828 14.6212 j
35.11 37.4465 j
P 1=180 tan1
P 3=90
=137.91
( 37.44655.8712
35.110.1554 )
Z 1=180 tan1
Z 2=180 tan1
P 2=180 tan 1
=144.2678
( 37.446514.6212
35.113.3829 )
=121.3558
( 37.4465+14.6212
35.113.3829 )
ceros polos=180
121.3558+144.2678( +137.91+158.9013+90 )=180
=271.1877
=128.9013
( 37.4465+5.8712
35.110.1554 )
Diagrama de Bode
Simulaciones en MATLAB
Cdigo (.m FILE)
%ESCUELA POLITECNICA NACIONAL
%SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO
%Modelo del Sistema de Suspensin de un Autobs
%Sebastin Jcome; Vctor Santos; Alexis Taco
%Cdigo para la simulacin en MATLAB
%Ingreso de Datos
%Masa de la Carrocera
m1=2000;
%Masa en Suspensin
m2=220;
%Constante de elasticidad del sistema de suspensin
K1=80000;
%Constante de elasticidad rueda y neumtico
K2=500000;
subplot(3,2,6)
rlocus(G1)
title('Lugar Geometrico')
figure('Name','Funcion de Transferencia para una Fuerza de Perturbacin')
%Respuesta Paso
step(G2)
title('Respuesta Paso')
Se planea disear un sistema de compensacin en adelanto que corrija los parmetros en el estado transitorio de la
planta, de esta manera se lograr cumplir con los requerimientos de un mximo sobre pico de 10% y un tiempo de
establecimiento mximo de 4 segundos.
Para lo cual se utilizar una compensacin mediante la respuesta en frecuencia, ya que el compensador diseado
mejorar no solo la respuesta transitoria, sino que tambin incrementar el performance de la planta en el estado
estable; haciendo an ms pequeo el error en dicho estado.
BIBLIOGRAFA:
Apuntes de Clase-Sistemas de Control Automtico, Dr. Paulo Leica, EPN, 2014-2015.
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/susp.html
Apuntes de Sistemas de Control, eco. R, Reinoso. O, Garca. N, Aracil. R, Editorial Club Universitario, 2003, pg.
17.
Ingeniera de Control Moderna, Katsuhiko. O, Pearson Educacin, 2003.