UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA

CURSO: INGENIERA DE CONTROL II LABORATORIO 90G

TEMA: SINTONIA DE CONTROLADORES PID LABORATORIO N

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INGENIERIA DE CONTROL II

PROFESOR: ING. BORJAS CASTAEDA JULIO

INTEGRANTES: FALCN PARRA JOSEPH CARLOS

1123220493

FERNANDEZ VILCHEZ

STEVE

060593I

SINTONIA DE CONTROLADOR PID

a) Dibujar el lugar de las races del sistema para
con

el

fin

de

resaltar

sus

caractersticas

significativas. Considerar en este apartado

ms

( )

HALLANDO LA F.T:
( )

(
(

)
)

( )
Cuando a=0
( )
LUGAR DE LAS RAICES:
>>NUMS=[0 0 50 450 1500];

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>>DENS=[1 9 30 50 0];
>>rlocus (NUMS,DENS);

Cuando a=10:
( )
Lugar de las races:
>>NUMS=[0 0 50 450 1500];
>>DENS=[1 9 30 50 50];
>>rlocus (NUMS,DENS);

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Cuando a =200:
( )
Lugar de las races:
>>NUMS=[0 0 50 450 1500];
>>DENS=[1 9 30 50 0];
>>rlocus (NUMS,DENS);

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Cuando a =1099 :
( )
Lugar de las races:
>>NUMS=[0 0 50 450 1500];
>>DENS=[1 9 30 50 5e+99];
>> funcion_de_transferencia=tf(NUMS,DENS)
funcion_de_transferencia =
50 s^2 + 450 s + 1500
---------------------------------s^4 + 9 s^3 + 30 s^2 + 50 s + 5e99
>>rlocus (NUMS,DENS);

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b) Para a=10 y Gc(s)=K, evaluar el error en estado

estacionario del sistema para un orden de entrada

escaln de valor P.

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c) Empleando el segundo mtodo de Ziegler Nichols y

considerando a=10 disear el controlador Gc(s) con
estructura PID ms adecuado para el sistema.

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( )

Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se

cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene
la funcin de transferencia de lazo cerrado.
( )
( )
( )
( )
( )

)
(

( )
( )
De la ecuacin caracterstica se obtiene el valor de la ganancia
que produce oscilaciones sostenidas.

Resolviendo las ecuaciones:

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El valor de ganancia es la ganancia crtica:

Mientras que el periodo crtico se obtiene de

Por ltimo se calculan los parmetros del controlador PID:

d) Disear el controlador necesario para que presente un tiempo

de establecimiento menor a 2s y un sobrepaso menor a
12.25% cuando est sometido a una entrada escaln.
Considera a=10.
SOLUCION:

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Como se observa la amplitud comienza a decaer a partir de los

18 segundos.
e) Sintonice la salida (vare los parmetros del PID) hasta
lograr una respuesta aceptable ante un escaln unitario.

( )

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f) Presente los clculos tericos, programas en Matlab y los

nuevos parmetros sintonizados. Estos se muestran en
cada pregunta de una manera precisa y detallada.

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