TAREA 1: Investigar sobre los sistemas mecnicos completamente actuados y

sub-actuados. De manera general el trabajo debe de contar con: definicin,

ejemplos y aplicaciones.
Sistemas mecnicos Sub-actuados
Es aquel que posee menos entradas de control que grados de libertad. Existe un gran nmero de sistemas
que pueden ser incluidos dentro de este grupo, por ejemplo, una varilla colocada en la palma de la mano,
un avin, los diferentes tipos de pndulos, etc.
Muchos sistemas de control que se pueden observar en la vida real, tales como: robots mviles, robots
caminantes, robots nadadores, cohetes espaciales, satlites, aviones de despegue vertical, helicpteros,
proyectiles, vehculos submarinos, barcos, buques de superficie, etc., son ejemplos de sistemas
mecnicos sub-actuados; cuyo control est fuertemente ligado al sector industrial, puesto que han ayudado
considerablemente a la mejora de la calidad de los productos fabricados, al aumento de la eficiencia de
los procesos, a la minimizacin del consumo de energa, entre otros; convirtindose la ingeniera de control
en una parte medular para el avance de la ingeniera y la ciencia.
Ejemplos:

Sistemas mecnicos actuados

Se dice que el sistema es totalmente actuado cuando el nmero de entradas es igual a la dimensin del
espacio de configuracin, es decir si:
r = rango { G(q) } = n
El deslizamiento, el rodamiento y el roce de diferentes partes constituyen algunas de las fuerzas de friccin
que se presentan en los sistemas mecnicos. En la mayora de los casos, las fuerzas de friccin presentes
son una combinacin de friccin viscosa, friccin en seco y algunos otros tipos.