2.

7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO

Robot Cartesiano 4GDL (Roll)
Encuentre d1, d2, d3 dado w=[x,y,z]
a2=10
Pz
Py

d2

Y0

Z0
d1

Vista
superior

M.C. Cynthia Guerrero

2.7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO

Robot Cartesiano 4GDL (Roll)
a2=10

Vista
superior

Pz
Py

d2

Para d1:

Y0

d1 a2 pz

Z0

Para d2:

d1

d2 py

M.C. Cynthia Guerrero

2.7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO

Robot Cartesiano 4GDL (Roll)
a2=10

d3
d4=10
a1=20
X0

Px
Z0
d1

Vista lateral

M.C. Cynthia Guerrero

2.7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO

Robot Cartesiano 4GDL (Roll)

a2=10

Vista lateral

Para d3:

d3
d4=10

a1=20

d3 a1 px d4

X0

Px
Z0
d1

M.C. Cynthia Guerrero