Lugar Geomtrico de las Races

La caracterstica dinmica de la respuesta transitoria de los sistemas de control de lazo

cerrado, est estrechamente ligada a la ubicacin de los polos de lazo cerrado.

Los polos a lazo cerrado son las

races de la ecuacin caracterstica.
Las races de esta ecuacin
caracterstica son las que tienen
informacin sobre el comportamiento
de la respuesta transitoria del sistema
Si el sistema tiene una ganancia ( K )
variable, la ubicacin de los polos de
lazo cerrado depende del valor de la
ganancia elegida.
W. R. Evans dise un mtodo
sencillo para encontrar las races,
llamado mtodo del Lugar Geomtrico
de las Races.

Funcin de
Transferencia

Ec. Caracterstica

Lugar Geomtrico de las Races

MATLAB 5.3: Comando RLOCUS

Ubicacin de los polos de Lazo Abierto:

rlocus(gs1,0)

Ubicacin de los polos de Lazo

Cerrado con Ganancia Unitaria:

rlocus(gs1,1)

Ubicacin de los polos de Lazo Cerrado

para un valor pequeo de K (=0.01) :

rlocus(gs1,0.01)

Ubicacin de los polos de Lazo Cerrado

para un valor grande de K (=5) :

Ubicacin de los polos de Lazo Cerrado

para un conjunto de valores de K:

Ubicacin de los polos de Lazo Cerrado

para valores de K de 0 a oo o Lugar
geomtrico de las races:

rlocus(gs1,5)
k=[0.01 0.05 0.1 0.25 0.5 1 2.5 3 4 5];
figure
for i=1:length(k)
rlocus(gs1,k(i));
hold on
end
rlocus(gs1)

Lugar Geomtrico de las Races

MATLAB 5.3: Comando RLTOOL
>>rltool

Diagrama de Bloques de un Sistema de

Control Realimentado

PLANO S, donde
se traza el Lugar
geomtrico de las
Races

P: F.T. de la Planta
K: F.T. del Compensador
H: F.T. de realimentacin
F: F.T. de un Prefiltro
+/-: Define el signo de la
Realimentacin

Funcin se Transferencia del Bloque K

Lugar Geomtrico de las Races

Para facilitar el anlisis de sistemas sencillos se puede utilizar slo el bloque K como
sistema, y dejar los dems bloques unitarios que son sus valores por defecto.

Para ello hacer doble clic en el bloque K

del diagrama de Bloques de RLTOOL, Edit
Compensator en la cual se puede agregar
polos o ceros reales o complejos dando un
clic en Add Pole o Add Zero:

Ejemplo para un sistema de 02 polos y

01 Cero

Si se desea eliminar o no tomar en cuenta

un Polo o un Cero, seleccionar Delete

Lugar Geomtrico de las Races

Por ejemplo:

Gs

1
( s 1)( s 2)( s 3)

Para introducir la funcin de transferencia de Gs

se insertan los tres polos, -1, -2 y -3 en Edit
Compensator y se hace clic en OK:
Se muestra el Lugar Geomtrico de las Races
Sobre el Plano S del RLTOOL

La Cruz: Indica la ubicacin de los Polos de Lazo

Abierto
El Cuadrito: Indica la ubicacin de polos de lazo
Cerrado para una ganancia especfica (GAIN).
Se puede mover los polos de lazo cerrado los
cuales corresponderan a otro valor de GAIN

Lugar Geomtrico de las Races

En el Sistema G(s), para obtener una respuesta transitoria en el tiempo a una entrada escaln
unitario con un Sobreimpulso de 20%

Un 20% de Sobreimpulso corresponde a un Factor de Amortiguamiento de:

Lugar Geomtrico de las Races

Despus de seleccionar la opcin TOOLS/
ADD GRID AND BOUNDARY, aparecer
una ventana como se muestra a
continuacin, se selecciona la casilla de
Factor de Amortiguamiento (Damping
Ratio) y se le asigna el valor de 0.456.

Este procedimiento traza sobre el lugar Geomtrico de las Races una recta correspondiente al
Factor de Amortiguamiento de 0.456, seguidamente con el mouse, se desplaza los Polos e Lazo
Cerrado (Cuadritos) hasta la interseccin con la recta y se obtendr el valor de ganancia GAIN
que har que la respuesta del sistema tenga el 20% de Sobreimpulso

Lugar Geomtrico de las Races

Un valor de GAIN igual a 9.3115 ocasiona que la respuesta al escaln unitario del sistema
tenga un Sobreimpulso de 20%

COMPENSADORES USANDO LGR

Los compensadores diseados por el mtodo del Lugar Geomtrico de las Races permiten
corregir la respuesta transitoria de un sistema, variando los parmetros temporales (Tr, Ts, Td,
Tp y Mp) que dependen directamente de los valores del Factor de Amortiguamiento y la
Frecuencia Natural obtenidos grficamente en el Plano S

Compensador

Planta

Las Especificaciones de Diseo

estn dadas por los Parmetros
Temporales de la Respuesta
Transitoria del Sistema

COMPENSADORES USANDO LGR

Condiciones de Diseo
Relacin entre el Sobreimpulso y el factor de Amortiguamiento:

%Maximo Sobreimpulso: mp
mp=exp(-e*(pi/sqrt(1-e^2)))

%Factor de Amortiguamiento: e
e=-(log(mp)/sqrt(pi^2+log(mp)^2))

Relacin del Tiempo de Establecimiento con el factor de Amortiguamiento y la Frecuencia

Natural:
%tiempo de
%asentamiento 2%: ts2
ts2=4/(e*wn)

%Frecuencia Natural wn
wn=4/(ts2*e)

Por lo Tanto; para la condiciones de diseo se tiene:

Mximo Sobreimpulso=
20%
Tiempo de Establecimiento 2% = 2s

Factor de Amortiguamiento= 0.69

Frecuencia Natural=
2.9 rad/s

COMPENSADORES USANDO LGR

Se utilizara el RLTOOL de la versin 5.3 de Matlab para modelar el Compensador requerido
por las condiciones de Diseo
Antes de utilizar RLTOOL, se define la Planta G(s) en Matlab:
s=tf('s')
Transfer function:
s

% o alternativamente
num=[2];
den=conv([1 1],[1 2]);
Gs=tf(num,den)

Gs=2/(s+1)/(s+2)
Transfer function:
2
------------s^2 + 3 s + 2

Se inicializa el RLTOOL:
rltool

Transfer function:
2
------------s^2 + 3 s + 2

COMPENSADORES USANDO LGR

Se Inserta el Sistema G(s) definido previamente en el Bloque P de RLTOOL
FILE/ IMPORT MODEL

S selecciona el
Sistema Gs
Se inserta Gs
en el Bloque P

Despus que
aparesca Gs en P
se acepta (OK)

COMPENSADORES USANDO LGR

Se establecen las Condiciones de diseo en el Plano S
Mximo Sobreimpulso=
20%
Tiempo de Establecimiento 2% = 2s

TOOLS/ ADD GRID & BOUNDARY

Factor de Amortiguamiento= 0.69

Frecuencia Natural=
2.9 rad/s

COMPENSADORES USANDO LGR

Para que el Sistema cumpla con los requerimiento establecidos, los polos deben estar
ubicados en la interseccin de la recta (factor de amortiguamiento) , de la semicircunferencia
(Frecuencia Natural)

POLO DESEADO

El lugar Geomtrico de la Races no

pasa por la interseccin de la recta y la
semicircunferencia, por lo tanto no se
puede cumplir con los requerimientos de
diseo con un Controlador Proporcional
Kp

COMPENSADORES USANDO LGR

Analizamos los efectos del lugar Geomtrico de las Races del Sistema cuando se insertan
Polos y Ceros en el Plano S

Si se adiciona un POLO

Gc

Kp
( s p)

Si se adiciona un CERO

Gc Kp( s z )

COMPENSADORES USANDO LGR

Analizamos los efectos del lugar Geomtrico de las Races del Sistema cuando se insertan
Polos y Ceros en el Plano S

Adicin de un POLO y un CERO

(En Atraso)

Gc

Kp ( s z )
( s p)

z mayor que p

Adicin de un POLO y un CERO

(En Adelanto)

Gc

Kp ( s z )
( s p)

z menor que p

COMPENSADORES USANDO LGR

Se utiliza el Compensador de Adelanto

Gc

Kp ( s z )
( s p)

z menor que p

Se arrastra con el mouse el Polo y el Cero del Compensador de tal manera que las curvas del
Lugar Geomtrico de las Races se pase por la interseccin de la Recta y la Semicircunferencia

COMPENSADORES USANDO LGR

Se utiliza el Compensador de Adelanto

Gc

Kp ( s z )
( s p)

z menor que p
Para obtener los parmetros del
compensador, se arrastra con el mouse los
polos de lazo Cerrado (los cuadritos rojos)
hacia la interseccin de las tres curvas
Puede existir otros parametros que
cumplan con lo pedido es necesario
validar teoricamente.

Parmetros el Compensador

Preguntas:

Preguntas:
1.

Disear un compensador Gc para que se cumpla que el sistema G1s cumpla con tener
un Mp del 20 % y un ts al 2% de 5 segundos.

G1s

s4
s ( s 2 3s 2)

1.

Utilice el SISOTOOL de la Versin 7 de Matlab para resolver el ejemplo dado en clase

2.

Utilice el SISOTOOL de la Versin 7 de matlab para resolver el problema 1

3.

Comprobar los resultados obtenidos con Matlab con los resultados tericos del Diseo
de Compensadores usando LGR para el problema 1 y para el ejemplo de clase

4.

Se puede efectuar el control del sistema mostrado en clase por medio de un

Compensador en Atraso?. Argumente.

5.

Existe un rango definido sobre los cuales se pueden mover el Polo y el Cero del
compensador o las respuestas son mltiples?

6.

De que orden es el sistema controlado?; Si el orden cambia, por que se siguen

analizando los polos del sistema sin compensar?