Manipolatore

motorizzato :
specifiche .
Indice .
ARGOMENTO
1

Rappresentazione generale.

N.
PAG.
2

Descrizione della macchina .

Descrizione del ciclo di lavoro

Documentazione Programma PLC Siemens

1 : Rappresentazione generale.
1

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .

SQ2

M1

SQ1

BQ1
4
5
1

10.SQ0
Sfere in zona scarico

Sfera in zona carico

LEGENDA
1. M1 :Motore asincrono trifase : 4 poli ; 0,08 HP ; 220/380 V ; 0,5/0,32 A ; 1400 giri/min.
2. Riduttore a vite senza fine : 0,12 HP ; 1:20
3. Giunto elastico in teflon per l' accoppiamento tra motoriduttore e vite .
4. Madrevite a ricircolo di sfere
5. Cilindro pneumatico sollevamento : corsa 200 mm .
6. Dispositivo di presa con ventosa 30 mm .
7. Giunto elastico ELCIS per accoppiamento tra encoder e vite .
8. BQ1 :Encoder ELCIS 400 imp./giro ; segnali : bidirezionale+ impulso di zero; Volt alim. 24
Vdc con forma d onda di uscita di tipo standard .
9. SQ1 , SQ2 :Sensori induttivi PNP 24V diam. 12 mm. per il rilevamento della posizione di
extra-corsa ( SQ2 ) e della posizione di zero ( SQ1 ) .
10. SQ0 : Sensore induttivo PNP 24V diam. 10 mm. per il rilevamento della sfera in posizione di
carico .

2 : Descrizione della macchina .

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
Il manipolatore motorizzato comandato da un PLC S-95U con configurazione 32I + 32 O ,
montato su quadro corredato di pulsantiera , che utilizza per la gestione del ciclo operativo , oltre a
I/O digitali :
n. 2 ingressi veloci per l acquisizione della quota da encoder incrementale ( i. veloce EW 36
per il canale A e e i. veloce EW 38 per il canale dell impulso di zero )
uscita analogica per l impostazione della tensione riferimento velocit verso l' inverter
Telemecanique ( uscita analogica unipolare 0 -10 V , AW 40) .
Il motore asincrono trifase alimentato mediante un Inverter collocato su un quadro a bordo macchina , che eroga verso il M.A.T. una tensione trifase risultante nominale di 220Vac.
I parametri di regolazione e di configurazione dell inverter ( frequenza , tempi accellerazione
frenatura , corrente max. , etc. ) sono impostabili mediante una unit di programmazione dedicata ,
dopo aver posizionato i commutatori nel modo messa in servizio posti sul retro della unit di
programmazione .
Sono stati sistemati , all estremit della vite ,due sensori induttivi per il rilevamento della posizione
di extra- corsa ( SQ1 e SQ2) .
Il sensore SQ1 utilizzato nel programma per rilevare la posizione di origine ( quota zero ) .
L' arresto di emergenza attuabile mediante i due pulsanti a fungo :
SB5 , collocato sulla pulsantiera del quadro PLC ;
SB6 , collocato sul frontale del quadro a bordo - macchina .

Attualmente limpostazione del senso di rotazione ottenuta mediante il comando da uscita PLC
di due contattori ausiliari , Kav e Kind , interfacciati con gli ingressi inverter con interblocco
elettrico sui contatti ausiliari , situati nel quadro a bordo macchina .

3 : Descrizione del ciclo di lavoro .

Il ciclo operativo prevede come condizioni preliminari all inizio ciclo :
- posizione degli attuatori di inizio ciclo raggiunta ,
- pressione impianto pneumatico OK ,
- consenso da Inverter OK ,
3

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
-

presenza sfera in zona di carico ,

reset conteggio effettuato ( mediante impulso da selettore SA1 ) .

All avvio del ciclo di prelievo mediante il pulsante SB0 posto sulla pulsantiera del quadro
PLC vengono eseguiti in sequenza i seguenti movimenti :

1.

la discesa del cilindro di sollevamento e il prelievo della sfera mediante comando di pressione
sulla ventosa ;
2. la salita del cilindro di sollevamento e il conseguente avvio avanti del motore per il
posizionamento della sfera nella 1 zona di scarico , con controllo della posizione da encoder;
3. la discesa del cilindro di sollevamento e lo scarico della sfera nella posizione di scarico ;
4.

la salita del cilindro di sollevamento e il conseguente avvio indietro del motore per il
successivo prelievo ;
5. le 5 sfere seguenti verranno depositate in diverse aree di scarico con distanza interasse di 20
mm.
- Al termine del ciclo di posizionamento delle 6 sfere si attiva la segnalazione HL2 e occorre
resettare il ciclo con il selettore SA1 ( in posiz. : ON ) .
- Si pu quindi , dopo aver liberato la zona di scarico , riprendere il ciclo automatico con il
pulsante SB0 .
- Sul display BCD viene visualizzata la quota in cm. rispetto al sensore di origine SQ1 , nella
corsa di scarico, e rispetto alla quota di scarico nella corsa di ritorno .

5 :Documentazione Programma PLC Siemens .

Struttura-programma
+-OB

1-+-DB
I
+-PB
I
I

con DB

21-+-FB
I
+-FB

2-+-FB

3-

1-+=PB

4-

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .

+-OB

I
I
I
I
I
+-PB
I
+-PB
3-

I
+-FB241I
+-FB24323-

+-OB 21+-OB 22+-OB 31[1wPB 1

LUN=270

C:MANMO2ST.S5D

Pagina
1
Segmento 1
0000
MERKER MANIP. IN POSIZIONE BASE
!
!-SQ1
-SQ3
-SQ2
-SQ4
-SP1
-AUS_BASE
+---] [---+---] [---+---]/[---+---]/[---+---]/[---+---------+---------+--(
)-!
E
E
E
E
E
M

0.0
0.2
0.1
0.3
1.1
64.0

=
=
=
=
=
=

SQ1
SQ3
SQ2
SQ4
SP1
AUS_BASE

PROX.POSIZIONE CARICO
PROX.PINZA ALTA
PROX.EXTRACORSA ASSE X
PROX.PINZA BASSA
PRESSOSTATO GENERALE INGRESSO
MERKER POSIZIONE BASE

Segmento 2
0007
SFERA IN ZONA CARICO
!
!-SQ9
-AUS_CAR
+---] [---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
E
M

1.2 = SQ9
64.1 = AUS_CAR

PROX. PRESENZA SFERA CANALE CARICO

MERKER ZONA CARICO SFERA

Segmento 3
000A
MERKER CICLO AUTOM.
!
-AUS_DCIC
!-AUS_CAR -AUS_F01A +-----+
+---] [---+---] [---+-!S
!
!
!
!
!-AUS_F06A
!
!
+---] [---+---------+-!R
Q!!
+-----+
M
64.1 = AUS_CAR
MERKER ZONA CARICO SFERA
M
70.1 = AUS_F01A
FASE 1 AUTOMATICO
M
67.0 = AUS_DCIC
MERKER CICLO AUTOMATICO IN CORSO
M
70.6 = AUS_F06A
FASE 6 AUTOMATICO
Segmento 4
0011
MACCHINA PREDISPOSTA IN AUTOM.
!
!-SA1
-AUS_PRAU
+---] [---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
E
M

32.4 = SA1
64.7 = AUS_PRAU

SELETT.MODO FUNZION: AUTOMATICO\MANUALE

PREDISPOSIZIONE AUTOMATICA

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
Segmento 5
0014
MACCHINA PREDISPOSTA IN MAN.
!
!-SA1
-AUS_PRMA
+---]/[---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
E
M

32.4 = SA1
65.0 = AUS_PRMA

SELETT.MODO FUNZION: AUTOMATICO\MANUALE

PREDISPOSIZIONE MANUALE

Segmento 6
0017
MACCHINA IN EMERGENZA
!
!-K_EM
-AUS_EME
+---]/[---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
!
!-FR1
!
+---]/[---+
!
!
!-SQ2
!
+---] [---+
E
E
E

32.5 = K_EM
CONTATTO NA DEL RELE DI EMERGENZA K_EM
1.0 = FR1
CONTATTO NC RELE TERMICO MOTORE VITE
0.1 = SQ2
PROX.EXTRACORSA ASSE X
M
65.1 = AUS_EME
EMERGENZA
Segmento 7
001C
MERKER MACCHINA PRONTA
!
!-AUS_CAR -AUS_PRAU -AUS_BASE -AUS_EME -SP1
-AUS_ANOM
-AUS_MPRO
+---] [---+---] [---+---] [---+---]/[---+---]/[---+---]/[---+---------+--(
)-!
!
!
!-AUS_MPRO!
+---] [---+
M
64.1 = AUS_CAR
MERKER ZONA CARICO SFERA
M
66.7 = AUS_MPRO
M
64.7 = AUS_PRAU
PREDISPOSIZIONE AUTOMATICA
M
64.0 = AUS_BASE
MERKER POSIZIONE BASE
M
65.1 = AUS_EME
EMERGENZA
E
1.1 = SP1
PRESSOSTATO GENERALE INGRESSO
M
65.5 = AUS_ANOM
ANOMALIA
Segmento 8
0027
CICLO MACCHINA FUORI TEMPO
!
-TIM_TOUT
!-AUS_F01A +-----+
+---] [---+-!T!-!S!
!KT 900.2 --!TW DU!!
!
DE!!
!
!
!-AUS_F09A !
!
-AUS_TOUT
+---] [---+-!R
Q!-+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
! +-----+
!-AUS_PRMA!
+---] [---+
!
!
!-AUS_EME !
+---] [---+
!
M
T
M

70.1 = AUS_F01A
2
= TIM_TOUT
71.1 = AUS_F09A

FASE 1 AUTOMATICO
FASE 9 AUTOMATICO

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
M
M
M

65.0 = AUS_PRMA
65.1 = AUS_EME
65.4 = AUS_TOUT

PREDISPOSIZIONE MANUALE
EMERGENZA
TIME OUT

Segmento 9
0034
ANOMALIA MACCHINA
!
-AUS_ANOM
!-SB2
-SA1
+-----+
+---] [---+---]/[---+-!R
!
!
!
!
!-SP1
!
!
+---] [---+---------+-!S
Q!!
!
+-----+
!-FR1
!
+---]/[---+
!
!
!E 35.3
!
+---]/[---+
!
E
E
M
E
E

32.2
32.4
65.5
1.1
1.0

=
=
=
=
=

SB2
SA1
AUS_ANOM
SP1
FR1

PULSANTE RIPRISTINO DOPO ANNUL. ANOMALIA

SELETT.MODO FUNZION: AUTOMATICO\MANUALE
ANOMALIA
PRESSOSTATO GENERALE INGRESSO
CONTATTO NC RELE TERMICO MOTORE VITE

PB 1

C:MANMO2ST.S5D

LUN=270
Pagina
3

Segmento 10
003D
STOP MACCHINA
!
!-SB3
-AUS_AUTO
-AUS_STOP
+---]/[---+---] [---+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
!
!-AUS_STOP!
+---] [---+
!
!
!-AUS_PRMA!
+---] [---+
!
!
!-AUS_ULQU!
+---] [---+
E
M
M
M
M

32.3
65.6
65.0
120.6
65.7

=
=
=
=
=

SB3
AUS_STOP
AUS_PRMA
AUS_ULQU
AUS_AUTO

PULSANTE RICH.SYOP A FINE CICLO

STOP MACCHINA
PREDISPOSIZIONE MANUALE
CICLO AUTOMATICO

Segmento 11
0046
AUSIL. CICLO : MANUALE
!
!-AUS_PRMA -AUS_EME -AUS_BASE -AUS_AUTO
-AUS_MANU
+---] [---+---]/[---+---]/[---+---]/[---+---------+---------+---------+--(
)-!
M
M
M
M
M

65.0
65.1
64.0
65.7
66.6

=
=
=
=
=

Segmento 12

AUS_PRMA
AUS_EME
AUS_BASE
AUS_AUTO
AUS_MANU

PREDISPOSIZIONE MANUALE
EMERGENZA
MERKER POSIZIONE BASE
CICLO AUTOMATICO
MANUALE
004C

SALTO A BLOCCO : MANUALE

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
!!
!
!
!

FB 2
+--------------+
!
MANUALE
!
+--------------+

Segmento 13
004F
MERKER FRONTE SALITA SB0
!
-AUS_OS0
!-SB0
-AUS_OS0 -AUS_SB0
+-----+
+---] [---+---]/[---+---(#)---+-!S
!
!
!
!
!-SB0
!
!
+---]/[---+---------+---------+-!R
Q!!
+-----+
E
M
M

32.0 = SB0
66.1 = AUS_OS0
66.0 = AUS_SB0

PULSANTE AVVIO CICLO AUTOMATICO

ONE-SHOT
ONE-SHOT SB0

Segmento 14
0058
MERKER FRONTE DI SALITA SB1
!
-AUS_OS1
!-SB1
-AUS_OS1 -AUS_SB1
+-----+
+---] [---+---]/[---+---(#)---+-!S
!
!
!
!
!-SB1
!
!
+---]/[---+---------+---------+-!R
Q!!
+-----+
E
32.1 = SB1
M
66.3 = AUS_OS1
M
66.2 = AUS_SB1
PB 1

PULSANTE RIPOSIZ.IN POSIZ.INIZIO CICLO

ONE-SHOT
ONE-SHOT SB1
C:MANMO2ST.S5D
LUN=270
Pagina
4
Segmento 15
0061
MERKER FRONTE DI SALITA SB2
!
-AUS_OS2
!-SB2
-AUS_OS2 -AUS_SB2
+-----+
+---] [---+---]/[---+---(#)---+-!S
!
!
!
!
!-SB2
!
!
+---]/[---+---------+---------+-!R
Q!!
+-----+
E
M
M

32.2 = SB2
66.5 = AUS_OS2
66.4 = AUS_SB2

PULSANTE RIPRISTINO DOPO ANNUL. ANOMALIA

ONE-SHOT
ONE-SHOT SB2

Segmento 16
006A
CONTEGGIO CICLI : AUTOMATICO
!
-CNT_AUTO
!-AUS_F08A -PROV_OFF +-----+
+---] [---+---]/[---+-!ZV
!
!
!
!
!
!
!
!
+-!ZR
!
!
!
!
!
!
!
!
+-!S
!
!
--!ZW DU!- DW 4
!
!
DE!- DW 5
!
!
!

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
!-PROV_OFF
!
!
+---] [---+---------+-!R
Q!!
+-----+
M
M
Z

71.0 = AUS_F08A
0.0 = PROV_OFF
1
= CNT_AUTO

Segmento 17
0078
!
Z 5
!-AUS_F04A +-----+
+---] [---+-!ZV
!
!
!
!
!
!
!
!
+-!ZR
!
!
!
!
!
!
!
!
+-!S
!
!
--!ZW DU!!
!
DE!!
!
!
!-AUS_ULQU !
!
+---] [---+-!R
Q!!
! +-----+
!-SA1
!
+---]/[---+
!
!
!-AUS_EME !
+---] [---+
!
M
M
E
M

70.4
120.6
32.4
65.1

=
=
=
=

AUS_F04A
AUS_ULQU
SA1
AUS_EME

PB 1

FASE 8 AUTOMATICO
PROVVISORIO A OFF
CONTEGGIO CICLI SCARICO

FASE 4 AUTOMATICO
SELETT.MODO FUNZION: AUTOMATICO\MANUALE
EMERGENZA
C:MANMO2ST.S5D

LUN=270
Pagina
5

Segmento 18
0085
!
!
+-----+
!Z 5
--!!= F!
!
!
!
M 120.1
!KF +1
--!
Q!-+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
+-----+
Segmento 19
008B
!
!
+-----+
!Z 5
--!!= F!
!
!
!
M 120.2
!KF +2
--!
Q!-+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
+-----+
Segmento 20
0091
!
!
+-----+

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
!Z 5
!
!KF +3
!

--!!= F!
!
!
M 120.3
--!
Q!-+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
+-----+

Segmento 21
0097
!
!
+-----+
!Z 5
--!!= F!
!
!
!
M 120.4
!KF +4
--!
Q!-+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
+-----+
Segmento 22
009D
!
!
+-----+
!Z 5
--!!= F!
!
!
!
M 120.5
!KF +5
--!
Q!-+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
+-----+
Segmento 23
00A3
:L
Z
5
:L
KF +6
:!=F
:S
-AUS_ULQU
:UN -SA1
:R
-AUS_ULQU
:***
M
E

120.6 = AUS_ULQU
32.4 = SA1

SELETT.MODO FUNZION: AUTOMATICO\MANUALE

Segmento 24
00AB
!
!
+-----+
!PW 36
--! --> !- MW 36
!
+-----+
PB 1

C:MANMO2ST.S5D

LUN=270
Pagina
6

Segmento 25
00AE
AUSIL.QUOTA SCARICO 1
!
!
+-----+
!MW 36
--!>= F!
!
!
! M 120.1
-AUS_QUS1
!KF +6080 --!
Q!-+---] [---+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
+-----+
M

67.1 = AUS_QUS1

MERKER QUOTA PRIMO SCARICO

Segmento 26
00B7
AUSIL.QUOTA SCARICO 2
!
!
+-----+
!MW 36
--!>= F!
!
!
! M 120.2

-AUS_QUS2

10

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
!KF +7760 --!
Q!-+---] [---+---------+---------+---------+---------+--(
!
+-----+
M

)-!

67.2 = AUS_QUS2

Segmento 27
00C0
AUSIL.QUOTA SCARICO 3
!
!
+-----+
!MW 36
--!>= F!
!
!
! M 120.3
-AUS_QUS3
!KF +9360 --!
Q!-+---] [---+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
+-----+
M

67.3 = AUS_QUS3

Segmento 28
00C9
AUSIL.QUOTA SCARICO 4
!
!
+-----+
!MW 36
--!>= F!
!
!
! M 120.4
-AUS_QUS4
!KF +10880--!
Q!-+---] [---+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
+-----+
M

67.4 = AUS_QUS4

Segmento 29
00D2
AUSIL.QUOTA SCARICO 5
!
!
+-----+
!MW 36
--!>= F!
!
!
! M 120.5
-AUS_QUS5
!KF +12560--!
Q!-+---] [---+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
+-----+
M

67.5 = AUS_QUS5

Segmento 30
00DB
AUSIL.QUOTA SCARICO 6
!
!
+-----+
!MW 36
--!>= F!
!
!
!
-AUS_QUS6
!KF +14160--!
Q!-+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
+-----+
M

67.6 = AUS_QUS6

PB 1

C:MANMO2ST.S5D

LUN=270
Pagina
7

Segmento 31
00E1
MERKER CICLO AUTOMATICO ATTIVO
!
!-AUS_MPRO -AUS_SB0 -AUS_STOP -AUS_EME -AUS_MANU
-AUS_AUTO
+---] [---+---] [---+---]/[---+---]/[---+---]/[---+---------+---------+--(
)-!
!
!
!
!-AUS_AUTO
!-AUS_F09A!
+---] [---+---------+---]/[---+
M
M
M
M

66.7
66.0
65.7
65.6

=
=
=
=

AUS_MPRO
AUS_SB0
AUS_AUTO
AUS_STOP

ONE-SHOT SB0
CICLO AUTOMATICO
STOP MACCHINA

11

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
M
M
M

71.1 = AUS_F09A
65.1 = AUS_EME
66.6 = AUS_MANU

Segmento 32
!
!
!
!
!

FASE 9 AUTOMATICO
EMERGENZA
MANUALE
00EE

FB 1
+--------------+
!
GR-AUTOM
!
+--------------+

Segmento 33
00F1
:L
EW 38
:T
MW 38
:L
MB 39
:T
AB 33
:SPA FB 241
Nome :COD:16
DUAL :
MW 40
SBCD :
-PROV_OFF
BCD2 :
AB 30
BCD1 :
MW
7
:L
MB
8
:T
AB 33
:***
M

0.0 = PROV_OFF

Segmento 34
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!

AUSIL. CICLO : AUTOMATICO

SALTO A BLOCCO : GRAFCET AUTO.

PROVVISORIO A OFF
00FE

MW 38
DW 2

PB 2

DIVISIONE IMPULSI ENCODER

FB 243
+--------------+
!
DIV:16
!
--!Z1
OV !-- A 6.0
--!Z2
FEH !-- A 6.1
!
Z3=0!-- A 6.2
!
Z4=0!-- A 6.3
!
Z3 !-- MW 40
!
Z4 !-- AW 8
+--------------+ :BE
C:MANMO2ST.S5D

LUN=16
Pagina

LUN=64
Pagina

Segmento 1
0000
:UN T
10
:L
KT 006.1
:SE T
11
:U
T
11
:L
KT 004.1
:SE T
10
:U
T
11
:=
-AUS_LAMP
:BE
M 101.0 = AUS_LAMP
PB 3

MERKER LAMPEGGIO LAMPADE

C:MANMO2ST.S5D

12

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
Segmento 1
0000
DISCESA PINZA
!
!-AUS_F01A
-YV2A
+---] [---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
!
!-AUS_F05A!
+---] [---+
M
M
A

70.1 = AUS_F01A
70.5 = AUS_F05A
2.1 = YV2A

FASE 1 AUTOMATICO
FASE 5 AUTOMATICO
EV.DISCESA PINZA

Segmento 2
0004
SALITA PINZA
!
!-AUS_F03A
-YV2B+---] [---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
!
!-AUS_F07A!
+---] [---+
M
M
A

70.3 = AUS_F03A
70.7 = AUS_F07A
2.0 = YV2B-

FASE 3 AUTOMATICO
FASE 7 AUTOMATICO
EV.SALITA DISPOSITIVO DI PRESA

Segmento 3
0008
RESET VENTOSA
!
!-AUS_F06A
-YV RESET
+---] [---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
!
!-AUS_EME !
+---] [---+
M
M
A

70.6 = AUS_F06A
65.1 = AUS_EME
2.5 = YV RESET

FASE 6 AUTOMATICO
EMERGENZA

Segmento 4
000C
SET VENTOSA
!
!-AUS_F02A
-YV SET
+---] [---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
M
A

70.2 = AUS_F02A
2.4 = YV SET

FASE 2 AUTOMATICO
EV. SET VENTOSA

Segmento 5
000F
TELERUTTORE AVANTI VITE
!
!-AUS_F04A
-KM1+---] [---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
M
A

70.4 = AUS_F04A
2.6 = KM1-

FASE 4 AUTOMATICO
TELERUTTORE AVANTI MOTORE VITE

Segmento 6
0012
TELERUTTORE INDIETRO VITE
!
!-AUS_F08A
-KM2+---] [---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
!
!
!-SA1
-SB1
M 37.0
-SQ1
!
+---]/[---+---] [---+---]/[---+---]/[---+

13

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
M
71.0
E
32.4
E
32.1
E
0.0
PB 3
A

=
=
=
=

AUS_F08A
SA1
SB1
SQ1

2.7 = KM2-

FASE 8 AUTOMATICO
SELETT.MODO FUNZION: AUTOMATICO\MANUALE
PULSANTE RIPOSIZ.IN POSIZ.INIZIO CICLO
PROX.POSIZIONE CARICO
C:MANMO2ST.S5D
LUN=64
Pagina
TELERUTTORE INDIETRO MOTORE VITE

Segmento 7
001A
LAMP. CICLO AUTOM. IN CORSO
!
!-AUS_AUTO -AUS_STOP
-HLO
+---] [---+---]/[---+---------+---------+---------+---------+---------+--(
!
!
!-AUS_LAMP -AUS_STOP -AUS_BASE!
+---] [---+---] [---+---]/[---+
M
M
M
M
A

65.7
65.6
101.0
64.0
32.0

=
=
=
=
=

AUS_AUTO
AUS_STOP
AUS_LAMP
AUS_BASE
HLO

1.2
101.0
64.0
32.1

=
=
=
=

SQ9
AUS_LAMP
AUS_BASE
HL1

120.6 = AUS_ULQU
101.0 = AUS_LAMP
32.2 = HL2

64.0 = AUS_BASE
32.3 = HL3

65.1 = AUS_EME
101.0 = AUS_LAMP
32.4 = HL4

)-!

MERKER POSIZIONE BASE

LAMPADA MANIP.POSIZIONE INIZIO CICLO

Segmento 11
002E
LAMP. EMERGENZA ATTIVA
!
!-AUS_EME -AUS_LAMP
-HL4
+---] [---+---] [---+---------+---------+---------+---------+---------+--(
M
M
A

)-!

MERKER LAMPEGGIO LAMPADE

LAMPADA TROPPO PIENO MAG.RULLI PIC.\GR.

Segmento 10
002B
LAMP. POSIZ. BASE
!
!-AUS_BASE
-HL3
+---] [---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
M
A

)-!

PROX. PRESENZA SFERA CANALE CARICO

MERKER LAMPEGGIO LAMPADE
MERKER POSIZIONE BASE
LAMPADA ATTESA RULLO IN ZONA CARICO

Segmento 9
0027
LAMPADA HL2: FINE CICLO SCARICO
!
!-AUS_ULQU -AUS_LAMP
-HL2
+---] [---+---]/[---+---------+---------+---------+---------+---------+--(
M
M
A

)-!

CICLO AUTOMATICO
STOP MACCHINA
MERKER LAMPEGGIO LAMPADE
MERKER POSIZIONE BASE
LAMPADA CICLO AUTOMATICO IN CORSO

Segmento 8
0022
LAMPADA MANCA SFERA ZONA CARICO
!
!-SQ9
-AUS_LAMP -AUS_BASE
-HL1
+---]/[---+---] [---+---] [---+---------+---------+---------+---------+--(
E
M
M
A

)-!

EMERGENZA
MERKER LAMPEGGIO LAMPADE
LAMPADA TENSIONE INSERITA AUX. 24VDC

14

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
Segmento 12
0032
LAMP. MANUALE
!
!-AUS_PRMA
-HL5
+---] [---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
M
A

65.0 = AUS_PRMA
32.5 = HL5

)-!

PREDISPOSIZIONE MANUALE
LAMPADA PREDISP.MODALITA'MANUALE

Segmento 13
0035
LAMP. ANOMALIA
!
!-AUS_ANOM
-HL6
+---] [---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
)-!
PB 3
C:MANMO2ST.S5D
LUN=64
Pagina
3
M
65.5 = AUS_ANOM
ANOMALIA
A
32.6 = HL6
LAMPADA ANOMALIA IMPIANTO
Segmento 14
0038
LAMPADA AUSILIARI OK
!
!-AUS_EME
-HL7
+---]/[---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(
!
!
!
:BE
M
A

65.1 = AUS_EME
32.7 = HL7

EMERGENZA
LAMPADA EMERGENZA

PB 4

C:MANMO2ST.S5D

Segmento 1
:
:L
KH 0000
:T
MW 36
:T
MW 38
:T
EW 36
:T
EW 38
:T
PW 38
:T
PW 36
:BE

)-!

LUN=15
Pagina

LUN=15
Pagina

0000

PB 5

C:MANMO2ST.S5D

Segmento 1
0000
:U
-SB2
:O
-HL1
:U
-K_EM
:U
-SB3
:UN -SB1
:=
-HL1
:R
-CNT_AUTO
:U
-HLO
:R
-HLO
:BE
E
A
E

32.2 = SB2
32.1 = HL1
32.5 = K_EM

PULSANTE RIPRISTINO DOPO ANNUL. ANOMALIA

LAMPADA ATTESA RULLO IN ZONA CARICO
CONTATTO NA DEL RELE DI EMERGENZA K_EM

15

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
E
E
Z
A

32.3
32.1
1
32.0

=
=
=
=

SB3
SB1
CNT_AUTO
HLO

PULSANTE RICH.SYOP A FINE CICLO

PULSANTE RIPOSIZ.IN POSIZ.INIZIO CICLO
LAMPADA CICLO AUTOMATICO IN CORSO

FB 1

C:MANMO2ST.S5D

Segmento 1
Nome :GR-AUTOM
:UN
:UN
:UN
:UN
:UN
:UN
:UN
:UN
:UN
:=
:***
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M

70.1
70.2
70.3
70.4
70.5
70.6
70.7
71.0
71.1
70.0

0000

LUN=146
Pagina
1

COMANDO FASE 0 : FASE INIZIALE

-AUS_F01A
-AUS_F02A
-AUS_F03A
-AUS_F04A
-AUS_F05A
-AUS_F06A
-AUS_F07A
-AUS_F08A
-AUS_F09A
-AUS_F00A
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=

AUS_F01A
AUS_F02A
AUS_F03A
AUS_F04A
AUS_F05A
AUS_F06A
AUS_F07A
AUS_F08A
AUS_F09A
AUS_F00A

FASE
FASE
FASE
FASE
FASE
FASE
FASE
FASE
FASE
FASE

1
2
3
4
5
6
7
8
9
0

AUTOMATICO
AUTOMATICO
AUTOMATICO
AUTOMATICO
AUTOMATICO
AUTOMATICO
AUTOMATICO
AUTOMATICO
AUTOMATICO
AUTOMATICO

Segmento 2
0010
COMANDO FASE 1: DISCESA PINZA
!
!-AUS_MPRO -AUS_SB0 -AUS_AUTO -AUS_F00A -AUS_F02A -AUS_EME
-AUS_F01A
+---] [---+---] [---+---] [---+---] [---+---]/[---+---]/[---+---------+--(
)-!
!
!
!-AUS_CAR -AUS_TPRP -AUS_AUTO -AUS_F09A!
+---] [---+---]/[---+---] [---+---] [---+
!
!
!-AUS_F01A
!
+---] [---+---------+---------+---------+
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M

66.7
66.0
65.7
70.0
64.1
64.5
71.1
70.1
70.2
65.1

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=

AUS_MPRO
AUS_SB0
AUS_AUTO
AUS_F00A
AUS_CAR
AUS_TPRP
AUS_F09A
AUS_F01A
AUS_F02A
AUS_EME

ONE-SHOT SB0
CICLO AUTOMATICO
FASE 0 AUTOMATICO
MERKER ZONA CARICO SFERA
TEMPORIZZATORE 0,5 SEC
FASE 9 AUTOMATICO
FASE 1 AUTOMATICO
FASE 2 AUTOMATICO
EMERGENZA

Segmento 3
0020
FASE 2: COMANDO SET VENTOSA
!
!-SQ4
-AUS_F01A -AUS_F03A -AUS_EME
-AUS_F02A
+---] [---+---] [---+---]/[---+---]/[---+---------+---------+---------+--(
)-!

16

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
!
!
!-AUS_F02A
!
+---] [---+---------+
E
0.3
M
70.1
M
70.2
M
70.3
M
65.1
FB 1

=
=
=
=
=

SQ4
AUS_F01A
AUS_F02A
AUS_F03A
AUS_EME

Segmento 4
0029
!
-TIM_CAR
!-AUS_F02A +-----+
+---] [---+-!T!-!0!
!KT 005.1 --!TW DU!!
!
DE!!
!
!
!-AUS_F03A !
!
+---] [---+-!R
Q!!
! +-----+
!-AUS_EME !
+---] [---+
!
M
T
M
M

70.2
6
70.3
65.1

=
=
=
=

AUS_F02A
TIM_CAR
AUS_F03A
AUS_EME

PROX.PINZA BASSA
FASE 1 AUTOMATICO
FASE 2 AUTOMATICO
FASE 3 AUTOMATICO
EMERGENZA
C:MANMO2ST.S5D

LUN=146
Pagina
2

TEMPORIZZAZIONE PRELIEVO SFERA

FASE 2 AUTOMATICO
TIMER SOSTA CARICO RULLO
FASE 3 AUTOMATICO
EMERGENZA

Segmento 5
0034
FASE 3 : SALITA PINZA
!
!-TIM_CAR -AUS_F02A -AUS_F04A -AUS_EME
-AUS_F03A
+---] [---+---] [---+---]/[---+---]/[---+---------+---------+---------+--(
)-!
!
!
!-AUS_F03A
!
+---] [---+---------+
T
M
M
M
M

6
70.2
70.3
70.4
65.1

=
=
=
=
=

TIM_CAR
AUS_F02A
AUS_F03A
AUS_F04A
AUS_EME

TIMER SOSTA CARICO RULLO

FASE 2 AUTOMATICO
FASE 3 AUTOMATICO
FASE 4 AUTOMATICO
EMERGENZA

Segmento 6
003D
FASE 4 : AVANTI MOTORE VITE
!
!-AUS_F03A -SQ3
-AUS_F05A -AUS_EME
-AUS_F04A
+---] [---+---] [---+---]/[---+---]/[---+---------+---------+---------+--(
)-!
!
!
!-AUS_F04A
!
+---] [---+---------+
M
70.3
E
0.2
M
70.4
M
70.5
M
65.1
FB 1

=
=
=
=
=

AUS_F03A
SQ3
AUS_F04A
AUS_F05A
AUS_EME

FASE 3 AUTOMATICO
PROX.PINZA ALTA
FASE 4 AUTOMATICO
FASE 5 AUTOMATICO
EMERGENZA
C:MANMO2ST.S5D

LUN=146
Pagina
3

17

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
Segmento 7
0046
FASE 5 : DISCESA PINZA
!
!-AUS_DCIC -AUS_QUS1 -AUS_F04A -AUS_F06A -AUS_EME
-AUS_F05A
+---] [---+---] [---+---] [---+---]/[---+---]/[---+---------+---------+--(
)-!
!
!
!
!-AUS_QUS2
!
!
+---] [---+---------+
!
!
!
!
!-AUS_QUS3
!
!
+---] [---+---------+
!
!
!
!
!-AUS_QUS4
!
!
+---] [---+---------+
!
!
!
!
!-AUS_QUS5
!
!
+---] [---+---------+
!
!
!
!
!-AUS_QUS6
!
!
+---] [---+---------+
!
!
!
!-AUS_F05A
!
+---] [---+---------+---------+
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M

67.0
67.1
67.2
67.3
67.4
67.5
67.6
70.4
70.5
70.6
65.1

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=

AUS_DCIC
AUS_QUS1
AUS_QUS2
AUS_QUS3
AUS_QUS4
AUS_QUS5
AUS_QUS6
AUS_F04A
AUS_F05A
AUS_F06A
AUS_EME

Segmento 8
!

MERKER CICLO AUTOMATICO IN CORSO

MERKER QUOTA PRIMO SCARICO

FASE 4 AUTOMATICO
FASE 5 AUTOMATICO
FASE 6 AUTOMATICO
EMERGENZA
0057

FASE 6: COMANDO RESET VENTOSA

!-AUS_F05A -SQ4
-AUS_F07A -AUS_EME
-AUS_F06A
+---] [---+---] [---+---]/[---+---]/[---+---------+---------+---------+--(
)-!
!
!
!-AUS_F06A
!
+---] [---+---------+
M
E
M
M
M

70.5
0.3
70.6
70.7
65.1

=
=
=
=
=

AUS_F05A
SQ4
AUS_F06A
AUS_F07A
AUS_EME

Segmento 9
0060
!
-TIM_SCAR
!-AUS_F06A +-----+
+---] [---+-!T!-!S!
!KT 001.1 --!TW DU!!
!
DE!-

FASE 5 AUTOMATICO
PROX.PINZA BASSA
FASE 6 AUTOMATICO
FASE 7 AUTOMATICO
EMERGENZA
TEMPORIZZAZIONE PRELIEVO SFERA

18

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
!
!
!
!-AUS_F07A !
!
+---] [---+-!R
Q!!
! +-----+
!-AUS_EME !
+---] [---+
!
M
70.6 = AUS_F06A
FB 1

FASE 6 AUTOMATICO
C:MANMO2ST.S5D

T
M
M

TIMER SCARICO SFERA

FASE 7 AUTOMATICO
EMERGENZA

7
= TIM_SCAR
70.7 = AUS_F07A
65.1 = AUS_EME

LUN=146
Pagina
4

Segmento 10
006B
FASE 7 :SALITA PINZA
!
!-TIM_SCAR -AUS_F06A -AUS_F08A -AUS_EME
-AUS_F07A
+---] [---+---] [---+---]/[---+---]/[---+---------+---------+---------+--(
)-!
!
!
!-AUS_F07A
!
+---] [---+---------+
T
M
M
M
M

7
70.6
70.7
71.0
65.1

=
=
=
=
=

TIM_SCAR
AUS_F06A
AUS_F07A
AUS_F08A
AUS_EME

TIMER SCARICO SFERA

FASE 6 AUTOMATICO
FASE 7 AUTOMATICO
FASE 8 AUTOMATICO
EMERGENZA

Segmento 11
0074
!
!-AUS_F07A -SQ3
-AUS_F09A -AUS_EME
-AUS_F08A
+---] [---+---] [---+---]/[---+---]/[---+---------+---------+---------+--(
)-!
!
!
!-AUS_F08A
!
+---] [---+---------+
M
E
M
M
M

70.7
0.2
71.0
71.1
65.1

=
=
=
=
=

AUS_F07A
SQ3
AUS_F08A
AUS_F09A
AUS_EME

FASE 7 AUTOMATICO
PROX.PINZA ALTA
FASE 8 AUTOMATICO
FASE 9 AUTOMATICO
EMERGENZA

Segmento 12
007D
!
!-AUS_F08A M 37.0
-SQ1
-AUS_F01A -AUS_EME
-AUS_F09A
+---] [---+---]/[---+---] [---+---]/[---+---]/[---+---------+---------+--(
)-!
!
!
!-AUS_F09A
!
+---] [---+---------+---------+
M
E
M
M
M

71.0
0.0
71.1
70.1
65.1

=
=
=
=
=

Segmento 13
!

AUS_F08A
SQ1
AUS_F09A
AUS_F01A
AUS_EME

FASE 8 AUTOMATICO
PROX.POSIZIONE CARICO
FASE 9 AUTOMATICO
FASE 1 AUTOMATICO
EMERGENZA
0087

SCRITTURA MERKER QUOTA VITE

19

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
!-SA1
PB 4
+---]/[---+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(SPB)-!
!
!
!-SQ1
M 37.0
!
+---] [---+---]/[---+
:BE
E
E

32.4 = SA1
0.0 = SQ1

SELETT.MODO FUNZION: AUTOMATICO\MANUALE

PROX.POSIZIONE CARICO

FB 2
Segmento 1
Nome :MANUALE

C:MANMO2ST.S5D

LUN=11
Pagina

LUN=17
Pagina

0000

:SPA FB
3
Nome :GR-RIPOS
:BE
FB 3
Segmento 1
Nome :GR-RIPOS

LUN=13
Pagina

C:MANMO2ST.S5D
0000

:
OB 1

C:MANMO2ST.S5D

Segmento 1
0000
!
!
DB 2
+---------+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(A

)-!

Segmento 2
0002
!
!
PB 1
+---------+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(SPA)-!
Segmento 3
0004
!
!
PB 2
+---------+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(SPA)-!
Segmento 4
0006
!
!
PB 3
+---------+---------+---------+---------+---------+---------+---------+--(SPA)-!
Segmento 5
0008
!
!
+-----+
!KF +5500 --! --> !- AW 40
!
+-----+
!
!
:BE

20

Manipolatore
motorizzato :
specifiche .
pB 3
Segmento 1
:U
E
:R
E
:U
E
:R
E
:
:
:BE

C:MANMO2ST.S5D

LUN=12
Pagina

LUN=12
Pagina

LUN=12
Pagina

0000
35.0
35.0
35.1
35.1

OB 21
Segmento 1
:L
KH 0000
:T
MW 36
:T
MW 38
:T
MW 14
:T
MW 16
:BE

C:MANMO2ST.S5D
0000

OB 22
Segmento 1
:L
KH 0000
:T
MW 36
:T
MW 38
:T
MW 14
:T
MW 16
:BE

C:MANMO2ST.S5D
0000

21