CONTROL

INTELIGENTE
Lgica Difusa Aplicada para el posicionamiento de un
helicptero respecto a un punto fijo.

INTEGRANTES
CESAR HUMBERTO LOPEZ GURGUA
GIBRAN ERICK GOMEZ MORALES
LUIS MARTIN PEREZ CERON
Ing. Mecatrnica

Introduccin.
Para finalizar con el curso de control inteligente, se pretende emplear lo
aprendido en clases en una prctica final para implementar los conocimientos
aprendidos de control difuso. El objetivo de la prctica final es realizar el
control difuso de la inclinacin a la que se encontrara un helicptero respecto
a un punto usando un potencimetro. Para la realizacin de este proyecto se
utilizara Matlab comunicado por el puerto serial con Arduino.

Planteamiento del Problema

En este caso se necesita controlar la inclinacin del helicptero con respecto a
un punto fijado con un eje metlico. El propsito de todo esto es que el
helicptero se posicione a los grados que el usuario ingrese o necesite.

Procedimiento.

Para la realizacin del proyecto usamos la tarjeta de adquisicin de datos

Arduino, le cargamos al Arduino un programa para la comunicacin serial,
para la comunicacin con Matlab, en donde se realiz el control difuso del
sistema.

Programa Arduino comunicacin serial 1

PIN 10 PWM

Lectura analgica A0

Programa Arduino:

int out = 0;

out = map(out, 0, 1023, 0, 255);

byte in = 0;

// enviar en base 10 en ASCII

byte pinOut = 10;

Serial.write(out);
// leer del serie si hay datos

void setup() {

if(Serial.available()){

// inicializar puerto serie

in = Serial.read();

Serial.begin(9600);

// escribir en el pin 10

// preparar output

analogWrite(pinOut, in);

pinMode(pinOut, OUTPUT);
}
void loop() {

}
// esperar para estabilizar el
conversor
delay(20);

// leer del pin A0 como

out = analogRead(A0);
// escalar para obtener formato
uint8

Para el control del motor del helicptero usamos un PWM configurado en el

puerto PIN10 PWM del Arduino y como etapa de potencia usamos un
transistor TIP125, para la lectura de la posicin se us un potencimetro de
100kohms, el cual era nuestra variable de entrada.

Potencimetro

Motores

Para la adquisicin de datos en Matlab se realiza por comunicacinMo

serial , a
continuacin se muestra la interfaz grfica de Simulink y mediante el control
difuso se realiza el control del PWM de los motores dependiendo del set
point y la posicin del avin.

A continuacin se muestran las reglas del control de la planta, solo se us una

variable de entrada y una variable de salida,

Variable de entrada: Posicin del helicptero segn la lectura de datos del

potencimetro, se tena un rango de -33 a 38 en donde tiene libertad moverse
el helicptero.
Variable de salida: La variable de salida es la velocidad del motor para el
control de la posicin del helicptero.
Set Point: Se usa un set point en donde el usuario elige la posicin del
helicptero por medio de una ventana de referencia.

Capturas de pantallas de las reglas y las variables del sistema.

Reglas del control 1

Variables:

Variables de entrada 1

Variables de salida 1

Visor Fuzzy 1

Grfica 1

Conclusin.
El sistema de control difuso mostro ser capaz de controlar la planta y el tiempo
ocupado para realizar este tipo de control fue menor al que llevara un control
PID, adems de que no ser necesario el tener un modelo del sistema. Utilizar
Simulink de Matlab para realizar el control difuso es una gran herramienta de
gran utilidad para los ingenieros ya que nos permite observar el
comportamiento del sistema antes de probarlo fsicamente y as hacer el
desarrollo de manera ms fcil y evitar en mayor medida los errores en la
prctica y para finalizar, realizar el control difuso requiere ms conocimiento
tcnico acerca de la planta a controlar que conocimiento terico acerca de l
requiere literalmente imaginacin y creatividad , por lo que es ms prctico y
flexible desarrollar este tipo de control.