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GEOMETRIA E ALGEBRA LINEARE Dispensa ufficiale

Geometria ed Algebra lineare

(programma di lezioni ed esercitazioni)

VETTORI GEOMETRICI Operazioni algebriche sui vettori, prodotto scalare, prodotto vettoriale, prodotto misto, modulo, angolo, ortogonalità. Espressione cartesiana del prodotto scalare e vettoriale.

GEOMETRIA ANALITICA DEL PIANO Rappresentazioni di punti e rette, distanze, angolo di due rette, parallelismo e perpendicolarità, fasci

di rette, circonferenze, fasci di circonferenze.

GEOMETRIA ANALITICA DELLO SPAZIO Riferimenti cartesiani nello spazio e loro trasformazioni, equazioni di rette e piani, parametri direttori di rette e piani. Distanze. Rette sghembe e minima distanza. Angoli di rette e piani. Parallelismo e ortogonalità di rette e piani. Fascio di piani.

MATRICI

Generalità sulle matrici, operazioni, dipendenza lineare, determinante, rango, inversa di una matrice quadrata, matrici ortogonali.

SISTEMI LINEARI Nozioni fondamentali, teorema di Cramer, teorema di Rouché - Capelli, procedimento di risoluzione di un sistema lineare, sistemi lineari omogenei.

SPAZI VETTORIALI Operazioni tra vettori, sottospazi, dimensione, generatori e basi, somma ed intersezione di sottospazi, cambio di base.

FUNZIONI LINEARI Generalità, nucleo ed immagine, funzioni lineari e matrici, funzioni lineari iniettive e suriettive.

AUTOVALORI ED AUTOVETTORI Definizione, interpretazione geometrica, polinomio caratteristico, similitudine di matrici, diagonalizzazione, diagonalizzazione ortogonale di matrici reali e simmetriche.

SPAZI EUCLIDEI Forme quadratiche, segno, riducibilità, riduzione a forma canonica. Prodotto scalare euclideo in R n , modulo di vettori, angolo di vettori. Basi ortonormali.

CONICHE

Nozioni fondamentali sulle curve algebriche. Proprietà elementari delle coniche, equazioni

canoniche, riduzione a forma canonica, riconoscimento, centro, assi, asintoti di una iperbole. Fasci

di coniche.

QUADRICHE

Sfere, coni, cilindri. Quadriche, quadriche di rotazione, equazioni delle quadriche in forma canonica.

Bibliografia

E. Schlesinger, Algebra lineare e geometria, Editore: Zanichelli

Geometria ed Algebra lineare

Alessandra Cherubini alessandra.cherubini@polimi.it

III piano nave tel.int. 4575

Ricevimento: Martedì 11.30 13.30 Giovedì .10.30 12.30 (su appuntamento)

Esercitatore:

Achille Frigeri achille.frigeri@polimi.it

Testi e valutazione

Per la teoria:

E. Schlesinger: Algebra lineare e geometria; Zanichelli

Dispense su Beep (per la parte di coniche e quadriche)

Per gli esercizi:

L.Mauri, E.Schlesinger: Esercizi di algebra lineare e geometria; Zanichelli

Eserciziario all’indirizzo: http://www.science.unitn.it/~carrara/ESERCIZIARIO/riunisci.pdf

Prove in itinere (o esame scritto) + orale

Introduzione

Geometria=misura della terra

Primo approccio: assiomatico (Euclide), concetti primitivi+assiomi

di incidenza

Per due punti distinti passa una ed una sola retta

Per tre punti non allineati passa uno ed un solo piano

Se una retta ed un piano si incontrano in più di un punto allora la retta appartiene al piano

Se due piani distinti hanno un punto comune allora la loro intersezione è una retta

delle parallele

Dati una retta r e un punto P esiste una ed una sola retta passante per P e parallela ad r

Reciproca posizione di due rette:

Incidenti: con un punto in comune appartengono ad uno stesso piano Parallele: appartenenti ad uno stesso piano, senza punti comuni stessa direzione Sghembe: non appartenenti ad uno stesso piano

Introduzione

Secondo approccio: geometria analitica (Cartesio) ogni problema geometrico viene tradotto in un problema algebrico

Vi è corrispondenza biunivoca tra l’insieme retta su cui siano fissati un’origine, un verso misura

dei numeri reali e i punti di una di percorrenza e un’unità di

Vi è corrispondenza biunivoca tra l’insieme

delle coppie ordinate di numeri

reali (coordinate) e i parallele, un verso di

punti di un piano su cui siano fissati due rette non

percorrenza

per ciascuna delle rette e un’unità di misura

Vi è corrispondenza biunivoca tra

reali

stesso punto e non giacenti su uno stesso piano, un verso di percorrenza per ciascuna delle rette e un’unità di misura Curve e superfici nello spazio sono viste come il luogo dei punti dello spazio le cui coordinate soddisfano rispettivamente a due equazioni e ad una equazione nelle variabili x,y,z (qualche variabile potrebbe anche essere omessa). Curve nel piano sono il luogo dei punti del piano le cui coordinate soddisfano ad una equazione nelle variabili x,y.

l’insieme delle terne ordinate di numeri

(coordinate) e i punti dello spazio su cui siano fissati tre rette passanti per

uno

Vettori come linguaggio per la geometria

Terzo approccio (quello che utilizzeremo): linguaggio dei vettori Sapete dalla fisica cosa è un vettore (applicato) , esso è determinato da:

Punto di applicazione

Direzione

Verso

Modulo

Noi utilizzeremo vettori liberi determinati solo da:

Direzione

Verso

Modulo

In altre parole un vettore (libero) è un vettore applicato di cui si dimentica

vettori applicati con uguale direzione verso e modulo, visti come un unico

il punto di applicazione (ovvero un vettore libero è l’insieme di tutti

i

oggetto), un vettore libero viene indicato con v ed il suo modulo con

indicato con v ed il suo modulo con Somma di vettori • Vi è noto come

Somma di vettori

Vi è noto come fare la somma di due vettori applicati in uno stesso punto (regola del parallelogrammo)

Dati due vettori liberi v, w, la loro somma v+w è il vettore z che ha

stessa direzione e gli si ottiene sommando

rispettivamente stessa direzione, stessi modulo e verso

w. (La definizione è ben posta

stessi modulo e verso del vettore applicato che

O e aventi dei vettori v,

due vettori applicati in un punto

perché non dipende dalla scelta di O).

La somma gode

delle seguenti proprietà

Commutativa: per ogni v, w si ha v+w= w+v

Associativa: per ogni v, w, u si ha (v+w)+u= v+(w+u)

Esiste l’elemento neutro: esiste un vettore 0 (vettore di modulo nullo) tale che per ogni v si ha v+0= v

Esiste l’opposto di ogni vettore: per ogni v esiste un vettore che indichiamo con v (vettore con la stessa direzione e lo stesso modulo di v, ma verso opposto) tale che v+( v)=0

Somma di vettori

Le proprietà che abbiamo appena elencato possono essere ‘’riassunte’’ dicendo che l’insieme dei vettori liberi forma un gruppo abeliano rispetto alla somma che abbiamo definito. Dalle proprietà precedenti si possono ricavare anche le seguenti proprietà:

Unicità dell’elemento neutro Unicità del vettore opposto ad un vettore dato

Legge di cancellazione rispetto alla somma: v+w=v+u implica w=u

Esiste ed è unica la soluzione di ogni equazione x+v=w, tale

soluzione è x=( v)+w.

Prodotto di uno scalare per un vettore

Siamo t un numero reale (scalare) e v un vettore, si chiama prodotto dello scalare t col vettore v, il vettore z=tv che

la stessa direzione di v,

modulo |t|

verso uguale a v se t>0, opposto a v se t<0 (se t=0 , tv=0 e per il vettore nullo non è definito un verso) Il prodotto di uno scalare per un vettore gode delle seguenti proprietà:

Per ogni scalare t e per ogni v,w si ha t(v+w)=tv+tw

Per ogni coppia di scalari t,s e per ogni v si ha (t+s)v=tv+sv

Per ogni coppia di scalari t,s e per ogni v si ha (ts)v=t(sv)

Per

Dalle precedenti proprietà si ricava che tv=0 se e solo se t=0 o v=0.

proprietà si ricava che tv=0 se e solo se t=0 o v=0. , ogni v si

,

ogni v si ha 1v=v

Spazio vettoriale

Def. Uno spazio vettoriale V su un campo K (che per noi sarà sempre o

l’insieme Q dei numeri razionali o l’insieme R dei numeri reali o l’insieme C dei numeri complessi rispetto alle loro abituali operazioni di somma e prodotto) è un insieme

V, detto interna

insieme dei vettori, su cui è definita un’operazione binaria

detta somma, +, (ovvero una

legge che od ogni coppia ordinata di vettori

associa uno ed un solo vettore), tale che

(V,+) sia un gruppo abeliano ed

un’operazione esterna detta prodotto di uno scalare

(ovvero una legge che od ogni coppia ordinata di uno scalare e di

uno ed un solo vettore) che goda delle proprietà:

Per ogni scalare t e per ogni coppia di vettori v,w si ha t(v+w)=tv+tw

Per ogni coppia di scalari t,s e per ogni vettore v si ha (t+s)v=tv+sv

Per ogni coppia di scalari t,s e per ogni vettore v si ha (ts)v=t(sv)

Per ogni vettore v si ha 1v=v

I vettori liberi sul campo reale rispetto alla somma ed al prodotto

per un vettore

un vettore associa

scalare vettore prima definiti

formano uno spazio vettoriale

Combinazione

lineare, vettori indipendenti, generatori

Sia V uno spazio vettoriale su un campo K, siano v 1 ,v 2 ,…, v n V, ogni vettore w =t 1 v 1 +t 2 v 2 +…+t n v n con t 1 ,t 2 ,…,t n K si dice combinazione lineare di v 1 , v 2 ,…, v n e gli scalari t 1 ,t 2 ,…,t n si dicono coefficienti della combinazione

Un insieme di vettori v 1 , v 2 ,…, v n V si dice sistema di generatori per

V se ogni vettore di V si

v 2 ,…, v n

scrive come combinazione lineare di v 1 ,

Un insieme di vettori v 1 , v 2 ,…, v n V è un insieme di vettori linearmente dipendenti se 0 si può scrivere come combinazione lineare di v 1 , v 2 ,…, v n a coefficienti non tutti nulli, altrimenti è un insieme di vettori linearmente indipendenti.

Un insieme di vettori che siano contemporaneamente un insieme

di vettori linearmente indipendenti ed un sistema di generatori di

V

Osservazioni

Ogni insieme di vettori {0,… è sempre un insieme di vettori linearmente dipendenti

Se consideriamo l’insieme dei vettori liberi nel piano (più precisamente dei

}

vettori paralleli al piano), due vettori sono linearmente dipendenti

hanno la stessa direzione (il vettore 0 si considera parallelo ad ogni vettore)

se e solo se

Ogni coppia di vettori non paralleli fra loro è una base per l’insieme

dei

vettori liberi nel piano, allora ogni altro vettore v nel piano si scrive (in uno

e un sol modo) come combinazione lineare dei vettori della base, i coefficienti della combinazione sono detti componenti del vettore v

rispetto alla base

considerata

Fissare un un’origine paralleli),

sistema di riferimento

(punto O del piano) e una base (coppia di vettori b 1 ,b 2

le

rette per O con le stesse direzioni rispettivamente di

in un piano dato, significa fissare

non b 1 ,b 2 si

corrispondente al vettore applicato sono dette coordinate del punto P

dicono assi

del sistema di

riferimento e le componenti del vettore

Osservazioni

Se consideriamo l’insieme dei vettori liberi nello

spazio, tre vettori

u, v, w sono linearmente dipendenti se e solo se uno di essi è

combinazione lineare dei

tre i

restanti ( o equivalentemente se tutti

stesso piano)

vettori sono paralleli ad uno

e

Ogni terna

di vettori linearmente indipendenti (non paralleli ad uno

piano) è una base per l’insieme dei vettori liberi nello spazio,

stesso

allora ogni altro vettore v nello spazio si scrive (in uno e un sol

modo) come combinazione lineare dei vettori della base, i coefficienti della combinazione sono detti componenti del vettore v

rispetto alla base

considerata

Fissare un un’origine

sistema di riferimento nello spazio, significa fissare (punto O) e una base (terna di vettori b 1 ,b 2 ,b 3 non

paralleli ad uno stesso piano), le rette per O con le stesse direzioni rispettivamente di b 1 ,b 2 ,b 3 si dicono assi del sistema di riferimento

e le componenti del vettore corrispondente al vettore applicato sono dette coordinate del punto P

Proprietà delle componenti di un vettore

Sia V uno spazio vettoriale sul campo K una funzione f:V K si dice funzione lineare se

Per ogni v,w V si ha f(v+w)=f(v)+f(w)

Per ogni t K e per ogni v V si ha f(tv)=tf(v)

Per ogni vettore libero v del piano in cui si è fissata una base, indichiamo con (v 1 ,v 2 ) la coppia di componenti di v rispetto alla base fissata (ricordate che

v 1

,v 2

sono elementi di K) le applicazioni

f 1 :V K definita da f 1 (v)=v 1

f 2 :V K definita da f 2 (v)=v 2

sono funzioni lineari Per ogni vettore libero v del piano in cui si è fissata una base, indichiamo con

(v 1 ,v 2 ,v 3 ) la terna di componenti di v rispetto alla base fissata (v 1 ,v 2 ,v 3 sono

elementi di K) le

applicazioni

f

f

f

1 :V

2 :V

3 :V

K definita da f K definita da f K definita da f

1 (v)=v

2 (v)=v

3 (v)=v

1

2

3

sono funzioni lineari

Conseguenze

• I vettori liberi nel piano possono essere identificati con l’insieme R 2 delle coppie
• I vettori liberi nel piano possono essere identificati con l’insieme R 2
delle coppie
ordinate di numeri reali, R =
con la
somma ed il
prodotto scalare
vettore definiti da
+
=
, t
=
• Se A
e B sono
due punti del piano
di
coordinate rispettivamente
(x
1 ,y
1 ) e (x 2 ,y 2
) il vettore
libero con la stessa direzione e verso di
può essere identificato
col vettore
di R 2

Conseguenze

I vettori liberi nello spazio possono essere identificati con l’insieme

possono essere identificati con l’insieme R 3 delle terne ordinate di numeri reali,

R 3 delle terne ordinate di numeri reali, R =

somma ed il prodotto scalare

vettore

definiti da

con la

 

+

 

=

, t =

Se A

(x

1 ,y

e B sono

1 ) e (x 2

due punti del piano di coordinate rispettivamente

,y 2 ,z 2 ) il vettore libero con la stessa direzione e verso di

1 ,z

può essere identificato col vettore

di R 3

Coordinate cartesiane (ortogonali e monometriche)

Un vettore di

L’angolo di due vettori v e w è l’angolo convesso formato da due vettori paralleli ed equiversi a v e w applicati in uno stesso punto O (questa definizione non dipende da O)

Due vettori v e w sono ortogonali (v w) se formano un angolo retto

Un sistema di riferimento nel piano è un sistema di coordinate cartesiane ortogonali monometriche se b 1 e b 2 sono versori ortogonali (e b 1 si sovrappone a b 2 descrivendo in senso antiorario l’angolo retto)

si chiama versore

modulo 1

Un sistema di riferimento nello spazio è un sistema di coordinate cartesiane ortogonali monometriche se b 1 , b 2 , b 3 sono versori a due a due ortogonali e se quando b 1 e b 2 hanno rispettivamente il

del pollice e dell’indice della mano destra, b 3 ha la direzione del medio (terna destrorsa)

verso

Distanza di due punti in coordinate cartesiane

Siano v, w due vettori ortogonali, allora dal teorema di Pitagora si ha ||v+w|| 2 =||v|| 2 +||w|| 2 . Sia v= rispetto ad una base di versori a due a due ortogonali

base di versori a due a due ortogonali (base ortonormale) allora = Nello spazio

(base ortonormale) allora

a due ortogonali (base ortonormale) allora = Nello spazio riferito ad un sistema di

=

a due ortogonali (base ortonormale) allora = Nello spazio riferito ad un sistema di

Nello spazio riferito ad un sistema di coordinate cartesiane siano A=(x 1 ,y 1 ,z 1 ) e B=(x 2 ,y 2 ,z 2 ), allora

dist(A,B)= =
dist(A,B)=
=

Siano v, w due vettori; la proiezione ortogonale di v nella direzione di w

è un vettore v’ tale che

v’ è parallelo a w

v v’ è ortogonale a w

Angolo di due vettori in coordinate cartesiane

Se v e w sono vettori non nulli che formano un angolo allora per

definizione di coseno v’=

v nella direzione di w)

di coseno v’= v nella direzione di w) (dove v’ è la proiezione ortogonale di

di coseno v’= v nella direzione di w) (dove v’ è la proiezione ortogonale di

(dove v’ è la proiezione ortogonale di

Se v e w sono vettori non nulli che formano un angolo , il prodotto

scalare di v e w è il numero reale definito da v w=

uno dei due vettori è nullo

il prodotto scalare è 0.

vettori è nullo il prodotto scalare è 0. , se • Il prodotto scalare ha le
vettori è nullo il prodotto scalare è 0. , se • Il prodotto scalare ha le

, se

Il prodotto scalare ha le seguenti proprietà:

Per ogni terna di vettori v,w,u, (v+w) u= v u+w u

Per ogni scalare t e per ogni coppia di vettori v,w, tv w=t(v w)

Per ogni v, v v 0 e v v= 0 se e solo se v= 0

0 e v v= 0 se e solo se v= 0 • Se rispetto ad una
0 e v v= 0 se e solo se v= 0 • Se rispetto ad una

Se rispetto ad una base ortonormale v=