1

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE MEDELLN

FACULTAD DE CIENCIAS-ESCUELA DE FSICA
FSICA MECNICA
MDULO # 15: MOVIMIENTO EN EL PLANO (II) -MOVIMIENTO CURVILNEO-
Diego Luis Aristizbal R., Roberto Restrepo A., Tatiana Muoz H.
Profesores, Escuela de Fsica de la Universidad Nacional de Colombia Sede Medelln



Temas
Introduccin
Componentes tangencial y normal de la aceleracin
Ejemplo sobre movimiento curvilneo plano
Movimiento circular: Definiciones bsicas de las variables angulares
Relaciones entre variables angulares y variables lineales
Representacin vectorial de las variables angulares
Movimientos circulares especiales
o Movimiento Circular Uniforme (MCU)
o Movimiento Circular Uniformemente Variado (MCUV)
Ejemplos sobre movimiento circular
Transmisin de movimiento

Introduccin
En la primera parte de este mdulo se analizar la cinemtica de una partcula que describe en su
movimiento una curva plana. En este caso es muy til emplear como base ortonormal para escribir los
vectores cinemticos los versores
{ }
T N
u ,u . En cada punto de la trayectoria el primero es tangencial a sta
y apunta en la direccin en la que s (el arco de la trayectoria) aumenta; el segundo es normal y apunta
hacia el centro de curvatura de sta, Figura 1. Cada uno de estos versores da la direccin de sus
respectivos ejes coordenados (eje tangencial y eje normal). A esta base se le conoce con el nombre de
base intrnseca.

Algo que es necesario observar es que la curva (trayectoria) seguida por la partcula est fija a un marco
de referencia y adems se deben considerar estos vectores unitarios fijos en cada punto, as sus
direcciones varen de un punto a otro: NO son vectores unitarios fijos a un marco de referencia mvil que
viaja con la partcula.

En el mdulo se har nfasis en las componentes normal y tangencial de la aceleracin. En la segunda parte
del mdulo se aplicar los resultados obtenidos para el movimiento curvilneo plano al caso del movimiento
circular.






2


Figura 1

Componentes tangencial y normal de la aceleracin
Considerar que una partcula se mueve en una trayectoria curva (lnea roja de la Figura 2). Por simplicidad
se supondr que la curva es plana, Figura 2, sin embargo los resultados obtenidos son de validez general. La
aceleracin de la partcula es,
dV
a =
dt


Figura 2
Como,
T
V = V u
Entonces,


3

( )
T T
T
d Vu du dV
a = = u + V [1]
dt dt dt

Cul es el resultado de la derivada temporal del versor tangencial?
T
du
= ?
dt

( ) ( )
T

u = cos i + sen j
( ) ( )
T
du d d

= -sen i + cos j
dt dt dt

Pero,
( ) ( )
N


u = cos + i + sen + j = -sen i + cos j
2 2
( ( | | | |
| | ( (
\ . \ .

Entonces puede concluirse que,
T
N
du d
= u
dt dt

Ahora, ds = d,
T
N
du 1 ds
= u
dt dt

En donde la rapidez V es,
ds
V =
dt

Obtenindose,
T
N
du V
= u
dt

Reemplazando en [1],
2
T N
dV V
a = u + u [2]
dt

Interpretacin:


4
Se denomina aceleracin tangencial al cambio en el tiempo de la magnitud de la velocidad, es decir,
al cambio temporal de la rapidez,
T
dV
a = [3]
dt

Se denomina aceleracin normal o o aceleracin centrpeta al cambio en el tiempo de la direccin de
la velocidad,

2
N
V
a = [4]

Esta aceleracin apunta hacia el centro de curvatura de la trayectoria en el punto de la curva donde se
encuentra la partcula.

Estas dos aceleraciones son ortogonales. El resultado vectorial es,
T N
a = a + a
T T N N
a = a u + a u
( ) ( )
2 2
T N
a = a + a
La aceleracin resultante se dirige hacia la concavidad de la trayectoria.
En la Figura 3 se ilustra esto.


Figura 3


5
Ejemplo sobre movimiento curvilneo plano
Una partcula se mueve en el plano XY de tal manera que sus coordenadas en m despus de t s son

2
x = 4t ( )
2
y = 2t - 3

Cul es la aceleracin tangencial de la partcula y el radio de curvatura de su trayectoria cuando su
rapidez vale 5 4 m.s
-1
?

Solucin:

Las componentes rectangulares de la velocidad son,

x
dx
V = = 8t
dt
( )
y
dy
V = = 4 2t - 3
dt


La rapidez es,

2 2 2
x y
V = V + V = 128t - 192t + 144

La aceleracin tangencial es,

( )
T
2
256t - 192
dV
a = =
dt
2 128t - 192t + 144


La rapidez es igual a 4 5 m.s
-1
en instante,

2
128t - 192t + 144 = 4 5
2
128t - 192t + 144 = 80
t = 0,5 s y t = 1,0 s
Para estos instantes la aceleracin tangencial es respectivamente,
T 2
8 5 m
a = -
5 s

T 2
8 5 m
a =
5 s

Se analizar para el instante t= 1,0 s (se deja al lector el anlisis para t=0,5 s). Para este instante la
posicin correspondiente es,
( )
2
x=4 1,0 = 4,0 m ( )
2
y= 2 1, 0 3 = 1,0 m (



r = 4,0 i + 1,0 j m
(




6
Para calcular el radio de curvatura en ese instante se debe calcular primero la aceleracin total en estos,
x
x 2
dV m
a = = 8
dt s

y
y 2
dV
m
a = = 8
dt s

2 2
x y 2
m
a = a + a = 8 2
s

Ahora,
2 2
N T
a = a - a
Por lo tanto la aceleracin normal en ese instante es,

( )
2
2
N 2
8 5 m
a = 8 2 - = 10,7
5 s
| |
|
|
\ .

Adicionalmente la rapidez en ese instante es,
m
V = 4 5
s

Como,
2
N
V
a =

Se tendr que el radio de curvatura de la trayectoria de la partcula en ese instante es,
2
N
V
=
a

80
= m = 7,4 m
10,7


Movimiento circular: Definiciones bsicas de las variables angulares
Posicin angular u
Sea una circunferencia de radio R, centro C fija en un marco de referencia. Se elige un origen O sobre la
circunferencia, Figura 4. Si una partcula se mueve sobre esa trayectoria circular, su posicin general en un
punto P puede darse mediante la posicin angular u (expresado en radianes), ngulo medido respecto a una
lnea de referencia CO: u es una funcin del tiempo, u(t).


7

Figura 4
Velocidad angular e
Se define como,
d
=
dt

Sus unidades en el SI son rad.s
-1
.
Aceleracin angular o
Se define como,
d
=
dt

Sus unidades en el SI son rad.s
-2
.
Por analoga con el movimiento rectilneo, en el movimiento circular tambin se presentan tres ecuaciones
diferenciales fundamentales,

d
= [1]
dt

d
= [2]
dt

y la tercer de la combinacin de estas dos,
d = d [3]
El anlisis de la cinemtica de una partcula en movimiento circular debe pasar por la integracin de estas
ecuaciones.



8
Relaciones entre variables angulares y variables lineales
Como la rapidez de una partcula que se encuentra en movimiento curvilneo es,
ds
V =
dt

Y en el caso del movimiento circular,
s = R [4]
Se obtiene,
( ) d R
d
V = = R
dt dt

Es decir,
V = R [5]
Si se deriva de nuevo respecto al tiempo,
( )
T
d R
dV d
a = = = R
dt dt dt

Es decir,
T
a = R [6]
Resumiendo, la relacin entre las variables lineales y angulares son,
s = R [4]
V = R [5]
T
a = R [6]
Ver regla nemotcnica en la Figura 5.



9

Figura 5
Adicionalmente se deduce del movimiento curvilneo que la aceleracin centrpeta es,
2
N
V
a = [7]
R

O reemplazando [5],
2
N
a = R [8]

Un comentario sobre las variables lineales y angulares

Como consecuencia de la propiedad de los ngulos que expresa que el valor de stos no depende de la
longitud de sus lados sino de su apertura, si un cuerpo rgido est en rotacin respecto a un eje, todos sus
puntos rotarn haciendo los mismos desplazamientos angulares, con la misma velocidad y aceleracin
angular independientemente de que tan cerca o lejos se encuentren del centro de rotacin, es decir,
independientemente del radio de su trayectoria circular. Sin embargo, el valor de la longitud del arco
recorrido, de la velocidad y de la aceleracin lineal es mayor entre los puntos que estn ms alejados del
centro: varan proporcionalmente al radio de la trayectoria circular, Figura 6

Figura 6
Representacin vectorial de las variables angulares
La posicin, la velocidad y la aceleracin angular en el sentido estricto no son vectores. Esto se debe a que
no cumple la propiedad conmutativa. Para comprender se puede realizar el siguiente experimento:


10
- Ubicar un libro sobre una mesa y definir un sistema de coordenadas cartesiano XYZ. Para facilitar el
experimento colocar un eje en la direccin del lomo del libro, por ejemplo el eje X estando el plano XY
sobre la pasta del libro.
- Rotar el libro alrededor del eje Z y luego alrededor del eje Y.
- Repetir pero conmutar las rotaciones, es decir, primero alrededor del eje Y y luego alrededor del eje
Z.
- El resultado es diferente. Es decir la rotacin no conmuta
Sin embargo el comportamiento de las variables angulares es muy similar a la de un vector, por lo que en
muchas aplicaciones se les trata como tal: a este tipo de comportamientos se les denomina pseudovectores.
En este curso no se ahondar en este asunto y en el fondo de este se tiene que estos pseudovectores
tienen su origen en productos vectoriales, que como bien se debe recordar, el producto vectorial NO
CONMUTA, sin embargo su resultado se comporta como un vector. Ejemplos de pseudovectores: torque,
desplazamiento angular, velocidad angular, aceleracin angular, momento angular (este, se tratar en la
ltima unidad del curso).
Habiendo realizado la anterior aclaracin, se tratarn las variables angulares como vectores y para el caso
de movimiento circular, considerando como eje de rotacin el que pasa por el centro de la trayectoria
circular, estos vectores angulares tienen la siguiente orientacin:
- El desplazamiento y la velocidad angular estn en la direccin del eje de rotacin y apuntan hacia donde
se desplaza un tornillo de rosca derecha, Figura 7.



Figura 7

- La aceleracin angular apunta en el mismo sentido del cambio de velocidad angular.
En la Figura 8 se ilustran los vectores velocidad lineal, aceleracin centrpeta y velocidad angular en una
partcula que se mueve con movimiento circular uniforme.


11

Figura 8

Para aclarar un poco ms sobre la discusin del concepto de pseudovector observar que para el sistema de
coordenadas de la Figura 8 se cumple que la ecuacin [5] se puede escribir vectorialmente como sigue,
V = r
operacin que no conmuta.

Movimientos circulares especiales
Anlogamente al movimiento rectilneo, se presentan dos movimientos circulares muy especiales:
- MCU (Movimiento Circular Uniforme): La partcula se mueve con velocidad angular constante, es
decir la aceleracin angular es nula.
- MCUV (Movimiento Circular Uniformemente Variado): La partcula se mueve con aceleracin angular
constante.
Movimiento Circular Uniforme (MCU)
Integrando las ecuaciones diferenciales de movimiento [1], se obtiene la ecuacin general para el MCU,
o
= + t
En donde se ha supuesto, como casi siempre se hace, que t
o
=0.
Adicionalmente este movimiento es PERIDICO, es decir se repite idnticamente cada vuelta o revolucin.
A este tipo de movimientos se les define un PERIODO (P) y una FRECUENCIA (f):
- El periodo es el tiempo que emplea la partcula para dar una vuelta completa.
- Frecuencia es el nmero de vueltas en una unidad de tiempo (por ejemplo 1 s).
Con base en estas definiciones se puede concluir que,


12
t
P =
n

n
f =
t

P f = 1
En donde n es el nmero de vueltas y t el tiempo empleado en hacerlas.
El periodo se mide en el SI en s y la frecuencia en vueltasxs
-1
o simplemente s
-1
.
Una expresin muy USADA en el MCU se deduce a continuacin:
Como,
o
= + t
o
-
= =
t t

y si Au=2t, t=P se obtiene,
2
=
P

que tambin puede adoptar la forma,
= 2 f


Movimiento Circular Uniformemente Variado (MCUV)
Integrando las ecuaciones diferenciales de movimiento [1], [2] y [3] de forma anloga a como se hizo en el
MUV se obtiene las siguientes ecuaciones generales para el MCUV,
2
o o
1
= + t + t
2

o
= + t
( )
2 2
o o
= + 2 -




13
Ejemplos sobre movimiento circular
Ejemplo 1
Cul es la velocidad angular en rad.s
-1
de una rueda que gira a 330 RPM?
Solucin:
revolucion 1 min 6,28 rad rad
= 330 = 34,5
min 60s 1 revolucin s

Ejemplo 2
Calcular la velocidad lineal y la aceleracin centrpeta de un punto en la lnea del ecuador del planeta Tierra
(R=6370 km).
En la Figura 9 se ilustra la escena fsica.


Figura 9
Solucin:
La tierra considera como cuerpo rgido, cada punto de la misma gira con MCU con un periodo de 24 h. Todos
los puntos giran con la misma velocidad angular e, pero los puntos ubicados en el ecuador giran con la mayor
rapidez lineal V.
3600 s
P = 24 h = 86400 s
1 h


-5
2 6,28rad rad
= = = 7,27x10
P 86400s s

La velocidad lineal,


14
V = R
-5 3
rad m
V = 7,2710 637010 m = 464
s s

En km/h es,
3
m 1 km 3600 s km
V = 464 = 1670
s 10 m 1 h h

Si el planeta dejara de rotar instantneamente, saldramos tangencialmente con esta velocidad!
Compararla con la de un auto de frmula 1, que son del orden de 350 km/h. En los polos esta velocidad es
nula. Como dato interesante: la Tierra se traslada con una velocidad de 30 km/s es decir, 108000 km/h
(Uyyy).
La aceleracin centrpeta es,
2
N
a = R
2
-5 3
2
rad m
a = 7,2710 637010 m = 0,034
s s
N
| |
|
\ .

Ejemplo 3
Una partcula inicia su M.C.U.V. con una velocidad de 6,00 m/s. Si su aceleracin tangencial es 4,00 m/s
2
y
su radio de giro es 9,00 m, determinar su velocidad lineal y su velocidad angular luego de 12,0 segundos.
Solucin:
Las ecuaciones generales para las magnitudes angulares son,
2
o o
1
= + t + t [1]
2

o
= + t [2]
( )
2 2
o o
= + 2 - [3]
Adicionalmente estn las relaciones de las magnitudes angulares con las lineales,
s = R [4]
V = R [5]
T
a = R [6]



15
2
N
V
a = [7]
R

Empleando la ecuacin [5] se calcula la velocidad angular inicial,
0
V
=
R
o

-1
0
6,00 m.s rad
= = 0.67
9,00 m s

Empleando la ecuacin [6] se calcula la aceleracin angular,
T
a
=
R

-2
2
4,00 m.s rad
= = 0,44
9,00 m s

Reemplazando en la ecuacin [2] se calcula la velocidad angular a los 12 s,
2
rad rad rad
= 0,67 + 0,44 x12 s = 5,98
s s s

Reemplazando en la ecuacin [5] se obtiene la rapidez lineal a los 12 s,
rad m
V = 5,98 9,00 m = 53,8
s s


Ejemplo 4
Una cuerda va enrollada sobre la periferia de una rueda de 20 cm de radio. La rueda gira desde el reposo
alrededor de un eje horizontal fijo bajo la accin de un bloque que est suspendido de la cuerda. Si este
bloque desciende con aceleracin constante igual a 2,00 m.s
-2
, calcular en radianes el ngulo girado por la
rueda en los primeros 3,00 s y el mdulo de la aceleracin total de un punto sobre la periferia en ese
instante.
Solucin:
En la Figura 10 se ilustra la escena fsica. Tambin se ilustra el sistema de coordenadas elegido. El marco
de referencia es la base de apoyo del eje de la rueda.




16

Figura 10
En los puntos de la periferia de la rueda se cumplen las ecuaciones [4], [5] y [6] que relacionan las variables
angulares con las lineales que,
( ) s = R 1
( ) V = R 2
( )
T
a = R 3

Para el bloque se cumplen las ecuaciones generales del MUV,
( )
2
t 4 y =
( )
y
V = 2t 5
( )
2
y
V = 4y 6
Los puntos de la cuerda descienden tambin cumpliendo estas ecuaciones (4), (5) y (6). Adicionalmente si la
cuerda no desliza sobre la rueda, los puntos de la periferia de la rueda tendrn su velocidad lineal igual la
velocidad de descenso de los puntos de la cuerda (es decir del bloque) y su aceleracin tangencial igual a la
aceleracin de descenso de los puntos de la cuerda (es decir del bloque).
Reemplazando en la ecuacin [4] se obtiene la posicin del bloque a los 3 s,
( )
2
3, 00 = 9,00 m y =
esta corresponde a lo que ha descendido el bloque y a la longitud de la cuerda que se ha desenrollado y
tambin a la longitud del arco de la periferia que la rueda ha recorrido. Reemplazando en (1),


17
S
=
R

9,00 m
= =45 rad
0,20 m

que en vueltas de la rueda equivale a ,
1 vuelta
n = 45 rad = 7,2 vueltas
6,28 rad

La aceleracin tangencial de los puntos de la periferia es igual a la aceleracin de descenso del bloque,
T 2
m
a = 2,00
s

Para calcular la aceleracin centrpeta de los puntos de la periferia en el instante t=3,00 s, es necesario
calcular la rapidez lineal Vy del bloque en ese instante. Se puede emplear la ecuacin [5],
( )
y
m
V = 2 3,00 = 6,00
s

Esta rapidez es igual a la rapidez de los puntos de la periferia de la rueda en ese instante. Por lo tanto se
puede emplear la ecuacin para la aceleracin centrpeta,
2
N
V
a =
R


( )
2
-1
N 2
6,00 m.s
m
a = = 180
0,20 m s

Es decir del orden de 18 veces la aceleracin de la gravedad.
La aceleracin total es,
( ) ( )
2 2
T N
a a a = +
2
m
a =180,01
s

Es decir, en este ejemplo, prcticamente la aceleracin tangencial es despreciable frente al valor de la
aceleracin centrpeta.
Tarea:
Repetir los clculos si la aceleracin de descenso del bloque es 0,05 m.s
-2
.


18
Transmisin de movimiento
El movimiento de rotacin de una rueda se puede transmitir a otra rueda mediante el uso de una correa o
banda. El principio fsico en el que se fundamenta esta transmisin es: Las velocidades angulares de las
dos ruedas conectadas por una banda o correa de transmisin, son inversamente proporcionales a us
radios.

Figura 11
En la Figura 11 se ilustra la situacin fsica. Si la cuerda no desliza en las ruedas, la rapidez lineal de los
puntos de la periferia de stas se mueven con la misma rapidez lineal que los puntos de la cuerda. Con base
en esto se cumple,
1 2
V = V
Por lo tanto,
1 1 2 2
R = R
1 2
2 1
R
=
R

Es decir, las velocidades angulares de rotacin de las ruedas son inversamente proporcionales a sus radios:
la de menor radio debe rotar proporcionalmente con mayor velocidad angular.
Taller:
Movimiento circular

1. Resolver:
- Un punto al borde de una gran rueda cuyo radio es de 3,00 m. Se mueve a travs de un ngulo de 40,0.
Encontrar la longitud del arco descrito por el punto.
- Una volante parte del reposo y alcanza una velocidad rotacional final de 900 rpm en 4 s. Determinar la
aceleracin angular y el desplazamiento angular despus de 4,00 s.
- Una pieza cilndrica para almacenamiento de 6 in de dimetro gira en un torno a 800 rpm. Cul es la
velocidad lineal en la superficie del cilindro?.


19
- Un motor elctrico gira a 600 rpm. Cul es la velocidad angular? Cul es el desplazamiento angular
despus de 6,00 s?
- Un satlite gira en una rbita circular alrededor de la Tierra, a una altitud de 500 km sobre el nivel del
mar, completando una vuelta respecto al centro de la tierra en 95,0 minutos. Cunto vale la
aceleracin gravitatoria en el lugar donde se encuentra el satlite?

Rp. 8,38 m.s
-2

2. Qu velocidad angular, expresada en radianes por segundo, ha de tener una centrifugadora, para que
en un punto situado a 10,0 cm del eje de giro produzca una aceleracin normal 100 veces mayor que la
de la gravedad?

Rp. 98,99 rad.s
-1


3. Un motor gira a 2000 rpm y disminuye su velocidad pasando a 1000 rpm en 5,00 segundos. Calcular: (a)
La aceleracin angular del motor; (b) El nmero de revoluciones efectuadas en ese tiempo; (c) la
aceleracin lineal de un punto de la periferia si el radio de giro es de 20,0 cm.

Rp. (a) -20,94 rad.s
-2
, (b) 125, (c) -4,19 m.s
-2


4. Un automvil cuyas ruedas tienen un radio de 30,0 cm, marcha a 50,0 km.h
-1
. En cierto momento su
conductor acelera hasta alcanzar una velocidad de 80,0 km.h
-1
, empleando en ello 20,0 s. Calcular:
(a) la aceleracin angular de las ruedas, (b) el nmero de vueltas que dio en esos 20,0 s.

Rp. (a) 1,39 rad.s
-2
, (b) 191,6
5. Una mujer que est de pie en una plataforma giratoria a 4,00 m del centro de rotacin recorre una
distancia de 100 m en 20,0 s. Si parti del reposo Cul es la aceleracin angular de la plataforma?
Cul es la velocidad angular despus de 20,0 s?
6. Una partcula se mueve sobre una circunferencia de tal manera que el arco en cm girado en t s es
2 3
3 2 t t s + = . Si la aceleracin total de la partcula vale 2 30 cm.s
-2
para s 2 = t , cul es el radio de
la circunferencia?
Rp.43,2 cm

Movimiento general en dos dimensiones

8. Una partcula se mueve en el plano XY de tal manera que sus coordenadas en m despus de t s son:
2
x = 4t
( )
2
y = 2t - 3



20
Cules son las coordenadas de la partcula cuando su rapidez vale 5 4 m.s
-1
? Cul es la aceleracin
tangencial de la partcula cuando tiene esa rapidez?
Rp. m 4 = x , m 1 = y ;
2 -
m.s
5
8
=
T
a en t=1 s.

9. La posicin de una partcula se define como:

( ) ( )
2

r = 4 t - sent i + 2t - 3 j m
(



donde t se expresa en s y el argumento del seno est en radianes. Determinar la rapidez de la partcula
y las componentes normal y tangencial de la aceleracin en t=1 s.

Rp. 4,4 m.s
-1
; 1,39 m.s
-2
y 5,04 m.s
-2


10. Un cohete sigue una trayectoria tal que su aceleracin se define como:

-2

a = 16 i + 4t j m.s
(



Si arranca desde el reposo en posicin 0

= r , determinar la rapidez del cohete y el radio de

curvatura de su trayectoria en el instante t=10,0 s.

Rp. 256 m.s
-1
, 5 250 m.

FIN.