TRANSFORMADA DE LAPLACE

Se usan para la resolucin de ecuaciones diferenciales lineales.

El mtodo de transformada de Laplace tiene las siguientes caractersticas:
1
2

La ecuacin homognea y la integral particular se resuelven en una sola operacin.

La transformada de Laplace convierte a la ecuacin diferencial en una ecuacin
algebraica en trminos de s. Con lo que es posible manejar la ecuacin mediante
reglas algebraicas simples para obtener la solucin en el dominio s. La solucin final se
obtiene tomando la transformada inversa de Laplace.

Definicin de la transformada de Laplace.Contando con una funcin

que satisfaga la condicin

para un valor real finito de , la transformada de Laplace de

o bien,

Ejemplo
Considrese la funcin exponencial

donde a es una constante.

La transformada de Laplace de

se escribe como

se define como

Definicin de una Matriz

Una matriz es una coleccin de elementos ordenados en forma rectangular o cuadrada. Algunas de
las formas de representacin de una matriz son:

A= [a
ij]5,5
Elementos de una Matriz

Aij se identifica como el elemento i-esimo rengln y la j-esima columna de la matriz. Por regla
general, la primera referencia corresponde al rengln y la segunda a la columna.
Orden de una Matriz.
El orden de una matriz se refiere al nmero total de renglones y columnas que contiene. Por
ejemplo, la matriz de la Ecuacin es una matriz 5x5 (cinco por cinco). En general, una matriz con n
renglones y m columnas es de n x m o de n por m
Matriz cuadrada. Una matriz cuadrada es aquella que tiene el mismo nmero de renglones y de
columnas.
Matriz columna. Una matriz columna es aquella que tiene una columna y ms de un rengln, esto
es, una matriz de m x 1, m>1.

Con mucha frecuencia, cuando una matriz columna tiene m hileras, se le llama vector columna o
simplemente vector.
Matriz rengln. Una matriz Rengln es aquella que tiene un rengln y ms de una columna, esto es,
una matriz 1 x n, donde n>1. A una matriz rengln se le llama tambin vector rengln.

ALGEBRA MATRICIAL
Cuando se llevan a cabo operaciones matriciales es necesario definir el lgebra matricial
correspondiente a adicin, sustraccin, multiplicacin, divisin y otras operaciones indispensables.
Es importante sealar en este momento que muchas operaciones matriciales se definen
independientemente de las operaciones algebraicas correspondientes a cantidades escalares.
Igualdad de matrices
Se dice que dos matrices A y B son iguales entre si cuando satisfacen las siguientes condiciones:
1. Son de Mismo Orden.
2. Los elementos correspondientes son iguales; esto es,
Aij = Bij para cualquiera valores de i y j
Por ejemplo:

Implica que a11=b11, a12=b12, a21=b21 y a22=b22

Adicin de matrices
Dos matrices A y B pueden sumarse para formar A+B cuando son del mismo orden. Entonces
A+B= [aij]n,m+[bij]n,m= C = [cij]n,m
Donde
Cij = aij + bij
Para todos los valores de i y j. Despus de la adicin se conserva el orden de las matrices.

Sustraccin de matrices
Las reglas de la sustraccin de matrices son similares a las de la adicin.
C = A B = [aij]n,m [bij]n,m
= [aij]n,m + [-bij]n,m
= [cij]n,m
Donde
Cij = aij bij

Ley asociativa de matrices (adicin y sustraccin)

La ley asociativa del algebra escalar sigue siendo vlida para la adicin y sustraccin de matrices.
(A + B) + C = A + (B + C)
Ley conmutativa de matrices (adicin y sustraccin)
La ley conmutativa para la adicin y sustraccin de matrices enuncia la validez de la siguiente
relacin matricial:
A + B + C = B + C +A
=A+C+B

ECUACIONES DIFERENCIALES
Una ecuacin diferencial (ED) es una ecuacin que relaciona de manera no trivial a una funcin
desconocida y una o ms derivadas de esta funcin desconocida con respecto a una o ms
variables independientes. Si la funcin desconocida depende de una sola variable la ecuacin
diferencial se llama ordinaria, por el contrario, si depende de ms de una variable, se llama parcial.
Ecuaciones diferenciales ordinales lineales
Estas ecuaciones incluyen derivadas e integrales de las variables dependientes con respecto a la
variable independiente
Una red elctrica RLC tambin, llamadas sistema de integro diferencial se representa:

La ecuacin de un sistema masa resorte amortiguador es:

Estas dos ecuaciones se definen como ecuaciones diferenciales de segundo orden.

La ecuacin diferencial de un sistema de n-simo orden es:

Ecuaciones diferenciales no lineales

Muchos sistemas fsicos se representan por ecuaciones diferenciales no lineales

Puesto que

aparece como funcin senoidal, esta ecuacin no es lineal y se describe en

trminos generales como sistema no lineal.

Ecuaciones diferenciales de primer orden
Una ecuacin diferencial e orden n puede desconocerse en n ecuaciones diferenciales de primer
orden, son ms simples de resolver que las de alto orden, es frecuente para los estudios analticos
de las sistemas de control.
Considere el caso de la ecuacin diferencial de segundo orden:

En la que:

La ecuacin se escribe como:

Ordenando las ecuaciones anteriores tenemos:

Para la ec (2.6)

Entonces la ec. Descompone en las siguientes diferenciales:

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

A la operacin que consiste en obtener f(t) a partir de la trasformada de Laplace F(s) se le llama
tranformada inversa de Laplace F(s) se denota como:

(t) = -1(F(s))
Y esta dada por la integral tranformada inversa de Laplace:

(t) = r j c+j F( s )est ds

Donde c es una constante real mayor de todas las singularidades de F(s). La ecuacin representa
una integral lineal que se debe evaluar en el plano s. Sin embargo, en los problemas de ingeniera,
la operacin de Laplace se lleva a cabo consultando una tabla de transformadas.
TEOREMAS IMPORTANTES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
En muchos casos, se simplifican utilizando sus prioridades.
1. Multiplicacin por una constante.
La transformada de Laplace del producto de una constante k y una funcin del tiempo f(t) es
igual a la constante k multiplicada por la transformada de f(t); esto es,
[ k( t )] = KF (s)
Donde F(s) es la transformada de Laplace de f(t).
2. Suma y diferencia.
La transformada de Laplace de la suma o diferencia de dos funciones del tiempo es igual a
la suma de las transformadas de Laplace de dichas funciones; esto es,
Donde F1(s) y F2(s) son las transformadas de Laplace de f1(t) y f2(t), respectivamente.
[1(t)+ 2(t) ] =F1(s)+F2(s)
3. Diferenciacin.

La transformada de Laplace de la primera derivada de una funcin del tiempo f(t), es igual a
s veces la transformada de Laplace de f(t) menos el lmite de f(t) a medida que t tiende a 0;
esto es,
[ d(t)]=sF(s)- lim (t) = sF(s)- (0)
En general, para las derivadas de orden mas alto.
[ d(t)]=sn F(s)- lim [sn-1 (t) + s n-2 d(t)
4. Integracin.
La transformada de Laplace de la primera integral de una funcin f(t) con respecto al tiempo,
es ingual a la trasformada de Laplace de f(t) dividida entre s; esto es,
[t1 (r) dr ] =F(s)
En general, para una integracin de orden n,
[t1 t2 tn (r) dr dt1. dtn-1] =F(s)
5. Desplazamiento en el tiempo.
La transformada de Laplace de f(t) retrasada en un tiempo T, es igual a la transformada de
Laplace de f(t) multiplicado por e-Ts; esto es,
[ ( t-T )us ( t-T ) ] = e-Ts F(s)
Donde u,(t - T) denota a la funcin escaln unitario, que se desplaza en el tiempo hacia la
derecha de una magnitud T.
6. Teorema del valor inicial.
Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s), entonces cuando existe el lmite en el tiempo,
este es,
lim (t) = lim s F(s)
7. Teorema del valor final.
Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s) y si F(s) es analtica en el eje imaginario y en el
semiplano derecho del plano s, entonces,
lim (t) = lim sF (s)
El teorema del valor final es una relacin muy til para el anlisis y diseo de sistema de
control realimentados, pues proporciona el valor final de una funcin del tiempo, por medio

de la determinacin del comportamiento de su transformadora de Laplace a medida que s

tiende a cero.
8. Desplazamiento complejo.
La transformada de Laplace de (t)multiplicado por e + o -, donde a es una constante, es
igual a la transformada de Laplace de F(s) sustituyendo s por a
[ eF at(t)] = F(s+/-a)
9. Convolucion real (multiplicacin compleja)

Si la funcion 1 (t) y 2 (t)tienen la traonsformada de laplace F 1(s) y

F2(s), respectivamente
F1(s) F2(s) = [1 1 (r) 2 (t - r) dr ]
= [ 2 (r) 1 (t - r ) dr ]
= [ 1 (t) * 2 (t ) ]
Donde el smbolo ``*``denota la convolucion en el dominio de t. La convolucion debe recordarse es
que la transformado inversa de Laplace de dos funciones en es general,
-1 [ F1(s)F2(s) ] 1 (t) 2(t)

existen una relacin dual con el teorema de convolucion real, llamada convolucion compleja o
multiplicacin real.

BASES MATEMTICAS
2.1 INTRODUCCIN:
El estudio del sistema de control consiste en desarrollar un conjunto de herramientas analticas con
resultados confiables sin depender del trabajo experimental.

Para el estudio de la teora clsica de control:

-Fundamentos matemticos
-Teora de variables complejas.
-Ecuaciones diferenciales.
-Transformadas de Laplace.
-Transformadas Z.
Para el estudio de la teora moderna de control:
-Teora de las matrices.
-Transformadas lineales.
-Teora de conjuntos.
-Algebra.
2.2 CONCEPTO DE VARIABLE COMPLEJA:
Variable compleja:
Una variable compleja siempre se define con un punto en el plano que tiene un eje

y un eje jw.

Funciones de una variable compleja:

Est constituida por una parte real y una imaginaria, la funcin G(s) tambin se representa de igual
manera.

G(s) = Parte real.

Im G = Parte imaginaria.
Re G = Eje horizontal.
Funcin analtica:
Es una regin del plano s, cuando la funcin y todas sus derivadas existen en la regin.

Singularidades y polos de una funcin:

Singularidad: Son los puntos del plano s que no existen en la funcin ni en sus derivadas.
Polo: Si una funcin G(s) es analtica y de valor nico en los alrededores de si, excepto en si se dice
que tiene un polo de orden r en s = si cuando el lmite

Ceros de una funcin:

Si una funcin G(s) es analtica en s = s i se dice que tiene un cero de orden r en s = si, cuando el
lmite, tiene un valor finito que no sea cero.

2.5. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE POR EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES

La evaluacin de la transformada de Laplace no requiere el uso de la integral de la inversin de la
ecuacin

Basada en funciones racionales puede llevarse a cabo usando una tabla de transformada de
Laplace y la expansin en fracciones parciales.
La solucin mediante la transformada de la place de una ecuacin deferencial es una funcin
racional de s.
X(s)= P(s)/Q(s)
Donde P(s) y Q(s) son polinomios de s. puede q el origen de Q(s) con respecto a (s) es mayor q el
P(s) el polinomio Q(s) puede escribirse como:
Q(s) = sn + a, sn-1 +.+ an-1s + an
Donde a1 ,., an son coeficientes reales. Los ceros de Q(s) son reales o complejos conjugados de
orden simple o mltiple.
EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES CUANDO TODOS LOS POLOS DE X(S) SON
SIMPLES Y REALES
Si todos los polos de x(s) son reales y simples, la ecuacin puede escribirse como:
X(s) = P(s)/Q(s) = P(s) / (s + s1)(s + s2)(s + sn)
Donde en este caso se considera que los polos s1, -s2,. sn. Son nmeros reales y aplicando la
tcnica de expansin en fracciones parciales como:
X(s) = k(s1)/s + s1 + k(s2)/ s + s2 +.+ k(sn) /s + sn
El coeficiente ksi (I = 1, 2,, n) se determina multiplicando ambos miembros de la ecuacin por el
factor (s + si) y es estableciendo que s es igual a s.
Por ejemplo para determinar el coeficiente k1, se multiplican ambos miembros de la ec. Por (s +
s1) y se establece que s = -s1.

EXPANCIONES EN FRACCIONES PARCIALES CUANDO ALGUNOS POLOS DE X(S) SON DE

ORDEN MULTIPLE
Cuando el polo (s) s = -s, tiene una multiplicidad, x(s) se escribe como
X(s) = P(s)/Q(s) = P(s) / (s + s1)(s + s2)(s + sn)
Entonces la expansin de x(s) toma la forma
X(s) = k(s1)/s + s1 + k(s2)/ s + s2 +.+ k(sn) /s + sn

1-(n-r) trminos de polos simples -1

EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES DE POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS SIMPLES
Supngase que la funcin racional x(s) de la ec. Contiene un par de pasos complejos
S= - + jw y s= - jw
Entonces, los coeficientes correspondientes de estos polos son:
K - +jw = (s + - jw)x(s)s= - +jw
K - -jw = (s + + jw)x(s)s= - -jw
2.6 APLICACIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE EN LA RESOLUCION DE
ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS LINEALES:
Las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales pueden resolverse con el mtodo de la transformada
de Laplace; para esto se deben utilizar los teoremas relativos a dicha transformada, explicados el la
Sec. (2-4), y una tabla de transformadas. Las ventajas de este mtodo son que, con la ayuda de la
tabla, todas las operaciones son algebraicas y se obtienen simultneamente, tanto la solucin
homognea como la solucin particular de la ecuacin general.
Ilustraremos este mtodo mediante varios ejemplos.
Ejemplo 2-7
Considrese la ecuacin diferencial
(2-80)

Donde u(t) es la funcin escaln unitario, que se define como:

(2-81)

Sistemas automticos de control

Las condiciones inciales son

. Para resolver la ecuacin

diferencial, primero se toma la transformada de Laplace en ambos miembros de la Ec. (2-80); con
esto se tiene que:

(2-82)
Sustituyendo los valores de x(0) y

(0) en la Ec. (2-82) y despus X(s) se obtiene

(2-83)
Se procede ahora a la expansin en fracciones parciales de la Ec. (2-83):

(2-84)
Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ec.(2-84), se obtiene la siguiente solucin
general:

(2-85)
El primer termino de la Ec. (2-85) es la solucin en estado estable, y los dos ltimos trminos son la
solucin transitoria. Adiferencia del mtodo clsico, que requiere etapas separadas para obtener las
soluciones transitoria y en estado estable, el mtodo de la transformada de Laplace proporciona la
totalidad de la solucin de la ecuacin diferencial en una sola operacin.

Cuando solo interesa la magnitud de la solucin en estado estable, puede aplicarse el teorema del
valor final. De esta manera:

(2-86)
Donde primero se comprueba que la funcin sX(s) solo tiene polos en el semiplano izquierdo del
plano s.

Ejemplo:
Considrese la ecuacin diferencial lineal.

(2-87)

Donde

(t) es la funcin escalon unitario. Se supone que las condiciones iniciales de x(t) y dx(t)/dt

son cero.
Tomando la transformada de Laplace en ambos miembros de la Ec. (2-87) y aplicando condiciones
iniciales cero.

(2-88)
Despejando X(s) de esta ultima expresin, se obtiene:
(2-89)

Los polos de X(s) estn en s= 0, s=-17.25+j26.5 Por consiguiente, la Ec. (2-89) puede escribirse
como:

(2-90)

Una de las formas para resolver en trminos de x(t) consiste en expandir en fracciones parciales la
Ec. (2-90), con lo que se obtiene
(2-91)
Donde:

(2-92)