Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
atentionare!
Utilizarea necorespunzatoare a instalatiei poate duce la vatamari corporale si pagube materiale importante!
Bevor Sie die Anlage in Betrieb nehmen, sind Sie verpflichtet, die Betriebsanleitung grndlich zu lesen und sich mit den Sicherheitseinrichtungen vertraut zu machen.
Nu folositi utilajul fara a avea scolarizare corespunzatoare.
Producator:
+43.50.620.0
+43.50.620.3609
e-mail: service@engel.at
www.engelglobal.com
Responsabil pentru
documentaie
Mrwald Johann
Versiune:
Data imprimarii:
Limba
G/11/401/2/14
7.12.2011
Rumaenisch
Instruciuni de operare originale
Continutul acestor documente ramane proprietatea noastra intelectuala,si fara acordul nostru in scris nu poate fi copiat sau ditribuit,schimbat,transformat
mecanic sau electronic, tradus in alta limba sau folosit in orice alt fel. Nu este permisa aducerea la cunostinta unui tert, si nici folosirea in alte scopuri
neaprobate. Documentele folosesc numai pentru uz intern. Orice abatere se pedepseste conform codului civil si penal (12 si 13 UWG).
in mersul dezvoltarii tehnice ne rezervam dreptul modificarii fara a anunta in prealabil.
Copyright by ENGEL Austria Ges.m.b.H.
Generalitati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1
2
3
4
5
5.1
5.2
5.3
5.4
utilizare conforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
norme si linii directoare europene folosite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
formatari text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Bildschirmseiten in der Betriebsanleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Generalitati la automatizare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Explicatii ale notiunilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Prezentare general Viper 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Axe de rotaie pneumatice - prezentare general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Axe de rotaie servomotoare - prezentare general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
siguranta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1
2
2.1
2.2
3
4
5
pictograme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dispozitive de siguran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Taste OPRIRE-URGENTA pentru oprirea instalatiei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
capace protectie masina de injectie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportare in caz de incendiu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Masuri de salvare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INTERFETE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
23
25
26
29
30
30
Deservire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1
1.1
2
2.1
2.1.1
2.1.2
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.2.6
2.2.7
3
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5
4.4.6
4.4.7
5
5.1
5.2
6
6.1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.1.4
6.1.5
6.2
7
8
8.1
8.2
9
10
10.1
10.2
10.3
10.4
10.5
31
32
34
35
35
37
38
38
39
39
39
40
40
40
41
45
45
45
46
46
47
48
48
49
49
50
50
52
52
53
54
56
56
57
57
57
57
58
59
60
60
62
63
64
65
66
68
69
69
10.6
10.7
10.8
10.9
REGLARE DE BAZA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1
1.1
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
3
3.1
3.2
3.3
4
5
6
7
Quick Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
configurare grupe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
cicluri vacuum/presiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
banda de depozitare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Banda transportoare de depozitare standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Banda transportoare de depozitare cu reversare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Band transportoare de depozitare cu separare de piese de control i rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Comutare de curatenie pentru banda transportoare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
setari generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
limitare viteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
mod test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
poz de baza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
pozitionare quick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Setare rapida a pozitiilor robotului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
robot comutator program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
sig inchidere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Variante de depunere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
axe man . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
stare latura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
optimizare eficien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Poziie de baz, programe ale robotului i poziie de parcare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
cap de preluare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
1.1
2
2.1
2.2
2.3
3
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
4.15
4.16
4.17
4.17.1
4.17.2
4.17.3
5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.3.1
5.1.3.2
5.1.3.3
5.1.3.4
5.1.3.5
5.1.4
5.1.5
5.1.6
5.1.7
5.1.8
5.1.9
5.1.10
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.2.5
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.5
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.7
5.7.1
5.7.2
5.7.3
5.7.4
5.7.5
5.7.6
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
5.8.4
5.8.5
183
184
185
187
189
190
191
192
193
196
197
199
202
204
206
207
208
209
210
211
212
213
215
216
217
220
222
223
223
223
225
226
226
227
227
229
230
233
235
236
236
238
239
240
241
241
242
243
243
245
247
251
251
252
253
253
253
254
256
256
258
259
261
262
263
264
266
266
267
268
269
269
5.8.6
timp de asteptare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
5.8.7
asteapta timp sau memorator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
5.8.8
Asteapta timp sau intrare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
5.8.9
asteapta pana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
5.8.10
comentariu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
5.8.11
alocare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
5.8.12
sari la sfarsitul de secventa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
5.8.13
alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
5.8.14
stergere alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
5.8.15
aseaza poz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
5.8.16
preia poz actuala pe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.8.17
marire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
5.8.18
micsorare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
6
editor de conditii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
6.1
Fereastra de dialog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
optiuni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
Generalitati
Generalitati
V-ati hotarat pentru un produs ENGEL, care este realizat si livrat sub cele mai inalte controale
de calitate.
instructiunile de exploataresunt parte din robot si sunt destinate acelei persoane, care este
insarcinat cu activitati la instalatie. Instructiunile trebuiesc pastrate pe toata durata de viata a
produsului si trebuiesc predate fiecarui proprietar sau utilizator urmator. Fiecare suplimentare
trebuieste integrata in instructiunile de exploatare.
Pentru o asisten comod, este disponibil un program de ajutor ncorporat n sistemul de comand al mainii. Acesta cuprinde Manualele de Operare, de Service i
Tehnic.
Schema electric, Layout, schema pneumatic (n plic)
Recomandm colarizri la centrele de colarizare ENGEL (www.engelglobal.com/training).
Scopul principal al acestei carti este sa prezinte modul de operare si toate functiilor din programul robotului.
Manualul va ajuta si la inlaturarea defectiunilor de productie in timpul cel mai scurt.
Generalitati
Instructiune!
O lista de alarme o gasiti in index.
Generalitati
utilizare conforma
Produsele ENGEL sunt realizate la nivelul tehnic actual, conform normelor i directivelor recunoscute.
Va informam ca, potrivit instructiunilor de exploatare, robotul ENGEL poate fi folosit exclusiv la
extragerea pieselor din matrita masinii de turnare prin injectie si la introducerea pieselor in
matrita masinii de turnare prin injectie conform instructiunilor de folosire.
Asamblarea, deservirea si intretinerea instalatiei poate fi efectuata doar de catre persoane,
care au fost scolarizate pe instalatiile ENGEL.
ENGEL GmbH nu garanteaza pentru deterioarari datorate utilizarii necorespunzatoare, nerespectarea indicatiilor din instructiunile de exploatare ca si a deservirii eronate.
Bei Vernderungen an der Anlage erlischt bei unvollstndigen Maschinen die Einbauerklrung
bei vollstndigen Maschinen die EG-Konformittserklrung. Die Anlage darf nicht in Betrieb
genommen werden!
directiva masina
2006/95/EG
2004/108/EG
EN ISO 12100-1
siguranta masinilor
EN ISO 12100-2
siguranta masinilor
EN ISO 13857
EN 201
EN ISO 13850
EN 60204-1
EN ISO 10218
Generalitati
formatari text
pentru configuratia manualului si pentru informatii deosebit de importante gasiti urmatoarele
formatari de text:
pericol!
Informatiile care sunt marcate cu acest simbol indica existenta pericolelor iminente, care pot avea ca si urmare moartea sau rani corporale grave!
atentionare!
Informatiile care sunt marcate cu acest simbol atentioneaza asupra pericolelor
posibile, care pot avea drept urmare moartea sau ranirea corporala grava!
atentie!
Informatii care sunt marcate cu acest simbol indica posibilitatea de pericole,
care pot avea ca urmare raniri corporale si stricaciuni la instalatie!
ATENTIE!
pericole posibile, care pot cauza deteriorari ale instalatiei!
Instructiune!
Cu acest simbol sunt marcate sugestii de folosire i informaii utile.
Exemplu:
Cu acest simbol sunt marcate exemple practice pentru mai buna intelegere.
Derulare numerotata
10
1.
2.
Generalitati
ATENTIE!
Parametrii reglati sunt absolut intamplatori si nu folosesc ca si tipar pentru instalarea masinii.
Pagini de ecran
11
Generalitati
Generalitati la automatizare
Robotii se folosesc la extragerea si depozitarea pieselor injectate din masinile de turnare prin
injectie. In caz standard exista un singur sistem de comanda si un singur ecran pentru masina
de turnare prin injectie si robot.
5.1
12
Ax X (cursa deformare)
Foloseste la extragerea pieselor din placa de tensionare mobila sau fixa a masinii de
turnare prin injectie.
Ax Y (cursa verticala)
Foloseste ca functie de baza pentru introducerea si retragerea din perimetrul matritei
masinii de turnare prin injectie.
ax Z (transport transversal)
Foloseste la introducerea si retragerea in perimetrul de depozitare/preluare.
Stativ
Serveste la fixarea prin insurubare a robotului pe placa de fixare fixa a masinii de injectie.
suport (optiune)
Serveste la stabilizarea robotului
capac prot.
Serveste la asigurarea perimetrului de lucru si de miscare a robotului.
Generalitati
5.2
[1]
dulap comutare
[2]
[3]
Ax Y (cursa verticala)
[4]
Placa de tip
[5]
[6]
Axe de rotaie pentru rotirea i rabatarea capului de preluare, n funcie de variant (axe
ABC)
[7]
Ax X (cursa deformare)
[8]
ax Z (transport transversal)
13
Generalitati
5.3
+X-
sus
+90
jos
+90
AXA A:
Y
+
0
stanga
+180
+180
+Z-
dreapta
+90
Unghiul de rotaie se poate seta cu ajutorul
unui limitator mecanic
+90
ax B:
+ZX
+180 +
+90
+180
dreapta
+90
0
stanga
Vedere de sus
14
Generalitati
5.4
180
+X-
+180
Z
0
90
AXA A:
Y
+
+Z-
-90
+180
-90
+180
ax B:
+Z-
X
-180 +
+90
+90
-180
Vedere de sus
15
Generalitati
16
siguranta
siguranta
Datorita acceleratiei si fortei robotului se cere cea mai mare atentie la lucrul langa instalatie.
Trebuie neaparat respectata greutatea maxima de manipulare.
Pe podeaua din jurul utilajului precum i la locurile de acces i de munc stabilite trebuie
s nu fie ulei i granule de material.
Pentru locuri de acces sau posturi de lucru se folosesc numai locuri fixe, marcate.
atentionare!
Pericol de strivire din cauza componentelor mobile ale instalaiei!
n timpul funcionrii, n nici un caz nu se pete n zona de micare a componentelor i nu se introduce mna, cu excepia locurilor prevzute pentru acest
lucru.
A nu se modifica,indeparta sau scote din functiune dispozitivele de siguranta.
La racordarea i la desfacerea conductelor de fluid, n cadrul lucrrilor de
modificare, trebuie avut n vedere ca instalaia s fie fr presiune i motoarele
oprite.
Nu se lucreaz i nu se staioneaz sub componente mobile sau sub greuti
suspendate (de ex. axele unui robot), chiar dac utilajul este oprit.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
La operarea instalaiei trebuie corelate exact setrile pentru ansamblul main,
robot, matri, material i echipamente periferice.
Firma ENGEL nu garanteaza pentru erorile de deservire.
atentionare!
Pericol de arsuri n zona componentelor fierbini ca cilindrul de material i
matria, precum i pericol de rnire din cauza injectrii la presiune nalt!
Pentru lucrri la instalaie trebuie purtat echipament (pantofi, mnui, masc
pentru fa, ...) de protecie adecvat. Trebuie respectate prevederile de securi-
17
siguranta
tate naionale pentru exploatartea instalaiilor de injecie!
n caz de uscare prealabil insuficient sau de descompunere a anumitor materiale platice, materialul poate ni neintenionat din duz sau din gura de alimentare.
Pentru lucrri n zona matriei duza trebuie s fie desprins de matri! Nu este
permis s existe legtur ntre cilindrul de material i matria de injecie!
Trebuie respectate recomandrile de prelucrare indicate de productorul materialului! Pentru prelucrarea materialelor duntoare sntii trebuie folosit o
instalaie de aspiraie!
atentionare!
Pericol de moarte la coliziune dintre componente ale utilajului!
La coliziune pot aprea deteriorri ale utilajului (de ex. slbirea sau ruperea
unor uruburi).
Punerea n funciune a utilajului este permis numai dup verificare efectuat
de personal calificat, colarizat.
atentionare!
Pericol de moarte prin intretinere necorespunzatoare!
Efectuarea lucrrilor de ntreinere i de reparaie este permis numai personalului calificat autorizat.
Trebuie sa aveti cunostinte cuprinzatoare despre norme de siguranta si elemente de deservire.
Trebuiesc respectate intervalele de intretinere si activitatile descrise in capitolul Intretienre.
Suplimentar trebuiesc respectate si puse in practica normele de siguranta legale din tara dvs,
pentru activitatile de control la dispozitivele de siguranta penrtu protectia persoanelor si bunurilor.
Alte activiti, n afara celor descrise, la main trebuie executate numai de tehnicieni de service ENGEL.
atentionare!
Pericol de cdere i de strivire, dac se folosesc accesorii de urcare care nu
sunt fixate!
Pentru lucrri la nlime de peste 1,0 m (39.4 in) se folosesc obiecte ajuttoare
pentru urcare. Dac aceste obiecte ajuttoare nu fac parte din livrare, ele trebuie puse la dispoziie de ctre utilizator.
Un accesoriu de urcare nefixat poate permite accesul cu mna ntr-o zon de
pericol a utilajului.
Instalaia de injecie trebuie decuplat nainte de a folosi un accesoriu de
urcare nefixat.
Folosii numai obiecte ajuttoare pentru urcare, care corespund prevederilor
de siguran locale i care ofer siguran mpotriva cderii, mpiedicrii i alunecrii.
Rezemarea unei scri de utilaj este interzis.
Utilajul se pune n funciune numai dup ndeprtarea accesoriului de urcare.
18
siguranta
atentionare!
sectiune Pericol din cauza unor cuite i cleti!
Pri ale corpului pot fi rnite i amputate.
Pentru lucrri la utilaj trebuie purtat echipament de protecie adecvat (pantofi
de protecie, mnui de protecie, masc de protecie, ...).
Pentru lucrri la cuite i cleti, trebuie avut grij ca instalaia s fie fr presiune i utilajul trebuie s fie decuplat.
Trebuie respectate indicaiile de siguran suplimentare din capitolele respective din Instruciunile de operare!
19
siguranta
pictograme
Descrierea pictogramelor, care pot exista pe instalatie ca indiciu de pericol, pentru a se marca
perimetre sau situatii periculoase. Nerespectarea acestor placute de siguranta pot conduce la
accidente grave.
Placute de interzicere
Simbol
Descriere
interzisa intrarea persoanelor neautorizate!
20
siguranta
Placute de interzicere
Simbol
Descriere
citirea documentatiei!
Placute de atentionare
Simbol
Descriere
Avertizare la suprafete fierbinti!
21
siguranta
22
siguranta
Dispozitive de siguran
Robotii sunt prevazuti cu sisteme de protectie corespunzatoare menite sa protejeze persoanele de accidente.
atentionare!
Pericol n caz de micri ale robotului i periferiei cu aprtoare deschis,
respectiv cortin optic ntrerupt
n regim Reglaj sunt posibile micri ale robotului i micri ale periferiei care
sunt comandate prin robot dac se apas simultan tasta de aprobare i tasta
respectiv pentru micarea robotului
Trebuie meninut distana de siguran fa de zona de micare a robotului i
a periferiei
Trebuie avut grij ca nici o alt persoan s nu se afle n zona de pericol a
robotului i a periferiei
nainte de a folosi instalaia trebuie efectuat un control vizual ca sistemele de siguran s fie
n stare corect. n plus se controleaz manual mecanismele de blocare prin deschiderea i
nchiderea sistemelor de siguran mobile.
La constatarea unei defectiuni la una din instalatiile de protectie si siguranta n functionare:
1.
2.
3.
4.
23
siguranta
Exemplu: Viper 40 pe o main de injectat fr coloane
3
10
24
[1]
[2]
[3]
[4]
usa de protectie
[5]
[6]
[7]
Grilaj de protectie
[8]
[9]
[10]
siguranta
2.1
Durch das Bettigen einer NOT-HALT Taste muss die gesamte Anlage abschalten.
Pe ecran apare un mesaj corespunztor.
Oprire de urgenta
Cauza
Efect
Efect
Efect
2.
3.
4.
Cuplarea motoarelor.
25
siguranta
Instructiune!
Instalatiile de OPRIRE-URGENTA sunt active in orice mod de functionare!
Axele orizontale X si Y pot fi impinse manual, cand motorul este oprit.
2.2
Remediere
Efect
Remediere
26
siguranta
Remediere
27
siguranta
Distanta de siguranta pentru randuri de masini fara coloane
Atunci cnd capul de preluare fr element periculos (ventuz) este instalat de ctre utilizator, trebuie meninut urmtoarea distan de siguran ntre capul de preluare i sistemul de protecie:
> 25 mm (1.0 in)
Atunci cnd capul de preluare cu element periculos (graifer, clete de culee, ...) este
instalat de ctre utilizator, trebuie meninut urmtoarea distan de siguran ntre
capul de preluare i sistemul de protecie:
> 250 mm (10.0 in); H = 2200mm (86.7 in)
> 350 mm (13.8 in); H = 2000mm (78.8 in)
Perimetru exterior
la zona de deplasare cu pericol
28
Perimetru exterior
la zona de deplasare fr pericol
siguranta
Pastrarea calmului
2.
Alarmarea pompierilor
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Este cel mai bine agreat de catre instalatiile ENGEL prin folosirea lui multistrat fata de
alte mijloace de stingere.
trebuie tinut cont ca praful de stingere provoaca o murdarire puternica si poate obtura
posibilitatea de vedere.
pericol!
Pericol de moarte prin electrocutare!
Este interzis utilizarea extinctoarelor cu ap, cu spum sau de tip D.
La utilizarea stingatoarelor ABC se va respecta o distanta de minim un metru
fata de instalatia electrica.
Instructiune!
Dupa un incendiu nu este permisa punerea in functiune a instalatiei. Recomandam contactarea unitatii responsabile de service:
29
siguranta
Masuri de salvare
Urmtoarele msuri de salvare trebuie luate pentru a elibera din zona de pericol persoane
prinse, ajunse n aceast situaie n urma unui abuz grav sau prin evitarea sistemelor de siguran!
1.
Pentru msurile de salvare sunt necesare 2 persoane de ajutor iniial, care s aib
cunotine de specialitate privind instalaia de injecie.
2.
Una din persoanele de ajutor iniial trebuie s mpiedice mecanic micarea periculoas
pentru ca strivirea s nu continue.
3.
Cealalt persoan de ajutor iniial trebuie s comande n regim Manual micarea corespunztoare ctre o poziie de eliberare.
4.
5.
6.
INTERFETE
Firma ENGEL este numai atunci raspunzatoare pentru interactiunea robotului cu masina si/
sau dispozitivele suplimentare, cand interfetele au fost realizate de catre firma ENGEL.
30
Deservire
Deservire
1
Tasta de pornire
Comutator de ntrerupere a programului
tasta de siguranta, cu cheie
31
Deservire
1.1
Tastaturi configurabile
Pe panoul de operare se afla 8 taste carora utilizatorul le poate atribui el insusi functii. Functiile
configurate pe taste apar sub forma de simbol, pe ecran, deasupra tastelor.
1
3
[1]
[2]
[3]
Exemplu:
Procedeul de atribuire a unei functii la o tasta.
1.
32
Deservire
2.
Cu click pe simbolul dorit din meniul de taste, il aduceti pe caseta marcata cu rosu. Actionind tasta situata dedesubt activati functia asociata acestui simbol.
3.
Pentru a sterge o functie sau a o inlocui cu alta, atingeti fie un cimp gol, fie simbolul
dorit.
4.
33
Deservire
Display
Tasta secunda
Confirmare de
eroare si
Tatsa de comu-
Taste override
demaror
cursa poz baza
Preluare comanda
Teach si comenzi
deosebite Teach
Confirmare pasi si
mod de functionare PORNIT/
OPRIT
ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Aparatul de deservire manuala este echipat cu electronica foarte sensibila.
Indicii manipulare
34
Functia partilor relevante de siguranta ca OPRIRE URGENTA si comutator de confirmare trebuie verificate pentru functionarea lor corecta.
Pentru curatenie folositi o carpa moal, pe care ati umezit-o usor cu un mijloc de curatire
fin sau cu apa. nu folositi sub nici o forma diluanti sau solutii de frecat.
Deservire
2.1
Fiecare tasta de functii are un LED verde de stare cu care se semnalizeaza starile diferite ale
fiecarei functii. Trebuie observat ca LED - ul face referire intotdeauna numai la planul activ de
functii.
Setarea starilor semnalelor
2.1.1
Luminare continua
Functia se desfasoara sau tasta este actionata.
Sclipire lenta
Indica necesitatea actionarii tastei.
Licarire rapida
La executarea functiei sau miscarea axei a aparut o alarma.
Taste de siguranta
Tasta OPRIRE URGENTA
35
Deservire
Tatse de confirmare:
Tasta OPRIRE
URGENTA
tasta de confirmare
Aparatul de deservire manuala este echipat la partea din spate cu doua taste de confirmare
(stanga si dreapta). Fiecare tasta este realizata in trei trepte. Printr-o apasare usoara a unei
taste (pozitionarea mijlocie) realizati efectul de confirmare. Neactionarea sau apsarea totala
(eventual prin blocare) a unei taste este o functie de oprire.
Pozitiile comutatorului
Functie
Contact de comutare
Nu este actionat
Setarea nul
Oprit (deschis)
Actionat
Confirmare
Pornit (inchis)
Panica
Apasat
Oprit (deschis)
n regim Reglaj sunt posibile micri ale robotului i micri ale periferiei comandate prin robot
n timp ce ua mprejmuirii este deschis, prin apsarea simultan a tastei de comfirmare i a
tastei pentru micarea respectiv
n acest caz axele servo se mic ncet, cu viteza respectiv de deplasare manual, iar micrile pneumatice cu ntreaga vitez.
36
Cauza
Efect
Remediere
Deservire
Efect
Remediere
Se controleaz ca tasta de aprobare s fie neacionat i c funcionarea electric este asigurat. Se confirm mesajul de eroare. Se
cupleaz motoarele robotului.
2.1.2
Simbol
Cauza
Tasta de aprobare de pe telecomand era acionat la pornirea unitii de comand. Tasta de aprobare ar putea fi blocat n mod nepermis sau ar putea s fi intervenit un defect electric.
Efect
Remediere
Se controleaz ca tasta de aprobare s fie neacionat i c funcionarea electric este asigurat. Se confirm mesajul de eroare. Se
cupleaz motoarele robotului.
Descrierea tastei
37
Deservire
2.2
2.2.1
mesaje alarma
Mesaje de asteptare
Preview Teach
stare latura
pozitie quick
Montare si navigatie
1
inj activ
3
5
2.6
4
[1]
Informatie de Display
[2]
Atentionare alarma
aceasta ! va clipi la mesaje de alarma existente.
[3]
[4]
[5]
Navigation
Comutarea paginilor de display
+
Prin actionarea tastelor se schimba afisarea in display de la pagina actuala in urmatoarea.
Dupa ajungerea la ultima pagina, afisarea revine la prima pagina.
Scollare in Display
Scrolare verticala
Scrolare orizontala
Pentru informatii care nu se pot expune in display, exista posibilitatea de scrollare vericala
respectiv orizontala. Functia in general este construita ca un inel. Asta inseamna, de la sfarsit
se va sari iar la inceputul paginii. Se va scrolui pe pagini si continutul se va adapta spatiului
existent.
ambele bare de orientare din display arata imediat daca este posibila scrolare, si daca da, care
zona este momentan aratata.
38
Deservire
2.2.2
mesaje alarma
Pagina de alarma arata mesajele de alarma existente, in care in fiecare rand este numai cate
o alarma (scrolare la texte mai lungi) Daca nu este nici o alarma, in display apare mesajul nici
o eroare!.
fara eroare!
1.6
Cu exceptia paginii de alarme, un semn de exclamare ! , in coltul din dreapta sus al displayului
la toate celelalte pagini, indica o alarma. Prin actionarea tastei de confirmare alarma, pagina
de alarme se va deschide automat si se va incerca confirmarea alarmei.
2.2.3
Mesaje de asteptare
Pagina de mesaje de asteptare arata mesajele de asteptare existente, in care in fiecare rand
va sta numai cate un mesaj (scrolare la texte mai lungi). Nu exista nici un mesaj de asteptare,
in display apare textul Nici un mesaj de asteptare!.
inj activ
Asteapta unitatea de in-
2.6
unitatea z pre-
2.6
2.2.4
Preview Teach
Dupa inserarea indicatorului Teach in derularea robotului derularea Teach este activata. In display va sta actiunea desfasurata la Teachen, care poate fi preluata in derulare.
miscare robot
3.6
39
Deservire
2.2.5
551,2 mm
360,0 mm
850,5 mm
sus
4.6
Valorile afiate sunt actualizate permanent, astfel c arat totodeauna poziia real a axelor
robotului.
2.2.6
stare latura
Urmatoarele informatii de stare sunt vizibile pe display:
Robot 1 activ
mod test activ
MOD FUNCT
VITEZA
2.2.7
AUTO
100%
5.6
MOD FUNCT
Arata regimul de functionare actual al instalatiei.
VITEZA
Afisarea vitezei override setate in %. Prin actionarea tastelor de override se va deschide automat pagina de stare a aparatului de deservire manuala.
pozitie quick
Pagina de quickposition indica valorile nominale a pozitiilor axelor robotului, care se folosesc
la desfasurarea acestei functii.
ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Robotul se deplaseaza direct pe pozitia Quick.
X
Y
Z
C1
330,0 mm
510,0 mm
100,5 mm
sus
6.6
In regim manual sau de reglare, prin apasarea tastei Quickpos cand este actionata tasta de
confirmare, se va face deplasarea directa pe pozitia indicata.
40
Deservire
taste libere
Tastele libere F1 la F8 le putei configura din panoul de comand al mainii sau de la consola
robotului. La acionarea unei astfel de taste plasai marcajul asociat i prin apsare repetat l
scoatei.
Exemplu: Tastele libere F1 i F2 configurate de la panoul de comand al mainii
n programul robotului putei ntreba dac tasta este acionat sau dac marcajul tastei este
setat. n afar de aceasta putei seta marcaje ale tastelor libere cu comanda structural Atribuire.
n Configurare robot se afl i ali parametri pentru tastele libere.
Exemplu:
Cu comanda structural Atribuire se seteaz marcajul tasta liber 1 - marcaj pe ADEVRAT.
1.
2.
3.
Apasati pe selectie.
alocare
ALEGERE:
variabila
VAL
nici o conditie
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
41
Deservire
4.
ntrerupere
instal
Asisten-
desfasura-
5.
6.
variabila
VAL
nici o conditie
ntrerupere
7.
Asisten-
desfasura-
variabila
VAL
ADEVARAT
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
Exemplu:
Solicitarea valorii marcajului de pe tasta liber 1 cu comanda structural DAC.
1.
42
Deservire
2.
Alegerea tipului
TIP
ADEVA-
eronat
Text
numar
Alegerea variabilei
Element
indicarea pe masca
ALEGERE
Asociere (opional)
CLR
ntrerupere
Asisten-
3.
4.
5.
de-
desfasura-
variabila
ALEGERE:
periferie
tast liber
tast liber 1
actionat
Memorator
tast liber 2
tast liber 3
tast liber 4
tast liber 5
tast liber 6
tast liber 7
tast liber 8
derulare robot
ntrerupere
instal
Asisten-
desfasura-
43
Deservire
6.
Alegerea tipului
TIP
ADEVA-
eronat
Text
numar
Alegerea variabilei
Element
indicarea pe masca
Asociere (opional)
CLR
ntrerupere
7.
44
Asisten-
de-
desfasura-
Deservire
montarea ecranului
Touchscreen-ul unitii de comand, organizat pentru prezentare clar, permite o setare simpl i rapid a utilajului.
4.1
cap rand
Quick Setup
4.2
[1]
NUMARUL MASINII
[2]
Titlul paginii
[3]
nume utilizator
[4]
drept de utilizare
[5]
DATA/ORA
extragere
Depunere, raster
dialog - date
depozitare rebut
Tiparire
Editor masti
despartire sarja
dep culee
Setup
Asistenta
partea cu alarma
taste scroll imagini, aceste taste se
vor atenua la nevoie
Instructiune!
In urmatoarea descriere este posibil ca tastele de selectie din imaginile paginilor de ecran sa
fie deviate fata de cele din sistemul dvs de comanda.
45
Deservire
4.3
Mesaj stare
Rindul de sus arata mesajele, avertizarile si alarmele curente din timpul functionarii. Cifra din
dreapta linga mesaj indica numarul total de mesaje existente. Toate mesajele se pot vedea
concomitent pe pagina de ecran Alarme.
Rindul al doile arata situatii de functionare posibile. Simbolurile color trebuie considerate ca
fiind active, spre deosebire de cele gri care sunt inactive.
tasta
de intrerupere a programului
1
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
4.4
[6]
[7]
[8]
[9]
Regimuri de lucru
Eine farbige Hervorhebung zeigt die aktuelle Betriebsart an. Je nach Benutzerberechtigung knnen durch Anklicken eines Feldes weitere Betriebsarten zur Anzeige kommen.
Pagini de ecran
Paginile de ecran sunt formate din benzi distincte n care sunt grupai parametri cu legtur
ntre ei.
Pentru a-i oferi operatorului o mai bun viziune general asupra paginilor de ecran, fiecare din
benzile de pe paginile de ecran sunt prezentate dup cum urmeaz, pliabile.
46
Deservire
Robot
comutator principal robot
cursa poz baza cu piese
tipuri instalatii
Robot
Instructiune!
n descrierea care urmeaz se poate ntmpla ca paginile de ecran figurate s difere de cele
de la unitatea de comand a mainii dumneavoastr.
4.4.1
Info Panel
Pe fiecare pagin de ecran, pe primul loc se afl banda urmtoare.
dialog - date
Panou informatii - Valori reale robot
[1]
Taste pentru comutare ntre panoul Info al mainii de injectat, cel al robotului i opional,
al unui alt robot.
[2]
[3]
viteza override
Reprezentarea se face grafic, sub forma unei benzi cu o valoare in procente.
47
Deservire
4.4.2
2.
depozitare intermediara
3.
4.4.3
comutator de program
Selectoarele de program permit activarea i dezactivarea unor programe sau uniti funcionale.
Exemplu: Dezactivarea selectorului de program
1.
2.
3.
48
Preview
Starea selectorului:
CUPLAT
Deservire
4.4.4
cmp de selectare
n cmpurile de selectare se gsesc definite mai multe posibiliti de setare.
Exemplu: Modificarea tipului n banda vacuum/aer comprimat 1
1.
vacuum
supraveghere piese
semnal 10 si
OPR
calibrare
2.
Sunt artate toate posibilitile de setare pentru tip. Tipul setat curent apare pe fond
albastru.
vacuum/pres aer 1
activat
dezactivat in desfasurare
TIP
vacuum
supraveghere piese
vacuum
OPR
calibrare
3.
4.4.5
aerr
CILINDRU
Link in Roboterablauf
Benzi, care sunt alocate unei variante, au lng titlu i un buton Program . Prin apsarea butonului unitatea de comand trece la varianta respectiv din programul de robot.
verificare depunere 1 pozitie
Derula-
49
Deservire
4.4.6
Fereastra de dialog
Pentru functiile din meniu, care necesita raspunsuri sau date suplimentare, exista ferestre de
dialog pentru relatia interactiva. Ferestrele de dialog depind de functia de meniu si pot sa
necesite introducere diferita a datelor, insa modul cum sunt structurate este standardizat.
Exemplu: Scrierea datelor
scrie date active ale pieselor
titlu
mecanisme disponibile
NUME
Standard
continut
memor liber
C:\5632
kBytes
memor necesar
C:\231
kBytes
Mesaj de dialog
ntrerupere
4.4.7
Asistenta
Scriere
tatse de comanda
Tastatura
Pentru introducerea parametrilor cu valori numerice apare tastatura urmtoare:
VAL NOM
ntrerupere
tasta de ajutor
tasta de introdu-
Tasta de introducere memoreaza valoarea din cimpul de introducere, daca aceasta se afla in
intervalul de valori posibile. Daca nu acesta este cazul, cimpul de introducere se coloreaza
rosu/galben.
La alegerea parametrilor cu posibilitate de introducere alphanumerica apare o tastatura
extinsa.
50
Deservire
Numarul sculei
Taste deosebite
Marcheaza intregul text
Marcheaza un segment de text prin folosirea acestei taste si deplasarea cursorului
cu ajutorul tastelor sageti
Copiaza textul marcat
Insereaza textul copiat
2.
3.
4.
depozitare intermediara
5.
In cazul unei erori de tastare actionati tasta de stergere. Apoi puteti introduce valoarea
corecta.
6.
depozitare intermediara
7.
51
Deservire
drept de utilizare
Pentru a introduce sau a modifica parametri si setari ale utilajului trebuie sa va prezentati in
prealabil prin intermediul dreptului dumneavoastra de acces.
Prezentarea se poate face, in functie de tipul utilajului, cu o cartela de drept de acces utilizator
sau o parola.
Fiecarui utilizator ii sunt alocate limba, nume utilizator, nivel utilizator si tip unitate. Cu cit nivelul de utilizator este mai inalt, cu atit aveti mai multe drepturi de interventie. Fiecare modificare
la utilaj se consemneaza in mod automat, cu data si ora, in sistem.
Cu drept corespunzator puteti crea alte citeva nume de utilizator, le puteti administra sau
sterge.
5.1
1
2
52
[1]
[2]
senzor
Deservire
5.2
parola
Logout
Logout
2.
3.
4.
5.
nume utilizator
nivel utilizator
parola
optimizator L1
optimizator L2
Teach_L1
Teach_L2
service_clienti
11
Aveti posibilitatea sa modificati acesti utilizatori si sa adaugati altii noi. Dreptul sa faceti acest
lucru depinde de nivelul dumneavoastra de utilizator si de drepturile legate de acest nivel. [A
se vedea nivel utilizator la paginaY58.]
a anula
Pentru anuntare apasati tasta Logout pe pagina de ecran Setup.
53
Deservire
Setup
Pe pagina de ecran Setup se fac setari de baza pentru utilaj. Puteti stabili limba, data si ora si
sa selectati modul de afisare al unitatilor de masura. In afara de aceasta aici gasiti prezentarea
ca utilizator cu care va puteti inregistra la echipament. Pagina Setup poate fi apelata cu ajutorul pictogramei Setup (vezi imaginea).
Reglaje
In cadrul sub-meniului Setari puteti alege limba dorita, puteti modifica data si ora si modul de
afisare al unitatilor de masura.
Setup
Info Panel
Reglaje
Limba
Germana
Unitate
data/ora
protectie ecran
20 min
ISO
Imperial
absolut
relativ
Limba
In afara de limba tarii care este setata mai sunt la dispozitie alte citeva limbi. Alegeti din
meniu limba dorita de dumneavoastra. Limba selectata este marcata prin fond colorat.
Dupa ce ati ales o limba apare o caseta care va informeaza despre cum se progreseaza
in comutarea limbii.
data/ora
Pentru a modifica data si ora atingeti cimpul corespunzator. Pentru setare sau modificare folositi tasta + sau -. Cimpul selectat este intotdeauna cu fond colorat. Prin apasarea tastei de introducere setarea este memorata.
ZI: 25
Luna 6
AN 2005
ora: 11
minut 0
secunda: 5
protectie ecran
Setarea timpului dup care se decupleaz ecranul.
Dac delogare cnd este activ menajarea ecranului este setat, n mod suplimentar
unitatea de comand delogheaz utilizatorul curent.
unitati
Puteti modifica formatul de afisare a unitatilor de masura in sub-meniul din Setup. Bifati
setarea dorita.
ISO
Afisarea unitatilor in sistem metric
Imperial
Afisarea unitatilor in sistem anglo american
absolut
Afisarea valorilor absolute
relativ
Afisarea valorilor relative (procent)
54
Deservire
Categorie
Unitate ISO
Unitate Imperial
Formula de conversie
CURSA
100 mm
3,94 in
TEMPERATURA
ABSOLUTA
100 C
212 grad F
PRESIUNE
100 bar
1450.3 psi
GREUTATE
100 g
3.53 oz
GREUTATE
100 kg
220.5 lb
FORTA
100 kN
11.24 tf
Volum
100 cm
6.10 in
Volum
100 l
58.1 gal
Cuplu
100 Nm
73.756 lbf ft
instiintare user
Anuntare prin selectarea utilizatorului si introducerea parolei.
instiintare user
utilizator
utilizator 9
parola
a anula
a anula
55
Deservire
6.1
administrarea utiliz
Engel livreaza utilajul cu drepturi de utilizator pre-definite. Aveti posibilitatea sa creati drepturi
de utilizator suplimentare si sa modificati drepturi existente.
Pentru instalarea si schimbarea drepturilor de utilizator aveti nevoie de drepturi de utilizire ca
si administrator.
6.1.1
2.
3.
anuntat
utilizator
local
nou
ntrerupere
4.
AdministraRemote
Stergere
Limba
Unitate
modifica-
Asistenta
Ok
NUME
parola
parola
confirmare
confirmare
local
Remote
Limba
Unitate
Administrator
ntrerupere
5.
56
Asistenta
Ok
In aceasta fereastra de dialog introduceti setarile pentru noul utilizator. Parola aleasa
trebuie s-o introduceti pentru a doua oara in caseta Confirmare.
Deservire
6.1.2
6.1.3
6.
7.
2.
3.
4.
Click pe dreptul de utilizator pe care doriti sa-l modificati. Acum acest drept de utilizator
este marcat cu albastru.
5.
6.
7.
2.
3.
4.
Click pe dreptul de utilizator pe care doriti sa-l stergeti. Acum acest drept de utilizator
este marcat cu albastru.
5.
6.
7.
6.1.4
Ok
6.1.5
1.
2.
3.
4.
Click pe dreptul de utilizator pe care doriti sa-l memorati pe cartela. Acum acest drept
de utilizator este marcat cu albastru.
5.
6.
57
Deservire
Pentru aceasta click tastele de comanda Setup, Exportare date utilizator pentru exportare,
resp. Importare date utilizator pentru importarea datelor. Dupa importarea datelor este necesara o repornire al utilajului.
In felul acesta operatorul nu este nevoit sa creeze din nou utilizatorii pentru fiecare utilaj.
6.2
58
nivel utilizator
treapta
grupa tel
utilizari
Personal de productie
Optimizare al procesului
reglor desfasurare
Tehnicieni ai clientului
10
11
din 12
Deservire
Regimuri de lucru
Simbol
MOD FUNCT
Functie
MANA
Reglaj
Teach
regim semiautomat
Daca utilajul se afla in pozitia de baza, la apasarea tastei Start se executa un ciclu.
regim semiautomat
regim complet
automat
Daca utilajul se afla in pozitia de baza, la apasarea tastei Start se executa cicluri pina cind se
intrerupe regimul Automat.
regim complet
automat
Edit
59
Deservire
Functionare robot
ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
La setarea si functionarea masinii trebuie tinut cont ca , setari eronate pot conduce la defecte ale intregii instalatii.
Reglarile trebuiesc efectuate tinandu-se cont de colaborarea masinii, matritei,
materialului si unitatile de periferie.
8.1
procedeu de cuplare
atentionare!
Pericol de strivire prin miscari pneumatice!
Prin comp presiunii de aer se pot realiza miscari necontrolate prin componente
actionate pneumatic.
De aceea respectati ca nici o persoana sa nu se gasseasca in perimetrul periculos.
Modul de lucru:
1.
2.
3.
4.
Dup pornirea unitii de comand se cupleaz aerul comprimat la unitatea de aer; presiune de lucru 0,6 MPa (6 bar) (87 psi)
5.
6.
7.
8.
9.
10.
Motoarele robotului nu sunt inca cuplate sau prin aparitia unei alarme
(vezi alarme pe ecran) au fost decuplate.
Efect
11.
60
Deservire
Remediere
Remediere
Remediere
61
Deservire
8.2
atentionare!
Pericol de strivire din cauza componentelor mobile ale instalaiei!
La scoaterea din funciune a utilajului componentele mobile (de_\ex. axele unui
robot) trebuie deplasate ntr-o poziie sigur.
De exemplu se deplaseaz robotul n zona de depozitare i se scot piesele
extrase, respectiv inseriile de pe capul de preluare. Capul de preluare se
rabate n jos, pentru ca la scderea presiunii s nu se rabat n jos necontrolat.
Procedura atunci cind utilajul se afla in regim Automat
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Se decupleaza robotul.
7.
8.
9.
62
1.
2.
3.
4.
Se decupleaza robotul.
5.
6.
7.
Deservire
ULTIM
funct
extragere
ARUNC INAINTE
ARUNCATOR INAcronometru utilizaciclu robot
timp ramas ciclu
Durata totala
privire de an-
[1]
[2]
[3]
Marire si micsorare
[4]
Ciclul in derulare si ultimul ciclu sunt despartite in secunde si expuse prin bare pe doua randuri. Bara de sus arata ciclul in curs, iar bara de jos arata ultimul ciclu.
Marca de ecran marcheaza functia activa acum.
Ciclul total se expune in perimetrul timp total si se intersecteaza pentru selectare, la inceput
si la final cu un timp.
Sub tasta de mniu Vedere este setabila o afisare a punctului de pornire. In stare cuplata sistemul de comanda arata durata de la pozitia de baza pana la pornirea miscarii. Pentru marcare
peste graficul cu bara se va afisa textul punct pornire .
63
Deservire
10
dialog - date
Dialogul de date serveste la memorarea si incarcarea seturilor de date la utilaj, resp. pe suporturi de memorie externe (stick USB, compact-flash, retea).
Pagina de ecran apare dupa cuplarea sistemului de comanda resp dupa apasarea tastei de
selctare imagini.
dialog - date
Info Panel
\harddisc0
\harddisc0
date atribut
ENGEL_ROBOTPART
NUME
STANDARD+ROBOT-
autor
MASCHINEDATA
data de fabricatie
autorul schimbarii
data schimbarii
Descriere
NUMARUL MASINII
Imagine matrita
Valori piesa
[1]
prelucrare
Setup
privire de
[2]
[3]
Informatii de stare
Arata starea (simbolul) si numele setului de date activ (tasta de selectie pentru a afisa
atributele si imaginea matritei).
[4]
date atribut
Arata toate datele proiectului selectat in fereastra de selectare. Se pot modifica in functie de dreptul de acces al utilizatorului.
Name nume liber selectabil pentru proiect = nume in lista de selectare
Autor Nume al realizatorului
data de fabricatie
64
Deservire
data schimbare, autor data si numele utilizatorului, care a efectuat ultimile modificari.
descriere text liber pentru descriere
[5]
Imagine matrita
Aici se afiseaza imaginea care a fost memorata impreuna cu setul de date al piesei. Cu
tastele de comanda Prelucreaza si Imagine matrita puteti incarca o imagine in format
*.jpg sau*.png si apoi sa o memorati impreuna cu setul de date al piesei.
[6]
10.1
Medii de memorare
Urmtoarele suporturi de memorie i adaptoare au fost testate de Engel i astfel funcionarea
lor este garantat.
dispozitive USB
Producator
TIP
Unitate de disc
Mitsumi
D353GUE
Stick de memorie
SanDisk
Stick de memorie
Memory Corp
Stick de memorie
PNY Technologies
Stick de memorie
E.T. Technologies
Stick de memorie
Xmore
dispozitive CFcard
Producator
TIP
Compact Flash
Card
Toshiba
THNCF1G02DG
adaptor PC-card
SanDisk
SDCF-03
Instructiune!
La folosirea unor alte dispozitive USB, care nu au fost testate, pot aparea eventual probleme.
65
Deservire
Daca ati ales un transportor de date pe care nu este spatiu de memorare suficient pentru
memorare, memorarea se intrerupe si apare un mesaj corespunzator. In mesaj se afiseaza
care transportor de date este plin si care date intregi au fost scrise ultimile pe transportorul de
date.
10.2
Efect
Remediere
date derulare
In datele de derulare sunt memorate numai derularea masinii sau a robotului. Culegeti numai
datele de derulare, se schimba derularea. Parametrii ca viteze, presiuni, pozitii,... nu se
schimba.
parametrii
In datele de setare sunt memorati toti parametrii ca viteze, presiuni, pozitii,.... Culegeti numai
datele de setare, se modifica numai acesti parametrii. Derularea nu se modifica.
Modul de preluare a unui set de date pies de pe un suport de date.
66
1.
2.
3.
4.
5.
Deservire
valori corectate
Efect
Doar mesaj
Remediere
Pe pagina verificare plauzibilitate, deschiderea ferestrei valori corectate si controlarea care parametru a fost corectat. (vezi operator
manual - machine)
Confirmarea mesajului din aceasta fereastra.
Instructiune!
Daca drept instructiune apare fereastra urmatoare, cititi un set de date de piesa de la un alt
utilaj:
Test
setul de date nu a fost executat cu aceasta masina
totusi mers inainte?
ntrerupere
Asistenta
desfasura-
Dac setul de date pies nu este adecvat robotului, unitatea de comand trece n regim de
lucru Edit i apare urmtorul mesaj:
Remediere
n plus pe pagina de ecran Dialog date apare o fereastr de mesaje cu indicaii pentru remedierea erorii.
Setul de date C:WERKZEUG_1 nu este pornit corect
problema configuratie grupe
Corecie din cauza lipsei de echipamente n editorul de proValori piesa
prelucrare
Setup
privire de
Dac apsai sgeata albastr din dreptul unui mesaj, se face salt la pagina de ecran respectiv, unde exist problema. Pagina de ecran respectiv poate conine, la rndul ei, mesaje cu
indicaii pentru remedierea erorii.
67
Deservire
Micrile, care din cauza dotrii instalaiei nu sunt posibile, sunt marcate n programul robotului cu urmtorul simbol.
10.3
citirea derularii
Programul este memorat ca parte din datele pies. Atunci cnd preluai un set de date pies,
preluai totodat i programul.
Preluarea numai a datelor programului este posibil ncepnd cu nivelul utilizator 11.
Instructiune!
nainte de preluarea unui program memorai datele pies actuale pentru a memora modificrile efectuate de dumneavoastr.
Modul de preluare a datelor de program:
1.
2.
3.
4.
SCULA_3
date atribut
Masina de turna-
NUME
SCULA_1
Robot
nume sistem
SCULA_1
parametrii
autor
utilizator 11
date derulare
data de fabricatie
SCULA_2
autorul schimbarii
SCULA_3
data schimbarii
utilizator 11
Asistenta
desfasura-
ntrerupere
Intrerupe citirea datelor de piese
desfasurarea
Porniti citirea datelor de piese. Modificari efectate de catre dvs, care nu au fost salvate, se pierd
68
Deservire
5.
Cnd se selecteaz execut apar o fereastr. Cnd dispare fereastra, preluarea setului
de date pies s-a ncheiat.
citire
proces in desfasurare, va ru-
10.4
2.
3.
4.
Valori piesa
Descriere
memor liber
C:\5632
memor necesar
C:\231
ntrerupere
10.5
Asistenta
Scriere
5.
6.
In cazul in care exista un sir de date cu acelasi nume pe transportorul de date, apare
fereastra de dialog Suprascriere? Daca doriti apasati executie.
2.
3.
4.
69
Deservire
5.
Scula _1
Descriere
memor liber
C:\5632
memor necesar
C:\231
Asistenta
Scriere
6.
7.
8.
In cazul in care exista un sir de date cu acelasi nume pe transportorul de date, apare
fereastra de dialog Suprascriere? Daca doriti apasati executie.
9.
10.6
2.
3.
NUME
ntrerupere
10.7
C:\5632
Asistenta
Copiere
4.
5.
Apasati copiere.
70
Deservire
1.
Apasati tasta de meniu Date de piesa si Copiere toate . Apare fereastra de dialog
urmatoare.
copierea tuturor sirurilor de
dispoz inceput
Harddisk0
dispoz final
usbmassstorage.0.0.0
ntrerupere
Asistenta
desfasura-
2.
Selectati partitia sursa ca si partitia tinta pe care doriti copierea fisierelor de date.
3.
4.
Daca copiati un fisier de date care are acelasi nume pe partitia sursa ca si un fisier de date
existent la partitia finala apare mesajul:
real suprascris
.Derulare standard
ntrerupere
10.8
Asistenta
desfasura-
ntrerupere
Acest fisier nu se copiaza pe partitia finala. Copierea celorlalte fisiere se continua.
desfasurarea
Sirul de date la partitia finala se suprascrie de catre fisierul din partitia sursa.
2.
3.
4.
71
Deservire
10.9
Exportul derularii masinii si a robotului este posibila numai in format HTML.Derularile sunt
memorate suplimentar ca si imagini PNG.
Exemplu:
Asa exportati datele de setare ale masinii.
1.
Apasati tasta de meniu Date piese si Fisa proces de injectare. Apare urmatoarea
fereastra de dialog:
exportare
0 Selectat de 34
Productie
liber programabile intrari/iesiri
latura liber montabila
inchidere matrita
INALTIME FORMA
Deschiderea matritei
Aruncator
aruncator culee
maers masina
ntrerupere
2.
72
Asistenta
Stergere
derulare robot
tot
OK
Deservire
3.
nume date:
tip date:
ntrerupere
Asistenta
Memorare
4.
5.
ntrerupere
6.
Bara indica evolutia exportului. Daca dispare ferastra inseamna ca exportul s-a incheiat
cu succes.
73
Deservire
74
REGLARE DE BAZA
REGLARE DE BAZA
Paginile standard servesc la o deservire confortabila a robotului si la setarea rapida a variantelor de derulare predefinite.
Quick Setup
Aceasta pagina contine setari de baza si functii ale robotului, ca de ex setari spatiu de lucru,
limite de rotire, oscilare, si procedeu, configuratii de grupe si individuale pentru vacuum/presiune de aer.
ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Setarile pe pagina de ecran Quick Setup trebuiesc efectuate dupa prinderea matritei. Pentru aceasta trebuie sa fie montat si capul de preluare potrivit matritei.
reglari spatiu lucru
La punerea in functiune a instalatiei respectiv la utilizarea unei noi matrite trebuie sa fie setate
datele de spatiu pentru perimetrele masinii, de preluare si de depunere.
Quick Setup
Info Panel
reglari spatiu lucru
setare spatiu de lucru OK
perimetru masina
MINUMA-
zona preluare
MINUMA-
zona de depunere Z+
MINUMA-
perimetru masina
Perimetrul masinii este intregul perimetru pe care se poate deplasa teoretic robotul in
cadrul masinii de injectie. Perimetrul masinii defineste intreg perimetrul de blocare al utilajului si este setat din fabrica. In acest perimetru de blocare o operatie cu robotul este
posibila numai in zona de extragere setata, cind matrita este deschisa.
Pentru Max Z al perimetrului masinii trebuie setata o valoare, care trece jumatatea placii
de fixare peste grila de protectie, deoarece in caz normal capul de preluare nu este mai
mare decat placa de fixare.
Prin aceasta se va impiedica o coliziune intre grila de protectie si perimetrul de preluare
in perimetrul de depunere.
zona preluare
Spatiu de lucru in perimetrul masinii pentru preluarea pieselor. Pentru a se putea intra
fara riscul unei coliziuni in matrita, trebuie definit pentru fiecare matrita un perimetru de
preluare. Acesta trebuie stabilit cand matrita este deschisa in totalitate. Valorile perimetrului de preluare nu pot fi alese astfel incat sa fie posibila o coliziune cu matrita! Perimetrul de preluare este un perimetru de functionare al robotului dependent de matrita
deschisa, in interiorul perimetrului masinii. Acest perimetru trebuie sa fie potrivit fiecarei
matrite nou folosite.
75
REGLARE DE BAZA
zona de depunere Z+
O setare a spatiului de lucru perimetru de depunere Z+ limiteaza perimetrul maxim de
depunere a partii din spate a deservirii corespunzator parametrilor setati. Limitarea perimetrului de depunere inlesneste asigurarea intregului perimetru de depunere numai cu
putine spatii de lucru.
[1]
[2]
[3]
zona preluare
Instructiune!
Pentru a evita coliziuni cu robotul, trebuie sa definiti, in setup-ul spatiului de lucru, spatiile de
lucru si de blocare pentru perimetrul de extragere si cel de asezare.
76
REGLARE DE BAZA
Limite de rotire, rabatare si proces (derulari ENGEL)
Sunt pozitii Y la care este permisa inceperea miscarilor axelor manuale respectiv trebuiesc sa
fie incheiate. Aceste limite sunt valabile numai in regim de functionare automata.
ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Limitele de rotire, rabatare si proces sunt valabile numai pentru derularile standard definite de Engel.
Ele nu sunt valabile ca si derulari Teach si in functie de setarile derularii eventual nici ca derulari definite pentru utilizator.
limita rot, oscil si proces ( indic ENGEL)
poz Y la retragere/introducere Z
limita sup de rabatare zona depozitare
limita inferioara de rabatare zona de depozitare
poz Y la retragere/introducere Z
Pozitie maxima Y la preluare verticala l la retragerea axei Z di perimetrul masinii.
Setarea poziiei pentru sigurana vertical la nchidere mrete domeniul de introdus.
perimetru masina
poz Y la retragere/
introducere Z
77
REGLARE DE BAZA
axe man la retragere sens depozit (depozitari - ENGEL)
Pozitia axelor manuale la deplasare peste perimetrul masinii in sensul depunerii.
ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Setarile axelor manuale pentru introducerea in perimetrul masinii si retragerea
din perimetrul masinii sunt valabile numai pentru derulari standard definite Engel.
Ele nu sunt valabile ca si derulari Teach si in functie de setarile derularii eventual nici ca derulari definite pentru utilizator.
axe man la retragere sens depozit (depozitari - ENGEL)
miscare ax man in perimetru masina
78
REGLARE DE BAZA
1.1
configurare grupe
Configurarea unui grup servete la asocierea n grupuri a unor circuite de vacuum/aer comprimat. Astfel n cadrul programului, cu ajutorul comenzii Grup vacuum/aer comprimat se pot
cupla sau decupla mai multe circuite de vacuum/aer comprimat
Configurarea grupelor este posibila numai in mod Teach.
configurare grupe
extragere cercuri vacuum/presiune
depozit cerc vacuum/presiune
Dupa actionarea tastei de actionare rapida a fiecarei grupe, apare fereastra de dialog pentru
configurarea grupelor.
Configurare grupe - preluare circuit vacuum/presiune de aer
elemente disponibile
elemente alese
vacuum/pres aer 3
vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
Cu sagetile de navigare <<< si >>> puteti impinge intregul continut al elemente disponibile la
elemente selectate sau invers.
Prin marcarea unui circuit individual de vacuum/presiune de aer, il puteti impinge cu sagetile
de navigare < si > si asa sa il introduceti in ordinea dorita la elemente dorite.
Exemplu:
Configurarea a doua circuite de vacuum/presiune de aer pentru preluare.
1.
79
REGLARE DE BAZA
2.
3.
elemente disponibile
elemente alese
vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2
ntrerupere
4.
Asisten-
desfasura-
elemente disponibile
elemente alese
vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2
ntrerupere
5.
80
Asisten-
desfasura-
REGLARE DE BAZA
1.2
cicluri vacuum/presiune
Circuitele de vacuum/aer comprimat servesc la acionarea unor componente pneumatice, de
exemplu ventuze, graifere, cilindri
n banda de configurare rapid exist cte o band separat pentru fiecare circuit de vacuum/
aer comprimat. n funcie de execuia instalaiei pneumatice a robotului sunt posibile urmtoarele circuite de vacuum/aer comprimmat:
vacuum/presiune
Atunci cnd circuitul de vacuum/aer comprimat este folosit pentru aer comprimat, circuitul de vacuum trebuie izolat cu robinetul de cale manual
Pentru a prelua o piesa cu un cleste cu aer comprimat, cind supraveghere piesa este
activata, este necesara blocarea manuala a circuitului de vacuum. Aceasta din cauza
ca la circuitele de vacuum/aer comprimat comutatorul de vacuum este legat la aceeasi
intrare ca limitatorul de supraveghere piesa al unui cleste. Acest lucru inseamna ca la
un circuit de vacuum neblocat comutatorul de vacuum semnaleaza totdeauna ca este
creat un vacuum (=piesa preluata).
vacuum/suflare/pres aer
Comutarea ntre vacuum i aer comprimat se realizeaz cu ajutorul unui robinet de cale
acionat electric.
vacuum
aerr
vacuum
supraveghere piese
semnal 10 si
OPR
INT
calibrare
activat
Comutatorul de program activeaza circuitul de vacuum/aer comprimat x.
81
REGLARE DE BAZA
dezactivat in desfasurare
Bifa semnaleaza ca elementul este activ.
TIP
Pentru circuitele de vacuum/aer comprimat la caseta de selectare Tip se poate alege
setare de vacuum, aer comprimat sau cilindru . n funcie de tipul selectat se afieaz
parametrii pentru supravegherea poziiilor limit, a pieselor sau a vacuumului.
supraveghere piese
Selectorul activeaz supravegherea.
Cnd selectorul de program este dezactivat, pentru comenzile cu supraveghere n execuie nu are loc supraveghere.
semnal 10 si
Supravegherea existentei sau inexistentei unei piese.
SEMNAL 1
Supravegherea existentei piesei.
timp de suflare
Durata setat aici este timpul de suflare dup ce circuitul de vacuum/suflare/aer comprimat decupleaz. Astfel de ex. piesele injectate pot fi extrase mai uor de ctre capul de
preluare
calibrare
Se decupleazventuza , acum indicaia de valoare real ar trebui s arate 0 bar (0 psi).
Dac nu se ntmpl aa, cu selectorul de program se alege Calibrare i se calibreaz
circuitul de vacuum = se determin punctul de zero.
82
TIP
aerr
Intrare-
supraveghere piese
semnal 10 si
REGLARE DE BAZA
Cnd selectorul de program este dezactivat, pentru comenzile cu supraveghere n execuie nu are loc supraveghere.
Intrare- si intrare +
Supravegherea la ambele pozitii finale ale unui cilindru.
Intrare Supraveghera pozitiei finale de ex cleste culee deschis.
supraveghere piese
Selectorul activeaz supravegherea.
Cnd selectorul de program este dezactivat, pentru comenzile cu supraveghere n execuie nu are loc supraveghere.
Setarea de supraveghere pies depinde de tipul ales.
semnal 10 si
Supravegherea existentei sau inexistentei unei piese.
SEMNAL 1
Supravegherea existentei piesei.
TIP
CILINDRU
Intrare
83
REGLARE DE BAZA
1.3
banda de depozitare
Banda de transport transporta piesele depuse din perimetrul de depunere.
Tipuri de benzi transportoare de depozitare:
Band transportoare de depozitare cu ntreruptor de debarasare, un sens de deplasare, cu separare de piese de control i de piese rebut
Instructiune!
n cadrul programului pentru robot exist comenzi pentru banda transportoare de depozitare
1.3.1
Banda transportoare depunere - tact cand toate rasterele selectate sunt pline
Atunci cind toate navetele configurate sunt ocupate, banda transportoare functioneaza
timpul setat. In plus, in regim manual sau in regim reglaj puteti deplasa banda transportoare cu tasta banda transportoare de pe terminalul de comanda manuala
BAND TRANSP
Cind banda transportoare s-a deplasat timpul de functionare setat, la ciclul urmator
robotul incepe din nou asezarea in naveta.
La click pe tasta de apelare rapida, apare fereastra de dialog Configurare grupe in care
puteti sa configurati navetele utilizate (setare standard: naveta sarja 1). Este posibil
84
REGLARE DE BAZA
numai in regim teach .
Cofigurarea grupelor - banda transportoare 1 - tact cand sunt pline toate rasterele
elemente disponibile
elemente alese
raster rebut 2
raster rebut 1
raster rebut 3
raster piese unice 1
raster piese unice 2
raster piese unice 3
raster Teach 1
raster Teach 2
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
Dac n ciclograma robotului figureaz, de ex. secvena depunere piese n naveta pentru piese 1 cu band transportoare , atunci trebuie s configurai naveta pentru piese 1
n fereastra de dialog Configurarea grupurilor. Dac este configurat o navet
necorespunztoare, atunci banda transportoare nu mai avanseaz i ciclul automat se
ntrerupe.
1.3.2
Cauza
Robotul nu a putut depune piesele in raster, deoarece banda transportoare nu a mai fost tactata in continuare.
Efect
Remediere
85
REGLARE DE BAZA
1.3.3
1.3.4
86
REGLARE DE BAZA
br14_043
comutator de curatenie
In setup robot se gasesc intrarile configurate a comutarii de curatenie.
87
REGLARE DE BAZA
setari generale
Aceasta pagina contine setari si functii de baza ale robotului.
2.1
limitare viteza
Cand este activat comutatorul de program, la fiecare repornire a instalatiei, servoaxele se
deplaseaza in regim automat, cu viteza selectata Override la pornire automata.
Cu aceasta functie utilizatorul economiseste setarea manuala a vitezei de override la aparatul
de deservire manauala.
O setare a vitezei de override este posibila in regim automat cu tastele manuala cresterea
vitezei de override sau reducerea vitezei de override de la aparatul de deservire manuala.
setari generale
Info Panel
limitare viteza
2.2
Cauza
Efect
Robotul nu se deplaseaza.
Remediere
mod test
Cnd este activ modul Test este posibil parcurgerea pas cu pas a comenzilor din program,
de ex. pentru a verifica programul pas cu pas dup o modificare a programului.
Modul de test devine activ prin
88
REGLARE DE BAZA
Daca instalatia se afla in regim manual de functionare la activarea modului de test, trebuie intai
sa comutati in regim de functionare automat si apoi sa apasati tasta de pornire. Acum este
posibila o trecere pas cu pas prin comenzile din derulare. Pentru aceasta trebuie ca pentru fiecare comanda sa fie selectata cu tasta confirmare pas , tinandu-se tasta de confirmare apasata.
Confirmare in pasi
Dupa eliberarea tastei de confirmare miscarile servoaxelor se opresc imediat si vor continua
abia dupa o reapasare a tastei de confirmare. Toate servoaxele s e deplaseaza maxim cu
viteza setata pentru modul de test.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Un ax pneumatic sau functie deja pornita nu se opreste la eliberarea tastei de
confirmare.
mod test
mod test activ
mod verificare viteza
89
REGLARE DE BAZA
2.3
poz de baza
Pozitia de baza este pozitia de plecare a robotului pentru pornirea unui ciclu automat.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Secvena Poziie de baz i poziiile pentru Poziie de baz trebuie setate astfel
nct s nu se ajung la coliziune ntre robot, main i periferie.
poz de baza
poz de baza
+
viteza spre poz de baza
ajuns la poz de baza
Ordinea n care deplaseaz robotul axele pe poziia de baz trebuie setat n program, poziie
de baz.
Exemplu: Program, poziie de baz
derulare robot
Info Panel
poz de baza
poz de baza
vedere largita
poz de baza din zona de depozitare
90
REGLARE DE BAZA
Efect
Remediere
Atunci cind la pornirea unui ciclu automat robotul nu se afla pe pozitia de baza, apare urmatorul mesaj:
Remediere
91
REGLARE DE BAZA
2.4
pozitionare quick
Programul serveste la pozitionarea rapida a robotului pe o pozitie predefinita.
pozitionare quick
pozitie quick
+
viteza la poz quick
ajunsa poz
pozitie quick
Deplasarea pe pozitia setata se face prin apasarea tastei pozitionare rapida de pe terminalul de operare manuala simultan cu apasarea tastei de confirmare.
pozitie quick
ajunsa poz
Marca activa semnalizeaza ajungerea la pozitia Quick setata.
92
Cauza
Efect
Remediere
REGLARE DE BAZA
2.5
QuickSet
toate axele
axe
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
QuickPos
Serveste la transmiterea setarilor de pozitie ale axelor robotului la pozitionare rapida
de pe pagina de ecran Setari generale.
QuickSet
Serveste la preluarea rapida a pozitiilor reale a axelor robotului selectate pe aceasta
pozitie.
Exemplu:
Preluarea valorilor reale actuale a axelor robotului pentru pozitie inainte de deschidere.
1.
2.
3.
QuickSet
toate axele
axe
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
93
REGLARE DE BAZA
4.
Preluati cu executie valorile reale actuale a axelor robotului pentru poz inainte de deschidere.
extragere
Panou informatii - Valori reale robot
Exemplu:
In regim manual robotul sta pe poz inainte de deschidere si trebuie sa se deplaseze direct
pe poz de deformare.
Matrita este deschisa in totalitate si baza este derulare simpla robot cu 2 pozitii de intrare.
1.
2.
3.
QuickSet
toate axele
axe
ntrerupere
94
Asisten-
desfasura-
4.
5.
Prin apasarea tastei de poz quick de la aparatul de deservire manuala, cu tasta de confirmare activata, robotul se deplaseaza de la poz inainte de deschidere direct pe poz
de deformare . Robotul nu se deplaseaza la pozitiile de intrare setate.
REGLARE DE BAZA
Beispiel: Ablaufskizze Roboter
[1]
[2]
poz intrare 1
[3]
poz intrare 2
[4]
poz deformare
ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Robotul se deplaseaza direct pe pozitia Quick.
95
REGLARE DE BAZA
96
tipuri instalatii
Se indica pachetul de siguranta configurat si varianta de preluare.
Aceasta afisare serveste doar ca informatie = setare din fabrica.
REGLARE DE BAZA
miscare de preluare
Cimpurile selectabile se pot seta in functie de varianta constructiva a utilajului, de pachetul de
siguranta configurat si de modul de extragere permis. Setarea selectata are efect asupra spatiilor de lucru si fazele standard ale robotului (extragere, asezare,...).
miscare de preluare
miscare de preluare permisa
vertical si orizontal
miscare de preluare
vertical
depunere frontala
miscare de preluare
In cimpul de selectare se pot gasi urmatoarele miscari de extragere, la alegere:
vertical
Robotul merge de sus (vertical) in matrita si in afara iarasi in sus(de ex: masina de
injectie cu coloane).
Deblocarea pentru nchiderea matriei are loc cnd axa Y este sus, respectiv a ajuns
n poziia pentru sigurana vertical la nchidere.
orizontal
Robotul se deplaseaza lateral (orizontal) in si afara din matrita (de ex: masina de
injectie fara coloana).
Deblocarea pentru nchiderea matriei are loc cnd robotul a prsit zona de extragere (trebuie s se fi ajuns n poziia pentru siguran orizontal la nchidere ,
respectiv poziia Z >= poziia de baz).
introducere vertical/iesire orizontal
Robotul se deplaseaza de sus (vertical) in matrita si lateral (orizontal) afara (economisirea timpului de ciclu, dependent de cazul de utilizare).
Eliberarea inchiderii se face ca la preluare orizontal.
introducere orizontal / iesire vertical
Robotul se deplaseaza lateral (orizontal) in matrita si in sus (vertical) la iesire.
Eliberarea inchiderii se face ca la preluare vertical.
depunere frontala
Marca semnalizeaza ca robotul este pregatit pentru o depunere pe partea frontala.
97
REGLARE DE BAZA
Beispiel: Spritzgiemaschine mit Roboter
Preluare verticala
98
extragere orizontala
REGLARE DE BAZA
robot-<->masina
Setari de comunicare intre robot si masina de injectie.
robot-<->masina
productie fara robot
functionare de testare robot fara masina
evacuare rebuturi
blocare miscari laterale de inchidere la pornire automata
pornire timpurie
pozitia minima a matritei pentru pornire rapida si oprire intermediara
poz pornire prematura
deschis pe poz pornire prematura
extragere cu oprire intermediara matr
matrita poz oprire intermediara
evacuare rebuturi
Dac selectorul de program este activat, n timpul fabricaiei cu robot, arunctorul
arunc piesele rebut (deci i piesele preliminare) n tunelul de rebuturi.
pornire timpurie
n cazul standard robotul ateapt s se deplaseze n zona matriei pn cnd matria
este deschis. Cnd selectorul Pornire timpurie este activat, robotul se deplaseaz n
zona matriei deja de la atingerea poziiei de pornire timpurie. Ct de mult intr robotul
n zona matriei se stabilete prin setarea din programul robotului
n cazul Extragere standard robotul avanseaz n zona matriei, de ex., pn la poziia
de avansare 2. Pe poziia de avansare 2 robotul ateapt pn cnd este ndeplinit condiia Ateapt pn la deschiderea matriei
Solicitarea comutatorului de program si a pozitiei de pornire prematura se face in
comanda asteapta pana este permisa preluarea piesei din secventa de preluare.
99
REGLARE DE BAZA
este posibila dupa adaugarea pasului deschidere matrita pe pozitia de pornire robot
in masina de injectie.
3.1
Cauza
Efect
Remediere
sig inchidere
Setrile pentru sigurana la nchidere servesc drept protecie la coliziune ntre robot i maina
de injectat.
Sigurana la nchidere se mparte n deblocarea nchiderii pe vertical i pe orizontal. Pentru
aplicaii speciale mai exist i o Sigurana suplimentar la nchidere
sig inchidere
eliberare inchidere
Siguranta verticala de inchidere
Siguranta orizontala de inchidere
confirmarea valorilor setate
Sigurana suplimentar nchidere activat
Siguran suplimentar n- MINUMA-
Reglaje
100
eliberare inchidere
Indicaorul semnaleaz c deblocarea la nchiderea mainii de injectat a fost dat.
REGLARE DE BAZA
A fost citit un set de date pies cu alt valoare de setare pentru sigurana vertical la nchidere.
Efect
Remediere
Sigurana la nchidere: Setarea "sigurana orizontal la nchidere" a fost modificat la citirea datelor piesei (<Valoarea setat
nainte de citirea datelor piesei> - <Valoarea setat dup citirea
datelor piesei> mm)
Cauza
A fost citit un set de date pies cu alt valoare de setare pentru sigurana orizontal la nchidere.
Efect
Remediere
A fost citit un set de date pies cu alt valoare de setare pentru sigurana orizontal i/sau vertical la nchidere.
Efect
Remediere
101
REGLARE DE BAZA
Remediere
3.2
Efect
Remediere
Variante de depunere
Comutator de program pentru activarea sau dezactivarea depunerilor deosebite.
depozitare rebut 1 pozitie
Derula-
Derula-
Derula-
3.3
axe man
Programmschalter zum Aktivieren oder Deaktivieren von pneumatischen Handachsen.
Bei deaktiviertem Programmschalter erfolgt keine Ansteuerung und berwachung der jeweiligen Handachse. Die Befehle im Roboterablauf fr eine deaktivierte Handachse haben keine
Funktion.
axe man
Axa A - activata
Ax C activat
102
REGLARE DE BAZA
stare latura
Pagina de stare este o pagina de informatie curata despre starile robotului si derularii.
Generalitati
Afisare a semnalelor si parametrilor generali.
stare latura
Info Panel
Generalitati
toate motoarele cuplate
Refereniere pentru toate axele
ajuns la poz de baza
tast de confirmare apsat
mod test activ
viteza override
Total cicluri
viteza override
Valoare reala a vitezei override.
Aceasta valoare reala va fi expusa cu o valoare procentuala pe fiecare pagina de ecran
sus in dreapta si grafic cu o bara.
Cu tastele Mrire/reducere valoare temporar de pe consola de mn, valorile reale de
vitez ale axelor servo se mresc/reduc. Vitezele de regim automat setate pe paginile
de ecran se consider ca fiind valori maxime (100%).
tasta micsorare reglaj prioritar
Total cicluri
Contor valoare reala a ciclurilor deja efectuate a le robotului. O resetare a contorului se
face numai cu tasta R.
Exemplu:
viteza override
Daca viteza spe poz de depunere este setata la 70% si viteza de override la 50%, atunci
robotul se deplaseaza cu viteza 35% catre pozitia de depunere.
103
REGLARE DE BAZA
Remediere
eliberare inchidere
Marcile indica starile eliberarilor de inchidere.
eliberare inchidere
eliberare inchidere
Deblocare inchidere alarme
vacuum/presiune
Marcile indica starile iesirilor digitale pentru ventilele pneumatice cu intrarile de supraveghere
apartenente. Carligele verzi arata, ca Hardware este in regula.
vacuum/presiune
Iesire vacuum/presiune de aer +
Iesire vacuum/presiune de aer -
REGLARE DE BAZA
Cilindrul de zavorire se utilizeaza in cazul capetelor de preluare grele pentru a mentine pozitia
axei in stare de deplasare.
Marcile indica starile iesirilor digitale pentru ventilele pneumatice cu intrarile de supraveghere
apartenente. Carligele verzi arata, ca Hardware este in regula.
cilindru de blocare CD2
Ax C- cilindru de blocare CD2 - iesire +
Ax C- cilindru de blocare CD2 - iesire -
105
REGLARE DE BAZA
optimizare eficien
Optimizarea pentru eficien reduce solicitri mecanice inutile la accelerarea i frnarea axelor
robotului.
In functionare automata, prin masuratoarea timpului a mai multor cicluri, se potriveste pas cu
pas accelerarea si franarea axelor servo, pana se ajunge la durata timp necesara.
Vitezele preluarii raman neschimbate.
Se va masura restul de timp dintre asteapta permisiunea de preluare piesa si permisiune
intrare.
Astfel robotul se afl ntotdeauna n poziia de pornire numai cu puin nainte ca piesa urmtoare s fie gata de extragere.
optimizare eficien
Info Panel
optimizare eficien
ACTIV
Activat Override (nu este posibila optimizarea)
Mod de test activat (nu este posibila optimizarea)
Sistem dinamic motor - activ (nu este posibil optimizare)
repunere toate profilele
timp ramas necesar
timp ramas fereastra (+/-)
dinamica minima
profil activ
106
ciclu standard
ACTIV
Selectorul de program activeaz, respectiv dezactiveaz optimizarea pentru eficien.
dinamica minima
De exemplu: Dinamic 50% nseamn c pentru o micare la care viteza setat este de
60%, optimizarea pentru eficien reduce viteza la un minim de 30%.
profil activ
Anzeige vom aktuell optimierten Zyklus.
REGLARE DE BAZA
Prezentarea curbei de variaie
Im Streifen Profilanzeige besteht die Mglichkeit unabhngig vom aktuell optimierten Zyklus
die Profildaten eines beliebigen Zyklus anzuzeigen und einzustellen.
Prezentarea curbei de
profil actual
ciclu standard
a nu se optimiza profilul
masuratoare valabila
optimizarea functioneaza
optimizare incheiata
ultimul rest de timp
reducere activ
dinamica
profil actual
Pentru ciclul selectat urmeaza afisarea comutatorului de program, memoratorului si
valorilor reale.
ciclu standard
Ciclu la care se depune o piesa finita buna.
ciclu rebut
Ciclu la care se depune un rebut.
ciclu piesa test
Ciclu la care se depune o piesa de verificare.
ciclu utilizator x
Dac n programul robotului se introduce comanda aplic optimizare secvene de
program din programul robotului pot fi optimizate n mod separat.
a nu se optimiza profilul
n regim de lucru manual, cu ajutorul ferestrei de selectare Profil actual este posibil o
activare, respectiv dezactivare a optimizrii pentru eficien pentru ciclul selectat.
masuratoare valabila
optimizarea functioneaza
optimizare incheiata
Daca restul de timp se gaseste in perimetrul de toleranta a timpului ramas , atunci optimizarea este finalizata.
reducere activ
Marca semnalizeaza ca vitezele se reduc.
dinamica
De exemplu: Dinamica 50% inseamna ca la o viteza setata de 60% pentru o miscare,
robotul se deplaseaza actual cu 30%.
107
REGLARE DE BAZA
Comenzi de program pentru optimizarea de eficien
n programul de robot sunt disponibile comenzi speciale pentru optimizarea de eficien.
Aceste comenzi pot fi folosite pentru optimizarea suplimentar a programului, ns pentru
funcia de baz optimizare de eficien nu este necesar s fie inserate n program.
optimizare eficien
aseaza profil optimizare
Resetarea profilului de optimizare
toata dinamica
dinamica redusa
Dac n programul robotului se introduce comanda aplic optimizare pot fi optimizate i secvene de program separate din cadrul programului (vezi exemplul)
Comanda Resetarea profilului de optimizare are aceeai funcie selectorul de program
Resetarea tuturor profilelor de pe pagina de ecran Optimizare pentru eficien.
Dac n program sunt incluse comenzile dinamic integral i dinamic redus , atunci optimizarea pentru eficien nu optimizeaz nici o comand de deplasare cuprins ntre aceste
comenzi.
Exemplu:
Viteza pentru comanda de deplasare Naveta 1 - poziie de depunere n navet trebuie s nu
fie optimizat. Pentru aceasta se introduc n program comenzile Dinamic integral i Dinamic redus.
introducere pe raster sarja 1 cu banda - utilizator
poz pe depozit
limita inferioara de
asteapta pana
Comenzi speciale miscare axe manuale
raster sarja 1 - poz depozitare rasterata
108
REGLARE DE BAZA
Exemplu:
Optimizare dinamica - introdu profil de optimizare ciclu utilizator 1
Periferia este astfel asezata incat intrarea libera 1 va fi asezata cand robotul depune penultima piesa in rasterul de sarja. Astfel robotul inlocuieste dupa depunerea ultimei piese in raster cutia plina cu una goala.
Pentru optimizarea dinamica asezare pieselor cu si fara schimbarea cutiilor este un ciclu
standard, deoarece intotdeauna se asaza o piesa. Insa robotului ii este necesar un timp diferit
pentru asezare. Astfel, dupa asezarea piesei cu schimbare a cutiei, robotul ajunge prea tirziu
la extragerea piesei urmatoare. In consecinta, optimizarea dinamica re-optimizeaza vitezele
pentru ciclul standard.
Pentru ca optimizarea dinamica sa optimizeze separat cele doua procesede asezare, trebuie
sa introduceti comanda setare profil optimizare cu setarea ciclu de utilizator x, inainte de
operatia asezare piese cu schimb de cutie. Astfel toate vitezele pentru ciclul de utilizator x vor
fi optimizate incepind cu comanda setare profil optimizare . Pentru ciclul standard, vitezele
vor fi optimizate incepind cu extragerea standard.
n cazul n care comanda Aplic profil optimizare s-ar include imediat dup Extragere standard, optimizarea ciclului de utilizator x ar fi aplicat i pentru aezarea rebuturilor i a pieselor bune.
Cu comanda introdu profil de optimizare pot fi definite si derulari partiale ca si ciclu standard,
de rebut si piese de verificat.
daca
depozitare rebut
depozitare rebut
1 Pozitia
109
REGLARE DE BAZA
Derula-
110
REGLARE DE BAZA
cap de preluare
atentionare!
Pericol de strivire din cauza componentelor mobile ale instalaiei!
Inainte unor lucrri de re-echipare a utilajului componentele mobile (de ex.
axele unui robot) trebuie deplasate ntr-o poziie sigur.
Respectarea urmatoarelor puncte:
Se deplaseaz robotul n zona de depozitare i se scot piesele extrase, respectiv inserile de la capul de preluare. Capul de preluare se rabate n jos, pentru ca la scderea
presiunii s nu se rabat n jos necontrolat.
111
REGLARE DE BAZA
112
ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Setarea spatiilor de lucru si de blocare se va efectua neaparat dupa fixarea matritei. Pentru aceasta trebuie sa fie montat si un cap de preluare potrivit.
setup spatiu lucru
Info Panel
Reglaje
3prez D
Rezumat
in date masina
in date partiale
spatiu
prelucrare
privire de
[1]
Foldertree
Listarea tuturor spatiilor disponibile.
[2]
[3]
ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Miscarile cu axele manuale sunt permise in spatiile de blocare fara tasta de con-
113
Setari robot
La punerea n funciune a instalaiei, respectiv la folosirea unei matrie noi, n meniul Setri trebuie setate datele care definesc n spaiu zonele
Aceste date se iau in calcul la calcularea spatiilor de lucru si de blocaj in nodul robotului.
Setarea acestor perimetre se poate face si pe pagina de ecran Setup rapid.
setup spatiu lucru
Info Panel
Reglaje
3prez D
Rezumat
Robot
perimetru masina
in date masina
in date partiale
MINUTE
MAXIM
zona preluare
MINUTE
MAXIM
114
perimetru masina
Perimetrul masinii este intregul perimetru pe care se poate deplasa teoretic robotul in
cadrul masinii de injectie. Perimetrul masinii defineste intreg perimetrul de blocare al utilajului si este setat din fabrica. In acest perimetru de blocare o operatie cu robotul este
posibila numai in zona de extragere setata, cind matrita este deschisa.
Pentru Max Z al perimetrului masinii trebuie setata o valoare, care trece jumatatea placii
de fixare peste grila de protectie, deoarece in caz normal capul de preluare nu este mai
mare decat placa de fixare.
Prin aceasta se va impiedica o coliziune intre grila de protectie si perimetrul de preluare
in perimetrul de depunere.
zona preluare
Spatiu de lucru in perimetrul masinii pentru preluarea pieselor. Pentru a se putea intra
fara riscul unei coliziuni in matrita, trebuie definit pentru fiecare matrita un perimetru de
preluare. Acesta trebuie stabilit cand matrita este deschisa in totalitate. Valorile perimetrului de preluare nu pot fi alese astfel incat sa fie posibila o coliziune cu matrita! Perimetrul de preluare este un perimetru de functionare al robotului dependent de matrita
deschisa, in interiorul perimetrului masinii. Acest perimetru trebuie sa fie potrivit fiecarei
matrite nou folosite.
zona de depunere Z+
O setare a spatiului de lucru perimetru de depunere Z+ limiteaza perimetrul maxim de
depunere a partii din spate a deservirii corespunzator parametrilor setati. Limitarea perimetrului de depunere inlesneste asigurarea intregului perimetru de depunere numai cu
putine spatii de lucru.
[1]
[2]
[3]
Exemplu: Expunerea 3D a spatiilor de lucru cu depunere pe ambele parti = optiune functionare fluture
[1]
[2]
115
116
[3]
zona preluare
[4]
Robot
Spaii de lucru i spaii interzise pre-definite, care se calculeaz din datele de limit min./
max., limit inferioar de rabatare zon de depunere, poziie de comutare a comutatorului de ateptare Y (opional) i din setrile pentru zona mainii, zona de extragere,
zona de depunere i din sigurana suplimentar la nchidere
spaiu de lucru deasupra zonei de depozitare Z- i spaiu de lucru zon de depozitare
Z- sunt vizibile numai cnd se depoziteaz pe partea operatorului sau "fluture".
in date masina
Spatii de lucru si de blocare definite de utilizator, care sunt memorate in setul de date al
masinii.
in date partiale
Spatii de lucru si de blocare definite de utilizator, care sunt memorate in setul de date al
piesei.
Spatiile de blocare si de lucru definite de utilizator se pot cupla si decupla cu comenzile Spatii
de lucru/blocare in programul robotului.
Spaiile interzise nvecinate trebuie setate astfel nct spaiile interzise s se suprapun, deoarece altfel robotul se poate deplasa ntre spaiile interzise
117
MIN
UTE
.
Pozitie ax -0,3mm
MAX
IM.
118
MIN
UTE
.
MAX
IM.
MIN
UTE
.
MAX
IM.
MIN
UTE
.
MAX
IM.
119
MIN
UTE
.
MAX
IM.
120
MIN
UTE
.
MAX
IM.
MIN
UTE
.
MAX
IM.
MIN
UTE
.
MAX
IM.
121
122
MIN
UTE
.
MAX
IM.
spaiu de lucru zon de depozitare Z- (vizibile cnd se depoziteaz pe partea operatorului sau "fluture")
Perimetru rulant maxim pe partea de deservire de la limita inferioara de rabatare a perimetrului de depunere.
MIN
UTE
.
MAX
IM.
123
Setari spatii
Pentru a modifica setari ale unui spatiu trebuie selectat un subfolder de spatiu.
atribut element
Setarea de baza a spatiului de lucru sau de blocare selectat.
Exemplu: Spatii ale unui ERC
setup spatiu lucru
Info Panel
Reglaje
Robot
spatiu de lucru pe
spatiu de lucru peste
spatiu de lucru unitaspatiu de blocare
Spaiu nepermis siSpaiul de lucru ntre
Spatiu de lucru prin
Spatiu de lucru periin date masina
3prez D
Rezumat
atribut element
NUME
TIP
spatiu de lucru
MINUMAcomutator de activare
La trecere n regim Manual
Se menine activarea
ACTIV
vizibil
umplut
in date partiale
Descriere
Robot
ordonare robot
124
NUME
Nume liber selctabil al spatiului.
TIP
Stabilirea tipului de spatiu (spatiu de lucru sau de blocare).
Min/Max
Coordonate sppatiu pentru spatiul respectiv.
comutator de activare
Comutator de program pentru activarea sau dezactivare spatiului.
ACTIV
Marca stare (verde=spatiu activ).
vizibil
La stare decuplata spatiul din grafic clipeste. Functionalitatea spatiului ramane.
umplut
La stare decuplata spatiul se va vizualiza in pozitie liniara, la stare cuplata in expunere
umpluta.
Descriere
Camp pentru o descriere scurta a spatiului.
nume sistem
Desemnator unic pentru sistemul de comanda (nu se poate schimba).
ordonare robot
Ordonarea spatiuluila unitatea robotului corespunzatoare.
3prez D
Expunerea 3D arata grafic ordonarea spatiilor. Culori diferite respectiv grodimi ale liniilor inlesnesc deosebirea vizuala a tipurilor de spatii si stati.
Reprezentarea 3D ofera o multitudine de posibilitati de prezentare.
Beispiel: Rume von einem Roboter
Reglaje
3prez D
Rezumat
1
2
3
[1]
[2]
[3]
[4]
Tasta reset
Aceasta functie repune expunerea graficului pe o pozitie stabilita de plecare.
[5]
[6]
[7]
Functie zoom
Aceasta functie inlesneste marirea (+)respectiv micsorarea (-) graficului.
Focusul este dependent de prelucrarea anterioara a graficului.
Daca graficul nu s-a modificat sau s-a modificat doar cu tastele de rotire, focusul sta in
mijlocul ecranului.
Daca graficul a fost mutat, focusul sta in crucea punctului de nul.
125
spatiu
ESTE
inactiv
selctat
neselectat
spatiu de
lucru
albastru
violet
spatiu blocat
rosu
roz
Coliziune de spatiu
Daca apare o eroare de spatiu de lucru in functionare automata, miscarea robotului se opreste
cu urmatorul mesaj:
Efect
Parametri
<Nr.>numar robot.
<Nume>nume spatiu, la care a aparut coliziunea.
Poz 1 pozitie de plecare a miscarii robotului.
Poz 2 pozitie de final a miscarii robotului.
Grafica 3D din setup spatiu de lucru indica locul de coliziune cu o cruce si un semnal de atentionare. Un dialog indica datele pozitiei coliziunii.
Punctul initial si punctul final sunt marcate cu o cruce si traiectoria de deplasare calculata dintre cele doua puncte este desenata.
Beispiel: 3D-Darstellung von Roboter Rumen
Marcare coliziune
punct final
punct de pornire
126
Remediere
Cind o miscare a masinii in regim manual este intrerupta de catre robot, apare alarma blocare
robot . Un punct de asteptare suplimentar indica miscarea care este blocata.
blocaj robot
Cauza
Efect
Remediere
Aruncator nu inapoi
Efect
Remediere
Remediere
Deschiderea matritei
Efect
Remediere
n regim Reglaj, cu tasta de aprobare acionat, se deplaseaz robotul n afara zonei interzise.
127
Efect
Remediere
128
Cauza
Efect
Remediere
Rezumat
Meniul Prezentare generala arata o lista tabelara a tuturor spatiilor continute in folderul selectat.
In aceasta expunere generala puteti vedea dintr-o privire cele mai importante date a spatiilor
continute.
Beispiel: Rume von einem Roboter
setup spatiu lucru
Info Panel
3prez D
NUME
Rezumat
Punct de pornire
3
[1]
[2]
[3]
129
130
sunt preprogramate:
extragere standard
Aceasta varianta este la livrarea robotului presetata. Este o varianta universala pentru
multe cazuri de utilizare. Mai multe comutatoare de program inlesnesc o optimizare simpla si confortabila a aduratei ciclului.
Inroducere prin 2 pozitii intermediare proprii
preluare piese
Retragere prin 2 pozitii intermediare proprii
extragere 6 pozitii
Aceasta varianta este egala ca si extragere standard, insa nu contine intrerupator pentru optimizare ciclu.
extragere 3 pozitii
Aceast variant este conceput pentru cel mai simplu mod de extragere. Trebuie
setate numai poziiile nainte de deschidere i de extragere.
Intrare cu Z>Y>X miscari axe individuale pe pozitie de deformare
Preluare piese, aruncator se deplaseaza inapoi paralel cu cursa de preluare
Retragere cu X>Y>Z miscare individuala ax pe pozitia inainte de deschidere (aceeasi traiectorie ca si la intrare).
131
1.1
extragere standard
Varianta standard de extragere acoper o mare parte din cerinele de extragere pentru piesele
injectate. Ea conine dou poziii intermediare pentru avansare i retragere i o poziie de
extragere din matri. Pentru optimizarea ciclului sunt prevzute selectoare de program.
extragere
Info Panel
extragere standard
Derula-
cuplare aspirator
Cuplare selectie pentru aspirator inainte sau dupa ce aruncatorul este in fata sau la
intrarea robotului.
132
poz intrare 1
pozitie robot, care este accesata incepand cu matrita deschisa in totalitate, pentru a
evita obstacole (inaltme, deplasari matrita).
poz intrare 2
Pozitie robot care a fost accesata dupa pozitia de introducere 1 pentru a evita obstacole
(coloane, deplasari matrita).
Subsecventa:introducere standard
Robotul se deplaseaza prin doua pozitii de intrare spre pozitia de deformare. In functie de conditia Daca daca comenzile de structura sunt indeplinite, Comenzile deblocae aruncator
inainte si preluare circuite vacuum/presiune de aer [PORNIT] fara supraveghere pornite in
derulare sau sarite.
133
introducere standard
daca
introducere cu aruncator in fata
Aruncator
inainte de eliberare
poz intrare 1
daca
Cuplare aspirator {dupa aruncator inainte} = pozitie de intrare 1
extragere cercuri vacuum/presiune
[ pornit] fara supraveghere
poz intrare 2
asteapta pana
matri deschis
Pozitie de deformare - XYZ
introducere standard
Beispiel: Ablaufskizze
134
[1]
[2]
poz intrare 1
[3]
poz intrare 2
[4]
poz deformare
Pozitia deformare - X Y Z
Pe aceast poziie robotul extrage piesa injectat din matri.
timp de deformare
Durata de asteptare la poz de deformare pentru preluare in siguranta a piesei injectate.
Apoi aruncatorul se retrage si se activeaza supraqvegherea vacuum/presiune de aer.
apoi robotul se deplaseaza la pozitia de iesire 1.
poz de iesire 1
poz robot care dupa pozitia de deformare este accesata pentru a evita obstacole ( coloane, desfasurari matrita).
poz de iesire 2
Poziia n care se deplaseaz robotul dup poziia de retragere 1 pentru a ocoli obstacole (coloane, ghidaje ale matriei). Aceast poziie ar trebui s se afle n afara spaiului
interzis al mainii.
135
retragere standard
poz de iesire 1
poz de iesire 2
la retragere miscare ax man din zona masina
viteza pentru poz de retragere 2 = 100
opreste cand capac protectie solicitat
daca
intrare/iesire orizontal
poz inainte de des-
poz Y la retragere/introducere Z
Perimetrul masina - Max - Z
retragere standard
Beispiel: Ablaufskizze
zona de depunere
perimetru masina
6
1
5
matrita deschisa in totalitate
136
[1]
[2]
poz intrare 1
[3]
poz intrare 2
[4]
poz deformare
[5]
poz de iesire 1
[6]
poz de iesire 2
X piesa pierduta
Cauza
Efect
Remediere
137
138
2.1
Derula-
poz depozitare
Robotul asaza piesele pe aceasta pozitie.
Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei injectate.
139
2.2
raster rebut 1
timp de asteptare inainte de depozitare
Timp depunere
viteza de la poz depozitare
Activata 1 - banda de transport
Banda transportoare depunere 1 - durata de functionare
Banda transportoare depunere - tact cand toate rasterele selectate sunt pline
raster rebut 1
Prin selectarea acestei taste, sistemul de comanda deschide editorul raster.
Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei injectate.
Banda transportoare depunere - tact cand toate rasterele selectate sunt pline
Atunci cind toate navetele configurate sunt ocupate, banda transportoare functioneaza
timpul setat. In plus, in regim manual sau in regim reglaj puteti deplasa banda transportoare cu tasta banda transportoare de pe terminalul de comanda manuala
BAND TRANSP
140
elemente disponibile
elemente alese
raster rebut 2
raster rebut 1
raster rebut 3
raster piese unice 1
raster piese unice 2
raster piese unice 3
raster Teach 1
raster Teach 2
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
Dac n ciclograma robotului figureaz, de ex. secvena depunere piese n naveta pentru piese 1 cu band transportoare , atunci trebuie s configurai naveta pentru piese 1
n fereastra de dialog Configurarea grupurilor. Dac este configurat o navet
necorespunztoare, atunci banda transportoare nu mai avanseaz i ciclul automat se
ntrerupe.
141
Exemplu:
raster rebut 1
zona de depunere Z+
perimetru masina
Pozitie Y la
Intrare -/iesire Z
editor raster
Info Panel
raster
atribute
Parametri
Productie
raster rebut
raster rebut 1
raster rebut 2
raster rebut 3
raster piese unice
raster Teach
142
[1]
poz pe depozit.
[2]
2.3
raster Teach 1
Teach navet 1
Prin selectarea acestei taste, sistemul de comanda deschide editorul raster.
Banda transportoare depunere - tact cand toate rasterele selectate sunt pline
Atunci cind toate navetele configurate sunt ocupate, banda transportoare functioneaza
timpul setat. In plus, in regim manual sau in regim reglaj puteti deplasa banda transportoare cu tasta banda transportoare de pe terminalul de comanda manuala
BAND TRANSP
Cind banda transportoare s-a deplasat timpul de functionare setat, la ciclul urmator
robotul incepe din nou asezarea in naveta.
La click pe tasta de apelare rapida, apare fereastra de dialog Configurare grupe in care
puteti sa configurati navetele utilizate (setare standard: naveta sarja 1). Este posibil
numai in regim teach .
143
2.4
raster Teach
Die im Teachrasterablauf eingefgten Befehle kommen auf dieser Bildschirmseite zur
Anzeige. [A se vedea desfasurare teachraster la paginaY170.]
raster Teach 1
Info Panel
Derula-
raster Teach 1
raster Teach 1
144
raster Teach 1
Teach navet 1
Prin selectarea acestei taste, sistemul de comanda deschide editorul raster.
Im Raster Editor knnen Sie weiter in den Teachrasterablauf weiterwechseln.
2.5
depozitare rebut
Info Panel
depozitare rebut 1 pozitie
Derula-
evacuare rebuturi
Dac selectorul de program este activat, n timpul fabricaiei cu robot, arunctorul
arunc piesele rebut (deci i piesele preliminare) n tunelul de rebuturi.
semnal rebut
Marca semnalizeaza depunerea unui rebut si este activa pana la preluarea unei piese
finite bune.
145
146
Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea rebutului.
2.6
verificare depunere
Info Panel
verificare depunere 1 pozitie
Derula-
147
148
Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei de verificat.
2.7
Derula-
Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei turnate.
149
Piesa x nedepusa
150
Cauza
Efect
Remediere
2.
3.
4.
5.
Introducerea axei Y in matrita deschisa. Daca din motive a pozitionarii exacte trebuiesc
efectuate miscari cu capacul de protectie al masinii deschis, atunci se va apasa suplimentar tasta de confirmare la aparatul de deservire manuala.
6.
7.
Se aduc axele robotului pe pozitie scoatere din matrita , astfel incit piesa sa poata fi
preluata.
8.
9.
Setarea resp preluarea pozitiei axelor pe pagina de ecran Preluare la poz de deformare - XYZ .
10.
11.
Deplasarea axei X astfel incat sa fie posibila retragerea din matrita cu piesa(ele) fara
pericolul unei coliziuni.
12.
Retragerea axri Y din matrita pe poz 0 , astfel incat sa se poata inchide matrita fara a
avea loc o coliziune. Daca este necesar, se va modifica si poz Z.
13.
Introducerea pozitiilor axelor pe pagina de ecran preluare prin poz inainte de deschidere .
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
151
152
editor raster
editor raster
Editorul de raster este o unealta pentru realizarea de rastere de depunere respectiv de preluare. In aceste rastere robotul poate sau sa depuna piese reproduse sau sa preia piese
depuse.
Sunt disponibile depozite pentru arje de injecie, piese individuale, Teach, pentru care sunt
disponibile rutine gata fcute n programul robotului.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
Setarea rasterelor in asa fel incat, la preluarea pieselor respectiv la depunerea
pieselor sa nu se intample coliziuni.
editor raster
Info Panel
raster
raster rebut
atribute
Parametri
Productie
atribut element
raster rebut 1
raster rebut 1
NUME
raster rebut 2
Descriere
raster rebut 3
raster piese unice
raster Teach
raster
prelucrare
desfasurare tea-
privire de
[1]
Foldertree
Listarea tuturor rasterelor de sarja disponibile, rasterelor de piese si rasterului teach.
[2]
[3]
[4]
desfasurare teachraster
[A se vedea desfasurare teachraster la paginaY170.]
153
editor raster
raster rebut
La acest tip de raster robotul depune toate piesele din sarja odata. Toate depunere circuite
vacuum/pres de aer decupleaza pe pozitia de depunere corespunzatoare de raster.
Corespunzator distantelor, numarului si prioritatii, rasterul de sarja se compune din mai multe
cicluri (sarje).
Exemplu:
Robotul preia de la o matrita cu 2 cavitati, amandoua piesele cu cate un circuit vacuum/presiune de aer si le depune simultan in rasterul de sarja. In prima poz raster robotul depune patru
sarje cu cate doua piese.
X+
Z-
[1]
1.1
raster
atribute
Parametri
Productie
raster rebut
atribut element
raster rebut 1
raster rebut 2
raster rebut 3
NUME
raster rebut 1
Carcasa depunere d e4 ori
Descriere
154
editor raster
1.2
simulare
Productie
poz de plegare
parametrii raster
Ordonarea pieselor in raster.
parametrii raster
tip raster
inst dep
DIST
numar
prioritate
Puncte raster necesar
Puncte raster este
se aduce naveta napoi
tip raster
Selectia raster de depunere sau raster de preluare.
La raster depunere semnul pentru distanta Y se seteaza automat pe minus .
DIST
Distanta intre sarjele in raster pentru servoaxe liniare (X,Y,Z).
O valoare pozitiva rastereaz de la punctul de plecare in sens ax pozitiv si o valoare
negativa rastereaza de la punctul de plecare in sens ax negativ. Stabilirea semnului
pentru distanta Y se face automat prin tipul rasterului.
numar
Numar de sarje, pe care robotul le depune/preia in fieare sens al axului.
prioritate
Stabiliti ordinea axelor, in care sarja va fi depusa/preluata in raster. Axul va avea 1 prioritatea cea mai mare.
Cnd pentru axele X, Y, Z se atribuie prioritatea 1,2,1, robotul depoziteaz piesele diagonal n stratul Y.
155
editor raster
Exemplu:
ta
an
st
di
is
ta
nt
a
Distanta Y
1
1
4
2
[1]
poz de plegare
Remediere
Setai valorile pentru navet astfel nct nici o poziie s nu se mai afle
n perimetrul mainii.
156
Efect
Remediere
Setai valorile pentru navet astfel nct nici o poziie s nu se mai afle
n afara limitelor axelor.
editor raster
1.3
simulare
Productie
magazin folosit
derulare magazin
derulare magazin
Selectia este prevazuta pentru mai multe magazine a pozitiilor intermediare. In caz
standard robotul isi poate lua poz intermediara doar din magazinul cu numele depunere poz intermediara . La selectia nici o derulare programul de poz intermediare nu
functioneaza.
pozitie intermediara
O pozitie intermediara serveste la intretinere si la o mai buna sortare a pieselor.
pozitie intermediara
pozitie intermediara
numar stari inainte de poz intermediara
Val corecturii per poz intermediara
pozitie intermediara
Comutator de program pentru activarea sau dezactivarea poz intermediare. poz inferioara/superioara poate fi totusi depusa.
poz deosebita
Este o pozitie intermediara care se depune dupa ultima sau sub prima depunere de piese.
poz deosebita
poz acop
poz jos
poz acop
Comutator program pentru activarea sau dezactivarea poz sup. Dupa ultima poz piese
se va depune o poz intermediara ca si poz sup.
poz jos
Comutator program pentru activarea sau dezactivarea poz infer. Inainte de prima poz
piese se va depune o poz intermediara ca poz inferioara.
157
editor raster
poz de iesire poz jos
X Y Z A B C - pozitie de plecare pentru poz jos
poz de iesire poz jos
Exemplu:
Val corecturii
per poz intermediara
Distanta Y
2
3
4
158
[1]
poz acop
[2]
pozitie intermediara
[3]
Injector
[4]
poz jos
editor raster
1.4
simulare
Productie
[1]
Stratul intermediar (in acest caz fara strat de fund si de capac) este reprezentat ca un
dreptunghi alb.
[2]
[3]
Exemplu:
De la o matrita cu 2 cavitati robotul preia acea piesa cu un circuit propriu de vacuum/presiune
de aer. Fiecare piesa se va depune pe o pozitie de depunere proprie in rasterul de piese individuale, pentru optimizarea spatiului. Intr-o pozitie de raster robotul depune patru sarje cu
cate doua piese.
Avantaj: Nu este necesar raster Teach. Rasterul individual piesa este simplu de configurat.
159
editor raster
X+
Z-
2
1
[1]
[2]
Instructiune!
Urmatorii sunt acei calar care sunt descrisi pentru rasterul individual de piese, care se diferentiaza de rasterul de sarja.
2.1
raster
atribute
raster rebut
raster piese unice
Parametri
strat intermedi-
atribut element
NUME
Pozitii
raster Teach
2.2
160
editor raster
atribute
Parametri
Pozitii
pozitie inter-
y-plan proc
limita inferioara de rabatare
inaltime de mers
inaltime de mers
Inaltimea de deplasare defineste poz planului de deplasare Y.
La alegere stau urmatorii parametrii:
limita inferioara de rabatare zona de depozitare
Aceasta valoare o puteti modifica pe pagina de ecran Quick-Setup.
poz Y procedeu absolut
Este o pozitie de ax Y. O modificare a acestei pozitii este imposibila, daca aceatsa
este setata ca si inaltime de rulare.
poz Y procedeu relativ
Cursa pe care o parcurge axul Y in sensul setat aici (+/-). O modificare a acestei
pozitii este posibila cand aceasta este setat ca si inaltime de rulare.
y-plan proc
inaltime de mers
[1]
[2]
161
editor raster
parametrii raster
Ordonarea pieselor in raster.
parametrii raster
tip raster
inst dep
DIST
numar
prioritate
Puncte raster necesar
Puncte raster este
Piesa este
se aduce naveta napoi
162
tip raster
Selectia raster de depunere sau raster de preluare.
La raster depunere semnul pentru distanta Y se seteaza automat pe minus .
DIST
Distanta intre sarjele in raster pentru servoaxe liniare (X,Y,Z).
O valoare pozitiva rastereaz de la punctul de plecare in sens ax pozitiv si o valoare
negativa rastereaza de la punctul de plecare in sens ax negativ. Stabilirea semnului
pentru distanta Y se face automat prin tipul rasterului.
numar
Numar de sarje, pe care robotul le depune/preia in fieare sens al axului.
prioritate
Stabiliti ordinea axelor, in care sarja va fi depusa/preluata in raster. Axul va avea 1 prioritatea cea mai mare.
Cnd pentru axele X, Y, Z se atribuie prioritatea 1,2,1, robotul depoziteaz piesele diagonal n stratul Y.
Piesa este
Numr real de piese depozitate/extrase din naveta de depozitare.
editor raster
Parametri
Pozitii
pozitie inter-
vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2
Exemplu:
is
ta
an
st
di
ta
nt
a
Distanta Y
2.3
[1]
[2]
163
editor raster
Remediere
Setai valorile pentru navet astfel nct nici o poziie s nu se mai afle
n perimetrul mainii.
Remediere
Setai valorile pentru navet astfel nct nici o poziie s nu se mai afle
n afara limitelor axelor.
elemente disponibile
elemente alese
vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
Cu sagetile de navigare <<< si >>> puteti impinge intregul continut al elemente disponibile la
Prin marcarea unui circuit individual de vacuum/presiune de aer, il puteti impinge cu sagetile
de navigare < si > si asa sa il introduceti in ordinea dorita la elemente dorite.
Instructiune!
Circuitele vacuum/presiune de aer le puteti configura si in pagina de ecran Quick Setup in
configurare grupelor pentru raster piesa individuala - circuite vacuum/presiune de aer.
164
editor raster
Exemplu:
Depunerea a 2 pozitii de depunere pentru rasterul de piese individuale 1.
Pentru aceasta trebuie sa configurati circuitele 1 si 2 de vacuum/presiune de aer.
1.
2.
Selectati pe pagina de ecran editor raster din foldertree rasterul corespunzator piesei
individuale.
editor raster
Info Panel
raster
atribute
Parametri
Pozitii
pozitie inter-
raster rebut
raster piese unice
raster piese unice 1
raster piese unice
raster Teach
3.
Prin selectareatastelor de meniu raster si configurare ,apare fereastra de dialog configurare grupe - circuite vacuum/presiune de aer.
Configurare grupe Circuite vacuum/presiune aer
elemente disponibile
elemente alese
vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
165
editor raster
4.
elemente disponibile
elemente alese
vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
5.
6.
elemente disponibile
elemente alese
vacuum/pres aer 1
vacuum/pres aer 2
ntrerupere
7.
Asisten-
desfasura-
raster
atribute
Parametri
Pozitii
pozitie interme-
raster rebut
raster piese unice
vacuum/pres aer 1
166
vacuum/pres aer 2
editor raster
2.4
atribute
pozitie inter-
magazin folosit
derulare magazin
pozitie intermediara
pozitie intermediara
numar stari inainte de poz intermediagrosime poz intermediara
poz deosebita
poz acop
poz jos
2.5
pozitie inter-
simulare
[1]
Numarul pozitiilor de asezare la o singura injectare (cifra rosie din spatiul alb). Pozitiile
exacte se pot gasi pe meniul Pozitii.
167
editor raster
raster Teach
Navetele de depozitare Teach sunt cele mai flexibile, din ele dou sunt la alegere.
Un raster Teach standardizat are urmatoarea structura
raster Teach 1
Subraster 1
presare 1
piesa 1
Pentru fiecare pies din arj trebuie s alctuii cte o rutin n programul Teach de depozitare. Astfel robotul poate s depoziteze fiecare pies din arj pe o poziie diferit.
3.1
Configurare Teachraster
Rasterele Teach le puteti splitui in mai multe subrastere, sarje si piese, in functie de necesitati.
Ca sa puteti efectua o configurare in Teachraster, trebuie sa comutati intai in mod Teach.
Sub raster si prelucrare in meniul de comenzi, puteti selecta instal, stergere sau impingere.Tastele de comenzi sunt active numai cand pentru elementul marcat in foldertree
(Subraster, Sarja sau piesa) functia respectiva de comanda este posibila.
tatse de comanda
instal
Pentru crearea unei sub-navete, sarje sau piese.
Stergere
Pentru stergerea unei sub-navete, sarje sau piese.
amanare
Deplaseaza sarja sau piesa, marcata pe structura arborescenta, in sus sau in jos.
Instructiune!
Din arborele de selectie trebuie sa stergeti toate subrasterele, sarjele si piesele care nu sunt
utilizate in depunerea pieselor in rasterul Teach.
168
editor raster
Exemplu:
Extinderea Teachraster 1 cu un subraster.
1.
2.
atribute
Parametri
Productie
raster rebut
atribut element
raster Teach 1
NUME
raster Teach
raster Teach
Descriere
raster Teach 2
3.
Prin selectarea tastei de meniu raster si instal ,apare fereastra de dialog instal unui
subraster nou.
asezare subraster nou
nume subraster Subraster 2
nume sarja
presare 1
nume piese
piesa 1
ntrerupere
4.
Asisten-
desfasura-
atribut element
raster rebut
raster piese unice
NUME
piesa 1
Descriere
raster Teach
raster Teach 1
Subraster 1
Subraster 2
presare 1
piesa
5.
169
editor raster
3.2
desfasurare teachraster
Pentru fiecare pies din arj trebuie s alctuii cte o rutin n programul Teach de depozitare. Astfel robotul poate s depoziteze fiecare pies din arj pe o poziie diferit.
Rutina Depozit Teach ncepe, n regim Automat, cnd la comanda Depozit Teach din programul robotului. Dup executarea complet a rutinei Depozit Teach robotul continu programul
robotului.
n rutina Depozit Teach se ajunge n urmtoarele dou moduri:
desfasurare teachraster
Info Panel
raster
piesa 1
raster Teach
comenzi:
Deru- atribute
Subraster 1
Robot
periferie
raster Teach 1
piesa 1
presare 1
Masina de turnare
piesa 1
capac prot.
piesa 2
control desfasurare
raster Teach 2
raster
secvente
comenzi de structura
indicator teach
170
Asistenta
INCHIDE-
editor raster
comenzi
Pentru programul Depozite Teach sunt disponibile toate comenzile pentru robot i n plus
comenzi de deplasare cu posibilitatea suplimentar de setare depozitat.
Cu ajutorul setrii Depozitat, la o comand de deplasare robotul depoziteaz la poziia asociat deplasrii, conform setrii din editorul Depozite, n continuare pentru fiecare arj.
Simbol
NUME
Functie
miscare ax unic
miscare robot
171
editor raster
Exemplu:
La fiecare ciclu robotul depoziteaz dou piese pe poziii diferite. Pentru aceasta n programul Teach de depozitare se alctuiete cte o rutin pentru fiecare pies.
Dup Poziie nainte de deschidere sau Zon main - Max - Z robotul se deplaseaz la
Poziie 2 ax linear . Dup executarea rutinei pentru piesa 1, ncepe rutina pentru piesa 2.
Dup ce ambele piese sunt depozitate, sunt executate n continuare comenzile din programul
robotului.
2
1
daca
intrare/iesire orizontal
poz inainte de desPerimetrul masina - Max - Z
piesa 1
axe liniare pozitie 2
X=0 Y=0 Z=800 V=5
poz depozitare 1
X=0 Y=400 Z=800 A=[ - ] B=[ - ] V=5
vacuum/pres aer 1
[oprit] cu supraveghere
Timp depunere
TIMP=1
limita inferioara de rabatare zona de de-
retragere standard
extragere standard
Depunere piese in raster piese 1 in banda de transport
Banda de transport 1 asteapta permisiunea depunerii
raster Teach 1
piesa 2
Banda transportoare de depunere 1 - piesa depusa
Depunere piese in raster piese 1 in banda de transport
[1]
172
derulare robot
[2]
[3]
editor raster
Alctuirea programului Teach de depozitare
1.
2.
atribute
Parametri
Productie
raster rebut
atribut element
raster Teach 1
NUME
raster Teach
raster Teach
Descriere
raster Teach 2
3.
La selectarea tastei de meniu program Depozit Teach , ecranul trece din editorul
Depozite n programul Depozit Teach.
4.
Asisten-
5.
INCHIDE-
n programul Teach de depozitare putei s alctuii o rutin pentru pies sau putei
modifica o rutin deja existent. Cu tasta de meniu editor depozit se poate face salt
napoi n editorul Depozit.
desfasurare teachraster
Info Panel
piesa 1
comenzi:
Deru-
atribute
Robot
periferie
piesa 1
173
editor raster
6.
comenzi:
Deru- atribute
Robot
piesa 1
periferie
Masina de turnare prin
control desfasurare
secvente
7.
Asisten-
8.
INCHIDE-
comenzi:
Deru-
atribute
Robot
periferie
piesa 2
174
9.
10.
editor raster
Instructiune!
Derularea este memorata ca parte a datelor de piese. De aceea dupa memorarea derularii
rescrieti datele de piese.
3.3
raster
atribute
raster rebut
raster piese unice
raster Teach
raster Teach 1
Parametri
pozitie inter-
simulare
Productie
atribut element
NUME
Depozit Teach 1
Carcasa depunere d e4 ori
Descriere
raster Teach 2
175
editor raster
3.4
Parametri
pozitie inter-
simulare
Productie
parametrii raster
tip raster
inst dep
Tactare raster
tip raster
Selectia raster de depunere sau raster de preluare.
La raster depunere semnul pentru distanta Y se seteaza automat pe minus .
DIST
numar
prioritate
Puncte raster necesar
Puncte raster este
se aduce naveta napoi
176
DIST
Distanta intre sarjele in raster pentru servoaxe liniare (X,Y,Z).
O valoare pozitiva rastereaz de la punctul de plecare in sens ax pozitiv si o valoare
negativa rastereaza de la punctul de plecare in sens ax negativ. Stabilirea semnului
pentru distanta Y se face automat prin tipul rasterului.
numar
Numar de sarje, pe care robotul le depune/preia in fieare sens al axului.
prioritate
Stabiliti ordinea axelor, in care sarja va fi depusa/preluata in raster. Axul va avea 1 prioritatea cea mai mare.
editor raster
3.5
simulare
Productie
magazin folosit
derulare magazin
pozitie intermediara
pozitie intermediara
numar stari inainte de poz intermediara
Val corecturii per poz intermediara
poz deosebita
poz acop
poz jos
177
editor raster
3.6
Productie
simulare
ebut
prelucrare
piese unice
Teach
r Teach
braster 1
presare 1
piesa 1
r Teach 2
Subraster 1
presare
piesa
la sfarsit
Subraster 1
presare 1
piesa 1
actual
Subraster 1
presare 1
piesa 2
urmator
Subraster 1
presare 2
piesa 3
stare depozit
piese total
Real
Pres
X
Real Pres
Y
Real Pres
Z
Real Pres
raster Teach 1
Subraster 1
prelucrare
Subrastereul , sarja si piesa ciclului trecut, in curs si viitor sunt expuse corespunzator orinii
programate.
stare depozit
Numarul real/nominal a tuturor pieselor a tuturor rasterelor se vor afisa.
Dedesubt este pozitia opusa de numere reale/Nominale a rasterului programat Teach si
subraster in sens X-,Y- si Z-.
178
editor raster
Exemplu:
Robotul preia fiecare piesa cu un circuit propriu de vacuum/presiune de aer de la o matrita cu
2 cavitati. Pentru optimizarea spatiului fiecare pozitie se va depune pe propria pozitie de
depunere.
Intr-un plan de rastere sunt intotdeauna patru piese. Piesele din sarja 2 stau rasterate langa
piesele din prima sarja la o distanta Z = 300mm(11,81 in).
In subraster este configurata o sarja cu doua piese.
editor raster
Info Panel
raster
atribute
raster rebut
Parametri
pozitie inter-
parametrii raster
tip raster
inst dep
raster Teach
DIST
raster Teach 1
numar
Subraster 1
prioritate
presare 1
sarja neces
piesa 1
piesa 2
X+
raster Teach 1
Subraster 1
presare 2
presare 1
2
1
Z-
Distanta X
[1]
piesa 1
[2]
piesa 2
179
editor raster
Exemplu:
Robotul preia fiecare piesa cu un circuit propriu de vacuum/presiune de aer de la o matrita cu
2 cavitati. Pentru optimizarea spatiului fiecare pozitie se va depune pe propria pozitie de
depunere.
Intr-un plan de rastere stau intotdeauna patru piese pe pozitii diferite.
In rasteru Teach sunt doua subrastere fiecare configurat cu cate o sarja si doua piese.
editor raster
Info Panel
raster
atribute
raster rebut
raster piese unice
Parametri
Productie
parametrii raster
inst dep
tip raster
raster Teach
raster Teach 1
Subraster 1
presare 1
piesa 1
DIST
numar
prioritate
sarja neces
piesa 2
Subraster 2
presare 1
piesa 1
piesa 2
Piesele din primul ciclu sunt depuse de robot in subraster 1 si piesele din ciclul al doilea in
subraster 2.
X+
raster Teach 1
Subraster 2
Subraster 1
presare 1
1
Z-
presare 1
2
1
180
[1]
piesa 1
[2]
piesa 2
derulare robot
derulare robot
Programul robotului servete la reprezentarea grafic, modificarea i alctuirea programelor.
La programul robotului sunt posibile urmtoarele vederi
Vedere sumar
Prezentare circular a tuturor rutinelor unui program.
derulare robot
Info Panel
derulare robot
vedere largita
vedere largita
Prezentarea complet a tuturor comenzilor unui program.
derulare robot
Info Panel
Vedere sumar
derulare robot
comenzi:
Robot
periferie
Masina de turnare
capac prot.
extragere standard
control desfasurare
raster
secvente
daca
depozitare rebut
daca
depunere piese activ
comenzi de structura
depozitare rebut
1 Pozitia
verificare depuPozitia
deporaster
indicator teach
181
derulare robot
Vedere sumar
n vederea sumar programul este reprezentat circular. Aceast vedere permite schimbarea
unei rutine sau a ntregului program (=variant), ncepnd cu nivel utilizator 5, n regim de lucru
Teach.
n plus, cu aceast reprezentare, n regimul Teach exist posibilitatea de a porni asistentul
pentru alctuirea programului [A se vedea Asistent pentru alctuirea programului la
paginaY193.]
Exemplu: Program standard al robotului
derulare robot
Info Panel
derulare robot
vedere largita
extragere standard
4
mod de editare activ
182
[1]
Selectarea derularii
Este posibil comutare ntre programul mainii, programul robotului etc.
[2]
Tasta de comutare
Este posibil comutarea ntre Vedere detaliat i Vedere sumar.
[3]
Fereastra de derulare
Reprezentare grafic a programului ales cu text prescurtat. Fereastra poate fi deplasat
cu degetul, pe orizontal i pe vertical.
[4]
derulare robot
1.1
post de prelucrare
Derula-
indicator pasi
n regim automat rutinele active din program sunt marcate cu o sgeat indicatoare verde.
Sgeata indicatoare putei s o activai, respectiv dezactivai n Vedere detaliat cu tastele de
meniu Vedere i sgeat indicatoare.
extragere standard
183
derulare robot
vedere largita
n vederea detaliat apare o reprezentare complet a programului. Aceast vedere permite
schimbarea unei rutine sau a ntregului program (=variante), ncepnd cu nivel utilizator 5, n
regim de lucru Teach . n plus, de la nivel de utilizator 7 putei modifica sau alctui noi programe. ncepnd cu nivel de utilizator 9 avei la dispoziie gama complet de comenzi pentru
prelucrarea programelor.
Exemplu: Program al robotului
derulare robot
Info Panel
derulare robot
comenzi:
Vedere sumar
1
4
Robot
functionare robot simplu
periferie
Masina de turnare
capac prot.
extragere standard
control desfasurare
raster
secvente
daca
depozitare rebut
daca
depunere piese activ
comenzi de structura
depozitare rebut
1 Pozitia
verificare depuPozitia
deporaster
indicator teach
nou
Program
prelucrare
privire de
184
[1]
[2]
Selectarea derularii
Comutare ntre programul mainii, programul robotului etc.
[3]
Tasta de comutare
Comutare ntre Vedere detaliat i Vedere sumar.
[4]
Fereastra de derulare
Reprezentare grafic a programului ales cu text prescurtat. Fereastra poate fi deplasat
cu degetul, pe orizontal i pe vertical.
[5]
derulare robot
CUPLAJ
Aceast funcie se activeaz cu tastele de meniu Vedere i Relaionare . Astfel comanda
selectat din program este marcat i n fereastra de selectare Comenzi.
localizare
Aceasta functie se activeaza cu tastele de meniu vedere si localizare . Prin aceasta sistemul
de comanda impinge pornirea derularii selectate respectiv deschise in coltul din stanga sus a
campului de afisare.
2.1
introducere pozitii
3
Pozitie de deformare - Y
asteapta pana
matri deschis
Pozitie de deformare - Y
extragere 3 pozitii
introducere pozitii 3
185
derulare robot
La clic repetat pe comand se deschide o fereastr de dialog pentru afiarea i setarea parametrilor.
miscare ax unic
TIP
Pornire
Pozitie de deformare - Z
Pozitia
Pozitie de deformare - Z
extragere 3 pozitii
indicarea pe masca
VITEZA
viteza in zona de extragere
extragere 3 pozitii
indicarea pe masca
ntrerupere
Mai putin
Asisten-
desfasura-
extragere standard
dep culee 1 pozitie
Pe paginile de ecran, de asemenea, se gsete un buton pentru trecere napoi n programul
robotului.
extragere
Info Panel
extragere standard
Derula-
186
derulare robot
indicator pasi
n regim Automat comenzile active din program sunt marcate cu o sgeat indicatoare verde.
Puteti activa respectiv dezactiva indicatorul de pasi in editorul de text cu tastele de meniu
vedere generala si indicator de pasi .
Cu Vedere si spre indicatorul de pasi urmeaza afisarea comenzii tocmai prelucrate in derulare.
extragere standard
2.2
Moduri de comanda
Fiecare mod de comanda are propria culoare de fond. Astfel puteti recunoaste functia comenzii din prima vedere.
Simbol
Culoar
e
Mod de comanda
Functie
galben
Comenzi de deplasare - pe
pozitia
verde
galben
Cuplarea/decuplarea unei
functii si asteptarea pe pozitia finala
verde
Cuplarea/decuplarea unei
functii
galben
Deblocare la masina si
asteptarea pe poz finala
verde
Deblocare la masina
turkis
portocaliu
comenzi de structura
187
derulare robot
Exemplu:
Unei comenzi pe pozitia ii urmeaza una functie.
Functia vacuum/presiune de aer porneste abia dupa ce se junge la pozitia robotului.
Exemplu:
Unei comenzi start ii urmeaza functie.
Funcia de vacuum/aer comprimat ncepe n paralel cu comanda de deplasare. Putei s o
inserai n program n mod serial, dar de preferat - n mod paralel.
Instructiune!
Urmatoarele doua exemple nu sunt relevante pentru un robot Speedy , deoarece aceste
este dotat numai cu o axa lineara.
Exemplu:
Unei comenzi de deplasare pe pozitia , ii urmeaza o lata comanda de deplasare pe pozitia.
Comanda de deplasare pe pozitia 3 porneste dupa ajungerea la pozitie 2.
Pozitia 3
Pozitia 1
Pozitia 2
Pozitia 3
Pozitia 1
188
Pozitia 2
derulare robot
Exemplu:
Unei comenzi pe pozitia ii urmeaza o comanda de deplasare pornire si apoi o comanda de
deplasare pe pozitia.
Dupa ajungerea la pozitia 1, porneste comanda de deplasare pe pozitia 2 si imediat comanda
de deplasare pe pozitia 3. Pozitia 2 va fi ajust.
Procesul de deplasare incepe cel mai devreme dupa 50% din cursa primei miscari. Curba calculata trebuie sa atinga cel putin intr-un punct cercul gandit (raza de deplasare).
Pozitia 3
Pozitia 1
Pozitia 2
Pozitia 3
2.3
Pozitia 2
Selectare multipla
Prin apasarea una dupa cealalta a 2 comenzi in derulare, puteti marca aceste comenzi si
comenzile care sunt intre cele doua. Daca exista o selectie multipla, aceasta se va anula odata
cu urmatoarea selectie a unei comenzi in derulare. Accesare langa derulare anuleaza toate
selectiile.
189
derulare robot
scurg
Programul complet al programului unui utilaj automatizat se compune din mai multe secvente
de program. Separarea secventelor permite o vedere de ansamblu mai buna in cazul programelor complexe. Programul robotului, programul de utilizator si programul masinii pornesc
impreuna cu tasta de pornire.
Selectarea derularii
derulare robot
poz de baza
poz parcare
referire
derulare robot
desf utilizator
maers masina
derulare robot
n principal programul robotului conine un program de extragere i de depozitare. n
funcie de dotarea instalaiei, programul robotului mai poate conine de ex. rutine pentru
depozitare culee, rebuturi sau piese de control.
Stau la dspozitie urmatoarele derulari ale robotului definite Engel:
functionare robot simplu
Varianta pentru aplicaii standard cu selector pe ecran pentru alegerea programului.
Programul simplu robot conine n cazul standard extragere, depozitare culee,
depozitare rebuturi, depozitare piese de control i depozitare piese n navete pe periferie.
functionare robot complet
Acesta contine suplimentar programul pentru poz interm, despartire sarja si depuneri
intermediare.
robot derulare model Teach
Varianta simpla fara comutator de ecran pentru realizarea derularii speciale Teach
(ecranele n-au nici un efect).
Derulare in gol robot
Varianta libera pentru crearea unui program complet al robotului.
190
poz de baza
Aduce robotul din zona de depozitare sau extragere pe poziia de pornire cu tasta
Deplasare la poziia de baz
.
referire
n rutina Refereniere trebuie stabilit ordinea n care robotul msoar axele la
Msurare automat a axelor.
desf utilizator
Program pentru periferie sau aplicaii speciale, care nu sunt prevzute n programul
standard. Programul de utilizator ncepe n paralel cu programul robotului. Programul
poate fi executat i n regim Manual cu ajutorul unei taste sau a unei intrri, dac
motoarele robotului sunt pornite i robotul se afl pe poziia de baz.
maers masina
Contine derularea masinii de injectie cu secventa de inchidere, de injectie si de deschidere.
derulare robot
Alctuirea programului
Pentru alctuirea unui program trebuie s fie ndeplinite urmtoarele condiii:
Vedere sumar
Alctuirea unui program este posibil n regim Teach cu ajutorul asistentului pentru
alctuirea programelor, ncepnd cu drepturi de nivel 5
Schimbarea unei rutine sau a ntregului program (=variante) este permis ncepnd cu
drepturi de utilizator 5, n regim de lucru Teach.
vedere largita
Schimbarea unei rutine sau a ntregului program (=variante) este permis ncepnd cu
drepturi de utilizator 5, n regim de lucru Teach . n plus, ncepnd cu drepturi de utilizator 7 putei modifica sau alctui anumite programe. ncepnd cu drepturi de utilizator 9
avei la dispoziie gama complet de comenzi pentru prelucrarea programelor.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
Schimbarile in derulare sunt liber programabile, de aceea pot aparea mai usor
erori de setare.
Asa comutati in modul de functionare Teach
1.
2.
3.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
In modul de functionare Teach au efect conditiile de siguranta a ultimei derulari
setate pentru masina si robot.
Conditiile noi de siguranta vor avea efect abia la memorarea derularii modificate.
La comutarea in modul de functionare Teach se modifica fundalul editorului de derulare din gri
in alb. Apare mesajul:
Remediere
191
derulare robot
4.1
memorarea desfasurarii
Dupa fiecare modificare in program este necesara o memorare. Abia la memorarea programului, sistemul de comanda configureaza paginile de ecran si calculeaza conditiile de siguranta
corespunzatoare.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
La punerea in functiune a instalatiei se va stabili cu exactitate derularea liber
programabila pentru functionarea comuna a masinii si a robotului.
Sistemul de comanda contine la memorare calcule de siguranta, care impiedica
o setare eronata.
Ablauf speichern in der einfachen Ansicht:
Speichern durch Verlassen der Betriebsart Teach. Folgendes Dialogfenster erscheint.
memorare derulare robot
vreti sa memorati modificarea desfasurarii?
ntrerupere
Asisten-
inapoi
desfasura-
ntrerupere
Intrerupe parasirea modului de functionare Teach. Derularea nu se va memora.
inapoi
Parasiti modul de functionare Teach. Toate modificarile la derulare efectuate de dvs vor
fi aruncate.
desfasurarea
Parasiti modul de functionare Teach si memorati derularea modificata de dvs.
Instructiune!
Derularea este memorata ca parte a datelor de piese. De aceea dupa memorarea derularii
rescrieti datele de piese.
192
derulare robot
4.2
derulare robot
vedere largita
193
derulare robot
Selectnd din funciile pre-definite putei adapta programul de robot la cerinele dumneavoastr
Apoi un asistent pentru abloane v va conduce prin paginile de ecran unde trebuie
efectuate setri
ntrerupere
Asistenta
inapoi
mai depar-
gata
Urmai instruciunile asistentului i selectai acele funcii care v trebuie pentru cerinele dumneavoastr. Cu ajutorul funciilor alese de dumneavoastr asistentul alctuiete un program
pentru robot pe baza secvenelor de program definite de Engel
Exemplu: Pagina cu posibiliti de selectare a unor funcii n cadrul asistentului
Ce trebuie s fac noul program?
ntrerupere
194
Asistenta
inapoi
mai depar-
gata
[1]
[2]
Funcie neselectat
[3]
[4]
funcie aleas
[5]
derulare robot
Ultima pagin din asistentul pentru alctuirea programelor
Asistent pentru alctuirea programului
ntrerupere
Asistenta
inapoi
mai depar-
gata
Derula-
cuplare aspirator
graifer sarja inainte de aruncator inchidere inainte
retragere imediat ce supraveghere piese ok
retragere sau verificare aruncator
extragere cercuri vacuum/presiune
mai depar-
mod de editare
Asistenta
terminare
napoi/nainte
Taste de meniu pentru rsfoirea paginilor de ecran unde trebuie efectuate setri pentru
programul de robot alctuit
terminare
Tasta de meniu pentru nchiderea asistentului pentru abloane. Unitatea de comand
trece automat n Reprezentarea simpl a programului de robot
195
derulare robot
4.3
2.
3.
atribut element
NUME
extragere standard
Descriere
introducere/retragere prin 2
Pozitii intermediare
preluare piese
apelarea comutatorului de functii
extragere 3 pozitii
extragere 6 pozitii
preluare oprire interextragere standard
Simbol
ntrerupere
196
Asisten-
preluare
4.
5.
6.
derulare robot
4.4
2.
atribut element
NUME
extragere standard
Descriere
introducere/retragere prin 2
Pozitii intermediare
preluare piese
apelarea comutatorului de functii
extragere 3 pozitii
extragere 6 pozitii
preluare oprire interextragere standard
Simbol
ntrerupere
Asisten-
preluare
4.
5.
197
derulare robot
6.
198
derulare robot
4.5
miscare robot
nou
Program
prelucrare
privire de
Cu indicatorul Teach putei s introducei n program i micri ale arunctorului sau miezurilor, ca semnale de deblocare. Pentru aceasta acionai tasta respectiv pentru micarea mainii.
Apsnd tasta Preluare comand Teach de pe consola de comand, unitatea de comand
insereaz comanda n program i indicatorul Teach sare automat la pasul urmtor.
Taste pentru acionare manual:
preluare comanda Teach
Dac programai o micare a robotului cu indicatorul Teach, se insereaz totdeauna o poziie
complet a robotului, chiar dac se mic numai o singur ax. Pentru toate axele care nu se
mic unitatea de comand preia poziia curent.
Trecerea ntre o micare a robotului i urmtoarea trebuie s o optimizai manual, dup aceea.
La prsirea regimului de lucru 'Teach', unitatea de comand scoate automat indicatorul
Teach din program.
La executarea unei micri sau aciuni, fr ca indicatorul Teach s fie inserat n program, unitatea de comand arat n programul robotului micarea executat.
Prin selectarea micrii respectiv aciunii afiate i cu clic n program pe poziia dorit, unitatea
de comand o insereaz n program.
miscare robot
nou
Program
prelucrare
privire de
199
derulare robot
Exemplu:
Poz de baza a robotului este derularea model Teach a robotului.
Se insereaz cu indicatorul Teach punctele de intrare 2 i 3 dup punctul de intrare 1, i se
cere afiarea punctelor de intrare cu vitezele lor pe ablonul de extragere.
1.
2.
derulare robot
Vedere sumar
comenzi:
Robot
periferie
Masina de turnare
capac prot.
control desfasurare
raster
secvente
comenzi de structura
poz intrare 1
3.
4.
derulare robot
comenzi:
Vedere sumar
periferie
Masina de turnare
capac prot.
control desfasurare
raster
secvente
indicator teach
Pozitie de deformare - XYZ
comenzi de structura
indicator tea
200
derulare robot
5.
6.
TIP
Pozitia
poz robot 6
Robot
Preluare model
indicarea pe masca
VITEZA
VITEZA 6
VITEZA 6
Preluare model Teach...
indicarea pe masca
ntrerupere
Mai putin
Asisten-
desfasura-
7.
8.
9.
10.
11.
Dupa memorarea derularii se vor afisa pe pagina de ecran preluare parametrii corespunzatori ai pozitiei si ai vitezei.
Cu ajutorul editorului de masca puteti sa deplasati acesti parametri in pozitia corecta de
pe ecran, corespunzator secventei de extragere.
poz intrare 2
viteza pentru poz de introducere 2
poz intrare 3
viteza pentru poz de introducere 3
12.
201
derulare robot
4.6
Exemplu:
De baza este derulare simpla robot si preluare 6 pozitii.
Pentru a ajunge la punctul de preluare, adaugati dupa pozitia 2 de introducere o miscare liniara suplimentara cu numele pozitia 3 de introducere. Felul miscarii ar trebui sa fie pe pozitie.
Numele vitezei ar trebui a fie viteza pentru pozitia de introducere 3.
1.
2.
Marcai comanda de deplasare Micare ax linear din arborele de selectare i inserai-o n program cu clic sub poziie de intrare 2.
derulare robot
Info Panel
Vedere sumar
derulare robot
comenzi:
introducere pozitii 6
Robot
poz intrare 1
miscare ax unic
asteapta pana
matri deschis
Pozitie de deformare - XYZ
introducere pozitii 6
3.
TIP
Pozitia
ax liniar
extragere 6 pozitii
indicarea pe masca
VITEZA
indicarea pe masca
ntrerupere
202
Mai putin
Asisten-
desfasura-
4.
5.
derulare robot
6.
derulare robot
comenzi
introducere pozitii 6
Vedere sumar
introducere pozitii 6
Robot
comenzi funciona-
poz intrare 1
poz intrare 2
miscare ax unic
miscare axe liniamiscari axe maMiscari robot
poz intrare 3
miscare axe liniare
viteza pentru poz de introducere 3 =50
pe poz
Pozitie - multi
miscare relativa
introducere pozitii 6
7.
8.
Dupa memorarea derularii se vor afisa pe pagina de ecran preluare parametrii corespunzatori ai pozitiei si ai vitezei.
Cu ajutorul editorului de masca puteti sa deplasati acesti parametri in pozitia corecta de
pe ecran, corespunzator secventei de extragere.
poz intrare 3
viteza pentru poz de introducere 3
9.
203
derulare robot
4.7
Exemplu:
Paralel la doua comenzi se va derula un timp de asteptare.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
component timp 1
component timp 1
indicarea pe masca
ntrerupere
204
derulare robot
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
8.
9.
Apsai Execut . Parametrii modificai sunt preluai, iar fereastra de dialog se nchide.
derulare robot
10.
Acum ai programat comanda Timp de ateptare n paralel cu cele dou comenzi. Pentru a activa programul, mai trebuie s memorai programul.
11.
12.
205
derulare robot
4.8
Exemplu:
Modificarea timpului pentru deformare de la 0,5 la 1s.
1.
2.
Clic de dou ori pe comanda din programul robotului pe care dorii s-o modificai.
3.
timp de deformare
timp de deformare
indicarea pe masca
ntrerupere
206
extragere 3 pozitii
Mai putin
Asisten-
desfasura-
4.
5.
Apsai Execut . Parametrii modificai sunt preluai, iar fereastra de dialog se nchide.
6.
7.
derulare robot
4.9
Exemplu:
Se copiaza o secventa din programul robotului in programul de utilizator.
1.
2.
3.
4.
varianta Teach
varianta Teach
5.
207
derulare robot
4.10
Exemplu:
Anularea derularii partiale depunere culee.
1.
2.
Prin accesare marcati derularea partiala depunere culee in derularea robotului. Derularea este imprejmuita cu rosu si astfel este marcata.
Apasati tasta de meniu prelucrare si indepartare . Comanda este stearsa acum din
derularea masinii.
208
derulare robot
4.11
2.
3.
nou
Program
prelucrare
privire de
4.
ntrerupere
5.
Asistenta
desfasura-
derulare robot
Vedere sumar
comenzi:
Robot
periferie
Masina de turnare
capac prot.
control desfasurare
209
derulare robot
4.12
2.
3.
nou
Program
prelucrare
privire de
4.
varianta Teach
Descriere
Simbol
ntrerupere
Asistenta
desfasura-
5.
6.
7.
8.
210
derulare robot
9.
Lampa rebut
Descriere
Simbol
ntrerupere
4.13
Asistenta
desfasura-
10.
Din fereastra Comenzi pe ramura Secvene se creeaz o ramur nou Program definit utilizator , n care apare noua secven.
11.
2.
dezactivare
imprimare desfasurare
Memorare
nou
Program
prelucrare
privire de
3.
ntrerupere
4.
Asistenta
desfasura-
211
derulare robot
4.14
2.
dezactivare
imprimare desfasurare
Memorare
nou
Program
prelucrare
privire de
3.
4.
212
Asistenta
desfasura-
derulare robot
4.15
imprimare desfasurare
n programul robotului exist posibilitatea de a tipri ntregul program sau numai anumite
rutine.
Exemplu:
Tiprirea programului robotului la o imprimant local.
1.
2.
dezactivare
imprimare desfasurare
Memorare
nou
Program
prelucrare
privire de
3.
Asistenta
Setup
desfasura-
marcare
Pentru tiprirea rutinei marcate din program.
alegere manuala desfasurare
Pentru a tipri programele pentru Poziie de baz, Robot i de Utilizator.
Selectare manual a variantelor
Pentru tiprirea tuturor variantelor de programe/rutine.
4.
213
derulare robot
5.
Setari imprimanta
EMITERE PE IMPRIMANTA
ntrerupere
Asistenta
OK
6.
7.
La trecere pe Emitere pe imprimant se deschide dialogul de tiprire pentru imprimantele curente setate. Selectai imprimanta local i apsai OK.
8.
9.
Asistenta
Setup
desfasura-
detaliu
Rezumat
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
detaliu
Tiprire tabelar a fiecrei comenzi din programul ales.
Rezumat
Tiprire grafic a programului ales.
10.
214
derulare robot
11.
4.16
Alegei ntre formatele de tiprire Detaliat sau General i confirmai tiprirea cu Execut.
Dezactivarea echipamentelor
n programul robotului exist posibilitatea de a dezactiva/activa programe - ncepnd cu nivelul
de utilizator 5 - i echipamente - de la nivelul de utilizator 12 - dintr-o fereastr de dialog.
Mod de procedura
1.
2.
dezactivare
imprimare desfasurare
Memorare
nou
Program
prelucrare
privire de
3.
dotare
Robot
pornit
AXA A
pornit
ax C
pornit
vacuum/pres aer 1
pornit
vacuum/pres aer 2
pornit
vacuum/pres aer 3
pornit
ntrerupere
4.
Asistenta
Memorare
215
derulare robot
4.17
Operare clasic
Operarea clasic a fost utilizat la instalaii cu versiune de soft < V2.10. Operatorul poate
folosi acest mod de operare i n viitor, pentru aceasta se selecteaz tastele de meniu Operare clasic i Vedere din Vedere detaliat.
La acest mod de operare, din Vedere detaliat , se mai poate comuta ntre 'Schimbare variante' i 'Creare program' cu ajutorul tastelor de meniu Variante i Program.
Exemplu: Program al robotului
derulare robot
Info Panel
Vedere sumar
derulare robot
comenzi:
Robot
functionare robot simplu
periferie
Masina de turnare
capac prot.
extragere standard
control desfasurare
raster
daca
depozitare rebut
secvente
Variante
Program
prelucrare
daca
depunere piese activ
privire de
Vederea Variante permite o schimbare a unei rutine sau a ntregului program, cu vizionare
preliminar. n vederea Program nu mai este posibil o schimbare a variantei. Alte diferene
sunt descrise n cele ce urmeaz.
216
derulare robot
4.17.1
derulare robot
extragere orizontal/verti-
extragere standard
Deru-
derulare
Vedere sumar
extragere 6 pozitii
depozitare rebut
depozitare rebut
1 Pozitia
Extragere si asezare
Extragere si transfera-
Instructiune!
In vederea generala variante puteti marca numai derulari/derulari piese si nicidecum
comenzi in derulare.
217
derulare robot
Pagina - derulare partiala
Deru- derulare
proprietati desfasurare
extragere standard
daca
preluare circuite vacuum/presiune de aer supraveretragere fara preluare piese
sari la sfarsitul de secventa
Fiecare program este format din mai multe secvente de program. Varianta de secventa care
este selectata este reprezentata in fereastra de meniu. Astfel o secventa de program Engel
sau definita de utilizator se poate studia inainte de preluare in program.
Pagina - proprietati derulare partiala
Deru- derulare
proprietati desfasurare
atribut element
NUME
extragere standard
Descriere
introducere/retragere prin 2
Pozitii intermediare
preluare piese
apelarea comutatorului de functii
pe masca pentru
optimizare timp ciclu
Simbol
Exemplu:
Modificarea preluare standard prin varianta preluare 3 pozitii.
Baza este derulare robot simplu.
1.
2.
218
Program
prelucrare
privire de
derulare robot
3.
Vedere sumar
extragere standard
derulare robot
extragere orizontal/verti-
Deru-
derulare
extragere 6 pozitii
depozitare rebut
depozitare rebut
1 Pozitia
Extragere cu
extrageredesf model
Extragere si asezare
4.
5.
extragere 3 pozitii
derulare robot
extragere orizontal/verti-
Deru-
derulare
Vedere sumar
extragere 3 pozitii
functionare
robot simplu
mod
de functionare
automata activ
extragere 6 pozitii
preluare oprire interextragere standard
Extragere cu piesa
P l
b t
6.
7.
219
derulare robot
4.17.2
Exemplu:
Doriti sa realizati o derulare partiala speciala, integrarea in derularea robotului si apoi programarea corespunzatoare.
1.
2.
3.
indepartare variabile
dezactivare
imprimare desfasurare
Memorare
Variante
Program
prelucrare
privire de
4.
5.
Lampa rebut
Descriere
Simbol
ntrerupere
220
Asistenta
desfasura-
derulare robot
6.
7.
8.
Lampa rebut
Descriere
Simbol
ntrerupere
Asistenta
desfasura-
9.
10.
Vedere sumar
derulare robot
comenzi:
Robot
periferie
control desfasurare
extragere standard
raster
secvente
comenzi de structura
Lampa rebut
desfasurare atata timp cat
functionare autom activ
asteapta pana
contorul de la masina
iesire libera 1
activare
11.
221
derulare robot
12.
4.17.3
Exemplu:
Anularea unei variante definita de utilizator din derularea utilizatorului.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Vedere sumar
derulare robot
cantar
derulare robot
Deru- derulare
varianta Teach
Lampa rebut
cantar
7.
indepartare variabile
dezactivare
imprimare desfasurare
Memorare
Derulare
Program
prelucrare
privire de
preluare
8.
222
Derularea cantar este astfel stearsa din poolul de variante derulari definite de utilizator.
derulare robot
Comenzi derulare
In fereastra de selectie stau la dispozitie grupele de comenzi necesare pentru urmatoarele
functii:
5.1
Robot
Comenzi robot, apelari perimetre, Comenzi speciale, vacuum/presiune de aer, ciclindru,
iesiri.
periferie
Banda de transport depunere, interfata standard, solicitare rebut, cilindru, iesiri.
capac protectie
Comenzi pentru aprtoare robot.
control desfasurare
Oprire derulare, apelare capac de protectie.
raster
Naveta pentru sarje, naveta pentru taste individuale si naveta teach.
secvente
Toate secventele care sunt utilizate in programele standard si comenzi individuale, care
nu sunt cuprinse in celelalte grupe de comenzi.
comenzi de structura
Indicator Teach, ramuri, comenzi de asteptare, alocari samd.
indicator teach
Robot
In aceasta ramura se gasesc comenzi pentru diferite functii ale robotului.
5.1.1
comenzi funcionare/mers
Miscarile robotului se pot face cu axe individuale sau paralel cu mai multe axe. Exista 2 moduri
de miscare:
pe poz
Dupa ajungerea pozitiei porneste urmatoarea comanda.
Simbol pe fond galben.
Pornire
Fahrbefehl startet und das Programm springt sofort zum nchsten Befehl. Ist der
Nchste auch ein Fahrbefehl, so wird diese Position nicht punktgenau angefahren, sondern mit einem im Robotersetup eingestellten berschleifradius berschliffen.
Simbol pe fond verde.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
Modificarea unei comenzi de la sitautia Pe pozitie la situatia Start poate sa declanseze miscari sau actiuni ulterioare, in paralel, prea devreme.
Miscari paralele ale axelor liniare (X,Y,Z) se deplaseaza mereu asa incat sa nu ajunga simultan la pozitia setata. Viteza setabila este valabila pentru axul care are cea mai lunga cursa.
Celelalte axe se deplaseaza corespunzator mai incet.
223
derulare robot
Simbol
224
NUME
Functie
miscare ax unic
miscare ax manual
miscare robot
Micare multi-poziie de ax
linear
miscare relativa
oprire miscare
supraslefuire
refrentiere ax robot
derulare robot
5.1.2
cerere zona
Aceste comenzi verifica daca pozitia reala a robotului se afla intr-o zona sau pe o pozitie.
Simbol
NUME
Functie
Exemplu:
pozitia actuala in zona
In secventa de program deplasare pe pozita de baza se interogheaza daca axele liniare se
afla intr-o zona. Daca axele liniare sunt in zona setata, atunci marcajul de stare 1 trece pe
adevarat . Cu comanda daca se interogheaza acest marcaj de stare si se insereaza o miscare individuala a axei Z, care deci se va executa numai in acest caz.
pozitia actuala in zona
axe liniare pozitie
daca
memorator stare 1
Miscare din perimetrul 1-X
225
derulare robot
5.1.3
comenzi extra
In aceasta ramura se gasesc comenzi pentru diferite functii speciale ale robotului si trei
comenzi macro pentru axele manuale.
5.1.3.1
decuplare ax
comenzi:
decuplare ax
motor oprit
Motor pornit
Cu functia axa fara actionare se poate decupla actionarea axelor servo. Astfel este posibil,
de exemplu, ca la preluarea piesei o axa servo sa fie deplasata de aruncator.
Comanda axa fara actionare, motor decuplat decupleaza actionarea axei selectate. Acest
lucru este permis numai atunci cind axele robotului sunt in repaus. Atit timp cit o axa este fara
actionare nu este permisa programarea unei comenzi de deplasare a acelei axe.
Comanda Axa fara actionare - motor cuplat recupleaza actionarea pentru axa respectiva.
Exemplu:
O piesa injectata trebuie asezata intr-un negativ montat pe capul de preluare. Capul de preluare este executat corespunzator de robust, astfel incit acesta sa poata fi deplasat inapoi de
miscarea aruncatorului. Pentru ca aruncatorul sa poata deplasa axa, trebuie sa fie programate comenzile axe fara actionare.
preluare piese standard - utilizator
extragere cercuri vacuum/presiune
[pornit] fara supraveghere
Axa fara actionare - motor decuplat
axa X
Aruncator
nainte
Axa fara actionare - motor cuplat
axa X
TIMP DEFORMARE
TIMP = 0,3
Aruncator
napoi
226
derulare robot
5.1.3.2
identificare mas
n mod normal, la micarea axelor, unitatea de comand determin automat greutatea de
manipulat la robot. Pentru aceasta ns n program trebuie s se afle comanda Ateapt pn
este permis preluarea piesei , deoarece comanda Ateapt pn este permis preluarea
piesei are n fundal comanda Adaptarea dinamicii.
Dac n programul robotului nu se afl comanda Ateapt pn este permis preluarea piesei
, atunci trebuie introdus n program comanda Adaptare dinamic
comanda:
identificare mas
adaptare sistem dinamic
Prin comanda Adaptare dinamic este adaptat acceleraia maxim a axelor robotului. Baza
pentru aceast adaptare este greutatea de manipulat cea mai mare, care a fost determinat
de la ultima apelare a acestei comenzi.
Greutate de manipulat redus permite acceleraii mai mari, iar greutate de manipulat mai mare
- acceleraii mai mici ale robotului. Astfel se poate utiliza totdeauna capacitatea maxim a
robotului.
n cazul programelor de robot fr comand Ateapt pn este permis preluarea piesei sau
Adaptare dinamic nu se efectueaz adaptare a dinamicii. Prin urmare robotul se deplaseaz
numai cu acceleraii mai mici, care sunt stabilite pentru greutatea de manipulat maxim permis.
5.1.3.3
test frane
Proba de frnare servete la constatarea unei reduceri a efectului de frnare la frna de
meninere a axei Y, din cauza uzurii sau murdririi.
comanda:
test frane
test franare dupa interval de verificare
ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Proba de frnare se efectueaz numai pe poziii unde nu se poate ajunge la coliziune din cauza unei uoare micri a axei.
n cazul standard proba de frnare se efectueaz la deplasare n poziie de baz, dup trecerea intervalului de verificare din configuraia robotului. n acest scop n programul de robot
Poziie de baz este inclus comanda Prob de frnare dup interval de verificare.
227
derulare robot
Exemplu:
Programul Poziie de baz al robotului cu comanda Prob de frnare dup interval de verificare.
poz de baza
daca
in pozitie de baza
sari la sfarsitul de secventa
Dac scoatei comanda Prob de frnare dup interval de verificare din programul Poziie de
baz al robotului, atunci aceasta trebuie introdus neaprat ntr-un alt loc al programului.
n cazul schimburilor fr personal, unde utilajul funcioneaz continuu n regim automat,
proba de frnare nu are loc mult timp. De aceea n acest caz comanda ar trebui introdus n
plus i n alt loc din program.
Efect
Remediere
228
Cauza
Efect
Remediere
derulare robot
5.1.3.4
Cauza
Efect
Remediere
Se ia legtura cu service-ul ENGEL. Este necesar nlocuirea motorului i resetarea contorului Defect frnare.
TIMP CICLU
comenzi:
TIMP CICLU
Pornire
stop
Init ciclu nou
Comenzile durat ciclu - pornire i durat ciclu - oprire permit n timpul programului msurri
de timp definite de utilizator, care se afieaz pe pagina de ecran Analiza timpilor de ciclu
robot . Msurarea timpului ncepe cnd se ajunge la comanda durat ciclu - pornire i se
ncheie cu durat ciclu - oprire.
Pentru a evita o alterare a rezultatului msurrii, pentru ambele comenzi putei seta puncte
precise de pornire / oprire (marcaje de stare, selectoare de program, ..) cu cerere de semnal.
O alterare poate s se produc, de exemplu, atunci cnd nainte de comenzile pentru msurarea timpilor de ciclu se afl o comand de deplasare, care este depit, deoarece prin
aceasta msurarea timpilor de ciclu pornete sau se oprete imediat.
Exemplu: Fereastra de dialog durat ciclu - pornire
Pornire timp ciclu
contor timp ciclu
cronometru utilizator 1
pornire la
nici o alegere
pornire la - stare
ntrerupere
flanc pozitiv
Mai mult
Asistenta
desfasurarea
Comanda timp ciclu - init ciclu nou porneste masurarea timpilor standard pe pagina de ecran
Analiza timp ciclu robot . Aceasta comanda este necesara numai pentru situatii speciale,
deoarece masurarile timpilor standard de analiza timpilor cilcului pornesc automat.
229
derulare robot
Exemplu:
Pentru a consemna durata ciclului la secventa de program depunere piese in naveta teach 1
cu banda transportoare , exista in program comenzile Durata ciclului - start si stop.
Depozitare piese in raster Teach 1 cu
Banda de transport - utilizator
Pornire timp ciclu
cronometru utilizator 1
Banda de transport 1 - asteapta permisiunea depuraster Teach 1
Banda transportoare de depunere 1 - piesa depusa
Oprire timp ciclu
cronometru utilizator 1
Depozitare piese in raster Teach 1 cu
Banda de transport - utilizator
5.1.3.5
comenzi macro
Urmatoarele trei comenzi pentru axele manuale sunt denumite si comenzi macro si sunt folosite in programe definite de Engel.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
La inlaturarea comenzilor macro de la axele manuale setarile efectuate pe pagina de ecran Quick Setup devin fara efect.
comanda:
miscare ax man la retragerea din perimetrul masinii (Quick Setup)
Comanda macro tine cont de pozitiile axelor manuale, de prioritatile acestora si de o eventuala
miscare paralela la retragerea pe Z din zona masinii. Setarea parametrilor in Setup rapid al
robotului, banda axe manuale la retragere in directia depozitare.
Exemplu:
retragere standard
poz de iesire 1
poz de iesire 2
la retragere miscare ax man din zona masina
viteza pentru poz de retragere 2 = 100
opreste cand capac protectie solicitat
230
derulare robot
comanda:
miscare ax man inainte de depozitare (Quick Setup)
Comanda macro tine cont de setarea in Setup rapid al robotului, banda axe manuale la retragere in directia depozitaresi de parametrii miscarea axelor manuale pentru depozitare la.
Exemplu:
introducere pe raster sarja 1 cu banda
poz pe depozit
limita inferioara de
asteapta pana
Comenzi speciale miscare axe manuale de la masina
raster sarja 1 - poz depozitare rasterata
comanda:
miscare ax man dupa depozitare (Quick Setup)
Comanda macro tine cont de pozitiile axelor manuale, de prioritatile acestora si de o eventuala
miscare paralela la retragerea pe Z din zona masinii. Setarea parametrilor in Setup rapid al
robotului, banda axe manuale la avansare in directia extragere.
231
derulare robot
Exemplu:
mers de la zona de dep la zona masinii
daca
Nu este in zona de depozitare - peste limita superioara de oscilare
limita sup de rabatare zona depozitare
asteapta pana
Comenzi speciale miscare axe manuale
asteapta pana
in zona de depozitare -
daca
intrare/iesire vertical ->
Pozitie inainte de Z
poz manuala
Poz de baza - XYZ
asteapta pana
Comenzi speciale miscare axe manuale dupa depunere pana la
mers de la zona de dep la zona masinii
232
derulare robot
5.1.4
vacuum/presiune
Comanda pentru cuplarea sau decuplarea unui circuit de vacuum/aer comprimat cu sau fr
supraveghere
comanda:
vacuum/presiune
vacuum/presiune
actiune
[ oprit] cu supraveghere
ntrerupere
2.
Mai mult
Asisten-
desfasura-
vacuum/suflare/pres aer 1
vacuum/suflare/pres aer 1
activat
dezactivat in desfasurare
TIP
vacuum
supraveghere piese
semnal 10 si
INT
calibrare
[ oprit] cu supraveghere
actiune
ntrerupere
Mai mult
Asisten-
desfasura-
activat
Comutatorul de program activeaza circuitul de vacuum/aer comprimat x.
dezactivat in desfasurare
Bifa semnaleaza ca elementul este activ.
TIP
Pentru circuitele de vacuum/aer comprimat la caseta de selectare Tip se poate alege
setare de vacuum, aer comprimat sau cilindru . n funcie de tipul selectat se afieaz
parametrii pentru supravegherea poziiilor limit, a pieselor sau a vacuumului.
233
derulare robot
timp de suflare
Durata setat aici este timpul de suflare dup ce circuitul de vacuum/suflare/aer comprimat decupleaz. Astfel de ex. piesele injectate pot fi extrase mai uor de ctre capul de
preluare
calibrare
Se decupleazventuza , acum indicaia de valoare real ar trebui s arate 0 bar (0 psi).
Dac nu se ntmpl aa, cu selectorul de program se alege Calibrare i se calibreaz
circuitul de vacuum = se determin punctul de zero.
actiune
Se seteaz micarea dorit pentru circuitul de vacuum/aer comprimat. Exist 2 feluri de
comand:
cu supraveghere
Dup atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum ncepe comanda urmtoare.
Simboluri pe fond galben.
fara supraveghere
ncepe funcionarea i imediat execuia comenzii urmtoare, fr a atepta atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum.
Simboluri pe fond verde.
234
derulare robot
5.1.5
ALEGERE:
actiune
[ oprit] cu supraveghere
timp de suflare
ntrerupere
2.
nici o alegere:
Mai mult
Asisten-
desfasura-
[ oprit] cu supraveghere
timp de suflare
ntrerupere
nici o alegere:
Mai mult
Asisten-
desfasura-
actiune
Se seteaz micarea dorit pentru grupul de circuite vacuum/aer comprimat. Exist 2
feluri de comand:
cu supraveghere
Dup atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum ncepe comanda urmtoare.
Simboluri pe fond galben.
fara supraveghere
ncepe funcionarea i imediat execuia comenzii urmtoare, fr a atepta atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum.
Simboluri pe fond verde.
timp de suflare
Cnd se seteaz Nici o alegere se folosete timpul de suflare al circuitelor de vacuum/
aer comprimat din configuraia robotului. n caseta de selectare se poate seta un timp
de suflare definit de utilizator
Durata setat aici este timpul de suflare dup ce circuitul de vacuum/suflare/aer comprimat decupleaz. Astfel de ex. piesele injectate pot fi extrase mai uor de ctre capul de
235
derulare robot
preluare
Funcia de suflare exist numai la grupuri cu circuite de vacuum/suflare/aer comprimat
5.1.6
2.
ALEGERE:
Mai mult
Asisten-
desfasura-
ALEGERE:
ntrerupere
Mai mult
Asisten-
desfasura-
, atunci cnd se rateaz piesa, cu o comand din program se pot decupla mai multe circuite
de vacuum/aer comprimat
5.1.7
CILINDRU
Acioneaz un cilindru al robotului n sensul corespunztor + / -, cu sau fr supraveghere
comanda:
CILINDRU
Ventil 5/3 ci (opional)
Cnd se comand un cilindru prin intermediul unui ventil cu 5/3 ci (dotare special) trebuie
avute n vedere urmtoarele:
La decuplarea motorului robotului, de ex. prin deschiderea uii din mprejmuire, ventilul
cu 5/3 ci taie presiunea la cilindru, astfel cilindrul poate s plece din poziia sa limit
Programul Poziie de baz trebuie adapta astfel nct la deplasare n poziie de baz
cilindrul s se deplaseze ntr-o poziie definit
Actionare manuala
La deschiderea uii din mprejmuire ieirile pentru comandarea ventilului cu 5/3 ci
sunt decuplate. Dup nchiderea uii de la mprejmuire ieirile sunt recuplate, ns
numai dac limitatorul este activ
236
derulare robot
functionare automatica
La deschiderea uii din mprejmuire ieirile pentru comandarea ventilului cu 5/3 ci
sunt decuplate. Dup nchiderea uii de la mprejmuire ieirile sunt recuplate la fel
cum erau cuplate nainte de deschiderea uii de la mprejmuire
Dac nainte de deschiderea uii de la mprejmuire era activ o supraveghere a
poziiei limit, atunci la comanda Ateapt dac aprtoarea este solicitat robotul
rmne n repaus pn cnd limitatorul respectiv devine activ. Dac acest lucru are
loc, se emite o alarm corespunztoare
CILINDRU
actiune
ntrerupere
2.
Mai mult
Asisten-
desfasura-
CILINDRU
FARA SUPRAV
FARA SUPRAV
Timp de supraveghere
actiune
ntrerupere
Mai putin
Asisten-
desfasura-
activat
Selectorul activeaz, respectiv dezactiveaz cilindrul
MOD FUNCT
Posibilitate de alegere a modului de lucru ntre comandat de limitatoare i comandat
de timp . Setarea standard la ENGEL este comandat de limitatoare i funcia comandat de timp servete numai la avarie n caz de limitator defect sau cablu ntrerupt. n
caz c se alege comandat de timp , dup trecerea timpului de supraveghere unitatea
de comand consider c micarea este ncheiat
supraveghere poz finala +/Aici se pot seta diferitele variante de supraveghere pentru a adapta ct mai bine funcionarea axei
FARA SUPRAV
Micarea nu este supravegheat n funcie de limitator sau de scurgerea timpului de
supraveghere
Dependent de timp
Dup scurgerea timpului de supraveghere unitatea de comand consider micarea
ncheiat. n cazul unei micr [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator dup
acest timp pornete comanda urmtoare din programul robotului
237
derulare robot
Permanent
Cilindrul trebuie s ajung la limitator n cadrul timpului de supraveghere i dup
aceea este supravegheat permanent. n cazul unei micr [ - ] pn la limitator sa
[ + ] pn la limitator dup atingerea limitatorului pornete comanda urmtoare din
programul robotului
atinsa poz finala
Axa trebuie s ajung la limitator o dat n cadrul timpului de supraveghere. n cazul
unei micr [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator dup atingerea limitatorului pornete comanda urmtoare din programul robotului
mereu intarziat de comutare
Cilindrul trebuie s ajung la limitator n cadrul timpului de supraveghere. Dup atingerea limitatorului ncepe timp de ntrziere supraveghere limitator . Dup ce trece
timp de ntrziere supraveghere limitator cilindrul este supravegheat permanent.
Acest lucru are efect numai la micar [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator
poz finala atinsa
Cilindrul trebuie s ajung la limitator n cadrul timpului de supraveghere. Dup atingerea limitatorului ncepe timp de ntrziere supraveghere limitator . Acest lucru are
efect numai la micar [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator
Timp de supraveghere
n cadrul acestui timp limitatorul trebuie atins
actiune
Se seteaz micarea dorit pentru cilindru. Exist 2 feluri de comenzi:
cu supraveghere
Dup atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum ncepe comanda urmtoare.
Simboluri pe fond galben.
fara supraveghere
ncepe funcionarea i imediat execuia comenzii urmtoare, fr a atepta atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum.
Simboluri pe fond verde.
5.1.8
grupa cilindri
Activeaza un grup de verini (toti verinii) ai robotului in sensul corespunztor + / -, cu, respectiv
fara supraveghere.
comanda:
grupa cilindri
grupa cilindri
actiune
ntrerupere
238
Asisten-
desfasura-
derulare robot
2.
toti cilindri
toti cilindri
actiune
ntrerupere
Mai mult
Asisten-
desfasura-
toti cilindri
Configurarea de grup servete la asocierea mai multor cilindri n grupuri. Astfel n cadrul
programului cu comanda Grup de cilindri se pot aciona mai muli cilindri pentru [ - ]
pn la limitator sa [ + ] pn la limitator
actiune
Se seteaz micarea dorit pentru grupul de circuite vacuum/aer comprimat. Exist 2
feluri de comand:
cu supraveghere
Dup atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum ncepe comanda urmtoare.
Simboluri pe fond galben.
fara supraveghere
ncepe funcionarea i imediat execuia comenzii urmtoare, fr a atepta atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum.
Simboluri pe fond verde.
5.1.9
Iesiri
Comanda Ieiri pentru activarea sau dezactivarea ieirilor robotului
comanda:
Iesiri
Iesire
iesire libera 1
actiune
durata impulsului
dezactivare
val timp 1
val timp 1
ntrerupere
Mai putin
Asisten-
desfasura-
Iesire
Se alege ieirea dorit
actiune
Posibilitatea de a alege Activare sau Dezactivare a ieirii
durata impulsului
Dac ieirea trebuie activat sau dezactivat pentru un interval de impuls, setabil,
239
derulare robot
atunci se seteaz o valoare de timp la acest parametru
Se deschide fereastra de dialog urmtoare, n care putei s setai sau s selectai valori
de timp
durata impulsului
ALEGERE:
utilizator
val timp 1
nici o alegere
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
val timp
Ieirea este activat sau dezactivat pe timpul de impuls setat n funcie de setarea la
parametrul Aciune Parametrul este afiat numai dac estte setat o valoare de timp
la parametrul Durat impuls.
5.1.10
instal
spatii de lucru/blocare
Se cupleaza sau decupleaza spatii de lucru sau de blocare pentru deplasare.
comanda:
spatii de lucru/blocare
ALEGERE:
[ OPR ]
actiune
ntrerupere
240
Mai mult
Asisten-
desfasura-
Spaii de lucru/interzise
Se alege spaiul de lucru sau spaiul interzis al robotului pe care dorii s-l dezactivai
actiune
Posibilitate de alegere [ ACTIV ] sau [ INACTV ]
derulare robot
5.2
periferie
Comenzi pentru comanda echipamentelor periferice.
5.2.1
banda de depozitare
Comenzi pentru actionarea benzii transportoare si pentru comunicare intre robot si banda
transportoare.
comenzi:
banda de depozitare
comenzi de derulare
asteapta depozitare permisa
piesa depusa
tacturi
actiune
Ateapt permisiune depunere i pies depus
Comenzile Ateapt permisiune depunere i Pies depus au rolul de a evita o coliziune
ntre capul de preluare i banda transportoare. La comanda Ateapt permisiune depunere
robotul ateapt de la banda transportoare permisiunea de depunere a piesei injectate
La Depunere piese fara naveta, cu banda transportoare comanda piesa depusa are ca efect
avansarea benzii dupa fiecare ciclu. La Depunere piese cu naveta, cu banda transportoare
aceasta comanda are ca efect avansarea benzii dupa ce naveta este plina.
tacturi
Comanda intermitent comand banda transportoare o dat pentru timpul de deplasare al
benzii transportoare
actiune
Comanda Aciune comand banda transportoare n funcie de setare pe [Oprit], [Pornit] permanent, [Pornit] comandat de timp sau [Pornit] debarasare
Pentru o band transportoare cu reversare aciunile [Pornit] permanent i [Pornit] comandat
de timp sunt posibile pentru ambele sensuri de deplasare a benzii transportoare
Instructiune!
Trebuie avut n vedere c dup fiecare acionare intermitent sau fiecare comand a benzii
transportoare naveta este resetat
241
derulare robot
5.2.2
depozitare rebut
comanda:
depozitare rebut
cerere
Der Befehl Anforderung setzt den Statusmerker Ausschusssignal auf WAHR. Bei den
Engel definierten Ablufen wird dieser Statusmerker mit dem Strukturbefehl Wenn vor dem
Teilablauf Ausschussablage abgefragt.
Nach der Ablage vom Spritzling auf der Ausschussablage setzt der Befehl Ausschussanforderung zurcksetzen den Statusmerker Ausschusssignal zurck.
[A se vedea depozitare rebut la paginaY262.]
Exemplu:
Der Roboter legt einen Spriztling auf einer Waage ab. Ist das Gewicht nicht in Toleranz, dann
legt der Roboter den wieder aufgenommenen Teil durch den BefehlAusschussablage - Anforderungauf der Ausschussablage ab.
Comanda piesa este rebut majoreaza contorul de rebuturi si reduce contorul de piese al
masinii de injectie. [A se vedea Masina de turnare prin injectie la paginaY247.]
cantarire piesa
timp de intarziere cantarire
TIMP=0
cantarire
daca
Greutate pe cintar in toleranta
Ausschussablage - Anforderung
piesa este rebut
cantarire piesa
preluare piesa
dep culee 1 pozitie
242
daca
depozitare rebut
daca
depunere piese activ
depozitare rebut
1 Pozitia
verificare depuPozitia
Depunere piese in
Raster rebut 1 cu
derulare robot
5.2.3
verificare depunere
comanda:
verificare depunere
cerere
Der Befehl Anforderung setzt den Statusmerker Prfteil angefordert auf WAHR. Bei den
Engel definierten Ablufen wird dieser Statusmerker mit dem Strukturbefehl Wenn vor dem
Teilablauf Prfteilablage abgefragt.
Der Roboter legt so lange Teile auf der Prfteilablage ab, bis die eingestellte Anzahl Prfablagen auf der Bildschirmseite Prfablage erreicht wurde.
[A se vedea verificare depunere 1 pozitie la paginaY147.]
5.2.4
CILINDRU
Actioneaza un verin al periferiei in sensul corespunzator + / -, cu sau fara supraveghere.
comanda:
CILINDRU
Ventil 5/3 ci (opional)
Cnd se comand un cilindru prin intermediul unui ventil cu 5/3 ci (dotare special) trebuie
avute n vedere urmtoarele:
La decuplarea motorului robotului, de ex. prin deschiderea uii din mprejmuire, ventilul
cu 5/3 ci taie presiunea la cilindru, astfel cilindrul poate s plece din poziia sa limit
Programul Poziie de baz trebuie adapta astfel nct la deplasare n poziie de baz
cilindrul s se deplaseze ntr-o poziie definit
Actionare manuala
La deschiderea uii din mprejmuire ieirile pentru comandarea ventilului cu 5/3 ci
sunt decuplate. Dup nchiderea uii de la mprejmuire ieirile sunt recuplate, ns
numai dac limitatorul este activ
functionare automatica
La deschiderea uii din mprejmuire ieirile pentru comandarea ventilului cu 5/3 ci
sunt decuplate. Dup nchiderea uii de la mprejmuire ieirile sunt recuplate la fel
cum erau cuplate nainte de deschiderea uii de la mprejmuire
Dac nainte de deschiderea uii de la mprejmuire era activ o supraveghere a
poziiei limit, atunci la comanda Ateapt dac aprtoarea este solicitat robotul
rmne n repaus pn cnd limitatorul respectiv devine activ. Dac acest lucru are
loc, se emite o alarm corespunztoare
243
derulare robot
1.
CILINDRU
actiune
ntrerupere
2.
Mai mult
Asisten-
desfasura-
CILINDRU
FARA SUPRAV
FARA SUPRAV
Timp de supraveghere
actiune
ntrerupere
Mai putin
Asisten-
desfasura-
activat
Selectorul activeaz, respectiv dezactiveaz cilindrul
MOD FUNCT
Posibilitate de alegere a modului de lucru ntre comandat de limitatoare i comandat
de timp . Setarea standard la ENGEL este comandat de limitatoare i funcia comandat de timp servete numai la avarie n caz de limitator defect sau cablu ntrerupt. n
caz c se alege comandat de timp , dup trecerea timpului de supraveghere unitatea
de comand consider c micarea este ncheiat
supraveghere poz finala +/Aici se pot seta diferitele variante de supraveghere pentru a adapta ct mai bine funcionarea axei
FARA SUPRAV
Micarea nu este supravegheat n funcie de limitator sau de scurgerea timpului de
supraveghere
Dependent de timp
Dup scurgerea timpului de supraveghere unitatea de comand consider micarea
ncheiat. n cazul unei micr [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator dup
acest timp pornete comanda urmtoare din programul robotului
Permanent
Cilindrul trebuie s ajung la limitator n cadrul timpului de supraveghere i dup
aceea este supravegheat permanent. n cazul unei micr [ - ] pn la limitator sa
[ + ] pn la limitator dup atingerea limitatorului pornete comanda urmtoare din
programul robotului
atinsa poz finala
Axa trebuie s ajung la limitator o dat n cadrul timpului de supraveghere. n cazul
unei micr [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator dup atingerea limitatorului pornete comanda urmtoare din programul robotului
mereu intarziat de comutare
Cilindrul trebuie s ajung la limitator n cadrul timpului de supraveghere. Dup atingerea limitatorului ncepe timp de ntrziere supraveghere limitator . Dup ce trece
244
derulare robot
timp de ntrziere supraveghere limitator cilindrul este supravegheat permanent.
Acest lucru are efect numai la micar [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator
poz finala atinsa
Cilindrul trebuie s ajung la limitator n cadrul timpului de supraveghere. Dup atingerea limitatorului ncepe timp de ntrziere supraveghere limitator . Acest lucru are
efect numai la micar [ - ] pn la limitator sa [ + ] pn la limitator
Timp de supraveghere
n cadrul acestui timp limitatorul trebuie atins
actiune
Se seteaz micarea dorit pentru cilindru. Exist 2 feluri de comenzi:
cu supraveghere
Dup atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum ncepe comanda urmtoare.
Simboluri pe fond galben.
fara supraveghere
ncepe funcionarea i imediat execuia comenzii urmtoare, fr a atepta atingerea ntreruptoarelor limitatoare / de vacuum.
Simboluri pe fond verde.
5.2.5
Iesiri
Comanda Ieiri pentru activarea sau dezactivarea ieirilor de la periferie
comanda:
Iesiri
Iesire
iesire libera 1
actiune
durata impulsului
dezactivare
val timp 1
val timp 1
ntrerupere
Mai putin
Asisten-
desfasura-
Iesire
Se alege ieirea dorit
actiune
Posibilitatea de a alege Activare sau Dezactivare a ieirii
durata impulsului
Dac ieirea trebuie activat sau dezactivat pentru un interval de impuls, setabil,
atunci se seteaz o valoare de timp la acest parametru
245
derulare robot
Se deschide fereastra de dialog urmtoare, n care putei s setai sau s selectai valori
de timp
durata impulsului
ALEGERE:
utilizator
val timp 1
nici o alegere
ntrerupere
246
instal
Asisten-
desfasura-
val timp
Ieirea este activat sau dezactivat pe timpul de impuls setat n funcie de setarea la
parametrul Aciune . Parametrul este afiat numai dac estte setat o valoare de timp
la parametrul Durat impuls
derulare robot
5.3
Deblocare i ateptare
Dupa deblocare se asteapta sa se execute miscarea si apoi se executa comanda urmatoare (simboluri pe fond galben).
Numai deblocare
Dupa eliberare nu se asteapta efectuarea miscarii, ci urmatoarea comanda se efectueaza imediat (simboluri cu fundal verde).
Blocare/deblocare
Pentru blocarea i deblocarea unei micri (simbolurile pe fond albastru)
ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
O modificare a unei comenzi de asteptare galbene intr-o comanda de eliberare
verde, poate declansa miscari sau actiuni mai devreme in paralel.
Simbol
NUME
Descriere functie
Matrita
247
derulare robot
Simbol
NUME
Descriere functie
Aruncator
miezi
ventile aer
x nu a fost introdus
Cauza
Efect
Remediere
x nu a fost retras
248
Cauza
Efect
Remediere
derulare robot
x nu este deschisa
Cauza
Efect
Remediere
x nu este inchisa
Cauza
Efect
Remediere
Efect
Remediere
Efect
Remediere
x nu inainte
Cauza
Efect
Remediere
249
derulare robot
x nu inapoi
Cauza
Efect
Remediere
Efect
Remediere
250
Cauza
Efect
Remediere
derulare robot
5.4
capac prot.
n continuare sunt prezentate toate comenzile pentru aprtorile robotului i pentru cortinele
optice ale robotului
Simbol
5.4.1
NUME
Functie
Exemplu:
Prin comanda Aprtoare 2 robot - solicitare deschidere programul robotului se oprete la
urmtoarea comand Oprire cnd se solicit aprtoarea i deblocheaz ua de protecie
pentru deschidere. Astfel operatorul economisete solicitarea manual de deschidere a uii
de protecie pentru depozitarea unei piese de control.
limita inferioara de
asteapta pana
ajuns la limita inferioara de rabatare zona de depozita
Limita superioara de
251
derulare robot
5.4.2
Exemplu:
Cu comanda Cortina optic robot - solicit intervenie robotul oprete la urmtoarea comand
Oprete cnd se solicit aprtoarea i permite ntreruperea cortinei optice. Astfel la depunerea unei piese de control operatorul economisete solicitarea manual de permisiune la cortina optic
limita inferioara de
asteapta pana
ajuns la limita inferioara de rabatare zona de depozita
Limita superioara de
252
derulare robot
5.5
control desfasurare
Comenzi pentru derularea automata.
Simbol
5.6
NUME
Functie
oprire desfasurare
raster
Aceste comenzi isi gasesc utilizare la depunerea pieselor intr-o naveta de sarja, de piese individuale si teach.
5.6.1
raster rebut
comenzi:
raster rebut
marire
Stergere
Comanda Majoreaza majoreaza parametrii navetei de sarja cu o sarja.
Comanda Stergere sterge toate sarjele din naveta de sarje = naveta de sarje goala. La
Depunere piese in naveta de sarje, cu banda transportoare ,definita de Engel, aceasta
comanda nu este necesara deoarece prin avansarea benzii transportoare naveta de sarje este
stearsa automat.
Exemplu:
Comanda Naveta de sarje 1 - majorare majoreaza parametrii navetei de sarje cu o sarja,
dupa depunerea unei sarje.
depunere piese raster sarja 1
timp de asteptare inainte de depozitare
TIMP=0,5
depozit cerc
[ oprit] fara suprave-
Timp depunere
TIMP=0,5
253
derulare robot
Exemplu:
Comanda structurala daca interogheaza naveta de sarje daca este plina. Daca naveta de
sarje este plina, comanda Naveta de sarje 1 - stergere sterge toate sarjele din naveta de
sarje. Apoi robotul se deplaseaza pe pozitia de depunere in naveta.
depozitare piese raster sarja 1 fara banda
introducere pe raster sarja 1
daca
naveta sarje 1 naveta plina
naveta sarje 1 - stergere
poz pe depozit
limita inferioara de
asteapta pana
Comenzi speciale miscare axe manuale
raster sarja 1 - poz depozitare rasterata
5.6.2
254
derulare robot
Cu comanda Deplasare la inaltimea de pe Y axa Y se deplaseaza la inaltimea de pe Y setata
in editorul pentru navete.
Exemplu:
Robotul depune piesele de la o sarja pe doua pozitii de asezare diferite.
Dupa depunerea primei piese, comanda Naveta piese individuale 1 - stabilirea pozitiei de
asezare urmatoare calculeaza pozitia de asezare a piesei a doua din sarja.
Cind conditia din comanda daca nu este indeplinita, se lucreaza dupa ramura in directia 0 .
In continuare robotul se deplaseaza la inaltimea de pe Y si datorita comenzii structurale executa pina cind se deplaseaza pe pozitia pentru piesa a doua din sarja. Dupa asezarea piesei
urmeaza calcularea pozitiei de asezare pentru piesa urmatoare.
Cind toate piesele din sarja au fost asezate, conditia din comanda daca este indeplinita si se
executa ramificatia pe directia 1 . Naveta de piese individiuale se majoreaza cu o sarja.
Robotul se depleaza la inaltimea de pe Y si executa salt la sfirsitul secventei.
depozitare piese raster piese 1
desfasurare atata timp cat
(NU Toate piesele depozitate n naveta 1
poz pe depozitare piese
Naveta de piese individuale 1 - Poziie de depunere setate
Naveta piese individuale 1 - pozitie de asezare stabilita
timp de asteptare inainte de depozitare
TIMP=0,5
Naveta piese individuale 1 - decuplare vacuum/aer compriTimp depunere
TIMP=0,5
Naveta piese individuale 1 - stabileste urmatoapoz depozitare
daca
Naveta piese individuale 1 - toate piesele aseNaveta piese individuale 1 - majorare
Naveta piese individuale 1 - deplasare la inaltimea de pe Y
viteza de la poz depozitare = 100
sari la sfarsitul de secventa
255
derulare robot
5.6.3
raster Teach
comanda:
raster Teach
Stergere
Comanda Sterge sterge naveta teach.
5.7
secvente
Grup de programe/secvente de program, care sunt utilizate in programele standard si comenzi
individuale, care nu sunt listate in celelalte grupuri de comenzi.
Zu beachten ist, dass in diesem Pool von jedem Ablauf/Teilablauf nur eine Variante enthalten
ist. Mchte man eine andere Variante haben, dann die vorhandene Variante in den Ablauf einfgen und im Dialogfenster Varianten tauschen die gewnschte Variante auswhlen. [A se
vedea Schimbarea variantelor - vedere detaliat la paginaY197.]
Symbole mit dickem Rand stellen Ablufe und Teilablufe dar, Symbole mit dnnem Rand
Befehle.
Simbol
256
NUME
Descriere
extragere orizontal/
vertical comutabil
preluare piese
poz de baza
depozitare intermediara
Gesamtablauf und Teilablufe fr die Zwischenablage von Teilen. Zum Beispiel auf eine Peripherie
oder zum Umgreifen vor Ablage.
Gesamtablauf, Teilablufe und Befehle fr das Zwischenlagen aufnehmen und zur Trennung der einzelnen Teilelagen auf Raster ablegen.
derulare robot
poz parcare
derulare robot
Simbol
NUME
Descriere
verificare depunere
piese
depozitare rebut
dep culee
despartire sarja
raster Teach
Dieser Befehl befindet sich standardmig im Teilablauf Teilablage in Teachraster mit Frderband. Mit
einem Doppelklick auf das Symbol gelangen Sie in
den Teachrasterablauf. Im Teachrasterablauf kann
fr jedes Teil ein eigener Ablauf zur Teileablage
erstellt werden.
257
derulare robot
5.7.1
Platzhalter
Platzhalter je nach Erfordernis gegen den vorgeschlagenen Befehl der gewnschten Peripherie tauschen oder Funktion direkt mit Ein-/Ausgngen realisieren.
comenzi:
preluare piesa
suport asteapta permisiunea preluare piesa
Platzhalter Teil aufnehmen
comenzi:
depozitare intermediara
substituent ateapt permisiune depunere pies
substituent pies depus
suport asteapta permisiunea preluare piesa
Platzhalter Teil aufnehmen
258
Cauza
Efect
ntreruperea ciclului
Remediere
derulare robot
5.7.2
Exemplu:
Dupa asezarea stratului intermediar, comanda strat intermediar asezat comunica editorului
de naveta ca stratul intermediar a fost asezat.
introducere poz intermediara
timp de asteptare inainte de
TIMP=0,5
poz intermediare cercuri vacuum/presiune
[ oprit] fara supraveghere
introdusa poz intermediara
Timp depunere
TIMP=0,5
introducere poz intermediara
259
derulare robot
Exemplu:
Comanda Verifica daca e posibil strat intermediar controleaza daca piesele se afla pe capul
de preluare.
poz intermediare standard
asteapta pana
calcularea navetei NU este activa
desfasurare atata timp cat
cerere poz ->
verifica daca este posibila poz intermediara
preluare poz intermediare
260
derulare robot
5.7.3
Exemplu:
Dupa asezarea piesei injectate in depozitul de piese de control, contorul de piese de control
se majoreaza.
verificare depunere 1 pozitie
introducere verif depunere 1 poz
depunere piesa de verificat
timp de asteptare inainte de
TIMP=0,5
Vacuum - piesa de
[ oprit] fara suprave-
Timp depunere
TIMP=0,5
261
derulare robot
5.7.4
depozitare rebut
comanda:
depozitare rebut
retrager cerere rebut
Setzt den Statusmerker Ausschusssignal zurck. Muss immer verprogrammiert sein, wenn
der Befehl Ausschussablage - Anforderung im Ablauf verprogrammiert ist.
Exemplu:
Nach der Ablage vom Spritzling auf der Ausschussablage setzt der Befehl Ausschussanforderung zurcksetzen den Statusmerker Ausschusssignal zurck.
depozitare rebut 1 pozitie
introducere pozitia 1
depunere rebut standard
timp de asteptare inainte de
TIMP=0,5
Vacuum - rebut
[ oprit] fara suprave-
Timp depunere
TIMP=0,5
262
derulare robot
5.7.5
Exemplu:
nainte ca robotul s avanseze n matri pentru extragerea pieselor injectate, se verific dac
se afl piese la capul de preluare. Dac la capul de preluare se afl piese, robotul nti le
depune pe acestea. Dup depunerea pieselor robotul verific din nou dac se afl piese la
capul de preluare. Dac nc mai sunt piese la capul de preluare, atunci robotul execut Verific depunere piese a doua oar consecutiv. La executarea a doua oar consecutiv a comenzii Verificare depunere piese robotul oprete programul
O cauz pentru aceasta ar putea fi c la configurarea grupurilor la grupul Extragere sunt configurate alte circuite de vacuum/aer comprimat dect la grupul Depunere. Astfel robotul
depune numai piesele din grupul Depunere i piesele din grupul Extragere rmn la capul de
preluare
extragere standard
mers pe poz inainte deschidere matrita
daca
circuitele de vacuum/aer comprimat unul sau mai multe
Pornire cu pies pe gripper
supraveghere deunere piese
Cerere de rebut - Cerere
daca
Selector depunere rebut - depunere rebut
piesa este rebut
263
derulare robot
5.7.6
Cauza
Efect
limita inferioara de
asteapta pana
Sonderbefehle Handachsenbewegung ab MaschinenbePozitia de preluare ABC
264
derulare robot
preluarea duratei de intarziere porneste dupa ajungerea pe pozitia de preluare. Daca a trecut
aceasta durata de intarziere, atunci piesa va fi preluata.
Dupa ce a trecut durata de preluare robotul se deplaseaza catre limita inferioara de oscilare.
Abia atunci se deblocheaza comp/descomp fortei de inchidere.
preluare piese
timp de intarziere preluare
TIMP=0
Einlege Vakuum-/
[ pornit] fara supra-
timp de preluare
TIMP=0
preluare piese
Retragere cu forta de inchidere egalare pozitii
limita inferioara de rabatare
Limita superioara de
asteapta pana
ajuns la limita inferioara de rabatare zona de depozitare
eliberare comp /descompunere Forta de inchidere
daca
Roboterablauf Erster Zyklus
Matrita
eliberare
265
derulare robot
5.8
comenzi de structura
Comenzi structurale putei introduce n programul robotului ncepnd cu nivel utilizator 7. De la
nivel utilizator 9 avei la dispoziie o gam mai larg de comenzi structurale.
La unele comenzi structurale exist pozibilitatea de a introduce condiii. Pentru a afia condiia
cu valoarea real, de ex. {ADEVRAT}, ca text complet, lng comand, clic pe comanda
respectiv din program.
Exemplu:
Comanda structurala Asteapta pina.
In cadrul programului se asteapta pina cind conditia, Asteapta pina cind matrita este deschisa, este {ADEVARAT}.
5.8.1
asteapta pana
matri deschi- {eronat}
asteapta pana
matri deschi- {ADEVARAT}
conditie
conditie
stare reala
stare reala
Exemplu:
n regim automat secvena de program Periferie suplimentar se repet att timp ct intrarea 1
liber nu mai este activ
266
derulare robot
5.8.2
repeta pana
Comenzile din bucla Repeta pina se repeta pina cind, conditia inclusa in program este indeplinita. Abia atunci se incepe comanda urmatoare din program. Comenzile din bucla Repeta
pina se executa o data in toate cazurile, indiferent daca este indeplinita sau nu conditia.
comanda:
repeta pana
La inserarea comenzii se deschide editorul de operare unde putei programa condiiile dorite
[A se vedea editor de conditii la paginaY282.]
Exemplu:
n regim automat secvena de program Periferie suplimentar se pornete cel puin o dat i
apoi se repet pn cnd intrarea 1 liber este activ
267
derulare robot
5.8.3
daca
Cu comanda daca este posibila interogarea uneia sau mai multor conditii. In functie de situatia ca acea conditie este indeplinita sau nu este indeplinita, robotul executa comenzile de pe
ramificatii.
Cind conditia este {ADEVARATA} se executa ramura principala I.
Cind conditia este {FALSA} se executa ramificatia 0.
comanda:
daca
La inserarea comenzii se deschide editorul de operare unde putei programa condiiile dorite
[A se vedea editor de conditii la paginaY282.]
Exemplu:
Cind, dupa deplasare in pozitia de baza, pe capul de preluare se mai afla piese (de ex. este
activat selectorul deplasare in pozitia de baza cu piese), atunci se executa salt la sfirsitul
acestei secvente.
extragere standard
daca
Preluare circuite vacuum/presiune de aer supraveghere piese activ {ADEVAretragere fara preluare piese
sari la sfarsitul de secventa
268
derulare robot
5.8.4
Exemplu:
Dupa ce se ajunge pe limita inferioara de rabatere din zona de depozitare, periferia este
deplasata in paralel cu programul. In program nu se asteapta terminarea pe ramura paralela
deschisa.
asteapta pana
ajuns la limita inferioara de rabatare zona de depozitare
Limita superiY=0
tact periferie
iesire libera 1
asezare
durata tact
TIMP=5
iesire libera 1
repunere
tact periferie
5.8.5
269
derulare robot
5.8.6
timp de asteptare
Dup scurgerea timpului setat robotul i continu programul. Aceast comand o putei
insera de oricte ori ca timp de ntrziere sau ca timp de ateptare
comanda:
timp de asteptare
TIMP
component timp 1
ntrerupere
Mai mult
Asisten-
desfasura-
TIMP
Se alege un element de timp definit de utilizator sau se alege un timp existent al robotului
TIMP
ALEGERE:
periferie
extragere orizontal/vertical comutabil
depozitare piese 1
depozitare piese 2
preluare piese
depunere poz intermediare
verificare depunere piese
depozitare rebut
dep culee
utilizator
component
ntrerupere
270
Asisten-
desfasura-
component timp
Dup scurgerea timpului setat robotul i continu programul
derulare robot
Exemplu:
Dupa depunerea piesei pe banda transportoare robotul asteapta 0,5 secunde pentru a descarca vacuumul.
depunere piese raster sarja 1
timp de asteptare inainte de depozitare
TIMP=
Depunere vacuum
[oprit] fara suprave-
Timp depuTIMP=0,5
5.8.7
component timp 1
component timp 1
memorator stare 1
Memorator
memorator stare 1
ntrerupere
Mai mult
Asisten-
desfasura-
TIMP
Se alege un element de timp definit de utilizator sau se alege un timp existent al robotului
component timp
Dup scurgerea timpului setat robotul i continu programul
Memorator
Se alege un marcaj de stare definit de utilizator sau se alege un marcaj existent al robotului
memorator stare
Dup aplicarea marcajului setat robotul i continu programul
271
derulare robot
5.8.8
TIMP
component timp 1
intrare libera
Intrare
intrare libera
ntrerupere
272
Mai mult
Asisten-
desfasura-
TIMP
Se alege un element de timp definit de utilizator sau se alege un timp existent al robotului
component timp
Dup scurgerea timpului setat robotul i continu programul
Intrare
Se alege intrarea
intrare libera
Dup emiterea semnalului de intrare setat robotul i continu programul
derulare robot
5.8.9
asteapta pana
Robotul i continu programul dac toate condiiile din comanda Ateapt pn cnd sunt
ndeplinite
comanda:
asteapta pana
La inserarea comenzii se deschide editorul de operare unde putei programa condiiile dorite
[A se vedea editor de conditii la paginaY282.]
Exemplu:
Dupa depunere se verifica daca mai exista piese pe capul de preluare. Axa Y trebuie sa fi
ajuns la limita inferioara de rabatere.
retragere din depozit cu banda
limita inferioara de
Y=0
Limita superioara
Y=0
asteapta pana
limita inferioara de rabatare zona de depoAjuns {FALS}
[oprit] cu supraveghere
Banda de transport - piesa depusa
5.8.10
comentariu
Pentru a face programele de robot mai usor de inteles, operatorul poate sa introduca un
comentariu.
comanda:
comentariu
Mai mult
Asisten-
desfasura-
comentariu
Se introduce comentariul dorit
273
derulare robot
5.8.11
alocare
Cu aceasta comanda este posibila alocarea unei valori memoratorilor, valorilor, comutatoarelor de program, pozitii nominale axe manuale, pozitii nominale servoaxe si contoarelor.
Aceasta valoare va fi apelata in derulare cu anumite comenzi de structura ca daca si
asteapta pana.
comanda:
alocare
Exemplu:
Introducerea in derularea robotului a comenzii de structura alocare . Pentru alocare se va
introduce o variabila proprie cu memorator depusa piesa 1 si conditia ADEVARAT.
1.
2.
variabila
nici o conditie
VAL
ntrerupere
3.
Mai mult
Asisten-
desfasura-
Asisten-
desfasura-
Apasati pe selectie.
alocare
ALEGERE:
variabila
nici o conditie
VAL
ntrerupere
274
Mai mult
derulare robot
4.
ntrerupere
instal
Asisten-
desfasura-
5.
6.
VAL 1
valori
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
7.
8.
9.
variabila
nici o conditie
VAL
ntrerupere
Mai mult
Asisten-
desfasura-
275
derulare robot
10.
Alegerea tipului
TIP
ADEVA-
eronat
Text
numar
Alegerea variabilei
Element
indicarea pe masca
Asociere (opional)
CLR
XOR
nu
sau
de-
SI
MOD
ntrerupere
11.
Mai putin
Asisten-
desfasura-
276
derulare robot
5.8.12
Exemplu:
Daca la inceperea unui ciclu automat mai exista piese injectate pe capul de preluare, acestea
sunt depuse intii pe banda transportoare, inainte ca piesele injectate sa fie extrase din
matrita.
extragere standard
daca
preluare circuite vacuum/presiune de aer supraveghere piese
Retragere fara preluare piese
sari la sfarsitul de secventa
daca
depunere piese activ
verificare depuPozitia
277
derulare robot
5.8.13
alarma
Comanda servete la setarea unei alarme. Pentru alarm putei s atribuii o clas de alarme
proprie i un text propriu. Clasa de alarm poate declana de la o Oprire imediat a utilajului
pn la un punct de ateptare
comanda:
alarma
TIP
NUME
1 alarma 1
ntrerupere
Mai mult
Asisten-
desfasura-
TIP
Sunt disponibile alarme din clasele 3 pn la 7
Alarmele din clasele 3 la 5 trebuie confirmate, respecttiv anulate cu butonul de ntrerupere a programului. Alarmele din clasele 6 i 7 se pot anula i cu comanda Anulare
alarm
NUME
Cnd se ajunge la aceast comand din programul robotului, numele alarmei setat aici
se afieaz i pe pagina de ecran Alarme
Exemplu:
In cazul unui periferic suplimentar pentru insertii trebuie interogat, cu ajutorul unui semnal,
daca mai exista insertii. Daca perifericul este aproape gol, mesajul de alrma se afiseaza
numai pentru informare. Textul mesajului trebuie sa fie: Atentie! Insertiile pentru utilajul xxx se
termina!
daca
Intrare 1 liber = Adevrat
informatie
Atentie! piese de introdus pentru instalatia xxx se golesc!
278
derulare robot
5.8.14
stergere alarma
Comanda anuleaza anunturile de alarma programate anterior din clasa 6 si 7.
comanda:
stergere alarma
TIP
ntrerupere
5.8.15
Mai mult
Asisten-
desfasura-
TIP
Sunt disponibile numai acele alarme care au fost setate anterior n program cu
comanda Alarme
aseaza poz
Se preia o poziie pentru o alt poziie
comanda:
aseaza poz
comanda
poz robot 1 - X
de la
poz robot 1 - X
poz robot 2 - X
pe
poz robot 2 - X
ntrerupere
Mai mult
Asisten-
desfasura-
comanda
n funcie de alegere unitatea de comand preia o poziie a unei axe, a unei axe de
translaie, a unei axe de rotaie sau o poziie a robotului
de la/pentru
Unitatea de comand preia poziia aleas cu de la pentru poziia aleas cu pentru
279
derulare robot
5.8.16
comanda
pe
poz depozitare - Z
ntrerupere
5.8.17
Mai mult
Asisten-
desfasura-
comanda
Alegei dac dorii s preluai poziia real pentru o poziie de ax, de ax de translaie,
de ax de rotaie sau de robot. n funcie de alegere se adapteaz urmtorii parametri
pe
Alegei poziia pentru care dorii s preluai poziia real
Pozitia
marire
Mariti un contor sau o pozitie cu o valoare precisa (increment).
comanda:
marire
comanda
de la
cu
CONTOR 1
ntrerupere
280
Mai mult
Asisten-
desfasura-
comanda
n funcie de alegere unitatea de comand incrementeaz un contor sau o poziie
de la
Se alege contorul/poziia pe care trebuie s-o incrementeze unitatea de comand
cu
Se alege contorul/cursa pe care trebuie s-o foloseasc unitatea de comand pentru
incrementare
Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14
derulare robot
5.8.18
micsorare
Micsorati un contor sau o pozitie cu o valoare precisa (decrement).
comanda:
micsorare
comanda
de la
cu
CONTOR 1
ntrerupere
Mai mult
Asisten-
desfasura-
comanda
n funcie de alegere unitatea de comand reduce un contor sau o poziie
de la
Se alege contorul/poziia pe care trebuie s-o reduc unitatea de comand
cu
Se alege contorul/cursa pe care trebuie s-o foloseasc unitatea de comand pentru
reducere
281
derulare robot
editor de conditii
Editorul de conditii serveste la setarea expresiilor logice de conditii.
pentru o comanda de structura ca daca, asteapta pana samd este necesara minim o conditie, care se va programa in editorul de conditii.
Atunci cind introduceti in program, de ex. comanda structurala Daca , sau dati dublu click pe
o conditie Daca , se deschide editorul pentru conditie.
Ineditorul de conditii se deosebesc doua tipuri de variabile
6.1
variabile ne-booleene
Sunt contori, pozitii reale, nominale, valori si au o cifra ca si parametru.
Fereastra de dialog
n fereastra de dialog Editor condiii apar diferite comenzi disponibile n funcie de nivelul de
utilizator.
drept de utilizare 7
Utilizatorul poate preprograma o singura miscare.
Editor conditii - daca
Alegerea tipului
TIP
ADEVA-
eronat
Text
numar
Alegerea variabilei
Element
indicarea pe masca
ALEGERE:
Asociere (opional)
CLR
ntrerupere
282
Asisten-
de-
desfasura-
derulare robot
Alegerea tipului
TIP
Alegerea variabilei
Element
ADEVA-
eronat
indicarea pe masca
Text
numar
ALEGERE:
Asociere (opional)
CLR
de-
8
XOR
nu
sau
SI
MOD
ntrerupere
Mai putin
Asisten-
desfasura-
[1]
[2]
Sageata stanga/dreapta
Pentru salt de la o condiie din program la urmtoarea din fereastra de afiare, nti trebuie s marcai condiia.
[3]
TIP
Alegerea tipului de variabil, de ex. selecrtor program, intrri i ieiri digitale etc.
[4]
Functii de alocare
Tastele sunt active numai dac respectiva funcie este posibil pentru condiie.
[5]
Element
Gama tutoror elementelor de tipul ales.
Pentru fiecare tip utilizatorul poate introduce si variabile definite de utilizator. Acestea
trebuiesc numite corespunzator, pentru ca derularea sa poata fi usor lizibila.
[6]
Modifcarea numelui
Pentru preluarea unei variabile definite de utilizator. Nu putei redenumi variabile standard.
[7]
indicarea pe masca
Din fereastra de selectare Afiare n ablon setai pagina de ecran pe care s fie afiat variabila. La activarea selectorului de program aferent unitatea de comand afieaz
variabila pe pagina de ecran.
[8]
[9]
Taste meniu
Conditii realizate se preia in derulare cu executie.
Cu tasta de meniu mai puin , respectiv mai mult , putei activa/dezactiva funciile suplimentare.
283
derulare robot
284
comutator de program
Se poate alege din marcaje continute in programul robotului si se pot crea unele noi, care se pastreaza in folderul
program definit de utilizator.
Marcaje generale
memorator stare
CONTOR
valori
derulare robot
Functii de alocare
ADEVARAT
eronat
Text
numar
functii de structurare si
prelucrare
XOR
nu
sau
SI
()
Impartire
multiplicare
scadere
adunare
<
mai mic
>
mai mare
<=
>=
Egal
<>
Inegal
MOD
CLR
<-
deform
285
derulare robot
Editor conditii - daca
(contor rebut
> 10)
SI depunere rebut solicitare rebut activ
Alegerea tipului
TIP
ADEVA-
eronat
Text
numar
Alegerea variabilei
Element
indicarea pe masca
Asociere (opional)
CLR
XOR
nu
sau
de-
SI
MOD
ntrerupere
286
Mai putin
Asisten-
desfasura-
derulare robot
Exemplu:
Introducerea in derularea robotului a comenzii de structura alocare . Pentru alocare se va
introduce o variabila proprie cu memorator depusa piesa 1 si conditia ADEVARAT.
1.
2.
variabila
nici o conditie
VAL
ntrerupere
3.
Mai mult
Asisten-
desfasura-
Asisten-
desfasura-
Apasati pe selectie.
alocare
ALEGERE:
variabila
nici o conditie
VAL
ntrerupere
4.
Mai mult
ntrerupere
5.
instal
Asisten-
desfasura-
287
derulare robot
6.
NUME
tip baza
valori
ntrerupere
Asisten-
desfasura-
7.
8.
9.
variabila
nici o conditie
VAL
ntrerupere
10.
Mai mult
Asisten-
desfasura-
Alegerea tipului
TIP
ADEVA-
eronat
Text
numar
Alegerea variabilei
Element
indicarea pe masca
Asociere (opional)
CLR
XOR
nu
sau
de-
SI
MOD
ntrerupere
11.
Mai putin
Asisten-
desfasura-
288
derulare robot
289
derulare robot
290
Editor de masti
Editor de masti
Editorul de masti serveste la realizarea si prelucrarea paginilor de ecran.
Puteti modifica si paginile de ecran standard. Nu puteti decat sa adaugati noi benzi sau variabile sau sa stergeti benzile sau variabilele adaugate.
Asa porniti editorul de masti
1.
2.
3.
Asistenta
desfasura-
Alegei aciunea dorit i apsai Executare . Dac ai selectat Creare ablon nou,
Creare ablon nou n set de date main sau Editare ablon , se deschide editorul
de abloane.
291
Editor de masti
Masca exemplu
Info Panel
masca
proprietati
privire
fasii 1
proprietati
VITEZA
NUME
Pozitia
Masca exemplu
Pozitia
TIMP
indreptatire masti
fasii 2
Simbol
comentariu
nou
prelucrare
a pregati
privire de
[1]
[2]
proprietati
Arata parametrii, elementului selectat, in fereastra de vizualizare a structurii.
[3]
privire de ansamblu
Fereastra de prezentare a mastii selectate.
[4]
Taste meniu
Nou meniu cu comenzi pentru inserarea unor benzi, variabile i comentarii.
Configurare contine comenzi pentru configurarea unei masti.
Incheiere incheie configurarea unei masti.
Vizualizare contine comenzile: deschidere/inchidere fereastra de selectare, deschidere/inchidere fereastra de mesaje si maximizare/minimizare.
292
Editor de masti
Realizarea de masti
Principial structura mastii este realizata dupa cum urmeaza:
Masca exemplu
Info Panel
masca
proprietati
fasii 1
VITEZA
Pozitia
privire
fasii 1
VITEZA
Pozitia
TIMP
fasii 2
comentariu
TIMP
fasii 2
comentariu
fasii
Exista trei feluri de fasii. In functie de felul fasiei aveti diferite posibilitati de prelucrare.
prelucrarea mastii
Pagina de ecran pagina liber programabila puteti sa o adaptati necesitatilor dvs.
Asa prelucrati o masca
1.
Comutati pe pagina de ecran pe care doriti sa o prelucrati. In acest caz pe pagina liber
de compus.
2.
3.
293
Editor de masti
4.
proprietati
privire
utilizator
proprietati
VITEZA
NUME
Pozitia
Masca exemplu
Pozitia
TIMP
indreptatire masti
fasii 2
Simbol
comentariu
NUME
Denumirea mastii. Acest nume se va afisa in randul din cap.
tasta actionare rapida
Atasati tastei de apelare rapida a paginii noi o pozitie. Puteti alege intre acces rapid
masina si robot. Puteti sa atasati tasta de apelare rapida unei singure pozitii care
este insemnata cu neocupata.
indreptatire masti
Setati nivelul de utilizare de la care se poate prelucra noua masca.
Simbol
Alegeti un simbol pentru tasta de apelarea rapida a mastii.
2.
masti robot
masti robot
Quick Setup
setari generale
mod test
poz de baza
pozitionare quick
poz parcare
stare latura
supraveghere cuplu
ntrerupere
3.
294
Asisten-
desfasura-
Selectati fasia dorita. In acest caz fasia poz de baza a paginii de ecran setari generale.
Operator Manual - Robot | Version G/11/401/2/14
Editor de masti
4.
Apasati Executie.
2.
3.
proprietati
privire
proprietati
NUME
fasii 1
val dreapta
2.
295
Editor de masti
3.
Lista roboti
Date masina
Date masina
Standard ENGEL
PROJECT-ERC13
4.
5.
Apasati Executie.
Asisten-
desfasura-
296
1.
2.
Editor de masti
3.
masti robot
stare latura
supraveghere cuplu
robot 1 comutator program
Robot
miscare de preluare
robot-<->masina
depozitare rebut 1 pozitie
schimbator program depozitare rebut
verificare depunere 1 pozitie
ntrerupere
4.
5.
Apasati Executie.
Asisten-
desfasura-
Acum ati adaugat o variabila dintr-o pagina de ecran existenta in masca dvs.
cautare variabila
Cu functiile cautare variabila aveti posibilitatea ca din intreaga lista de variabile sa alegeti
variabile individuale si sa le adaugati la masca.
cautare variabila
criteriu de cau- rezultat al cau-
variabila din
masina
Robot
cautare dupa
limitare pe
nume sistem
text lung
TIP
toate
stergere parametru
Robot
Asistenta CAUTARE
variabila din
Selectati daca o variabila a masinii sa caute a robotului.
cautare dupa
297
Editor de masti
La cautarea unei variabile, indicati parametrii pe care ii cunoasteti ai variabilei. Cu cit indicati
mai multi parametri, cu ati mai exact va fi rezultatul cautarii.
limitare pe
Selectati o grupa de variabile pentru limitarea cautarii in aceasta grupa.
nume sistem
Nume al variabilei in software de ex Robot.sv_iRobotCycleCounter.
text lung
Text in clar al variabilei de ex raster teach.
TIP
Limitarea cautarii pe urmatoarele tipuri de date:
toate
valori
Pozitii
VALORI REALE
CONTOR
memorator si intrerupator
stergere parametru
Cu aceasta tasta de meniu stergeti introducerile.
Dupa introducerea parametrului apasati cautare pentru a porni cautarea
Vederea generala schimba la rezultat al cautarii.
cautare variabila
criteriu de cautare rezultat al cautarii
Raster Teach 1 raster
Raster Teach 2 raster
2 Elemente gasite
cautareterminaRobot
Asistenta
desfasura-
298
Editor de masti
10
1.
2.
3.
4.
2.
3.
4.
299
Editor de masti
300
optiuni
optiuni
1
Program VirtMold
Aceasta simulare de program face posibila vizualizarea sistemul de comanda CC200 pe PC.
Crearea si prelucrarea datelor matr sua a derularilor, se va face independent de sistemul de
comanda al masinii. Cu setarile realizate sunt posibile derulari de test pe VirtMold.
Cumpararea programului contine o licenta pentru a face posibila transmisia sirurilor de date
intre masina si VirtMold. Simularea este identica cu software-ul masinii.
1.1
Ipoteze sistem
Sistem de functionare Windows 2000 sau Windows XP
Procesor>1,5 Ghz
se recomanda memorie de 1GB RAM
Memorie hard disk pentru instalare Virt Mould - aprox. 80 MB, plus aprox. 100 MB pentru fiecare masina
Recomandata o rezolutie monitor de 1280x1024 Pixeli
Compact Flash Reader
CD-ROM
Instructiune!
Inchiderea tuturor celorlalte aplicatii inaintea pornirii VirtMold.
1.2
Instalare
Pe CDul VirtMold se gaseste un fisier Readme (README.htm), care are instructiuni exacte de
instalare.
Dupa instalarea de baza (Basic Components, VirtMold) apare fereastra:
Install Virtual Machines
Masina dorita se va selecta pe pagina Source (stanga) si se apasa [Instal] . Acum se realizeaza copierea pe computerul dvs cu afisare pe pagina Destinatie (dreapta).
Pentru a dezinstala o masina de pe computer, se va seta pe partea dreapta. Apoi se apasa
tasta [Remove].
Procesul de instalare se termina cu [Exit].
301
optiuni
D:\C2K
VM_314563
VM_314560
VM_315550
VM_324561
Fereastra Install Virtual Machines este disponibila si ca anexa. Pentru aceasta se va selecta
Startmen - Programme/ENGEL VirtMold/Install VirtMold.
1.3
ENGEL VirtMold
Se poate porni programul si prin Start/Programme/ENGEL VirtMold/
ENGEL VirtMold.
La turatie inalta apare o fereastra pentru selectarea masinii. Aceasta este necesara la folosirea masinilor diferite. Selectarea masinii dorite si continuarea cu [Start].
302
optiuni
fereastra selectie
Dupa incheierea simularii sunt reprezentate 3 ferestre. Deservirea VirtMold si a masinii virtuale este identica. Navigarea prin ecran se face prin intermediul unui mouse PC.
Exemplu de expunere:
1
1.4
1.
2.
Panou cu comutatoare
3.
Simulare masina
303
optiuni
Exemplu:
dialog date
c:\
Capac filetat_mic
date atribut
c:\
Capac filetat_mic
NUME
Pahar
autor
Capac filetat_mic
1.
2.
3.
4.
5.
Pentru memorarea unui sir de date in dialog date selectarea unei partitii oarecare si
memorare.
1.5
Schimbare
Deschiderea simbolului cu tasta dreapta a mouse-ului si selectarea [Stop Machine].
[Se va deschide din nou simbolul se selecteaza ]Select Machine... . Apare fereastra de
selectie de la startul masinii. [A se vedea fereastra selectie la paginaY303.]
Selectarea unei noi masini si apasarea pe [start].
terminare
Deschiderea simbolulului VirtMolddin bara si alegerea [exit] . Deasemenea un dublu click cu
butonul drept al mouse-ului pe simbolul VirtMold inchide simularea.
1.6
1.7
304
optiuni
2.
/harddisc1
STARTUP
date atribut
NUME
nume sistem
autor
data de fabricatie
autorul schimba- sistem Flashcard
data schimbarii
actualizare software
actualizare licenta
Descriere
NUMARUL MA-
3.
prelucrare
Setup
privire de
Apare o fereastra de dialog. Setati partitia disponibila pe care vreti sa copiati Systemflashcard. Introduceti o descriere la specificatie , pe care sistemul de comanda realizeaza un folder pe specificatie si copiaza Systemflashcard. Nu introduceti nici o
specificatie, sistemul de comanda va scrie direct pe transportatorul de date. Apasati
memorare pentru a porni copierea.
memorarea cartelei flash
mecanisme disponibile
\harddisc1
specificatie
ntrerupere
4.
Asistenta
Memorare
/Harddisk1//
ntrerupere
5.
Porniti PC ul.
2.
3.
305
optiuni
4.
314563
5.
VM_314560
VM_315550
VM_324561
Selectati sub Source descrierea mecanismului, care are transport de date cu copia Systemflashcard. Daca ati realizat o specificatie trebuie sa o si setati. Apare numarul masinii de la care ati realizat un Systemflashcard.
E:\
314563
VM_314560
VM_315550
VM_324561
6.
7.
Imediat ce fereastra DOS se inchide, procesul de instalare s-a finalizat. Puteti acuma sa
parasiti masina virtuala programm install cu butonul Exit.
Dupa instalarea cu succes a proiectului VirtMold porniti VirtMold si selectati masina dorita in
fereastra de selectie.
306
optiuni
Placa indexare
Se ateapt bascularea
Mai mult
Asisten-
desfasura-
Rabatere cochila
Sunt posibile urmtoarele setri:
Se ateapt bascularea matriei
Robotul avanseaz n matri abia cnd matria este deschis, respectiv la poziia de
pornire timpurie (cnd este setat pornire timpurie) i dispozitivul de rabatare a matriei a terminat rotirea
Se ignor bascularea matriei
Robotul avanseaz n matri, cnd matria este deschis, respectiv la poziia de pornire timpurie (cnd este setat pornire timpurie). Dispozitivul de rabatare a matriei
estte ignorat. Adic robotul avanseaz n matri chiar i n timp ce dispozitivul de
rabatare a matriei nc se rotete
307
optiuni
comanda:
disp oscil matr
Fereastra de dialog i posibiliti de setare pentru comand n cadrul programului:
disp oscil matr
actiune
oscilare
ntrerupere
Mai mult
Asisten-
desfasura-
actiune
Sunt posibile urmtoarele setri:
oscilare
Dupa deblocare se asteapta sa se execute miscarea si apoi se executa comanda
urmatoare (simboluri pe fond galben).
eliberare ocilare
Dupa eliberare nu se asteapta efectuarea miscarii, ci urmatoarea comanda se efectueaza imediat (simboluri cu fundal verde).
deblocare/blocare
Pentru blocarea i deblocarea unei micri (simbolurile pe fond albastru)
Se ateapt gata pivotat
n cazul cnd pentru dispozitivul de rabatare a matriei este setat Ateapt pn cnd
rabatarea este gata se ateapt marcajul de stare dispozitiv de rabatare - gata
rabatare (=ADEVARAT). Dac n program s-a inclus nainte comanda Deblocare
rabatare dispozitiv de rabatare trebuie ateptat nti ca marcajul de stare s devin
FALS
Exemplu:
Extragerea piesei din dispozitivul de rabatare a matriei
Pentru ca robotului s-i fie permis s avanseze n matri, la aceast comand trebuie
s fie ndeplinite urmtoarele condiii:
Matria este deschis, respectiv poziia de pornire timpurie (dac este setat pornire
timpurie) este atins
Rabatarea cu dispozitivul de rabatare a matriei este ncheiat
308
optiuni
poz intrare 2
disp oscil matr
Se ateapt gata pivotat
asteapta
pana
1
matri deschis
disp oscil matr
blocare
Pozitie
de deformare - XYZ
2
avansare standard-utilizator
preluare piese standard
retragere standard-utilizator
poz de iesire 1
poz de iesire 2
disp oscil matr
eliberare
poziia
Y la retragerea/avansarea Z
3
[1]
Comanda interzice deplasarea robotului la poziia de extragere pn cnd rabatarea dispozitivului de rabatare al matriei este terminat
[2]
[3]
309
optiuni
despartire sarja
In derularea robotului pentru aceasta optiune, este preprogramata derularea partiala despartire sarja , in derularea completa robot.
Dieser Teilablauf enthlt 2 Ein- und Ausfahrpositionen und eine eigene Angusstrennposition.
atentionare!
sectiune Pericol din cauza unor cuite i cleti!
Pri ale corpului pot fi rnite i amputate.
Pentru lucrri la utilaj trebuie purtat echipament de protecie adecvat (pantofi
de protecie, mnui de protecie, masc de protecie, ...).
Pentru lucrri la cuite i cleti, trebuie avut grij ca instalaia s fie fr presiune i utilajul trebuie s fie decuplat.
despartire sarja
Info Panel
despartire sarja
Derula-
310
clesti sarja
O configurare a circuitelor vacuum/presiune de aer este posibila numai in mod Teach.
Vezi capitolul Setup rapid.
poz intrare 1
Pozitie robot care se acceseaza prima in perimetrul de depunere Z+ , pentru a evita
obstacole la clestele culee.
poz intrare 2
poz robot care se acceseaza dupa poz de intrare 1, pentru a ocoli obstacole la clestele
culee.
optiuni
viteza la poz despartitoare sarja
poz despartitoare sarja
timp de intarziere
timp de despartire culee
timp de intarziere
Dupa ajungerea pozitiei despartitoare de sarja, clestele culee inchide abia dupa trecerea acestei perioade.
poz de iesire 1
Pozitie robot care va fi accesata dupa pozitiadespartitoare sarja, pentru a ocoli obstacole.
poz de iesire 2
Pozitie robot care va fi accesata dupa pozitia de iesire 1, pentru a ocoli obstacole.
311
optiuni
Exemplu:
Robotul se deplaseaza prin doua pozitii de intrare spre pozitia de despartire sarja, pe aceasta
pozitie un cleste desparte turnarea de inj. Dupa ce s-a despartit turnarea, robotul se deplaseaza prin doua pozitii de iesire spre depunere.
zona de depunere Z+
perimetru masina
1
3
6
5
4
312
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
poz pe depozit
[7]
optiuni
Subsecventa:Despartire sarja - utilizator
Despartire sarja - utilizator
Intrare 2 pozitie - utilizator
clesti sarja
[ - ] pana la poz finala
poz intrare 1
poz intrare 2
poz despartitoare sarja
313
optiuni
depozitare intermediara
Depunerea intermediara se utilizeaza des cand piesele injectate sunt mutate inca odata
inainte de depunerea pe o banda sau intr-o lada.
Pentru aceasta este necesar und hardware optional care consta din 2 intrari si 2 iesiri. Aceste
intrari si iesiri se configureaza in setup-ul robotului si servesc drept interfata intre robot si echipamentul periferic.
Comenzi de derulare pentru interfata depunere intermediara
Urmatoarele comenzi stau la dispozitie pentru depunere intermediara in editorul de derulare
nod periferie.
interfata depunere intermediara
comenzi de derulare
asteapta depozitare permisa
Robotul ateapt pn cnd intrarea Depozitare pies permis devine activ.
piesa depusa
Comanda emite semnal de ieire Pies depus . Ieirea rmne activ pn
cnd intrarea Pies depus permis devine inactiv. Ieirea rmne activ cel
puin pe timpul Timp minim de impuls semnal pies depus
comenzi de preluare
asteapta preluare permisa
Robotul ateapt pn cnd intrarea Preluare pies permis devine activ.
piesa preluata
Comanda emite semnal de ieire Pies preluat . Ieirea rmne activ pn
cnd intrarea Preluare pies permis devine inactiv. Ieirea rmne activ
cel puin pe timpul Timp minim de impuls semnal pies preluat
In derularea robotului pentru aceasta optiune, este preprogramata derularea partiala depunere intermediara , in derularea completa robot.
Urmatoarea pagina de ecran se compune din comenzile acestei derulari partiale.
depozitare intermediara
Info Panel
depozitare intermediara
Derula-
314
optiuni
poz depozitare
Pozitie pe care se deplaseaza prima data robotul in perimetrul de depunere Z+.
Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei injectate.
Pozitie de asteptare
Pozitie de asteptare pentru robot, pana cand este permisa din nou preluarea pieselor
injectate.
poz preluare
Pozitia pe care se deplaseaza robotul pentru o preluare noua a piesei.
timp de preluare
Timp de asteptare dupa depunerea piesei injectate.
315
optiuni
Exemplu:
Piesa va fi depusa intr-o masina de imprimat (asteapta permisiunea depunerii).
Robotul se deplaseaza pe pozitia deasteptare (piesa depusa).
Dupa incheierea imprimarii (asteapta permisiune preluare), robotul se deplaseaza pe pozitia
de preluare si preia piesele.
Dupa aceea se semnalizeaza masina de imprimat, ca s-a preluat piesa.
Exemplu:
Piesa va fi depusa pe un post rotativ (asteapta permisiunea pentru depunere).
Dupa depunere robotul se deplaseaza pe o pozitie de asteptare (piesa depusa).
Daca periferia a rotit piesa injectata cu 90 (asteapta permisiunea pentru preluare), atunci
robotul se deplaseaza pe pozitia de preluare si preia piesa rotita de catre periferie.
Apoi se semnalizeaza catre postul de rotire, ca a fost preluata piesa.
3
1
316
[1]
poz depozitare
[2]
Pozitie de asteptare
[3]
poz preluare
optiuni
preluare piese
Aceasta optiune serveste la preluarea pieselor de introdus de la o pozitie definita.
In derularea robotului pentru aceasta optiune, este preprogramata derulare robot cu preluare
si introducere.
preluare piese
Info Panel
preluare piese
Derula-
timp de preluare
Durata de asteptare la pozitia de preluare pentru preluarea pieselor.
317
optiuni
Derula-
318
poz depozitare
Pozitie pe care se deplaseaza prima data robotul in perimetrul de depunere Z+.
optiuni
Timp depunere
viteza de la poz depozitare
Pozitie de asteptare
Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei injectate.
Pozitie de asteptare
Pozitie de asteptare pentru robot, pana cand este permisa din nou preluarea pieselor
injectate.
poz preluare
timp de preluare
viteza dupa poz de preluare
poz preluare
Pozitia pe care se deplaseaza robotul pentru o preluare noua a piesei.
timp de preluare
Timp de asteptare dupa depunerea piesei injectate.
cantar
In aceasta fasie se pot efectua setari pentru cantar.
cantar
cantar activat
Tarare automata
cantar gol
Eroare de cantar
toleranta zero
319
optiuni
cantar activat
Comutatorul de program activeaza respectiv dezactiveaza programul cantar.
Tarare automata
In cazul in care este activ comutatorul de program, cantarul va fi tarat dupa preluarea
piesei. In derularea robotului cu depunere intermediara pe cantar urmeaza cererea
comutatorului comutatorului de program cu o comanda de structura daca.
cantar gol
Eroare de cantar
toleranta zero
Toleranta de nul indica cat poate oscila greutatea unui cantar gol. Oscilatii ale greutatii
cantarului pot aparea datorita vibratiilor.
A se mentine toleranta de nul pe cat posibil de mica. Motivare: Daca cantarul arata 5
grame si la toleranta de nul este setat 7 grame, atunci cele 5 grame nu se vor scadea,
ci se vor include la greutatea piesei de injectat. Prin aceasta rezultatul este falsificat cu
5 grame. Asta inseamna ca o piesa cu exact greutatea de 1 kg pe cantar va avea 1,005
kg.
Diagnoza verificare
In aceasta fasie puteti seta limite de greutate pentru cantar.
Diagnoza verificare
val nominala greutate
val reala greutate
greutate in toleranta
toleranta negativa
toleranta pozitiva
greutate in toleranta
Aceasta marca semnalizeaza ca rezultatul masuratorii se afla in cadrul ferestrei de toleranta.
Toleranta negativa/pozitiva
Toleranta reda permisiunea devierii greutatii piesei de la greutatea nominala. Cand
deviatia este prea mare atunci piesa va fi depusa ca si rebut.
Exemplu:
Piesa va fi depusa pe un cantar (asteapta permisiunea pentru depunare).
Dupa depunere, robotul se deplaseaza pe pozitia de asteptare (piesa depusa) si trimite un
semnal catre cantar pentru inceperea cantaririi (cantarire).
Dupa ce cantarul a masurat greutatea (asteapta permisiunea de preluare), atunci robotul se
deplaseaza pe pozitia de preluare si preia piesa cantarita.
Apoi se semnalizeaza catre cantar, ca piesa a fost preluata.
Robotul solicita piesa conform rezultatului de cantarire, pe pozitia de depunere sau cea de
rebut.
Daca este activat comutatorul de program tarare automata atunci dupa preluarea limitei inferioare de oscilare, cantarul va fi tarat.
320
optiuni
3
1
[1]
poz depozitare
[2]
Pozitie de asteptare
[3]
poz preluare
321
optiuni
Derula-
322
optiuni
In timpul productiei robotul se deplaseaza, de la poz de preluare a ultimei pozitii de preluare preluata minus perimetru de cautare inainte de ultima pozitie memorata cu
aceasta viteza.
limitator
Dient zur Ermittlung des Aufnahmepunkts einer Zwischenlage.
[2]
[3]
323
optiuni
Schita de derulare: preluarea unei alte poz interm
[2]
[3]
Pozitia de preluare actuala minus perimetru de cautare inainte de ultima poz memorata
[4]
[5]
timp de preluare
ridicare viteza poz intermediara
viteza de retragere magazin
324
timp de preluare
Dupa ce s-au activat circuitele de vacuum/presiune de aer, robotul asteapta timpul setat
in pozitia de preluare.
optiuni
Timp depunere
Timp de asteptare dupa depunerea piesei turnate.
De-a lungul timpului marca este activa.
4
2
[2]
Pozitia de preluare actuala minus perimetru de cautare inainte de ultima poz memorata
[3]
[4]
325
optiuni
Exemplu:
Preluarea unei poz interm de pe o stiva si depunerea dupa o poz Y in rasterul de dpozitare.
326
[1]
[2]
[3]
optiuni
poz parcare
Aceasta optiune serveste la pozitionarea automata a robotului pe o pozitie predefinita de ex
pentru schimbarea unui cap de preluare sau la productia fara robot.
poz parcare
mergi pe poz parcare la productie fara robot
poz parcare
poz parcare
Pozitia de parcare setabila pentru toate axele pe ecran.
Efect
Remediere
327
optiuni
Pozitie de deformare +
Pozitie de deformare - coreccorectura coloana la preluare tura coloana la preluare
328
optiuni
ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Dupa setarea pozitiei de deformare, este necesara o recalculare a cursei de preluare offset. Altfel este posibila o coliziune intre robot si matrita.
corectura coloana la preluaCalculeaza cursa de preluare Offset
eroare la calcularea cursei de preluare
Cursa de preluare Offset
diferenta efectiva cursa preluare
In setup robot se gasesc si alti parametrii pentru optimizarea corecturii coloanei la preluare.
Exemplu:
Corectura cursei de preluare cu si fara calculare cursa preluare offset
329
optiuni
Corectura cursei de preluare cu calcul offset la o poz a mtritei de 403 mm.
Pozitia de deformare X - 2 mm cursa de preluare offset + 3 mm corectura cursei de preluare --> robotul se deplaseaza pe pozitia matritei de 403 mm.
Axul X se va corecta cu 1mm (=diferenta efectiva de preluare) in sens +, deoarece dupa setarea pozitiei de deformare, deviatia intre pozitia reala si cea nominala a fost memorata ca si
cursa de preluare offset.
Exemplu:
In derulare partiala introducere standard inaintea pozitiei de deformare se va adauga
comanda speciala a robotului pornire corectura cursa preluare . Axul X se va corecta corespunzator in raport cu pozitia reala a cursei matritei.
Dupa pozitie de deformare se va adauga comanda speciala a robotului oprire corectura preluare.
Pornire corectura preluare
Pozitie de deformare - XYZ
330
optiuni
10
COMUTARE PREINJ
Program pentru preluarea unei preinj si introducerea intr-o alta cavitate (de ex masini Combimelt).
Banda este afiat la maini Combimelt.
COMUTARE PREINJ
preluare/comutare preinj
extragere la ciclu de preinj
ciclu actual de preinjectie
numar cicluri preinjectie
11
preluare/comutare preinj
Daca este activat comutatorul de program, atunci robotul primeste acceptul pentru preluarea preinj la ciclul de preinjectie setat (respectiv cu comanda asteapta pana este
permisa preluarea piesei).
La comutator de program dezactivat robotul se deplaseaza abia dupa ciclurile de preinjectie.
Mers in gol
Functionarea in gol serveste la coborarea ordonata a productiei la masini Combimelt. Per ciclu
se decupleaza cate un agregat in aceeasi ordine ca si la pornirea productiei.
Cu ajutorul unui program robotul poate bloca functionarea in gol a masinii de injectie. Abia
cand robotul deblocheaza, masina de injectie incepe cu functionarea in gol.
Cand urmeaza de la robot deblocarea functionare in gol la masina , trebuie stabilit in derularea robotului.
Banda este afiat la maini Combimelt.
Exemplu:
Robotul deblocheaza functionarea in gol a masinii cand rasterul este plin.
daca
Deblocare manuala a mersului in gol {ADEVARAT}
SI cicluri de depunere activat {FALS}
SI raster sarja 1 raster plin {FALS}
alocare
Masina de turnare prin injectie - deblocare manuala a functionarii
in gol {PORNIT}
331
optiuni
Mers in gol
Acceptare de mers n gol prin programul robotului
Cerere mers in gol al masinii
Deblocare mers in gol masina
Ciclu actual de mers in gol
Numar cicluri mers in gol
332
optiuni
12
sincronizre matrita
Sincronizarea matritei inlesneste micsorarea perioadei de deformare.
Cnd selectorul de program Pornire timpurie este activat, robotul avanseaz n matri de pe
poziia de pornire timpurie. Capul de preluare se deplaseaz spre matri pn la o distan de
siguran calculat i urmrete deschiderea matriei n m od sincron. Cnd matria a terminat
cursa de deschidere, robotul se deplaseaz pe poziia de extragere.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
La actionarea instalatiei reglarea cu exactitate a efectelor masinii, matritei si robotului.
Comenzi de program pentru sincronizarea matritei
Pentru ca sistemul de comanda sa execute o sincronizare a matritei, in programul robotului
trebuie incluse comenzile Start - sincronizare matrita si Stop - sincronizare matrita.
sincronizre matrita
Pornire
stop
In editorul de derulare pentru aceasta optiune este preprogramata derularea preluare cu sincronizare matrita .
In setup robot se gasesc mai multi parametrii pentru optimizarea sincronizarii matritei.
Exemplu:
Varinta de derulare Engel
Comanda special Sincronizare matri - start este inserat nainte de poziie de intrare 2 .
Acum axa X e deplaseaz sincron cu micarea Deschidere matri pn pe poziie de intrare
2 . Dup Matri deschis sincronizarea matriei este oprit
introducere cu sincronizre matrita
Pozitie de deformare - ABC
Pornire sincronizare matrita
poz intrare 2
poz intrare 2
asteapta pana
matri deschis
Oprire sincronizare matrita
Pozitie de deformare - XYZ
333
optiuni
13
sincronizare aruncator
La sincronizarea aruncatorului capul de preluare se deplaseaza sincron cu miscarea aruncatorului. Atunci cind axa nu mai poate urmari viteza aruncatorului, aruncatorul se opreste.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
La actionarea instalatiei reglarea cu exactitate a efectelor masinii, matritei si robotului.
Comenzi de program pentru sincronizarea aruncatorului
Pentru ca sistemul de comanda sa execute o sincronizare a aruncatorului, in programul robotului trebuie incluse comenzile Start - sincronizare aruncator si Stop - sincronizare aruncator
.
sincronizare aruncator
Pornire
stop
In editorul de derulare pentru aceasta optiune este preprogramata derularea preluare cu sincronizare aruncator .
In setup robot se gasesc si alti parametrii pentru optimizarea sincronizarii aruncatorului.
Exemplu:
Varinta de derulare Engel
Comanda speciala Start sincronizare aruncator este introdusa inaintea comenzii de deblocare aruncator inaite . Astfel axa X se deplaseaza sincron cu miscarea avansare aruncator
. Dupa aruncator in fata sincronizarea aruncatorului este oprita.
poz deformare
334
optiuni
Preluare vacuum
[pornit] fara supra-
timp de deformare
TIMP=0,2
Remediere
335
optiuni
14
ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
La actionarea instalatiei reglarea cu exactitate a efectelor masinii, matritei si robotului.
Ipoteze pentru sincronizarea matritei si a aruncatorului:
Deformarea in timpul deschiderii matritei trebuie sa fie posibila (aruncator paralel la deschiderea matritei sau deformarea posibila fara aruncator).
Robot rapid.
336
optiuni
Derularea sincronizarii matritei si a aruncatorului:
masina
Robot
INCHID MATR
depozitare piese
337
optiuni
Exemplu:
Varinta de derulare Engel
Axul X se deplaseaza sincron cu miscarea deschidere matrita si deplasarea inainte aaruncatorului . Imediat ce piesa a fost preluata se va intrerupe sincronizarea matritei si a aruncatorului si se va incepe cu retragerea.
introducere cu sincronizare matr si aruncator
Pozitie de deformare - ABC
Sincronizare matrita si aruncator - start
poz intrare 2
poz intrare 2
Pozitie de deformare - XYZ
introducere cu sincronizare matr si aruncator
preluare piese cu matr si sincronizare aruncator
timp de asteptare inainte de deformare
TIMP=0,5
Aruncator
nainte
Preluare vacuum
[pornit] fara supra-
timp de deformare
TIMP=0,5
Pozitie inainte de
Aruncator
napoi
338
optiuni
15
softservo
Optiunea Servo soft serveste la scoaterea din matrita, asezarea si preluarea pieselor cu un
moment de rotire setabil.
Domenii de actionare softservo:
Translatarea axei X sau realizarea lungimii axei Z (zona de depozitare la partea frontala
a unitatii de inchidere) cu aruncator sau actionare de miez. Robotul sustine miscarea
masinii de injectie cu momentul de rotire setat.
Poate fi introdus in locul sincronizarii aruncator.
Efect
339
optiuni
Exemplu:
La avansare arunctorul preseaz piesa pe capul de preluare i deplaseaz axa X. Robotul
susine micarea arunctorului pentru Comenzi de deplasare - start la Poziia la arunctor
avansat - X cu momentul de rotaie din comanda Softservo-start . Cnd arunctorul este n
poziia avansat, Softservo este dezactivat.
pozitia de scoatere - X
introducere pozitii 3
preluare piese - utilizator
extragere cercuri vacuum/presiune
[ pornit] fara supraveghere
Softservo - pornire
DEFORMARE = 0,5
pozitia pentru aruncator in fata - X
miscare ax unic
Aruncator
nainte
Softservo - Stop
Aruncator
napoi
Schita derulare
poz deformare
340
optiuni
16
Cauza
In derularea robotului au fost preprogramate comenzile pentru softservo, intre comenzile pornire decuplare ax si oprire decuplare ax.
Efect
Remediere
egalizare greutati
Cu optiunea egalizarea sarcinilor v-a fi calculat cuplul pentru tinerea cursei verticale. Acest
cuplu este calculat de sistemul de comanda la comenzile de deplasare pentru accelerare si
franare. Este necesara la piesele grele, pentru ca robotul sa nu inceapa sa oscileze.
Opus egalizarii gravitatii, care se efectueaza doar la deplasarea pe poz de baza, se face egalizarea sarcinilor la fiecare ciclu in regim de functionare automat.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari prin setari eronate!
Efectuarea egalizarii sarcinilor se va efectua numai pe pozitii in care nu se pot
produce coliziuni prin coborarea usoara a axului.
Comanda de program pentru compensarea incarcarii
Pentru ca sistemul de comanda sa realizeze o compensare a incarcarii, in programul robotului
trebuie introdusa comanda Start - compensare incarcare.
egalizare greutati
Pornire
La stabilirea compensarii de incarcare robotul trebuie sa stea pe o pozitie, adica nu sa ocoleasca o comanda precedenta.
Egalizarea sarcinilor nu poate fi efectuata pe pozitia de preluare sau de deformare, pentru ca
se poate ajunge la coliziuni printr-o usoara coborare a axului.
341
optiuni
Exemplu:
Egalizarea sarcinilor dupa preluarea unei piese de introdus
Dupa preluarea piesei de introdus robotul se deplaseaza pana la limita superioara de oscilare, pe care se efectueaza egalizarea sarcinilor. De la aceasta pozitie robotul tine cont de
cuplul calculat pentru urmatoarele comenzi de deplasare.
Egalizarea sarcinilor trebuie efectuata pe o pozitie, in care nu se poate ajunge la o coliziune
prin usoara coborare a axului. Mai departe nu trebuie deplasata comanda anterioara.
introducere
Preluare partiala
retragere
limita inferioara de
Limita superioara de
asteapta pana
ajuns la limita inferioara de rabatare zona de depoziBanda transportoare de depunere 1 - piesa depusa
Incarcaturi circuite de vacuum/presiune
[ pornit] cu supraveghere
342
optiuni
Exemplu:
Egalizarea sarcinilor dupa preluarea unei piese inj
Pe poziia poziie de ieire 2 , cu comanda Echilibrare sarcini - start , se execut o echilibrare a sarcinilor. Astfel ncepnd cu poziia nainte de deschidere pentru comenzile urmtoare robotul respect momentul de rotaie determinat.
Egalizarea sarcinilor trebuie efectuata pe o pozitie, in care nu se poate ajunge la o coliziune
prin usoara coborare a axului. Mai departe nu trebuie deplasata comanda anterioara.
retragere standard
poz de iesire 1
poz de iesire 2
retragere standard
343
optiuni
17
pentru evitarea coliziunilor cu un echipament perfieric sau cu un alt robot n cazul unor
zone de aciune, repectiv zone de deplsare, care se intersecteaz.
3prez D
Rezumat
Robot
asigurare zona de
asigurare zona de
asigurare zona de
asigurare zona de
asigurare zona de
spatiu de lucru pe maspatiu de lucru peste
spatiu de lucru unitate
spatiu de blocare uni-
Derularile robotului trebuie sa fie astfel programate incat cursele sa se gaseasca in afara spatiilor de blocare.
Daca robotul se afla intr-un spatiu de blocare apare mesajul:
Efect
Remediere
n regim Reglaj, cu tasta de aprobare acionat, se deplaseaz robotul n afara zonei interzise.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Miscarile cu axele manuale sunt permise in spatiile de blocare fara tasta de con-
344
optiuni
firmare.
Supravegherea de la unitatea de comand este activ numai cnd tensiunea de
comand este cuplat.
18
asigurare macara
Asigurarea macaralei este o protecie la coliziune ntre robot i macara.
ATENTIE!
Pericol de deteriorari ale obiectelor!
Supravegherea de la unitatea de comand este activ numai cnd tensiunea de
comand este cuplat.
Pentru ca macaraua s primeasc permisiune pentru zona robotului trebuie s fie ndeplinite
2 condiii:
1.
2.
asigurare macara
Indicatoarele arat strile intrrilor/ ieirilor digitale pentru asigurarea macaralei.
asigurare macara
Asigurare macara - intrare macara n afara zonei robotului
Asigurarea macaralei - intrare robot n poziia de deblocare 1
Remediere
Efect
Remediere
345
optiuni
senzor defect
346
Cauza
Efect
Remediere
optiuni
19
Lamp de avertizare LED care sunt montate pe partea frontal a axei Z. Aceast lamp
de avertizare poate arta 8 culori diferite.
Lamp de avertizare eroare care poate fi format din lmpi de avertizare multicolore i
mai multe alarme acustice (sirene).
[1]
LED avertizare
[2]
In editorul de derulare stau la dispozitie comenzile speciale pentru alarma de defectiune activare si dezactivare . Cu aceste comenzi este posibila activarea si dezactivarea in derulare
a alarmelor acustice si lampilor individuale.
Daca aceste comenzi sunt setate in program, atunci pentru lampa de semnalare eroare, in
setup robot parametrul activ la semnal dela se seteaza pe program.
Simbol
NUME
Functie
activare
dezactivare
347
optiuni
Alocarea erorilor la o lampa de semnalare erori
Lampile de semnalare erori si alarme acustice pot reactiona si la anumite alarme. Pentru
aceasta in setup robot trebuie sa alocati alarmele dorite lampii respective de semnalare erori.
Modul de alocare a alarmelor:
1.
2.
atribut element
NUME
alegerea alarmei
Descriere
3.
nume sistem
component baza
Dupa click pe tasta de meniu Setup si Modificare , apare fereastra de dialog pentru
configurarea de grup.
elemente disponibile
elemente alese
ntrerupere
4.
348
Asisten-
desfasura-
Cu sagetile de navigare <<< si >>> puteti impinge intregul continut al elemente disponibile la elemente selectate sau invers.
Prin marcarea unei anume alarme, puteti sa o deplasati cu ajutorul sagetilor de navigare < si > , si astfel s-o inserati in locul dorit din succesiunea Elemente selectate.
In Elemente selectate se pot deplasa maxim 20 de alarme.
optiuni
5.
atribute
Parametri
6.
Daca alarmele sunt alocate, atunci pentru lampa de semnalare eroare, in setup robot
parametrul activ la semnal dela se seteaza pe Alarme conform selectiei.
Prin porniea unei alarme acustice apare fereastra de dialog alarma acustica activa . O decuplare a alarmei acustice este posibila cu Executie.
alarma acustica activa
oprirea alarmei acustice?
intrerupere
Asisten-
desfasura-
Instructiune!
In setup robot se gasesc mai multi parametrii pentru setarea alarmelor de defectiuni.
349
optiuni
20
Supraveghere cuplu
Supravegherea momentului de rotaie servete la supravegherea forei la operaii cu o ax
servo (de ex. aezarea unor piese n matri).
comenzi de derulare
Pentru ca unitatea de comand s supravegheze momentul de rotaie, n programul robotului
se introduc comenzile Supraveghere moment de rotaie - start i Supraveghere moment de
rotaie - stop.
supraveghere cuplu
Pornire
stop
ntre cele dou comenzi unitatea de comand supravegheaz momentul de rotaie pentru
toate micrile axei setate. Pentru aceasta n comanda Supraveghere moment de rotaie start trebuie setat momentul de rotaie minim i cel maxim admis.
Exist i posibilitatea de a limita supravegherea la un anumit interval de deplasare. Astfel se
poate evita ca supravegherea momentului de rotaie s se declaneze, de ex. la accelerarea
sau frnarea axei servo.
Cnd necesarul de for nu se ncadreaz n plaja de toleran setat, sunt disponibile trei aciuni.
Comanda Supraveghere moment de rotaie - stop din program reseteaz marcajul de stare.
Exemplu:
Supravegherea cuplului axului X la miscarea de preluare.
1.
Adaugati comanda pornire supraveghere cuplu in acel loc al derularii robotului de unde
doriti sa supravegheati cuplul unei miscari.
derulare robot
Info Panel
derulare robot
softservo
Supraveghere
Por-
Retragere - standard
poz de iesire 1
poz de iesire 2
stop
350
optiuni
2.
ALEGERE
NUME
Cuplu 1
NUME
Cuplu 2
NUME
CURSA 1
NUME
NUME
Cuplu 1
cuplu maxim permis
Cuplu 2
supraveghere de la poz
CURSA 1
CURSA 2
Drehmoment bei erkantem FehAseaza memorator erori
setarea marcajului de
NUME
Mai mult
Asisten-
desfasura-
ax ales
Se alege axa de supravegheat.
Moment de rotaie minim necesar / Moment de rotaie maxim admis
Se alege momentul de rotaie din baza de date Moment de rotaie generat automat.
Cuplu x
Se seteaz valoarea pentru moment de rotaie Minim necesar i moment de rotaie
Maxim admis.
Supraveghere de la poziia / Supraveghere pn la poziia
Se aleg cursele din baza de date Curse generat automat. Poziiile limiteaz supravegherea momentului de rotaie al unei axe la un anumit interval.
CURSA x
Se seteaz cursa pentru Supraveghere de la poziia i Supraveghere pn la poziia.
Drehmoment bei erkanntem Fehler
Un moment de rotaie situat n afara intervalului de toleran setat declaneaz aciunea setat aici.
Aseaza memorator erori
Unitatea de comand seteaz marcajul atunci cnd supravegherea momentului de
rotaie constat eroare. Comanda Supraveghere moment de rotaie - stop reseteaz marcajul.
Memorator stare supraveghere cuplu
3.
351
optiuni
4.
Adaugati comanda oprire supraveghere cuplu in acel loc din editorul de derulare, de
unde nu mai doriti sa supravegheati cuplul miscarii. De regula acesta este cazul dupa
miscarea de supravegeheat.
derulare robot
Info Panel
derulare robot
Sincronizarea
Retragere - standard
softservo
poz de iesire 1
Supraveghere
poz de iesire 2
Porstop
5.
6.
352
ALEGERE
Mai mult
Asisten-
desfasura-
optiuni
21
Atunci cnd codul real nu coincide cu codul impus, apare urmtoarea alarm:
Efect
Remediere
353
optiuni
22
atentionare!
Pericol de strivire prin componente in miscare la capul de preluare si prin
cuplare!
La procesul de cuplare se pot realiza miscari necontrolate prin descomp presiunii a componentelor de la capul de preluare care sunt actionate pneumatic.
Axele robotului s evor deplasa pe o pozitie, unde puteti schimba capul de preluare fara pericole.
A nu se accesa perimetrul cuplajului capului de preluare si a componentelor in
miscare.
Mod de procedura schimbare cap de preluare:
1.
Deplasarea robotului pe pozitia pe care puteti schimba capul de preluare fara pericole
(de ex Ax Y pe poz de depunere, axul C rabatat in sus).
2.
3.
Den bernahmekopf durch die Bettigung des Schalters Auskuppeln vom Roboter
auskuppeln.
4.
5.
6.
Den bernahmekopf durch die Bettigung des Schalters Kuppeln mit dem Roboter
kuppeln.
7.
Controlati setarile tuturor derularilor si pozitiilor. Daca este necesar repotriviti-le pentru
noul cap de preluare.
ATENTIE!
Pericol de coliziune intre robot, masina si periferie!
Derularile, spatiile de lucru si de blocare se vor seta dupa schimbarea capului
de preluare.
354
optiuni
23
aparat de climatizare
Un aparat de climatizare pentru o temperatura constanta de functionare in dulapul de comutare.
Aparatele de climatizare se utilizeaza in locuri cu temperatura mare a mediului ambiant, unde
racirea prin ventilatoare nu este suficienta.
Avind in vedere ca prin fantele de aerisire nu este aspirat aer din exteriorul dulapului de contacte, dulapul de contacte se poate clasifica drept lipsit de praf. Aparatul de climatizare este
montat in usa dulapului de contacte.
aparat de climatizare
Klimagert Roboter in Ordnung
intrerupere automata la eroare
intarziere oprire ciclu
Efect
355
optiuni
356
Programe extra
Programe extra
357
Programe extra
358
Symbols
*(distana ntre piese * numr de piese + poziia iniial n ambalaj
individual Z) n afara limitelor axelor . . . . . . . . . . . . . . . . 164
*(distana ntre piese * numr de piese + poziia iniial n ambalaj
individual Z) n perimetrul mainii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
*(distana ntre piese * numr de piese + poziia iniial n navet
Z) n afara limitelor axelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
*(distana ntre piese * numr de piese + poziia iniial n navet
Z) n perimetrul mainii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
*activare regim de reglaj robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
*Aprtoare robot - buton de OPRIRE-AVARIE apsat . . . 25
*Aparatul de climatizare robot - defect . . . . . . . . . . . . . . . 355
*Aruncator nu inapoi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
*blocaj robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
*blocare motoare robot - restartare necesara . . . . . . . . . . 61
*capac de protectie unitate de inchidere deschis . . . . . . . . 26
*Capac prot robot Deblocare OPRIRE URGENTA activ! Necesara confirmarea OPRIRE URGENTA! . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
*CApacul de protectie al unitatii de inchidere intrerupe ciclul 26
*cartela flash este plina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
*Cursa aruncatorului e mai mare decit cursa axei . . . . . . 335
*cursa poz baza inca activ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
*Deblocarea macaralei nu este posibil (lipsete configurarea)
345
*Decuplate motoare robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
*Depasit numarul max de piese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
*Derularea poz de parcare inca activa . . . . . . . . . . . . . . . 327
*duza capac prot deschisa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
*Eroare spatiu de lucru axe sincron ale robotului . . . . . . . 126
*Este activ Prioritate temporar asupra robotului! . . . . . . 104
*Este necesar proba de frnare a axei . . . . . . . . . . . . . . 228
*extragere invalida-robotul nu a fost in zona de preluare . 128
*functionare de testare robot fara masina activa . . . . . . . 100
*n timpul comutrii automat-manual s-a apsat tasta de confirmare a robotului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
*n timpul pornirii unitii de comand s-a apsat tasta de confirmare a robotului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
*macara in zona robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
*Matria mainii - pericol de coliziune cu robotul . . . . . . . 127
*Matrita nu este deschisa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
*mod de editare activ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
*Motor robot in regim de reglare abia de la nivelul 5 . . . . . 61
*nu deschis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
*nu este deschis pe poz intermediara . . . . . . . . . . . . . . . 249
*nu este inchis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
*nu este inchis pe poz intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
*Nu este posibil cuplarea motoarelor robotului n regim automat
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
*nu inainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
*nu inainte pe poz intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
*nu inapoi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
*nu inapoi pe poz intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
*nu s-a introdus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
*nu s-a retras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
*Numr prea mare de probe ratate de frnare a axei, utilajul nu
mai prezint siguran, oprirea utilajului . . . . . . . . . . . . . . 229
*Oprire de urgenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
*Parasirea zonei de asigurare a robotului 1 - intrare posibila numai cu tasta de confirmare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128, 344
*pierduta piesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
*Piesa nedepusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
*Prob de frnare ratat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
*Programul de utilizator nu poate ncepe - motoarele robotului
sunt decuplate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
*Programul utilizator nu poate porni - OPRIRE de AVARIE 25
*quickpoz inca activ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
*Regimul de reglaj robot activat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
*Robot 1. Softservo nu este activat deoarece accesul la ax este
blocat prin decuplare ax. Va rugam verificati derularea robotului
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
Numerics
3prez D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
A
Ablaufbefehl - Zwischenablage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258
acces utilizator-anuntare cu cartela . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
administrarea utiliz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Alctuirea programului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .191
Analiza timpului de ciclu robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Anuntare drepturi utilizator - introducere parola . . . . . . . . .53
aparat de climatizare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .355
Aparat de deservire manuala - mesaje de asteptare . . . . . .39
asigurare macara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .345
Asistent pentru alctuirea programului . . . . . . . . . . . . . . .193
Asistent pentru abloane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .195
Avertizari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
ax Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
axa X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
axa Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
axe man . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14, 102
axe pneumatice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
axe servomotoare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Axele ABC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
C
Camp de deservire masina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
Cmp de introducere a datelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
cmp de selectare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
cantar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .318
359
360
D
DATA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
dep culee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Deplasare manual n poziie de baz . . . . . . . . . . . . . . . . 91
depozitare intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258, 314
depozitare piese fara raster fara banda . . . . . . . . . . . . . . 139
depozitare piese raster Teach 1 cu banda . . . . . . . . . . . . 143
depozitare rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145, 242, 262
depunere poz intermediare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
derulare robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181, 190
Derulare robot - adaugarea unei derulari . . . . . . . . . . . . . 202
Derulare robot - comenzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
derulare robot - cuplare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Derulare robot - indepartarea variabilelor . . . . . . . . . . . . 212
derulare robot - indicator pasi . . . . . . . . . . . . . . . . . 183, 187
E
editor de conditii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Editor de masti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
editor masca - adaugarea benzilor deja existente . . . . . . 294
Editor masca - Adaugarea de benzi noi . . . . . . . . . . . . . . 295
Editor masca - Adaugarea de variabile dintr-o lista . . . . . 295
Editor masca - Adaugarea variabilelor din masti existente 296
Editor masca - cautare variabila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Editor masca - introducerea unui comentariu . . . . . . . . . 299
editor masca - prelucrarea mastii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Editor masti - constructia unei masti . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Editor masti - fasii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
editor raster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
egalizare greutati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
Exportare protocol injectie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Exportarea/importarea datelor de utilizator . . . . . . . . . . . . 57
F
Fereastra de dialog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
formatari text . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Functionare fluture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
functionare reversibila . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Functionare robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
G
Grilaj de protectie cu acces prin spate . . . . . . . . . . . . . . . . 24
grupa cilindri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
grupa vacuum/pres aer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
I
identificare mas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Iesiri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239, 245
imprimare desfasurare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
indepartare variabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
indepartare varianta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
indicator teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Info Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Inserarea unei comenzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Inserarea unor comenzi sau unor secvene de program . 207
instalatie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Instalatie de rabatare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Instructiuni de exploatare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Instruciuni de operare pentru Ketop C35E . . . . . . . . . . . . 34
INTERFETE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
introducere desfasurare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
introducere varianta Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Introducerea dreptului de utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
L
lampa semnalizatoare defectiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
Limba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Limita de oscilare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Limita de rotire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Limita de translatare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
limitare viteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
M
maers masina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .190
Masuri de salvare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
Matria pe maina de injectare nu este deschis . . . . . . . .127
Medii de memorare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
memorarea desfasurarii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .192
Memorarea dreptului de utilizator pe cartela . . . . . . . . . . . .57
Mers in gol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331
Mesaj stare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
Mesaje de alarma aparat de deservire manuala . . . . . . . . .39
miscare de preluare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
Micarea axelor de translaie - program teach navete . . . .171
Micarea multipoziie a axelor de translaie - program teach navete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171
Micarea robotului - program teach navete . . . . . . . . . . . .171
Micarea unei singure axe - program teach navete . . . . . .171
mod test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Modificarea drepturilor de utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
Modificarea unei comenzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .206
Moduri de comanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .187
Montare aparat de deservire manuala si navigatie . . . . . . .38
montarea ecranului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
N
norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
O
Operare clasic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .216
Oprire grupa vacuum/pres de aer cand s-a pierdut piesa .236
optimizare eficien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
ORA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
orizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
P
Pagina de stare aparat de deservire manual . . . . . . . . . . . .40
perimetru masina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75, 114
pictograme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
Placute de atentionare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
Placute de interzicere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20, 21
Platzhalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258
pornire timpurie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
Positionsausgleich bei holmlosen Maschinen . . . . . . . . . .264
poz acop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157
poz de baza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90, 190
Poz de baza (aducerea robotului in poz de baza) . . . . . . . .91
poz deformare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
poz jos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157
poz parcare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190, 327
Pozitie de iesire intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
Pozitie de intrare intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .133
pozitie intermediara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157, 167
pozitie quick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
pozitii intermediare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .322
pozitionare quick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Preinj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .331
preluare piesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .258
preluare piese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .317
Preview Teach la aparatul de deservire manuala . . . . . . . .39
Prezentare general a axelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Prezentare general axe de rotire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Printare textual si grafic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .213
procedeu de cuplare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
proces de referinta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .190
productie fara robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
Program de robot - duplicarea unei comenzi sau unei secvene
de program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .207
Program de robot - inserarea unei comenzi . . . . . . . . . . .202
Program pentru robot - dezactivarea componentelordin dotare
215
Program pentru robot - tergerea unei comenzi sau unei
361
Q
Quick Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Quickset QuickPos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
R
raster piese unice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
raster rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
raster Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Recomandri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Regimuri de lucru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
rezumat robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
robot comutator program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
robot-masina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
S
Schimbarea variantelor - vedere detaliat . . . . . . . . . . . . 197
Schimbarea variantelor - vedere sumar . . . . . . . . . . . . . 196
Scoaterea din functiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Scriere sir date piesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Scrierea pe poriuni a setului de date . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Separare de piese de control i rebut . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Set de date pies - copierea tuturor seturilor . . . . . . . . . . . 70
Setare rapida a pozitiilor robotului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
setari generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Setari spatii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
setup spatiu lucru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
sig inchidere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
siguranta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Siguran suplimentar nchidere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Simboluri de program robot - reprezentare extins . . . . . 185
Simboluri de program robot - reprezentare simpl . . . . . . 183
sincronizare aruncator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
Sincronizarea matritei si a aruncatorului . . . . . . . . . . . . . 336
sincronizre matrita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
Sistem de schimbare cap preluare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
sistem de schimbare rapida cap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
softservo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Spaii de lucru i spaii interzise ale utilajului . . . . . . . . . . 117
spatiu blocat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
spatiu de blocare unitate de inchidere . . . . . . . . . . . . . . . 119
spatiu de lucru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Spaiu de lucru ntre zona de extragere i zona de depozitare Z+
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
spatiu de lucru pe masina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Spatiu de lucru perimetrul de depunere . . . . . . . . . . . . . . 114
spatiu de lucru peste unitate de inchidere . . . . . . . . . . . . 118
spatiu de lucru peste zona depozitare Z- . . . . . . . . . . . . . 123
spatiu de lucru unitate de inchidere . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
spatiu de lucru zona depozitare Z- . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
spatiu de lucru zona depozitare Z+ . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Spaiu nepermis siguran suplimentar nchidere . . . . . 120
stare latura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Stergerea drepturlor de utilizator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
tergerea unei comenzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
tergerea unei secvene de program . . . . . . . . . . . . . . . . 208
tergerea unui set de date pies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
structura instructiuni funct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Suporturi de date USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Supraslefuire a unei miscari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
362
T
tasta de confirmare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Tastatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Tastatura KETOP C35E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Tastaturi configurabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Taste de oprire de urgenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Taste de siguranta KETOP C35E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
taste libere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Tastele de ecran Ketop C35E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Tatsele manuale KETOP C35E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Teachraster - Bildschirmseite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
test frane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
TIMP CICLU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Transport transversal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
U
Unitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
utilizare conforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
V
vacuum/presiune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
valoare reale axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Variante de depunere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
vedere largita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Vedere sumar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
verificare depunere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147, 243
verificare depunere piese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
VirtMold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
viteza override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Z
zona de depunere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
zona preluare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75, 114
e-mail: service@engel.at
www.engelglobal.com