Relacin entre Respuesta en Frecuencia y Respuesta Temporal.

Se realizara el anlisis de respuesta en frecuencia, para la planta G(s) que ser

controlada con un controlador Gc(s), con realimentacin unitaria como se nuestra en el
diagrama de bloques.

El anlisis se realizara utilizando el diagrama de de bode, la traza de Nyquist y se

obtendr la respuesta del sistema en lazo cerrado a una entrada escaln.
Tabla 1.
Caso N

Tipo de Controlador

1
2
3
4

Proporcional
Proporcional
Proporcional
Compensador de adelanto

Compensador de atraso

Compensador de atraso

Funcin de Transferencia Gc(s)

Gc(s) = 1
Gc(s) = 10
Gc(s) = 0.1
0.0262 s 1
Gc( s)
0.0106 s 1
0.0106 s 1
Gc( s)
0.0262 s 1
0.0106 s 1
Gc( s)
0.0600 s 1

Analizar para los casos indicado por la Tabla 1.

Llenar tabla 2.
Analizar utilizando los diagramas de bode para los casos, a) planta sin compensar,
compensador y sistema compensado
Tabla 2.
Caso N
1
2
3
4
5
6

Margen de
Fase (grados)

Margen de
Ganancia (db)

Frec. Cruce
De fase (rad/s)

Frec. Ganancia
(rad/s)

Archivo en Marlab.
% Se analiza la relacin entre Margen de fase y de Ganancia
% y la respuesta temporal.
close all
clear all
%MargenFaseGan.M
%Planta
nump=2500;
denp=conv([1 0],[1 25]);
%&
%Diagrama de Bode, traza de Nyquist
%y respuesta temporal con realimentacin unitaria.
[mgan,mfase,wcf,wcg]=margin(nump,denp)
w1=logspace(0,4,100);
w2=logspace(0,3,100);
[numlc,denlc]= feedback(nump,denp,1,1);
[gan,fase]=bode(nump,denp,w1);
gan=20*log10(gan);
figure(1)
subplot(221)
title ('2500/(S(S+25))')
semilogx(w1,gan)
axis([1e0 1e4 -100 80])
grid
subplot(223)
title ('2500/(S(S+25))')
semilogx(w1,fase, [1e0 1e4],[-180 -180])
grid
subplot(222)
nyquist(nump,denp,w2)
axis([-1.5 0 -0.5 0.5])
grid
subplot(224)
step(numlc,denlc,0.5)
axis([0 0.5 0 2])
grid
% Para ganancia 10
%Planta
nump=2500;
denp=conv([1 0],[1 25]);
%&
%Diagrama de Bode, traza de Nyquist
%y respuesta temporal con realimentacin unitaria.
[mgan,mfase,wcf,wcg]=margin(nump,denp)

w1=logspace(0,4,100);
w2=logspace(0,3,100);
nump=10*nump;
[mgan,mfase,wcf,wcg]=margin(nump,denp)
[numlc,denlc]= feedback(nump,denp,1,1);
[gan,fase]=bode(nump,denp,w1);
gan=20*log10(gan);
figure(2)
subplot(221)
semilogx(w1,gan)
axis([1e0 1e4 -100 80])
grid
subplot(223)
semilogx(w1,fase, [1e0 1e4],[-180 -180])
grid
subplot(222)
nyquist(nump,denp,w2)
axis([-1.5 0 -0.5 0.5])
grid
subplot(224)
step(numlc,denlc,0.5)
axis([0 0.5 0 2])
grid
Desarrollar los siguientes ejercicios.
3
G(s ) = --------s(s+3)
Hallar el compensador de adelanto para la planta G(s)
Ev=0.05
MF=50
a) Respuesta de G(s) sin compensar
b) Respuesta del compensador diseado
Diagrama de Bode superpuesto, el diagrama de G(s)
Diagrama de Bode del sistema compensado
c) Respuesta transitoria del sistema compensado comparado con G(s)
1.-

2.

G(s)

5
0.5S 2 S

Por el mtodo del LGR disear un compensador de adelanto tal que pase por el
punto 2 j 2 3 zwn jwn 1 z 2