UNIVERZITET U TUZLI

FAKULTET ELEKTROTEHNIKE
Odsjek: Energetska elektrotehnika
Seinarski rad
Tema: Senzori za mjerenje sile i momenta
T!"la# $%&%'&(%$(&
Sadr)aj:
0
$& Uvod ................................................................................................................................(
$&$&Sen"ori&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&*
2.Mjerenje sile4
(&$&Sen"ori sile +++++++++++++++++++++&+++&&&++,
(&(& U-otre.a jernih traka kod sen"ora sile i oenta+++&++++++++/
(&*&0estoko-onentni sen"ori sile 1ake++++++++++++++++&&&+&'
(&,& Ind!kti2ni 1estoko-onentni sen"or sile++++++++&&+&+++&&&++3
(&/&Sen"or sile ! "glo.! 1ake++++++++++++++++++++++&&4
3.Mjerenje obrtnog momenta.8
*&$& 5jerenje o.rtnog oenta -oo6! jernih traka++++++++++&++7
*&(& 5jerenje o.rtnog oenta -oo6! ind!kti2nog sen"ora++++++++&+$%
4. Zakljuak.....!!
/&Literat!ra ++++++++++++++++++++++++++++&+++&&$(
!. Uvod
1
5jerenje neelektri8nih 2eli8ina ! ehatroni8ko siste! 2r1i sen"or& U isto sen"or 2r1i i -r2o
-ret2aranje 9i"ikalnih 2eli8ina ! ni"! -ret2aranja koja s! -ris!tna&
Sen"or ili da2a8 je -riarni osjetiljni eleent koji -ret2ara 9i"ikaln! 2eli8in! ! elektronsk! koja
je -ogodnija "a jerit& Sen"ori rade na osno2! njiho2e interak:ije sa -ro:eso i to tako 1to
reagiraj! na stanja# a reak:ij! trans9oriraj! ! i"la"ni signal& ;ostoji 2eliki .roj 9i"ikalnih -oja2a
i e9ekata# na8ina trans9ora:ije s2ojsta2a -ro:esa kao i etoda kon2er"ije energije koji se og!
-riijeniti -ri gradnji sen"ora&
Sila je 2ektorska 2eli8ina# ! ehani:i i tehni:i jedna od osno2nih i naj2a)nijih 2eli8ina koje tre.a
jeriti i kontrolirati&
;ostoji 2i1e ra"li8itih sen"ora "a jerenje sile i oenta& U ro.oti:i nije do2oljno i"jeriti sao
jedn! ko-onent! sile# 2e6 je -otre.no da se i"jere s2e tri ko-onente sile i oenta&
5oent o.rtanja djel!je na 2ratila# s-ojni:e# do.o1e# "!-8anike itd& 5o)e da .!de sta:ionaran tj&
da se ne ijenja sa 2reeno# d5<dt = % i nesta:ionaran da se ijenja sa -rojeno 2reena
5>t?@%&
$&$& Sen"ori
Tok signala ! sen"or! o"na8a2aj! sljede6i kora:i:
2
$& ;reo.liko2anje 2eli8ine koja se tre.a jeriti ! jedn! ili 2i1e >neelektri8nih? eA!2eli8ina&
Kod sen"ora sile ona 6e se na -rijer "a jerenje -ret2oriti -oo6! sa2ijanja grede !
de9ora:ij!&
(& ;reo.liko2anje i"la"ne ili eA!2eli8ine ! -riarn! elektri8n! 2eli8in! je kro" eleenat
-ret2aranja&O2dje !" kori1tenje ra"nih 9i"i8kih e9ekata nastaje st2arna elektri8noBehani8ka
-ret2or.a& Za neki sen"or sile o)e se i"2r1iti jerenje na gredi sa nalije-ljeno jerno
trako >C5S? koja ia oso.in! da ijenja s2oj ot-or kod sa2ijanja& ;riarna elektri8na
2eli8ina o2dje je ot-or& Caljne -riarne 2eli8ine s! na-on# str!ja i dr!ge&
*& Za daljnj! o.rad! elektri8nog -riarnog signala sl!)i elektronika o:jene 2rijednosti# koja
-ored -oja8anja -riarnog signala is-!nja2a jo1 neki ili 2i1e od sljede6ih "adataka:
B ko-en"a:ij! od kole.anja n!lte ta8ke#
B i"9iltriranje signala setnji#
B lineari"iranje signala jerenja#
B -rilagoAa2anje i -res-ajanje jernog -odr!8ja#
B noriranje i"la"nog signala >n-r& %&&&/V "a jerno -odr!8je? i dr!ge&
,& D!d!6i da daljnj! o.rad! jerne 2rijednosti tre.a i"2r1iti ra8!nar# ora se -redhodno i"2r1iti
-ret2aranje analognog i"la"nog signala ! digitalni signal# dakle ! .roj8an! 2rijednost& Za to sl!)
ianalogno<digitalni -ret2ara8 >ACE = analog < digital :on2erter?& Nekada se ACE sk!-a sa
elektroniko "a o:jen! nala"i ! sen"or! tako da sen"or ia digitalni -ort "a 2anjski s2ijet&
Slika 1. Tok signala u senzoru
2. Mjerenje sile
Sila je 2ektorska 2eli8ina# ! ehani:i i tehni:i jedna od osno2nih i naj2a)nijih 2eli8ina koje tre.a
jeriti i kontrolirati&
;ostoje d2a teeljna -ost!-ka jerenja sile:
3
Cirektno jerenjeB kod o2og -rin:i-a iao -rojen! oso.ina aterijala kao 1to
s! n-r&ind!kti2nost# elektri8na ot-ornost itd& Na osno2! jerenja o2ih -rojena
og!6e je direktno oderediti sil! koja djel!je na aterijal& UreAaji kojia se
s-ro2ode direktna jerenja "o2! sedinaoetri&
Indirektno jerenjeB o2aj -rin:i- o.!h2ata jerenje elasti8ne de9ora:ije& Usljed
de9ora:ija i"a"2anih dejst2o sile elasti8ne ko-onente jernog !reAaja se
de9ori1!# -a se tako do.ijaj! -ojeranja koja sadr)e in9ora:ije o sili&
(&$&Sen"ori sile
;ostoji 2i1e ra"li8itih sen"ora "a jerenje sile i oenta& U ro.oti:i nije do2oljno i"jeriti sao
jedn! ko-onent! sile# 2e6 je -otre.no da se i"jere s2e tri ko-onente sile i oenta&
Na sli:i (&-rika"ana s! osno2na jesta !gradnje sen"ora sile i oenata&To s! !gla2no:
B "glo. 1ake#
B "glo. lakta#
B "glo. raena i
B 1aka
Slika 2. Mjesto ugradnje senzora sile/momenta
(&(& U-otre.a jernih traka kod sen"ora sile i oenta
5jerne trake se danas dosta -rijenj!j! na oni jestia kada je -otre.no odrediti -ojeranje
!"roko2ano o-tere6enje& To -ojeranje jerne trake jere na osno2! elektri8ne ot-ornosti
koja nastaje kao -osljedi:a -rojene d!)ine ot-ornika&Tanka nit de.ljine (%B/% F#od leg!re
.akra i nikla lije-i se i"eA! d2a lista -a-ira ili -lasti8ne 9olije >kod te-erat!ra 2i1ih od *%%GE
4
koriste se niti od -latine ili njenih leg!ra?& Hedna saolje-lji2a traka sa etalno niti 2eli8ine /B
/% F je -rika"ana na sli:i *&
Slika 3. Mjerna mjesta ugradnje mjernih traka
5jerne se trake !graA!j! ! Iheastaneo2 ost slika ,&# na taj se na8in -oni1ta2aj! !tje:aji
okoline a -o2e6a2a linearnost&
Slika 4. Wheastoneov most
Elektri8ni ot-or jerne trake se i"ra8!na2a i" jedna8ine:
R=>J K l? < ALMN
gdje s!:
AB -o2r1ina -resjeka niti L(N
l B d!)ina niti LN i
JB elektri8ni ot-or aterijala LMN
5
Nara2no# -ri jerenj! i"d!)enja aterijala !"ia se ! o."ir i relati2no i"d!)enje jerne trake
>O?#iska"ano -rojeno d!)ine >Pl? i !k!-ne d!)ine >L?:
O = Pl < L
;rojeno d!)ine dola"i i do -rojene ot-ora&
Relati2na -rojena elektri8nog ot-ora se i"ra)a2a odnoso -rojene ot-ora >PR? i !k!-nog
ot-ora >R?:
PR < R
Odnos relati2nog i"d!)enja i relati2ne -rojene elektri8nog ot-ora og!6e je de9isati i"ra"o:
>PR <R? = KK>Pl < L? = KKO
gdje je: K B koe9i:ijent -ro-or:ionalnosti jerne trake
Za jerenje -oo6! Iheastoneo2og osta -otre.no je -rije -odesiti ot-ore# tako da je i"la"ni
na-on jednak n!li# tada "a ost ka)eo da je i".alansiran&
(&*&0estoko-onentni sen"ori sile 1ake
O2i sen"ori s2rsta2aj! ! gr!-! digitalnih sen"ora& Njiho2a oso.ina je 2elika ko-aktnost& Na
sli:i /&je -rika"an 1estoko-onentni sen"or sile 1ake ! o.lik! 1!-ljeg :ilindra& Ce9oriraj!6e
tijelo je s-e:ijalno o.liko2an 1!-lji :ilindar -re8nika 3/ & Str!kt!ra o2og :ilindra se sastoji
od , !"d!)na i ,-o-re8na elasti8na -era koja s! osjetlji2a na !"d!)n! i -o-re8n! de9ora:ij!
:ilindra&
Slika 5. Cilindrini !estokom"onentni senzor sile !ake
Na s2ako -er! se nala"e -o d2ije jerne trake koje sl!)e "a jerenje lokalnih de9ora:ija
istog inten"iteta# a s!-rotnih "nako2a& Zadatak sen"ora je jerenje trij! ko-onenata sile i trij!
ko-onenata oenta& Osi o2og sen"ora -ostoji jo1 i od!larni 1estoko-onentni sen"or
sile# koji je jednosta2nije konstr!k:ije od -rethodnog& ;ostoji jo1 jedan na8in "a i"2oAenje
6
1estoko-onentnog sen"ora& Kod o2og se sen"ora jerne trake -osta2ljaj! na 8etiri eA!so.no
jednaka kon"olna nosa8a&
(&,& Ind!kti2ni 1estoko-onentni sen"or sile
O2aj sen"or je jednosta2ne konstr!k:ije& Sen"or se sastoji od d2ije -lo8e# gdje je jedna -lo8a
-ri82r16ena na -osljednji segent ro.ota a dr!ga je -lo8a s-ojena sa h2ataljko& I"eA! -lo8a
se nala"e tri o-r!ge& Cejst2o sile# -lo8e se sa.ij! d!) ose "& Sila i oent se odreA!j! na
osno2! eA!so.nog -olo)aja -lo8a& S o."iro da je -ojeraj odreAen sa 1estko-onenti to je
-otre.no najanje 1estjernih !reAaja >sen"ora?&Kao jerni eleenti se naj8e16e koriste
ka-a:iti2ni i ind!kti2ni sen"ori&;rika" tak2og jednog 1estoko-onentnog sen"ora dat je na sli:i
'&
Slika #. $nduktivni !estokom"onentni senzor sile
(&/&Sen"or sile ! "glo.! 1ake
Sen"ori o2og ti-a se !graA!j! ! "glo. 1ake ro.ota& Sen"or se sastoji od 8etiri !nakrsna elasti8na
-era koji s! ! ta8ki !kr1tanja 2e"ani "a -osljednji 8lanak ro.ota& Na s2ako -er! se nala"i -o
jedna jerna traka# kako je -rika"ano na sli:i 3&
7
Slika %. Senzor sile u zglo&u !ake ' a( izgled senzora) &( "rimjena senzora
;rijena o2ih sen"ora je naj8e16e kod onta)e eleenata sa slo)eni !"ajani -olo)aje&
3. Mjerenje obrtnog momenta
5oent o.rtanja djel!je na 2ratila# s-ojni:e# do.o1e# "!-8anike itd& 5o)e da .!de sta:ionaran tj&
da se ne ijenja sa 2reeno# d5<dt = % i nesta:ionaran da se ijenja sa -rojeno 2reena
5>t?@%& 5jerenje dinai8kog o.rtnog oenta do.ija se in9ora:ija o toe kak2o je
o-tere6enje is-iti2anog rotiraj!6eg dijela# da li je ra2nojerno#-eriodi8no# i-!lsno ili
ko.ino2ano& Taj -odatak je 2a)an ! sl!8aj! dijagnosti:iranja tj& odreAi2anja tehni8kog stanja
sistea& Na osno2! re"!ltata jerenja o6i 6e se 2r1iti !klanjanje nastalih -oree6aja&Cr!gi
2a)an ra"log jerenja o.rtnog oenta je -ro2jera -ostoje6eg konstr!kti2nog rje1enja
rotiraj!6eg sistea&Qesto je -otre.no -rije is-or!ke tak2ih -roi"2odaR -!-i#otora# ili .ilo
kojih konstr!k:ija koje sadr)e rotiraj!6e dijelo2e# i"2r1iti jerenje o.rtnog oenta&;ose.na
-a)nja -os2e6!je se jerenj! o.rtnog oenta na 2ratilia&5oent 5 -ono)en sa !gaono
.r"ino S -redsta2lja ehani8k! snag! koj! 2ratilo -renosi&;ostoje ra"li8iti etodi i -ost!-:i
jerenja o.rtnog oenta i snage&UreAaji i jerni sistei koji se koriste "a o2e najene rade
na sljede6i -rin:i-ia:ehani8ko#elektri8no#o-ti8ko itd&
5jerenje o.rtnog oenta naj8e16e se 2r1i -oo6! ten"oetarskih jernih traka& Trake lije-e
na elasti8ni tor"ioni dinaoetar& To je elasti8ni dio koji se !graA!je i"eA! otora i !la"nog
2ratila neke radne a1ine&Ugradnja se 2r1i -oo6! kr!tih s-ojni:a koje oog!6a2aj! radijalno
iaksijalno -ode1a2anje 2ratila& Ukoliko nije og!6e ! -ogonski !slo2ia i"2r1iti !gradnj!
o2ak2ih jedini:a# tada se -rist!-a lije-ljenj! trake na eleente transisije 8ie se -osti)e
8
-ot-!na ta8nost -renosa o-tere6enja&5jerenje o.rtnog oenta naj8e16e se 2r1i -oo6!
jernih traka# a -rin:i- o)e .iti ehani8ki i elektri8ni >elektroot-orne jerne trake?&
*&$& 5jerenje o.rtnog oenta -oo6! jernih traka
5jerenje o.rtnog oenta naj8e16e se 2r1i -oo6! jernih traka& Na -o2r1ini 2ratila koja s!
o-tere6ena oento !2ijanja ja2ljaj! se naj2e6i tangen:ijalni na-oni&
Slika *. Mjerenje de+orma,ija vratila o"tere-enog momentom uvijanja
O.ja1njenje -rin:i-a jerenja de9ora:ija 2ratila o-tere6enog na !2ijanje
-rika"ano je na sli:i 4&
5jerna traka d!)ine "# $ S "alije-i se -od !glo T ! odnos! na ono 2lakno 2ratila koje je
naj2i1e !daljeno od ose& Nakon dejst2a oenta !2ijanja traka -roijeni d!)in! tako da se od
d!)ine S -o2e6a na S % &S $ "#'# -ri 8e! lije2i dio trake ostaje ne-oi8an&
*&(& 5jerenje o.rtnog oenta -oo6! ind!kti2nog sen"ora
9
Slika .. Torziometar ' 1/jezgro) 2/kalem) 3/torzioni elastini element)4/nosa jezgra) 5/vratilo
Ind!kti2ni -ret2ara8 "a jerenje o.rtnog oenta "o2e se tor"ioetar&
Tor"ioetar -rika"an na sli:i 7& sastoji se od je"gra kod kog je jedna strana slo.odna# a dr!ga
82rsto 2e"ana "a 2ratilo /& Na slo.odno kraj je"gra $ naotani s! kalei (& Usljed !2ijanja
elasti8nog dijela 2ratila * ind!kti2ni -ret2ara8 koji ia 8etiri kalea -o2e"ana ! IheatstoneBo2
ost djel!je kao di9eren:ijalni trans9orator do2ode6i do nera2note)e osta&
Usljed o.rtanja ja2lja se na-on direktno -ro-or:ionalan o.rtno oent! I registr!je se na
registra:iono instr!ent!&
4. Zakljuak
Sen"or ili da2a8 je -riarni osjetiljni eleent koji -ret2ara 9i"ikaln! 2eli8in! ! elektronsk! koja
je -ogodnija "a jerit& Sen"ori rade na osno2! njiho2e interak:ije sa -ro:eso i to tako 1to
reagiraj! na stanja# a reak:ij! trans9oriraj! ! i"la"ni signal&
10
Sila je 2ektorska 2eli8ina# ! ehani:i i tehni:i jedna od osno2nih i naj2a)nijih 2eli8ina koje tre.a
jeriti i kontrolirati&
;ostoji 2i1e ra"li8itih sen"ora "a jerenje sile i oenta& U ro.oti:i nije do2oljno i"jeriti sao
jedn! ko-onent! sile# 2e6 je -otre.no da se i"jere s2e tri ko-onente sile i oenta&
/&Literat!ra
$& htt-:<<UUU&!n"e&.a<doUnload<Skri-ta5etrologija&-d9
(& htt-:<<UUU&s:ri.d&:o<do:</$4*/(/*<SeinarskiBradBi"BOsno2iBehatronikeBI
11
*& htt-:<<UUU&s:ri.d&:o<do:<337$$*(%<,$<Sen"oriBsileBiBoenta
12