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Politecnico di Bari

Corsi di Laurea in Ingegneria delle Telecomunicazioni


ed Ingegneria Elettronica
Appunti del corso di
MODELLISTICA DEI SISTEMI DINAMICI
ELEMENTARI
Ciro Cafforio
Biagio Turchiano
Anno Accademico 2005-2006
Indice
Capitolo 1. Sistemi e segnali elementari 5
1.1. Introduzione 5
1.2. Segnali elementari 15
1.3. Trasformazioni di variabile indipendente 20
1.4. Limpulso 23
Capitolo 2. Sistemi lineari tempo invarianti 27
2.1. Introduzione 27
2.2. Classicazione dei sistemi 27
2.3. Sistemi lineari invarianti 36
Capitolo 3. Trasformata di Fourier 41
3.1. Introduzione 41
3.2. Propriet delle sinusoidi 41
3.3. La serie di Fourier 42
3.4. Trasformata di Fourier 49
3.5. Funzione di trasferimento 57
Capitolo 4. Trasformata di Laplace 63
4.1. Introduzione 63
4.2. La trasformata di Laplace 63
4.3. Trasformazione inversa di laplace 72
4.4. Considerazioni sulla denizione di trasformata di Laplace 78
Capitolo 5. Esercizi 81
5.1. Esercizi sugli argomenti svolti 81
3
CAPITOLO 1
Sistemi e segnali elementari
1.1. Introduzione
Un compito con il quale un ingegnere deve sempre confrontarsi quello di calcolare come
risponder il sistema che sta progettando o che sta esaminando.
Questo problema consta di due parti: lo sviluppo di un modello matematico e la sua risolu-
zione.
La prima parte consiste nel descrivere il sistema reale in esame in un modo che si presti ad
una successiva valutazione quantitativa del suo comportamento. Il prodotto di tale fase quello
che possiamo chiamare un modello matematico del sistema.
Un qualunque sistema reale sfugge ad una descrizione matematica perfetta: bisogna accettare
lidea che qualunque modello matematico sar, di necessit, approssimato. Il grado di appros-
simazione pu migliorare, man mano che la conoscenza sica sul sistema migliora, al prezzo,
per, di una complicazione sempre maggiore. La capacit di un buon ingegnere (di un buon
sico o, comunque, di un serio cultore delle scienze siche) consiste nel saper scegliere il livello
di complessit e, quindi, di accuratezza del modello da utilizzare. Va osservato, infatti,
che un modello pi complicato e, quindi, tendenzialmente pi accurato, pu risultare di fatto
meno preciso, se non si in grado di poter assegnare valori sufcientemente precisi (da ottenere
mediante misure) agli elementi di cui costituito.
Facciamo degli esempi che servano a chiarire quanto detto, osservando una volta per tutte,
per, che la casistica illimitata.
ESEMPIO 1.1.1.
Consideriamo un caso molto semplice: il partitore di tensione di gura 1.1.1.
M
E
R
C
R
FIGURA 1.1.1. Partitore di tensione
un caso descrittivo di innumerevoli situazioni: un amplicatore collegato ad un altoparlan-
te, una batteria collegata ad un carico etc.
Un generatore con resistenza interna R
C
collegato ad un carico R
M
. Che tensione ci sar
sul carico? Ci sar
5
6 1. SISTEMI E SEGNALI ELEMENTARI
V = E
R
M
R
C
+R
M
pi bassa di quella massima E che il gereratore potrebbe localizzare su un circuito aperto R
M

. Spesso, per, quello che conta non la tensione localizzata sul carico, ma la potenza erogata,
che risulta massima nel caso in cui:
(1.1.1) max
R
M
V
R
M
2
= max
R
M
E
2
R
M
(R
C
+R
M
)
2
=
E
2
4R
C
per R
M
= R
C
.
Non cambia sostanzialmente niente se la tensione applicata, invece di essere costante di va-
lore E, assume un qualunque andamento in funzione del tempo e(t). La tensione sul carico
sempre R
M
/(R
C
+ R
M
) volte e(t). Ci perch il sistema risponde instaneamente: per deter-
minare la tensione di uscita nel generico istante t conta solo il valore istantaneo della tensione
impressa dal generatore; i valori assunti prima di t non hanno inuenza.
La situazione considerata , a rigore, abbastanza teorica: in un circuito reale ci saranno
sempre comportamenti di tipo induttivo o capacitivo o, con termine generico, reattivo. Come
cambia il comportamento del sistema se il carico costituito da una capacit in parallelo alla
resistenza?
e(t)
R
C
R
M
C
i
i i
R C
FIGURA 1.1.2. Partitore reattivo.
In questo caso i conti sono pi complicati. La corrente nel condensatore proporzionale
alla derivata della tensione sulle sue armature: la risposta nel generico istante t non dipende pi
solamente dal contemporaneo valore della tensione impressa dal generatore, ma anche da come
questo valore viene raggiunto. Nel circuito (sistema) comparsa una memoria che si evidenzia
nella presenza di derivate e/o integrali nelle formule. Per il circuito in gura
(1.1.2) v(t) = e(t) R
C
i(t) = e(t) R
C
(
v(t)
R
M
+C
dv(t)
dt
)
che dovrebbe ridursi alla (1.1.1) se e(t) = E. Il fatto che e(t) = E da solo non basta a far si
che il nuovo circuito si comporti come il vecchio. Luguaglianza di comportamento dovrebbe
discendere dal fatto che per sollecitazione costante ci si aspetta una risposta costante. Poich un
condensatore con una tensione costante sulle sue armature come se non ci fosse corrisponde
ad un circuito aperto perch assorbe corrente nulla in presenza di alimentazione con tensione
continua ci si attende una tensione continua duscita espressa dalla (1.1.1). Bisogna fare i conti
1.1. INTRODUZIONE 7
con la memoria del sistema che, nellesempio in esame rappresentata dalla carica immagaz-
zinata nel condensatore: lapplicazione della stessa tensione non produce pi sempre lo stesso
risultato. La tensione in uscita dipende s dalla tensione impressa dal generatore, ma anche dalla
condizione (dalla carica) del condensatore allistante in cui la tensione viene applicata.
In un sistema reale c da aspettarsi che la memoria sia di durata nita e che, perci, lin-
uenza della condizione iniziale del condensatore dopo un tempo sufciente non si potr pi
far sentire. In conclusione, il circuito con il condensatore tender asintoticamente a comportarsi
come se il condensatore non ci fosse, in presenza di una tensione applicata costante.
Vediamo di trasformare tutti questi discorsi in calcoli. Cerchiamo, cio, la convalida teorica ai
discorsi intuitivi fatti nora. Calcolare luscita ora richiede la soluzione non pi di unequazione
algebrica, ma di unequazione differenziale. La (1.1.2) si pu riscrivere cos
dv(t)
dt
+
1
R
M
kR
C
C
v(t) =
e(t)
R
C
C
dove R
M
kR
C
= R
M
R
C
/(R
M
+ R
C
) il valore resistivo del parallelo di R
M
ed R
C
. Si tratta
di una equazione differenziale a coefcienti costanti la cui soluzione, come noto, data dalla
combinazione con pesi opportuni di una soluzione particolare e della soluzione dellomogenea
associata. Cos questa omogenea associata? la stessa equazione, con termine noto nullo:
dv(t)
dt
+
1
R
M
kR
C
C
v(t) = 0
cio lequazione che descrive lo stesso circuito di prima, quando il segnale applicato nullo.
, quindi, lequazione che pu descrivere solo la risposta alla condizione iniziale: la naturale
evoluzione del circuito lasciato a se stesso. Nel caso in esame il modo di calcolare come la
tensione inizialmente presente sul condensatore evolverebbe se la tensione applicata fosse nulla.
Come trovare la soluzione? La cosa abbastanza semplice una volta che qualcuno ci abbia
detto che lunica funzione che rimane uguale a se stessa dopo un qualunque numero di deri-
vazioni lesponenziale complesso Aexp(t), con genericamente complesso. Pu una tale
funzione identicare la soluzione cercata? Vediamo:
Aexp(t) +
1
R
M
kR
C
C
Aexp(t) = 0
che deve essere vericata per qualunque t. Ci possibile se
+
1
R
M
kR
C
C
= 0 =
1
R
M
kR
C
C
Se landamento temporale della soluzione fosse di tipo diverso, sostituendo nellequazione
avremmo che la somma di due funzioni del tempo diverse devono dare somma nulla in ogni
istante e questo sarebbe possibile solo per ampiezza nulla.
Per completare la soluzione bisogna ora trovare una soluzione particolare, cio una soluzione
dellequazione in cui sia presente il termine forzante. Questa soluzione, ovviamente, dipender
8 1. SISTEMI E SEGNALI ELEMENTARI
strettamente da e(t) e trovare la soluzione sar pi o meno complicato in funzione del suo anda-
mento. Per chiudere il discorso fatto in precedenza, supponiamo che e(t) = E per t > 0 e nulla
altrove. La soluzione dellequazione
(1.1.3)
dv(t)
dt
+
1
R
M
kR
C
C
v(t) =
E
R
C
C
pu essere v(t) = a, con a ottenuta dallequazione
a
R
M
kR
C
C
=
E
R
C
C
a = E
R
M
R
M
+R
C
La soluzione generale , quindi:
v(t) = E
R
M
R
M
+R
C
+ A exp(
R
M
+R
C
R
M
R
C
C
t) con v(0) = V
C0
cio, in denitiva:
v(t) = E
R
M
R
M
+R
C
+ (V
C0
E
R
M
R
M
+R
C
) exp(
t
R
M
kR
C
C
), per t 0
M
Co
V =8V
V =4V
Co
Co
v
(
t
)

[
V
]
t [s]
C=100 F

C
R =2k
E=10V
R =3k
V =0V
0
0.8 0.6 0.4 0.2 0
10
8
6
4
2
1
FIGURA 1.1.3. Risposta del circuito di gura 1.1.2 ad una tensione costante.
Se la tensione impressa dal generatore sinusoidale e(t) = E sin(t) i calcoli sono an-
cora abbastanza semplici, ricordando la propriet della funzione esponenziale ed utilizzando
lequazione di Eulero 2 sin(t) = exp(t) exp(t), si verica facilmente che la solu-
zione particolare del tipo Aexp(t) + Bexp(t), con le costanti determinate imponendo
luguaglianza degli esponenziali con esponente positivo e negativo al primo e secondo membro:
A exp(t) B exp(t) +
1
R
M
kR
C
C
[Aexp(t) + Bexp(t)] =

E
2R
C
C
[exp(t) exp(t)]
1.1. INTRODUZIONE 9
_
_
_
A

1
R
M
kR
C
C
+

=
E
2R
C
C
B

1
R
M
kR
C
C

=
E
2R
C
C
v
p
(t) = E
R
M
R
M
+R
C
1
1 + (R
M
kR
C
C)
2
[sin t R
M
kR
C
C cos t]
= E
R
M
R
M
+R
C
1
_
1 + (R
M
kR
C
C)
2
sin(t + )
con
= arctan(R
M
kR
C
C)
Il risultato deve quadrare con quello che insegna lelettrotecnica in regime sinusoidale. In-
fatti:

V
o
=

E
R
M
1+CR
M
R
C
+
R
M
1+CR
M
=

E
R
M
R
M
+R
C
1 CR
C
kR
M
1 + (CR
C
kR
M
)
2
La soluzione completa deve includere la soluzione generale dellequazione omogenea asso-
ciata, per cui:
v(t) = E
R
M
R
M
+R
C
1
_
1 + (R
M
kR
C
C)
2
sin(t + ) + A exp(
R
M
+R
C
R
M
R
C
C
t)
dove A deve soddisfare lequazione:
E
R
M
R
M
+R
C
R
M
kR
C
C
1 + (R
M
kR
C
C)
2
+ A = V
C0
C0
f=20Hz V =0V
v
(
t
)

[
V
]
t [s]
0.8
0.4
0.6
0.8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.2
FIGURA 1.1.4. Risposta del circuito di gura 1.1.2 a segnale sinusoidale.
10 1. SISTEMI E SEGNALI ELEMENTARI
Il discorso pu rimanere sostanzialmente immutato se un analogo comportamento reattivo
viene indotto nel circuito da una induttanza invece che da un condensatore (vedi appendice).
ESEMPIO 1.1.2.
I discorsi fatti non si limitano a valere solo per sistemi elettrici. Consideriamo un esempio
preso dal corso di sica: una molla collegata ad una massa.
kx
mg
0
x
FIGURA 1.1.5. Schema di bilancia a molla
Allequilibrio la massa m si ferma dopo aver allungato la molla di x. Lentit dellallunga-
mento dipende dal peso del grave mg (g sia, al solito, laccelerazione di gravit) e dalla costante
elastica della molla che lega elongazione a forza esercitata: F = kx. Allequilibrio, deve
essere:
mg kx = 0 x =
mg
k
Questo tipo di modello statico, presuppone che lequilibrio sia gi raggiunto. Supponiamo
ora che allistante iniziale la massa sia tenuta in posizione x = 0 e, quindi, lasciata libera. Come
evolve il sistema? La forza di richiamo della molla non bilancia pi esattamente il peso della
massa e, perci, la massa sar soggetta ad una accelerazione:
m
d
2
x
dt
2
= mg kx
Lequazione da risolvere ancora una equazione differenziale a coefcienti costanti, del 2

ordine:
d
2
x
dt
2
+
k
m
x = g
la soluzione particolare, con termine forzante costante x = mg/k. La soluzione generale
dellequazione omogenea la si pu cercare ricorrendo alla solita funzione esponenziale exp(t):

2
exp(t) +
k
m
exp(t) = 0 con =
_
k
m
La soluzione , perci:
1.1. INTRODUZIONE 11
x(t) =
mg
k
+Aexp
_

_
k
m
t
_
+Bexp
_

_
k
m
t
_
Questa volta le costanti da determinare sono due, perch lequazione del secondo ordine e
le condizioni iniziali da conoscere sono due. Lipotesi che il peso sia tenuto in x = 0 no a
t = 0 e poi lasciato libero. Questo vuol dire che le condizioni iniziali sono x(0) = 0 e x(0) = 0:

mg
k
+A +B = 0
A B = 0
cio
x(t) =
mg
k
_
1 cos
_
_
k
m
t
__
x

[
m
]
t [s]
0
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
0 2 4 6 8 10
0.2
0.4
FIGURA 1.1.6. Responso con m=0,1kg, k=1 N/m, g=9,8 ms
2
.
La soluzione evidenzia un comportamento oscillante, che si riscontra nella realt. Irreale,
invece, il fatto che questa oscillazione non accenna a smorzarsi con il passare del tempo. Ci
che manca nel modello la schematizzazione dellattrito: una forza, proporzionale alla velocit,
che tende ad opporsi al movimento. Il modello va, quindi, completato:
m
d
2
x
dt
2
= mg kx b
dx
dt

d
2
x
dt
2
+
b
m
dx
dt
+
k
m
x = g
La soluzione particolare non cambia, le soluzioni dellomogenea associata cambiano:

2
exp(t) +
b
m
exp(t) +
k
m
exp(t) = 0
che ammette le due soluzioni
12 1. SISTEMI E SEGNALI ELEMENTARI

1,2
=
b
2m

_
b
2
4m
2

k
m
Caso b
2
/4m
2
> k/m: Le due radici sono entrambe reali e negative e la soluzione cercata :
x(t) =
mg
k
+Aexp
1
t +Bexp
2
t con x(0) = 0, x(0) = 0
Le equazioni che permettono di trovare A e B sono:

mg
k
+A +B = 0
A
1
+B
2
= 0
per cui
x

[
m
]
t [s]
0
0.6
0.8
1
1.2
0 2 4 6 8 10
0.2
0.4
FIGURA 1.1.7. Bilancia a molla: caso oltre lo smorzamento critico (m=0,1kg,
k=1 N/m, g=9,8 m/s
2
, b=1Ns/m).
x(t) =
mg
k
_
1 +

2

2
exp(
1
t)

1

2
exp(
2
t)
_
.
Caso b
2
/4m
2
< k/m: Le due radici sono complesse e coniugate
=
b
2m

_
k
m

b
2
4m
2
=
R

I
e la soluzione cercata :
x(t) =
mg
k
+Aexp(
R
t) exp(
I
t) +Bexp(
R
t) exp(
I
t)
sempre con x(0) = 0, x(0) = 0.
Le equazioni che permettono di trovare A e B sono:
1.1. INTRODUZIONE 13

mg
k
+A +B = 0
A(
R

I
) +B(
R
+
I
) = 0
per cui
x(t) =
mg
k
_
1
1
2
exp(
R
t)
_
(1 +

I
) exp(
I
t) + (1

I
) exp(
I
t)
__
=
=
mg
k
_
1 exp(
R
t)
_
cos(
I
t) +

R

I
sin(
I
t)
__
t [s]
x

[
m
]
0
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
0 2 4 6 8 10
0.2
0.4
FIGURA 1.1.8. Bilancia a molla: caso sotto lo smorzamento critico (m=0,1kg,
k=1 N/m, g=9,8 m/s
2
, b=0,1Ns/m).
ESEMPIO 1.1.3.
Consideriamo adesso un altro esempio: una caldaia. In un cilindro isolato termicamente
(adiabatico, che non scambia calore con il mondo esterno) viene iniettata acqua con una portata di
q kg/s, che fuoriesce dal tubo di uscita, dopo che lacqua ha subito il riscaldamento ad opera della
resistenza presente nella caldaia. Per semplicare il problema si supponga che la temperatura
nella caldaia sia omogenea di valore (nel disegno presente una dispositivo con il compito di
rimescolare lacqua per garantirne luniformit di temperatura.
Lequazione che permette di calcolare la temperatura in funzione di portata e potenza
termica erogata dalla resistenza lequazione di bilancio termico, cio:
d =
wdt qc(
i
)dt
Mc
dove w = RI
2
= V
2
/R la potenza erogata sotto forma di calore dalla resistenza immersa
nellacqua, c il calore specico dellacqua ed M la massa dellacqua nella caldaia.
Lequazione pu riscriversi:
Mc
d
dt
+qc = w +qc
i
14 1. SISTEMI E SEGNALI ELEMENTARI
q

i
q
FIGURA 1.1.9. Schema semplicato di caldaia.
La soluzione dellomogenea associata Aexp(
q
M
t) mentre la soluzione particolare, essen-
do la sollecitazione costante, costante e vale w/(qc) +
i
.
La soluzione globale :
(t) =
w
qc
+
i
+Aexp(
q
M
t) =
i
+
w
qc

1 exp(
q
M
t)

cio lacqua in uscita si porta dalliniziale temperatura


i
a quella nale
i
+ w/(qc) con un
andamento esponenziale con costante di tempo M/q.
E di esempi cos se ne potrebbero trovare innumerevoli, come pure si potrebbero escogitare
variazioni a quelli gi considerati, senza per aggiungere molto al concetto che si voleva eviden-
ziare: che lanalisi di innumerevoli sistemi reali implica lo studio e la soluzione di equazioni
o sistemi di equazioni differenziali.
Quello su cui vale la pena di riettere che le soluzioni trovate sono state ottenute grazie al
tipo particolarmente semplice di sollecitazione: variazione a scalino o sinusoidale del termine
forzante. In presenza di un segnale generico impresso dal generatore nellesempio 1.1.1, di una
forza con variazione temporale qualsiasi applicata coassialmente alla molla nellesempio 1.1.2 o
con una potenza termica variabile erogata dalla resistenza nellesempio 1.1.3, trovare la soluzione
particolare la risposta al termine forzante sarebbe stato tuttaltro che semplice, anche in
presenza di equazioni differenziali estremamente semplici.
Prima di porci il problema di trovare la soluzione in questi casi generali, vale la pena di
soffermarsi a considerare i segnali semplici che si utilizzano nello studio dei sistemi dinamici e
delle semplici manipolazioni che sui segnali si possono operare.
1.2. SEGNALI ELEMENTARI 15
1.2. Segnali elementari
Alcuni segnali sono utilizzati molto sovente nello studio di sistemi dinamici. Gli esempi della
sezione precedente ne hanno gi evidenziati due: lo scalino e la sinusoide. Prima di considerare
questi e alcuni altri segnali elementari, il caso di considerare alcune propriet base.
1.2.1. Tipi di segnali. Una prima distinzione tra segnali periodici ed aperiodici. Un
segnale che si ripete uguale a se stesso ad intervalli temporali regolari
(1.2.1) s(t +nT) = s(t), nintero
si dice periodico. Un segnale che non soddis la (1.2.1), anche solo per un valore di t, detto
aperiodico. Un segnale di durata nita , ovviamente, aperiodico. Val la pena di osservare che
nessun segnale della realt pu essere periodico, o almeno noi non possiamo averne una prova
inconfutabile, perch per soddisfare la (1.2.1) dovrebbe ripetersi uguale a se stesso per leternit.
Una combinazione lineare di segnali periodici di stesso periodo T , a sua volta, periodica di
periodo T. Infatti, se
s
1
(t +kT) = s
1
(t) e s
2
(t +kT) = s
2
(t)
risulta
a s
1
(t +kT) +b s
2
(t +kT) = a s
1
(t) +b s
2
(t)
La somma di segnali periodici, ma di periodi diversi, non detto che dia luogo ad un segnale
periodico. Infatti, se s
1
(t) ha periodo T
1
ed s
2
(t) ha periodo T
2
, la loro somma pesata, per essere
periodica, deve soddisfare la relazione:
a s
1
(t +T) +b s
2
(t +T) = a s
1
(t +nT
1
) +b s
2
(t +mT
2
)
che implica che il periodo T deve essere il pi piccolo valore che soddis la relazione
T = nT
1
= mT
2
con n ed m interi, cio che i due periodi siano legati dalla relazione
T
1
T
2
=
m
n
o, detto altrimenti, che il rapporto tra le frequenze o i periodi sia esprimibile mediante un
numero razionale.
Altra distinzione tra segnali ad energia nita e segnali a potenza nita.
Si dice a energia nita un segnale s(t) per il quale sia:
(1.2.2) E =
_
+

s
2
(t) dt <
E detta energia del segnale. Tale termine ha bisogno di essere interpretato, non fossaltro
che per rendersi conto della correttezza dimensionale dellaffermazione. Il discorso andrebbe
16 1. SISTEMI E SEGNALI ELEMENTARI
ripetuto per segnali che rappresentino diverse grandezze siche. Siccome noi siamo interessati
pi direttamente a segnali elettrici, ipotizziamo che s(t) sia un segnale di tensione cio rap-
presenti la variazione temporale di una tensione in un circuito. La potenza instantanea di questo
segnale s
2
(t)/R e la sua energia
_
s
2
(t)/Rdt, che diversa dalla (1.2.2). Discorso analogo
varrebbe per un segnale di corrente. La (1.2.2) si pu assumere come energia del segnale nel-
lipotesi che il valore resistivo sia unitario. Rimane pur sempre vero che, a prescindere da R, la
(1.2.2) risulta nita se lo lenergia.
Analogo discorso si pu ripetere per la potenza media di un segnale. Se si verica
(1.2.3) P = lim

_
+/2
/2
s
2
(t) dt <
il segnale s(t) detto a potenza limitata.
Un segnale periodico non pu che essere un segnale a potenza limitata (e lo certamente se
assume valori niti) e, quindi, ad energia innita. Calcolare la sua potenza non richiede il calcolo
del limite nella (1.2.3); basta mediare nel periodo:
P =
1
T
_
+T/2
T/2
s
2
(t) dt
1.2.1.1. Sinusoide. Lesempio classico di segnale periodico una sinusoide
s(t) = Asin(
o
t + )
dove A lampiezza,
o
la pulsazione e la fase iniziale (il valore dellargomento della funzione
per t = 0). La sinusoide si ripete uguale a se stessa ad una distanza temporale T tale che

o
T = 2. Il periodo di una sinusoide di pulsazione
o
, perci:
T =
2

o
f = 1/T la frequenza. Va da s che una sinusoide di frequenza f periodica di periodo
T = 1/f ma, anche, di periodo 2T, 3T, . . . , NT.
Una sinusoide con fase iniziale /2 chiamata cosinusoide e vale la relazione sin(t +
/2) = cos(t).
La potenza media di una sinusoide di ampiezza unitaria vale:
P
m
=

2
_
2/
0
sin
2
(t) dt =

2
_
2/
0
1 cos(2t)
2
dt =
1
2

_
sin(2t)
4
_
2/
0
=
1
2
La sua potenza di picco
P
p
= max
t
sin
2
(t) = 1
Il rapporto tra potenza di picco e potenza media detto fattore di picco e, per una sinusoide
vale 2.
1.2. SEGNALI ELEMENTARI 17
il caso di ricordare la formula di Eulero, che si pu ottenere ricorrendo allespansione in
serie di potenze della funzione esponenziale e delle funzioni seno e coseno:
exp(t) = cos t sin t
Ne consegue che anche la funzione exp(t) periodica di periodo 2/|
o
| e, talora, si parla di
sinusoide complessa.
Sinusoidi di frequenze multiple di una frequenza minima o fondamentale si dicono armo-
niche: la frequenza pi bassa si chiama fondamentale, quella di frequenza doppia si chiama
seconda armonica, quella di frequenza tripla terza armonica e cos via. La somma di sinusoidi
di frequenze multiple di una frequenza fondamentale costituisce un segnale di periodo pari al-
linverso della frequenza fondamentale, in quanto ln-esima armonica pur sempre periodica di
periodo 1/f.
FIGURA 1.2.1. Somma di tre sinusoidi di frequenza f, 3f, 5f.
1.2.1.2. Segnale rettangolare e onda quadra. Si chiama rettangolare un segnale che man-
tenga valore costante per tutta la sua durata limitata:
(1.2.4) rect

1, |t| <

2
0, |t| >

2
, chiaramente, un segnale di energia nita e la sua energia vale .
La somma di segnali rettangolari ripetuti a distanza T d luogo ad un segnale periodico, di
periodo T
(1.2.5) sq(t) =
+

n=
rect

t nT

che viene detto onda quadra.


Se = T/2 londa quadra si dice a duty cycle 50%. Londa quadra (1.2.5) oscilla tra 0 e 1
ed ha valor medio 1 /T. Unonda quadra con duty cycle 50% che oscilla tra +1 e 1 ha valor
medio nullo.
18 1. SISTEMI E SEGNALI ELEMENTARI

2
+

FIGURA 1.2.2. Forma donda rettangolare e onda quadra.


da osservare che il segnale rettangolare (1.2.4) discontinuo in /2 ed il suo valore in
tali punti sarebbe indenito. In un punto di discontinuit t
1
assumeremo che il segnale assuma il
valore
s(t
1
) =
1
2
[s(t

1
) +s(t
+
1
)]
1.2.1.3. Scalino (o gradino) unitario. Un segnale che abbiamo gi incontrato negli esempi
della sezione precedente lo scalino: esso descrittivo di una sollecitazione costante applicata
a partire da un dato istante che, senza ledere la generalit, si pu assumere listante zero. Lo
scalino unitario si pu denire come:
t
1
FIGURA 1.2.3. Scalino unitario
u(t) =

1, t > 0
0, t < 0
Per i discorsi gi fatti, possiamo assumere che u(0) = 0.5.
1.2.1.4. Rampa unitaria. un segnale nullo per t < 0 e che, per t > 0, cresce proporzional-
mente a t:
r(t) =

t, t > 0
0, t < 0
Tale segnale pu considerarsi come il risultato del passaggio dello scalino unitario attraverso
un integratore:
r(t) =
_
t

u() d
1.2. SEGNALI ELEMENTARI 19
t
a
a
FIGURA 1.2.4. Rampa unitaria
1.2.1.5. Parabola. La parabola (o rampa parabolica) il segnale che si ottiene riapplicando
loperatore di integrazione alla rampa:
p(t) =
_
t

r() d =
1
2
t
2
p(t)
t
FIGURA 1.2.5. Rampa parabolica
t
sinc(t)
1
2 4 2 4
FIGURA 1.2.6. Seno cardinale.
1.2.1.6. Seno cardinale. Una funzione molto utilizzata, come risulter evidente nel seguito,
la cosiddetta funzione seno cardinale
20 1. SISTEMI E SEGNALI ELEMENTARI
sinc(t) =
sin t
t
che un seno la cui ampiezza viene variata inversamente a t. una funzione pari, in quanto
rapporto di due funzioni dispari, e in t = 0 ha valore unitario. Per rendersene conto bisogna usare
la formula di lHospital. Di questo segnale avremo modo di parlare ampiamente nel seguito.
1.3. Trasformazioni di variabile indipendente
Tra le operazioni che si possono eseguire sui segnali, le trasformazioni della variabile indi-
pendente rivestono un ruolo di rilievo ed comunque utile considerarle nel momento in cui si
stanno esaminando le propriet dei segnali elementari. Si vedr, infatti, che esse possono essere
estremamente utili. Cominciamo dalla pi semplice: la traslazione.
1.3.1. Traslazione. Supponiamo che s(t) sia il segnale inviato ad un altoparlante quando si
ascolta un disco. Come si dovrebbe rappresentare il segnale corrispondente al suonare lo stesso
disco il giorno dopo? Se T lintervallo temporale corrispondente ad un giorno, il segnale s(t)
ritardato di un giorno esprimibile come s(t T), in quanto nellistante T esso assume il valore
s(T T) = s(0) e nel generico t + T esso assume il valore s(t + T T) che s(t) assumeva
nellistante t.
Con simile ragionamento si pu vericare che s(t +T) il segnale s(t) anticipato di T.
Naturalmente ha senso parlare di ritardi o anticipi se la variabile elementare un tempo. Nel
caso pi generale pi corretto parlare di traslazione verso valori crescenti o descrescenti della
variabile stessa.
Per banale che possa essere tale trasformazione, val la pena di considerare almeno un esem-
pio. Come esempio prendiamo un segnale la cui descrizione richieda di specicare diverse
espressioni matematiche in diversi intervalli temporali:
s(t) =
_
_
_
(t + 2)
2
, 2 < t < 1
1, 1 < t < 0
(t 1)
2
, 0 < t < +1
Una traslazione a destra di 1.5 darebbe luogo a:
s(t 1.5) =
_
_
_
([t 1.5] + 2)
2
, 2 < t 1.5 < 1
1, 1 < t 1.5 < 0
([t 1.5] 1)
2
, 0 < t 1.5 < +1
o. meglio, a
s(t 1.5) =
_
_
_
(t + 0.5)
2
, 0.5 < t < 0.5
1, 0.5 < t < 1.5
(t 2.5)
2
, 1.5 < t < 2.5
Come ulteriore esempio, si osservi che il rettangolo (1.2.4) pu essere ottenuto dalla somma
di due scalini traslati nel tempo:
1.3. TRASFORMAZIONI DI VARIABILE INDIPENDENTE 21
t
s(t1.5)
s(t)
t
2 1 2 3 1 2 1 3 2 1
FIGURA 1.3.1. Esempio di traslazione.
rect

= u(t +

2
) u(t

2
)

/2 /2
t
u(t+ /2)
u(t /2)

/2
/2

FIGURA 1.3.2. Rettangolo come combinazione di due scalini.


1.3.2. Ribaltamento. Il segnale s(t) si ottiene dal segnale s(t) mediante una riessione
intorno allistante t = 0. Esso rappresenta leffetto di una inversione dellasse dei tempi.
Ad esempio, se
(1.3.1) s(t) =

a t, 0 < t < a
0, altrove
s(t) =

a +t 0 < t < a
0 altrove
=

a +t a < t < 0
0 altrove
a
a t a t
s(t) s(t)
a
FIGURA 1.3.3. Esempio di inversione del tempo.
22 1. SISTEMI E SEGNALI ELEMENTARI
Questa operazione utile per esaminare propriet di simmetria di un segnale. Un segnale si
dice pari se
s(t) = s(t),
dispari se
s(t) = s(t).
Un generico segnale pu decomporsi nella sua parte pari e nella sua parte dispari:
s(t) = s
p
(t) +s
d
(t)
dove s
p
(t) detta parte pari di s(t) e vale
s
p
(t) =
1
2
[s(t) +s(t)]
mentre s
d
(t), detta parte dispari, vale
s
d
(t) =
1
2
[s(t) s(t)]
Sempre con riferimento allesempio precedente, le parti pari e dispari del segnale (1.3.1)
sono:
s
p
(t) =
_
0.5(a t) 0 < t < a
0.5(a +t) a < t < 0
0 altrove
s
d
(t) =
_
0.5(a t) 0 < t < a
0.5(a +t) a < t < 0
0 altrove
t a a
a/2
s (t)
p
t
a
a
a/2
a/2
s (t)
d
FIGURA 1.3.4. Parte pari e parte dispari di (1.3.1)
1.4. LIMPULSO 23
s(0.5t)
a t
a
s(t)
a a
a/2 2a t
t
s(2t)
FIGURA 1.3.5. Esempi di compressione ed espansione di scala.
1.3.3. Cambiamento di scala. Se la variabile indipendente di s(t) viene moltiplicata per ,
in modo che il segnale diventi s(t) il segnale risulta una versione di s(t) con la scala dei tempi
scalata di 1/: si tratter di una versione compressa se || > 1, espansa se || < 1. Se il fattore
negativo, oltre ad un cambiamento di scala si osserva un ribaltamento dellasse dei tempi.
A titolo di esempio, in gura 1.3.5 sono rappresentate tre versioni del segnale (1.3.1): s(t),
s(2t) e s(0.5t):
Vale la pena ora di considerare la combinazione di traslazione e cambiamento di scala. Come
modica il solito segnale (1.3.1) il seguente cambiamento di variabile: s(3t 2)?
s(3t 2) =

a 3t + 2, 0 < 3t 2 < a
0, altrove
=
=

a 3t + 2,
2
3
< t <
a+2
3
0, altrove
= s(3[t 2/3])
cio bisogna prima applicare la scalatura e, successivamente, la traslazione di 2/3. Se si applica
prima la traslazione e poi la scalatura per 3, lentit della traslazione deve essere pari a 2, per
avere lo stesso risultato. Ne consegue che loperazione di cambiamento di scala, come quella di
ribaltamento che si pu considerare come un caso particolare con = 1 non commuta
con quella di traslazione.
1.4. Limpulso
Adesso, nonostante che si sia gi dedicata la sezione 1.2 ai segnali elementari, bisogna parlare
di un nuovo segnale elementare, molto particolare: limpulso o funzione delta di Dirac.
Si prenda una funzione rettangolare di ampiezza pari allinverso della sua durata:
1
T
rect(
t
T
)
Al diminuire di , il rettangolo diventa sempre pi stretto ed alto: la sua area, per, rimane
sempre uguale a 1. Se 0, la funzione assume valori sempre nulli, tranne in t = 0, dove
assume valore innito. Questa strana funzione (a rigore una distribuzione) quello che si
chiama impulso, si indica con (t) e gracamente si rappresenta con il simbolo di gura 1.4.1
lim
0
1
T
rect(
t
T
) = (t)
In base a quanto detto:
24 1. SISTEMI E SEGNALI ELEMENTARI
(t)
t
FIGURA 1.4.1. Rappresentazione graca dellimpulso o delta di Dirac.
_
+

(t) = 1
e
(t) = (t)
Il discorso fatto con la funzione rettangolo pu essere ripetuto con altre funzioni, compreso
il seno cardinale, senza che, per, si aggiunga molto a quanto gi detto.
Limpulso ha un signicato chiaro solo se compare allinterno di un integrale. In particolare,
quella che pu essere considerata lespressione che lo denisce :
(1.4.1)
_
b
a
x(t)(t) = x(0) purch a < 0 < b
e sempre che x(t) sia continua in 0. Per giusticare questo risultato, si ritorni al rettangolo di
base e altezza inversamente proporzionali. Se il rettangolo viene moltiplicato per una funzione
x(t), ne risulta una funzione sempre nulla, tranne per |t| < T/2 dove vale x(t)/(T). Man
mano che 0, si ripete il discorso dello stringersi e dellalzarsi del rettangolo e il contributo
di x(t) si riduce a x(0): si tende, perci, a un rettangolo di base T e altezza x(0)/(T) la cui
area vale x(0).
1.4.0.1. Propriet dellimpulso. Lequazione (1.4.1) che denisce limpulso ne evidenzia la
capacit di estrarre il valore di una funzione in un istante . Infatti:
(1.4.2)
_
+

x(t)(t )dt = x()


La dimostrazione discende immediatamente dalla (1.4.1):
_
+

x(t)(t )dt =
_
+

x( + )()d = x().
Una relazione simile quella che porta a concludere che, se si moltiplica un impulso piazzato
nellistante per una funzione x(t) il risultato un impulso nello stesso istante, la cui area vale
x():
1.4. LIMPULSO 25
(1.4.3) x(t) (t ) = x() (t )
Infatti:
_
x(t) (t ) dt =
_
x() (t ) dt = x()
Questa notazione viene utilizzata per indicare lestrazione di un campione da un segnale (cio
il suo valore in un istante di tempo ben preciso). Mentre la (1.4.2), infatti, rappresenta il valore
cercato come un numero, la (1.4.3) localizza esattamente nel tempo lo stesso valore.
Un cambiamento di scala della variabile indipendente inuisce, ovviamente, sul risultato:
_
+

x(t) (at +b) dt =


_
+

b
a

()
d
|a|
=
1
|a|
x(
b
a
)
Se ne pu concludere che
(at +b) =
1
|a|
(t +
b
a
).
Ultima considerazione quella relativa alle derivate dellimpulso. La derivata dellimpulso,
indicata con
0
(t) e gracamente come in gura 1.4.2, detta doppietto (doublet in inglese) ed
denita cos:
(1.4.4)
_
+

x(t)
0
(t ) dt = x
0
()
sempre che x(t) sia dotata di derivata in t = 0. La (1.4.4) si pu ricavare dalla denizione del-

t
(t)
FIGURA 1.4.2. Simbolo del doppietto (derivata dellimpulso).
limpulso (1.4.1) mediante integrazione per parti (ricordando che D(AB) = AD(B) + BD(A),
dove D() rappresenta loperatore di derivazione):
_
+

x(t)
0
(t ) dt = x(t)(t )|
+

_
+

x
0
(t) (t ) dt = x
0
()
26 1. SISTEMI E SEGNALI ELEMENTARI
Applicando ripetutamente lo stesso ragionamento, si pu dimostrare che:
(1.4.5)
_
+

x(t)
(k)
(t ) dt = (1)
k
x
(k)
().
Tutti gli integrali, per semplicit, sono stati indicati con estremi . Se gli estremi fossero
stati al nito, ad esempio t
1
e t
2
, i risultati sarebbero stati identici, sempre che lintervallo [t
1
, t
2
]
contenesse listante in cui si trova limpulso (ad esempio, nella (1.4.5), se t
1
< < t
2
). In caso
contrario, tutti gli integrali considerati varrebbero zero.
Si consideri, infatti, lintegrale
_
t

() d
Per quanto appena osservato, tale integrale vale 0 nch t < 0 e vale 1 solo se t > 0. Si osserva,
quindi, che lintegrale dellimpulso lo scalino. Dualmente, la derivata dello scalino unitario
limpulso unitario:
_
t

() d = u(t)
d
dt
u(t) = (t)
CAPITOLO 2
Sistemi lineari tempo invarianti
2.1. Introduzione
Nel capitolo precedente si gi accennato al fatto che un sistema sico pu essere visto come
qualcosa che accetta un ingresso ed a questo reagisce, producendo quella che si pu chiamare
uscita. Quale sia la grandezza sica, funzione del tempo o di qualche altra variabile indipendente,
che rappresenta lingresso o luscita, dipende caso per caso dal sistema in esame.
Gracamente un sistema viene rappresentato come un rettangolo (a volte indicato come black
box o scatola nera) con due rami orientati, uno entrante ad indicare lingresso ed uno uscente ad
indicare luscita. La relazione che il sistema stabilisce tra ingresso ed uscita viene, in qualche
modo, indicata allinterno della scatola nera.
Sistema
s(t) r(t)
FIGURA 2.1.1. Rappresentazione graca di un sistema
Prima di affrontare il problema del calcolo della risposta di un sistema ad un ingresso qual-
siasi, bisogna classicare i sistemi in base alle loro propriet.
2.2. Classicazione dei sistemi
2.2.1. Memoria. Si dice che un sistema non ha memoria se luscita in un istante dipen-
de solo dal valore che lingresso assume nello stesso istante. Il partitore resistivo del capitolo
precedente un sistema senza memoria, come gi osservato, perch luscita pari allingres-
so moltiplicato per un fattore che il rapporto di partizione instaurato dalla connessione serie
delle due resistenze. Ogni resistenza costituisce un elemento senza memoria, che stabilisce un
rapporto istantaneo tra corrente i che la attraversa e tensione v che si stabilisce ai suoi capi:
v = Ri.
Linserimento di un condensatore nella rete ne modicava drasticamente il comportamento,
rendendo la risposta dipendente dal passato. Ci perch il condensatore un elemento con
memoria, come risulta evidente se si esprime la tensione ai suoi capi in funzione della corrente
che lo attraversa:
v
c
(t) =
1
C
_
t

i
c
() d
27
28 2. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI
La relazione precedente mostra in modo inequivocabile che la risposta allinstante generico
dipende da tutta la storia passata dellingresso. Un sistema costituito dalla interconnessione di
sistemi semplici esibisce memoria se al suo interno presente almeno un elemento dotato di
memoria.
2.2.2. Causalit. Il concetto di memoria evidenzia il fatto che lingresso pu inuenzare
luscita non solo in base al suo valore istantaneo, ma anche in base alla sua evoluzione passata.
Questa descrizione basata su considerazioni che vengono spontanee per lesperienza di ognuno,
cio che il presente pu essere inuenzato dal passato, non dal futuro. Il concetto di memoria,
per, implica solo che luscita determinata da un certo intervallo temporale dellingresso, non
necessariamente collocato tutto nel passato.
Facciamo un esempio. Unoperazione spesso utilizzata per ridurre variazioni molto bru-
sche di un segnale (qualora siano indesiderate) consiste nel sostituire al segnale la sua media
in un intervallo assegnato: quella che si chiama media mobile. Questa operazione pu essere
formalizzata in modi diversi. Consideriamone due:
(2.2.1) s
m1
(t) =
1
T
_
t
tT
s()d
e
(2.2.2) s
m2
(t) =
1
T
_
t+T/2
tT/2
s()d.
Le due operazioni sono estremamente simili, se non proprio identiche. Per la (2.2.1) utilizza,
per calcolare luscita allistante t, solo lingresso nellintervallo T precedente. La (2.2.2), invece,
ha bisogno di conoscere lingresso anche per T/2 dopo listante t: ha bisogno di una conoscenza,
anche se limitata, del futuro.
Un sistema in cui luscita inuenzata solo dal presente e dal passato dellingresso si dice
causale; un sistema che abbia bisogno di conoscere lingresso anche nel futuro si dice non cau-
sale. Va da s che i sistemi reali non possono non essere causali: i sistemi non causali sono solo
delle utili astrazioni matematiche.
Confrontando la (2.2.1) e la (2.2.2), per, si osserva che s
m2
(tT/2) = s
m1
(t), ci vuol dire
che s
m2
si pu ottenere, a patto di accettarne una versione sufcientemente ritardata. Un sistema
non causale, perci, pu diventare realizzabile, a patto di tollerare un ritardo, nellottenimento
delluscita, tale da compensare il salto nel futuro richiesto dal sistema.
2.2.3. Tempo invarianza. Il legame tra ingresso e uscita stabilito dal particolare sistema
che si sta considerando e dai valori dei parametri che ne quanticano i singoli elementi costi-
tuenti. Nel caso di una rete elettrica, il legame sussistente tra ingresso e uscita stabilito dal tipo
e dal valore dei componenti di cui essa costituita. evidente che se la struttura del sistema ed i
valori dei parametri non cambiano nel tempo, il sistema deve rispondere allo stesso modo ad una
stessa sollecitazione, in qualunque momento tale sollecitazione gli venga applicata, a condizio-
ne che anche listante di applicazione della condizione al contorno si sposti della stessa entit.
2.2. CLASSIFICAZIONE DEI SISTEMI 29
Attenzione che le condizioni iniziali, in sistemi con memoria, possono assimilarsi ad ingressi
applicati al sistema e vanno considerati con attenzione in questo tipo di ragionamenti.
Un sistema si dice tempo invariante se ad un ingresso s(t) risponde con una uscita u(t)
e ad uno stesso ingresso spostato nel tempo risponde con la stessa uscita, spostata nel tempo
esattamente quanto lingresso:
s(t) u(t)
s(t ) u(t )
2.2.4. Stabilit. La stabilit di un sistema pu essere denita in vario modo, ma ha sempre
a che vedere con il fatto che il sistema risponda allingresso e non produca unuscita indipenden-
temente dalla sollecitazione esterna.
Una denizione che si pu utilizzare per i sistemi che si considerano in questo corso (in par-
ticolare si tratta dei sistemi lineari, deniti nel successivo paragrafo 2.2.6) quella della stabilit
BIBO (Bounded Input Bounded Output) in base alla quale un sistema stabile se risponde con
una uscita di ampiezza limitata ad un ingresso di ampiezza limitata:
t, |u(t)| < U
M
< se |s(t)| < S
M
< .
2.2.5. Sistema inverso. Per sistema inverso si intende un sistema che, messo in cascata ad
un primo sistema, ne annulla leffetto, cio ricevendo come ingresso luscita del primo sistema,
fornisce come uscita lingresso del primo sistema. Un tale sistema costituisce ancora unutile
astrazione matematica che non detto sia realizzabile.
s(t)
Sistema
inverso
Sistema
s(t) u(t)
FIGURA 2.2.1. Sistema inverso.
In casi in cui il vero sistema inverso non sia realizzabile, si ricorre a sistemi che lo approssi-
mano in qualche modo.
2.2.6. Linearit. Un sistema si dice lineare se, per qualunque tipo di sollecitazione
1
, rispetta
il principio di sovrapposizione degli effetti. Ci si formalizza di solito facendo riferimento a due
propriet: omogeneit e additivit.
Omogeneit. Se un ingresso s(t) produce unuscita r(t), un ingresso a s(t) produce unuscita
a r(t):
s(t) r(t) a s(t) a r(t)
Questa propriet implica che un sistema produca risposta nulla se lingresso nullo.
1
Qui e nei successivi paragra, col termine ingresso o sollecitazione si intender lingresso effettivamente
applicato e lingresso che genera la condizione iniziale del sistema.
30 2. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI
Additivit. Se lingresso s
1
(t) produce unuscita r
1
(t) e lingresso s
2
(t) produce unuscita
r
2
(t), lingresso s
1
(t) +s
2
(t) deve produrre luscita r
1
(t) +r
2
(t).
s
1
(t) r
1
(t), s
2
(t) r
2
(t) s
1
(t) +s
2
(t) r
1
(t) +r
2
(t)
Le due propriet possono fondersi in una sola condizione:
s
1
(t) r
1
(t), s
2
(t) r
2
(t) a s
1
(t) +b s
2
(t) a r
1
(t) +b r
2
(t).
La propriet di linearit, anche se considerata per ultima, di importanza fondamentale. Non
un caso che la teoria dei sistemi lineari sia gi assestata, mentre la teoria dei sistemi non lineari
sia ancora aperta a nuovi contributi.
Limportanza fondamentale del principio di sovrapposizione degli effetti consiste nella pos-
sibilit che esso d di calcolare la risposta ad un qualunque segnale combinando opportunamente
le risposte del sistema in esame ad una opportuna serie di altri segnali. Naturalmente questi altri
segnali devono soddisfare alcune condizioni, perch questa possibilit risulti di qualche utilit:
calcolare la risposta del sistema a questi segnali deve essere possibile e, preferibilmente,
facile;
un qualunque segnale deve poter essere descritto come somma pesata di questi segnali
elementari.
Un segnale elementare che soddisfa questi requisiti limpulso. Infatti, lequazione (1.4.2), qui
di seguito riproposta
_
+

x()(t )d = x(t)
si pu interpretare, se si considera una t variabile, dicendo che la funzione x(t) la somma
(lintegrale pur sempre una somma) di inniti impulsi, innitamente vicini, ognuno di area pari
al valore della funzione nellistante in cui limpulso posto. Lequazione (1.4.2), in altre parole,
garantisce che un qualunque segnale si pu considerare come somma di impulsi.
Se si in grado di calcolare la risposta h(t, ) del sistema ad un impulso unitario posi-
zionato in un qualunque istante , per un sistema lineare per il quale vale il principio di
sovrapposizione degli effetti la risposta ad un qualunque segnale s(t) ottenibile come
(2.2.3) r(t) =
_
+

s() h(t, ) d
h(t, )
s(t) r(t)
FIGURA 2.2.2. Sistema lineare.
Se il sistema, oltre ad essere lineare, tempo invariante, la sua risposta ad un impulso
ritardato di la risposta ad un impulso nellorigine, ritardata anchessa di
2.2. CLASSIFICAZIONE DEI SISTEMI 31
h(t, ) = h(t )
e, di conseguenza, la risposta di un sistema lineare tempo invariante ad un segnale s(t) :
(2.2.4) r(t) =
_
+

s() h(t ) d
s(t) r(t)
h(t )
FIGURA 2.2.3. Sistema lineare tempo invariante (LTI).
2.2.7. Convoluzione. Loperazione (2.2.4) che lega segnale in ingresso e risposta allimpul-
so del sistema alluscita viene chiamata convoluzione ed indicata con il simbolo :
(2.2.5)
_
+

s() h(t ) d = s(t) h(t)


La convoluzione unoperatore lineare il caso di dire ovviamente e gode di alcune
propriet:
2.2.7.1. Propriet commutativa.
s(t) h(t) = h(t) s(t)
cio
(2.2.6)
_
+

s() h(t ) d =
_
+

s(t ) h() d
che richiede solo una sostituzione di variabili. I due integrali in (2.2.6) corrispondono a due modi
di interpretare ed implementare la convoluzione.
2.2.7.2. Propiet associativa.
x(t) h
1
(t) h
2
(t) = [x(t) h
1
(t)] h
2
(t) = x(t) [h
1
(t) h
2
(t)]
Questa propriet permette di affermare che se due sistemi sono collegati in modo che luscita
del primo costituisca lingresso al secondo (sistemi in cascata), il primo con risposta allimpulso
h
1
(t) ed il secondo con risposta allimpulso h
2
(t), essi corrispondono ad un unico sistema con
risposta allimpulso h
1
(t) h
2
(t).
32 2. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI
2.2.7.3. Propriet distributiva.
x(t) [h
1
(t) +h
2
(t)] = x(t) h
1
(t) +x(t) h
2
(t)
Questa propriet permette di affermare che due sistemi, alimentati dallo stesso segnale e le
cui uscite vengono sommate tra loro (sistemi in parallelo), corrispondono ad un unico sistema
con risposta allimpulso pari alla somma delle risposte allimpulso.
Per le propriet dellimpulso
s(t) (t) =
_
+

s() (t ) d = s(t)
e, perci, un sistema con risposta allimpulso (t) il sistema identit, che ripresenta alluscita
lo stesso segnale che ha allingresso. Inoltre
(2.2.7) s(t) (t t
o
) =
_
+

s() (t t
o
) d = s(t t
o
)
che sta ad indicare che (t t
o
) la risposta allimpulso di un ritardatore ideale, ma anche che
convolvere un segnale con un impulso in t
o
produce una traslazione dellorigine dei tempi del
segnale in t
o
.
In modo del tutto simile si verica che lo scalino unitario la risposta allimpulso dellinte-
gratore ideale
(2.2.8)
_
+

s() u(t ) d =
_
t

s() d
e che il doppietto la risposta allimpulso di un derivatore ideale. Infatti, per la denizione di
doppietto
(2.2.9)
_
+

s()
0
(t ) d = s
0
(t)
(attenzione ai segni delle variabili!).
Vale inne la pena di notare che larea della convoluzione uguale al prodotto delle aree dei
due termini della convoluzione. Infatti:
_
+

r(t) dt =
_
+

__
+

s() h(t ) d
_
dt =
_
+

s()
__
+

h(t ) dt
_
d =
=
_
+

s() (Area di h) dt = (Area di h) (Area di s)


2.2. CLASSIFICAZIONE DEI SISTEMI 33
2.2.7.4. Interpretazione graca della convoluzione. In base a quanto detto a proposito degli
effetti dei cambiamenti di variabile sui segnali, lequazione (2.2.4) si pu riscrivere come
r(t) =
_
+

s() h[( t)] d


e interpretare nel modo seguente: luscita da un sistema LTI nellistante t pu ottenersi prenden-
do la risposta allimpulso, ribaltandola, traslandola di t, moltiplicandola per s(), e calcolando
lintegrale del prodotto. La sequenza di operazioni rappresentata gracamente nella gura
2.2.4.
s(t)
s(t)
t
h(t)
t
t
s(t)h(t)
t
1
t
1
h[(tt )]
1
s(t)h[(tt )] 1
t t
t
s(t)
h(t)
FIGURA 2.2.4. Interpretazione graca della convoluzione.
Consideriamo alcuni esempi con segnali molto semplici.
Si consideri la convoluzione di un rettangolo con se stesso:
rect(
t
T
) rect(
t
T
)
Per |t| > T il rettangolo e la sua replica ribaltata e traslata non si sovrappongono (vedi gura
2.2.5) e luscita nulla. Per T < t < 0 il risultato del prodotto nullo dappertutto, tranne
che nellintervallo [T/2, t + T/2], dove vale 1. Dualmente, per 0 < t < T il prodotto nullo
dappertutto, tranne nellintervallo [t T/2, T/2], dove vale 1. Perci
rect(
t
T
) rect(
t
T
) =
_
_
_
0, |t| > T
t +T, T < t < 0
T t, 0 < t < T
34 2. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI
Si verica che larea del triangolo risultante vale (2T T)/2 = T
2
, esattamente pari al prodotto
delle aree dei due rettangoli.
0<t<T
t
t
t
T
2

T
2
T
2
T
2
_
T
t
rect( )
_
T
t
rect( )
*
+ t
t
T T
T
t
t<T
T<t<0
FIGURA 2.2.5. Convoluzione di un rettangolo con se stesso.
Se si convolve ancora per lo stesso rettangolo si ottiene:
rect(
t
T
) rect(
t
T
) rect(
t
T
) =
=
_

_
0, |t| > 1, 5 T
_
t+T/2
T
( +T)d, 1, 5 T < t < 0, 5 T
_
0
tT/2
( +T)d +
_
t+T/2
0
(T )d, 0, 5 T < t < 0, 5 T
_
T
tT/2
(T )d, 0, 5 T < t < 1, 5 T
=
=
_

_
0, |t| > 1, 5 T
t
2
/2 + 3Tt/2 + 9T
2
/8 1, 5 T < t < 0, 5 T
t
2
+ 3T
2
/4 0, 5 T < t < 0, 5 T
t
2
/2 3Tt/2 + 9T
2
/8 0, 5 T < t < 1, 5 T
2.2. CLASSIFICAZIONE DEI SISTEMI 35
*
T/2 T/2 T T
1,5 T
1,5 T
FIGURA 2.2.6. Convoluzione ripetuta di un rettangolo: rect(
t
T
) rect(
t
T
) rect(
t
T
).
La convoluzione di due rettangoli produce risultati diversi nel caso che le loro durate siano
uguali e nel caso che siano diverse. Si considerino due rettangoli di durate T
1
e T
2
, con T
1
< T
2
:
rect(
t
T
1
) rect(
t
T
2
) =
_

_
0, |t| > (T
1
+T
2
)/2
t + (T
1
+T
2
)/2, (T
1
+T
2
)/2 < t < (T
2
T
1
)/2
T
1
, |t| < (T
2
T
1
)/2
(T
1
+T
2
)/2 t, (T
2
T
1
)/2 < t < (T
1
+T
2
)/2
1
T +T
2 1
2

*
T /2 T /2
1 1 2 2
T /2 T /2
T +T
2 1
2 2
2
T T
2

2
T T1 1
T
FIGURA 2.2.7. Convoluzione di due rettangoli di diversa durata.
36 2. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI
2.3. Sistemi lineari invarianti
Si possono adesso particolareggiare ai sistemi lineari tempo invarianti le proriet gi enun-
ciate.
Se un sistema LTI senza memoria, la sua relazione ingresso uscita deve essere del tipo
r(t) = k s(t), cio di diretta proporzionalit.
Un sistema LTI causale ha una risposta allimpulso che soddisfa la condizione
h(t) = 0, per t < 0
perch questo garantisce che per produrre luscita allistante t servono solo valori dellingresso
in istanti precedenti:
r(t) =
_
t

s()h(t ) d
Un sistema per il quale h(t) = 0 per t > 0 si dice anticausale.
Un sistema LTI stabile BIBO se e solo se
(2.3.1)
_
+

|h(t)|dt <
Infatti, se |s(t)| < M,
|r(t)| = |
_
+

s()h(t ) d| <
_
+

|s()| |h(t )| d <


< M
_
+

|h(t )| d <
cio, la (2.3.1) risulta condizione sufciente. Per vericare che sia anche necessaria, basta pensa-
re ad un segnale che vale +1 o 1 in funzione del segno di h(t), cio s(t) = sign(h[t]). Perch
il sistema sia stabile la sua uscita deve essere, in ogni istante, limitata, anche con questo segnale:
_
+

sign(h[]) h(t ) d
_
+

|h()|d =
_
+

|h()|d <
Inne, il sistema inverso quello che, con r(t) in ingresso, produce in uscita s(t), cio
quel sistema che posto in cascata al sistema con risposta allimpilso h(t) produce, come sistema
complessivo, il sistema identit:
h(t) h
i
(t) = (t)
2.3. SISTEMI LINEARI INVARIANTI 37
2.3.0.5. Sistemi descritti da equazioni differenziali. Negli esempi iniziali abbiamo conside-
rato dei sistemi nei quali il legame ingresso-uscita era descritto da equazioni differenziali. Tutti
i sistemi considerati sono sistemi lineari tempo-invarianti.
Per brevit consideriamo lesempio 1.1.1. In assenza del condensatore si in presenza di
un sistema lineare tempo invariante senza memoria. Infatti il legame ingresso-uscita V =
E R
M
/(R
C
+ R
M
). In presenza del condensatore il sistema descritto da una equazione
differenziale che, per comodit, viene qui ripetuta:
dv(t)
dt
+
1
R
M
kR
C
C
v(t) =
e(t)
R
C
C
Quando si ha a che fare con un sistema descritto da unequazione differenziale bisogna pre-
stare attenzione alle condizioni inziali. Se il sistema deve essere LTI, la sua risposta allimpulso
deve essere sempre la stessa e si deve spostare in accordo con la posizione dellimpulso. La
condizione iniziale, daltro canto, innesca una risposta al transitorio che indipendente dallin-
gresso e che non pu spostarsi nel tempo. Ne consegue che, perch si possa parlare di risposta
allimpulso del sistema, le condizioni iniziali devono essere nulle.
La linearit dellequazione facilmente vericata: se v
1
(t) la risposta ad un ingresso e
1
(t)
e v
2
(t) la risposta ad un ingresso e
2
(t) (cio sono entrambe soluzioni dellequazione), a v
1
(t) +
b v
2
(t) la risposta se lingresso a e
1
(t) +b e
2
(t). Infatti:
d
dt
(a v
1
(t) +b v
2
(t)) +
1
R
M
kR
C
C
(a v
1
(t) +b v
2
(t)) =
= a

dv
1
(t)
dt
+
1
R
M
kR
C
C
v
1
(t)
_
+b

dv
2
(t)
dt
+
1
R
M
kR
C
C
v
2
(t)
_
=
1
R
C
C
(a e
1
(t) +b e
2
(t))
Vediamo, senza alcuna pretesa di rigore matematico, come sia possibile calcolare la rispo-
sta allimpulso di un sistema descritto da unequazione differenziale ed usiamo lequazione
descrittiva del sistema nellesempio 1.1.1. Questa volta bisogner risolvere lequazione
(2.3.2)
dh(t)
dt
+
1
R
T
C
h(t) =
(t)
R
C
C
La soluzione dellomogenea associata ancora, utilizzando la funzione scalino per evidenziare
il fatto che questa risposta inizia allistante 0:
(2.3.3) h
o
(t) = A exp

t
R
T
C

u(t)
A questo punto bisognerebbe aggiungere una soluzione particolare, ma in questo caso non
ha molto senso. Infatti limpulso esercita uninuenza istantanea sul sistema, modicandone
istantaneamente lo stato (la tensione sul condensatore) e innescando una risposta che non pu che
evolvere come la risposta ad una condizione iniziale. La soluzione, oltre alla (2.3.2), potrebbe
contenere tuttal pi degli impulsi o loro derivate. Siccome la soluzione deve rispettare
38 2. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI
la (2.3.3), evidente che essa non pu contenere un impulso, perch al secondo membro non
compaiono derivate di impulsi. Ne consegue che la soluzione, in questo caso, interamente
rappresentata dalla (2.3.3) in cui bisogna determinare il valore dellincognita costante.
La condizione iniziale, per quanto gi osservato, deve essere nulla, ma prima dellapplica-
zione dellimpulso (a tempo 0

). Dopo lapplicazione dellimpulso la tensione sul condensatore


non nota. Per determinare A bisogna vericare che la (2.3.3) soddis la (2.3.2):

A
R
T
C
exp

t
R
T
C

u(t) +A exp

t
R
T
C

(t)+
+
A
R
T
C
exp

t
R
T
C

u(t) =
(t)
R
C
C
perci, ricordando le propriet dellimpulso, A = 1/(R
C
C) e la risposta allimpulso
h(t) =
1
R
C
C
exp

t
R
T
C

u(t).
Lesempio considerato rappresenta un caso estremamente semplice di sistema LTI descritto
da unequazione differenziale. Pi in generale, lequazione differenziale che descrive un sistema
LTI del tipo
D
N
[r(t)] +
N1

n=0
a
n
D
n
[r(t)] =
M

k=0
b
k
D
k
[s(t)]
Vediamo un esempio con un circuito pi complesso di quello dellesempio 1.1.1:
L
e(t)

+
v
c

+
C R
i
L
FIGURA 2.3.1. Sistema di secondo grado.
Come variabili indipendenti scegliamo la corrente i
L
nellinduttore e la tensione v
C
sul con-
densatore. Queste grandezze ci permettono di rappresentare la condizione iniziale degli elementi
con memoria presenti nel circuito e costituiscono, per questo circuito (sistema), quelle che si
chiamano variabili di stato. Per poter calcolare levoluzione del sistema non basta conoscere
lingresso, bisogna conoscere lo stato di carica iniziale di condensatori e induttori. Le equazioni
2.3. SISTEMI LINEARI INVARIANTI 39
che descrivono il circuito di gura 2.3.1 sono:
(2.3.4)
_
_
_
v
C
(t) =
1
RC
v
C
(t) +
1
C
i
L
(t)

i
L
(t) =
1
L
v
C
(t) +
1
L
e(t)
r(t) = v
C
(t)
dove la terza equazione serve solo ad evidenziare che come uscita si prende la tensione sul
condensatore. Il sistema del secondo ordine descritto, evidentemente, da un sistema di due
equazioni nelle due variabili di stato. Unequazione separata specica come il segnale duscita
vero e proprio sia ottenibile dalle variabili di stato ed, eventualmente, dallingresso.
2.3.0.6. Equazioni di stato. Questo modo di descrivere un sistema lineare in base alla evo-
luzione delle variabili di stato molto utile ed utilizzato e porta ad una rappresentazione molto
compatta, se si utilizza una notazione matriciale. Se le variabili di stato (in questo caso v
C
(t) e
i
L
(t)) sono organizzate in un vettore x, le uscite (in questo caso r(t)) in un vettore y e gli ingressi
(in questo caso e(t)) in un vettore e, le equazioni (2.3.4) si possono scrivere
x = Ax +Be
y = Cx +De
dove
x =
_
v
C
(t)
i
L
(t)
_
, y = r(t), e = e(t)
A =
_
1/(RC) 1/C
1/L 0
_
, B =
_
0
1/L
_
C =

1 0

, D = 0.
Partendo dalla (2.3.4), derivando la prima equazione ed effettuando una sostizione di va-
riabile, si ottiene lequazione del secondo grado che descrive in modo del tutto equivalente il
comportamento del sistema:
(2.3.5) v(t)
C
+
1
RC
v
C
(t) +
1
LC
v
C
(t) =
1
LC
e(t)
Si osserva, perci, che un sistema LTI pu essere descritto mediante una equazione differen-
ziale lineare a coefcienti costanti di grado N o, in maniera del tutto equivalente, da un sistema
di N equazioni differenziali lineari a coefcienti costanti di primo grado.
2.3.0.7. Schemi a blocchi. La struttura dellequazione differenziale di un sistema LTI pu
essere evidenziata in modo graco ricorrendo a tre elementi base che, opportunamente intercon-
nessi, danno luogo a quello che viene chiamato schema a blocchi del sistema. I tre elementi
che permettono di descrivere un qualunque sistema LTI sono: moltiplicatore per una costante,
sommatore (sottrattore) e integratore i cui simboli graci sono riportati nella gura
40 2. SISTEMI LINEARI TEMPO INVARIANTI
integratore
a

moltiplicatore sommatore
FIGURA 2.3.2. Elementi base degli schemi a blocchi.
Per poter ricondurre la (2.3.5) allinterno di uno schema a blocchi in cui si utilizzino sono
operatori di integrazione (in realt possibile usare o solo operatori di integrazione o solo opera-
tori di derivazione) necessario effettuare alcuni passaggi. Riscriviamo la (2.3.5) evidenziando
le derivate di ordine n come ln-pla applicazione delloperatore di derivazione D ed isolando al
primo membro il termine che contiene la derivata di ordine massimo:
D
2
[v
C
(t)] =
1
RC
D[v
C
(t)]
1
LC
v
C
(t) +
1
LC
e(t)
ed integriamo due volte rispetto alla variabile t. Usando il simbolo D
1
per indicare lintegra-
zione
(2.3.6) v
C
(t) =
1
RC
D
1
[v
C
(t)]
1
LC
D
2
[v
C
(t)] +
1
LC
D
2
[e(t)]
A questo punto lo schema a blocchi che corrisponde alla (2.3.6) quello di gura 2.3.3
e(t)
+ +
1 1

LC RC

v (t)
C
LC
1
FIGURA 2.3.3. Schema a blocchi corrispondente alla (2.3.6)
Si pu utilizzare come blocco elementare il derivatore invece dellintegratore. Lo schema a
blocchi corrispondente alla (2.3.5) sarebbe, in tal caso, quello di gure 2.3.4:
R
+ +
d
dt
d
dt
e(t)
v (t)
C
LC
L
FIGURA 2.3.4. Schema a blocchi che utilizza il derivatore al posto dellintegratore.
CAPITOLO 3
Trasformata di Fourier
3.1. Introduzione
Nei capitoli precedenti abbiamo osservato come si sia in grado di calcolare la risposta di si-
stemi lineari tempo invarianti ad ingressi a scalino, ingressi sinusoidali ed ingressi impulsivi. In
particolare, sfruttando la capacit di calcolare la risposta allimpulso, si acquisita la possibilit
di calcolare la risposta ad un ingresso qualsiasi. Infatti, assunta la linearit del sistema, poich si
pu rappresentare qualunque segnale come somma di impulsi, la capacit di calcolare la risposta
ad un impulso comunque posizionato equivale alla possibilit di calcolare la risposta ad un in-
gresso qualsiasi. Per un sistema tempo invariante questo porta a concludere che la risposta di un
sistema LTI ad un ingresso qualsiasi la convoluzione dellingresso con la risposta allimpulso
del sistema.
Questa soluzione, pur se di estrema importanza ed efcacia, presenta delle difcolt, sia da
un punto di vista pratico, sia da un punto di vista computazionale.
Da un punto di vista pratico evidente la difcolt di misurare sperimentalmente la risposta
allimpulso di un sistema reale: una di quelle operazioni che deve rimanere connata allambito
concettuale ed essere sostituita da adeguati surrogati nel mondo reale.
Da un punto di vista computazionale, oltre alla eventuale difcolt di calcolare effettivamente
la soluzione dellequazione differenziale con ingresso impulsivo, rimane la complessit dello-
peratore di convoluzione, che richiede la sovrapposizione dei contributi di diversi termini in cui
il segnale di ingresso stato scomposto. In altre parole: sarebbe bello che luscita in un certo
istante dipendesse solo da uno degli impulsi in cui stato scomposto il segnale, ma non cos!
Nasce cos la domanda: la decomposizione in somma di impulsi lunica possibile per un
segnale, o ne esistono altre e, tra queste, magari ce n una che porti ad una ulteriore semplica-
zione del problema? Naturalmente, vincolo fondamentale che poi sia facile calcolare la risposta
del sistema ad ognuno dei segnali elementari in cui il segnale vero e proprio viene decomposto.
Fourier dimostr per primo che un segnale pu essere decomposto in somma di sinusoidi e,
per questo motivo, tali tecniche prendono il suo nome. La cosa di notevole interesse, in quanto
le sinusoidi sono dei segnali per i quali si in grado di calcolare la risposta di sistemi LTI.
3.2. Propriet delle sinusoidi
Come gi osservato, quando si parla di sinusoidi ci si pu riferire alle funzioni trigonometi-
che usuali o alla loro rappresentazione mediante esponenziali complessi che nel seguito capiter
di indicare come sinusoidi complesse. Data la sostanziale equivalenza delle due rappresentazio-
ni, non dovrebbe costituire elemento di meraviglia trovare che le propriet che valgono per le
sinusoidi valgano per gli esponenziali complessi.
41
42 3. TRASFORMATA DI FOURIER
La propriet principale delle sinusoidi, nel contesto delle tecniche di Fourier, rappresen-
tata dal fatto che non si pu sintetizzare una sinusoide di frequenza assegnata sommando un
qualsivoglia numero di sinusoidi di frequenze diverse. la propriet che va sotto il nome di
ortogonalit.
Matematicamente tale propriet si esprime nel seguente modo
_
+

sin(2f
1
t) sin(2f
2
t) dt = (f
1
f
2
)
oppure
(3.2.1)
_
+

exp(2f
1
t) exp(2f
2
t) dt = (f
1
f
2
)
(attenzione ai diversi segni degli esponenti!).
Se lintervallo di integrazione nito lortogonalit vale ancora, ma solo tra sinusoidi che
nellintervallo contengano un numero intero di periodi
_
+T/2
T/2
sin(2
k
T
t) sin(2
n
T
t) dt =
T
2
(k n)
oppure
(3.2.2)
_
+T/2
T/2
exp(2
k
T
t) exp(2
n
T
t) dt = T (k n)
dove la funzione (n), il cui argomento un numero intero, non un impulso (che avrebbe
bisogno di un numero reale come argomento) ma la funzione delta di Kronecker:
(n) =

1 n = 0
0 n 6= 0
che pu essere vista come la corrispondente allimpulso in un contesto in cui la variabile indi-
pendente pu assumere solo valori discreti.
3.3. La serie di Fourier
Inizialmente si consideri il caso in cui il segnale s(t) sia periodico. Una somma di segnali
pu dar luogo ad un segnale periodico se e solo se ognuno periodico di uno stesso periodo. Val
la pena di ricordare che se un segnale periodico di periodo T, lo anche di periodi 2T, 3T, etc.
Una serie di segnali, tutti periodici di periodo T costituita dalle sinusoidi di frequenza
f = 1/T e multipli (armoniche). Ebbene, Fourier ha dimostrato che un segnale periodico pu
essere ottenuto come somma pesata di sinuoidi tra loro in relazione armonica, al limite in numero
innito. Questo enunciato si pu formalizzare sia ricorrendo a sinusoidi reali, sia a esponenziali
complessi.
3.3. LA SERIE DI FOURIER 43
3.3.1. Serie di Fourier esponenziale. Un segnale periodico di periodo T si pu descrivere
come
(3.3.1) s(t) =

k=
c
k
exp

2
k
T
t

.
Il calcolo dei c
k
estremamente semplice, utilizzando la (3.2.2). Infatti, moltiplicando entrambi
i termini della (3.3.1) per exp(2mt/T) ed integrando sul periodo si ottiene:
_
T
0
s(t) exp(2
m
T
t) dt =
_
T
0
exp(2
m
T
t)

k=
c
k
exp(2
k
T
t) dt = T c
m
e, quindi,
(3.3.2) c
m
=
1
T
_
T
0
s(t) exp(2
m
T
t) dt
Si osservi che i c
m
sono numeri complessi. Gli estremi di integrazione nella (3.3.2) e nelle equa-
zioni dalle quali stata ricavata sono diversi da quelli nella (3.2.2) e tale diversit intenzio-
nale, per evidenziare lovvia considerazione che, trattandosi di segnali periodici, lintervallo di
integrazione pu essere posizionato arbitrariamente, purch si estenda esattamente su un periodo.
La (3.3.1) dice che s(t) si pu ottenere sommando, ognuno con opportuno peso c
n
, esponen-
ziali complessi di frequenza k/T. Tali ampiezze si possono ottenere mediante la (3.3.2) . Daltro
canto, lequazione (3.2.2) assicura che per descrivere un esponenziale complesso di frequenza
k/T non si pu utilizzare che un esponenziale di frequenza k/T.
Una situazione esattamente simile si verica se si considera uno spazio vettoriale con un
sistema di riferimento che individua coordinate ortogonali. Un vettore ~v in questo spazio si pu
rappresentare come somma di tanti vettori orientati secondo le diverse coordinate ortogonali,
individuate dai versori (vettori di lunghezza unitaria orientati secondo le direzioni coordinate).
Ad esempio in uno spazio tridimensionale, con i versori rappresentati da~, ~,
~
k:
~v = x~ +y ~ +z
~
k
con
x =< ~v,~ >, y =< ~v, ~ >, z =< ~v,
~
k >
dove < , > rappresenta il prodotto scalare.
Il discorso si pu generalizzare ad un numero qualsiasi di dimensioni, ma oltre la terza non
c modo di darne una visualizzazione.
Ebbene, i coefcienti della serie di Fourier si possono equiparare alle componenti del vettore,
la funzione dei versori viene svolta dalle sinusoidi di frequenza diversa, il prodotto scalare dalla
(3.3.2). Le sinusoidi di frequenze multiple di 1/T costituiscono, in questa accezione, una base
ortogonale per lo spazio delle funzioni periodiche di periodo T.
44 3. TRASFORMATA DI FOURIER
j
x
y
k
z
v
i
FIGURA 3.3.1. Vettore in uno spazio tridimensionale.
La lunghezza di un vettore misurabile mediante il prodotto scalare: se un vettore di
lunghezza unitaria, il prodotto scalare per se stesso deve valere 1. Il prodotto scalare (denito
dalla equazione 3.3.2) di un esponenziale complesso di durata T con se stesso, infatti, vale 1.
Quando le funzioni, oltre ad essere ortogonali, hanno lunghezza unitaria, si dicono ortonormali.
Gli esponenziali complessi costituiscono, perci, una base ortonormale.
3.3.2. Serie di sinusoidi. Lo stesso segnale periodico si pu rappresentare come somma di
sinusoidi
(3.3.3) s(t) =

k=0

a
k
sin

2
k
T
t

+b
k
cos

2
k
T
t
_
=

k=0
A
k
sin

2
k
T
t +
k

con
A
k
=
_
a
2
k
+b
2
k
,
k
= arctan

b
k
a
k

.
Luso di seni e coseni (o di un termine di fase) necessario perch una serie di soli seni
darebbe luogo ad un segnale dispari (s(t) = s(t)) ed una serie di soli coseni darebbe luogo
ad un segnale pari. I coefcienti a
k
e b
k
si possono ottenere mediante le
a
0
= 0, b
0
=
1
T
_
T
0
s(t) dt, per k = 0
a
k
=
2
T
_
T
0
s(t) sin

2
k
T
t

dt, b
k
=
2
T
_
T
0
s(t) cos

2
k
T
t

dt, per k 6= 0
Le due serie (3.3.1) e (3.3.3) devono essere equivalenti e, infatti, si pu passare da una allal-
tra osservando che, per uno stesso segnale, i coefcienti reali a
k
, b
k
ed i coefcienti complessi c
k
sono legati dalle seguenti relazioni:
3.3. LA SERIE DI FOURIER 45
(3.3.4) b
0
= c
0
, e b
k
= c
k
+c
k
, a
k
= (c
k
c
k
)
infatti
(3.3.5)

k=
c
k
exp(2
k
T
t) =
= c
0
+

k=1

c
k
exp(2
k
T
t) +c
k
exp(2
k
T
t)
_
=
= c
0
+

k=1

(c
k
+c
k
) cos

2
k
T
t

+ (c
k
c
k
) sin

2
k
T
t
_
3.3.2.1. Condizioni di esistenza. Tutti i discorsi, fatti e da fare, sulla serie di Fourier han-
no senso se e solo se la serie converge. Perch questo avvenga devono essere vericate delle
condizioni, ricavate da Dirichlet (e normalmente vericate dai segnali che si si utilizzano nelle
applicazioni pratiche). Perch lo sviluppo in serie di un segnale s(t) converga sufciente che
siano soddisfatte le seguenti condizioni:
(1) s(t) sia assolutamente integrabile in un periodo:
_
T
0
|s(t)| dt <
(2) s(t) abbia, nel periodo, un numero nito di minimi e massimi;
(3) s(t) abbia, nel periodo, al massimo un numero nito di discontinuit.
In un punto di discontinuit t
o
la serie converge al valore [s(t

o
) +s(t
+
o
)]/2.
3.3.3. Simmetrie dei coefcienti. I coefcienti delle serie di Fourier godono, in alcuni casi,
di simmetrie che bene tener presente e sfruttare nei calcoli.
3.3.3.1. Segnale reale. Se il segnale s(t) reale, i coefcienti della serie esponenziale devo-
no soddisfare delle ben precise simmetrie, se la sommatoria deve dar luogo ad un segnale reale.
Per quanto gi detto a proposito dellortogonalit delle sinusoidi, lannullamento dei termini
immaginari deve avvenire frequenza per frequenza. Dovr, perci, vericarsi che
c
k
exp(2
k
T
t) +c
k
exp(2
k
T
t) = funzione reale
Dalla (3.3.5) si ricava immediatamente che (c
k
+ c
k
) deve essere reale, mentre (c
k
c
k
)
deve essere immaginario. Perch ci possa vericarsi, Re{c
k
} = Re{c
k
} e Im{c
k
} =
Im{c
k
}, cio c
k
= c

k
dove lasterisco indica la complessa coniugazione.
Per quanto concerne i coefcienti a
k
e b
k
il fatto che s(t) sia reale non pone particolari
vincoli, in quanto usando la serie di sinusoidi non possibile che ottenere segnali reali come
risultato delle somme.
46 3. TRASFORMATA DI FOURIER
3.3.3.2. Segnale reale e pari (dispari). Se il segnale reale pari, evidente da quanto gi
detto in precedenza, che tutti gli a
k
devono essere nulli e solo i b
k
possono essere diversi da zero.
Per un segnale dispari sar vero linverso: gli a
k
possono essere diversi da zero, ma b
k
= 0, k.
I coeffcienti della serie esponenziale, oltre alla simmetria gi osservata, dovranno soddisfare
le seguenti condizioni:
_
_
_
c
k
c
k
= 0, k se s(t) pari
c
k
+c
k
= 0, k se s(t) dispari.
Esempio. A titolo di esempio calcoliamo lo sviluppo in serie di Fourier di un segnale che
abbiamo gi incontrato nel capitolo 1: londa quadra. In particolare consideriamo londa quadra
con 50% di duty cycle, cio un segnale che vale 1 esattamente per met del suo periodo T.
T/4 t T/4
FIGURA 3.3.2. Onda quadra con duty cycle 50 %.
Con lorigine dei tempi come in gura 3.3.2, il segnale pari. Conviene, quindi, utilizzare lo
sviluppo in serie di coseni:
(3.3.6)
b
0
=
1
T
_
T/4
T/4
dt =
1
2
b
k
=
2
T
_
T/4
T/4
cos

2
k
T
t

dt =
2
T

sin
_
2
k
T
t
_
2
k
T

T/4
T/4
=
2
k
sin

k
2

I coefcienti di posto pari sono tutti nulli, tranne b


0
. Quelli dispari hanno segno alternato e valore
che varia inversamente con lindice: b
1
= 1/, b
3
= 1/(3) etc.
I coefcienti della serie esponenziale sono immediatamente ottenuti utilizzando le (3.3.4) e
le simmetrie che discendono dallessere il segnale reale e pari:
c
0
= b
0
, c
k
= c
k
=
b
k
2
.
Esempio. Come ulteriore esempio consideriamo il segnale riportato in gura 3.3.3:
s(t) =
t
T
, 0 < t < T con s(t +kT) = s(t), k
s(t) non n pari, n dispari: usiamo la serie esponenziale:
3.3. LA SERIE DI FOURIER 47
1
t 0 2T T 2T T
FIGURA 3.3.3. Segnale a dente di sega.
c
0
=
1
T
_
T
0
t
T
dt =
1
2
c
n
=
1
T
_
T
0
t
T
exp

2
n
T
t

dt =
=
1
T
2
_

_
t exp

2
n
T
t

2
n
T

T
0

_
T
0
exp

2
n
T
t

2
n
T
dt
_

_
=

2n
3.3.4. Propriet della serie di Fourier. Si considerano, ora, alcune propriet della serie di
Fourier.
3.3.4.1. Linearit. Se i segnali s
1
(t) ed s
2
(t), periodici dello stesso periodo T, sono svilup-
pabili in serie di Fourier:
(3.3.7) s
1
(t) =

k=
c
k
exp

2
k
T
t

, s
2
(t) =

k=
d
k
exp

2
k
T
t

il segnale a s
1
(t)+b s
2
(t), combinazione lineare di s
1
(t) ed s
2
(t) e anchesso periodico di periodo
T, ammette il seguente sviluppo in serie di Fourier
a s
1
(t) +b s
2
(t) = a

k=
c
k
exp

2
k
T
t

+b

k=
d
k
exp

2
k
T
t

=
=

k=
(ac
k
+bd
k
) exp

2
k
T
t

con i coefcienti che risultano dalla combinazione lineare, con gli stessi pesi, dei coefcienti
corrispondenti degli sviluppi in serie dei due segnali.
3.3.4.2. Traslazione nel tempo. Se c
k
sono i coefcienti dello sviluppo in serie di Fourier del
segnale s(t), quanto valgono i coefcienti dello sviluppo in serie di Fourier di s(t ), lo stesso
segnale traslato nel tempo? ovvio che < T e che, in caso contrario, conta il valore mod(, T),
cio il minimo valore positivo che si ottiene continuando a sottrarre a multipli crescenti di T.
48 3. TRASFORMATA DI FOURIER
(3.3.8)
_
+T/2
T/2
s(t ) exp

2
k
T
t

dt =
=
_
+T/2
T/2
s() exp
_
2
k
T
( + )
_
d = c
k
exp

2
k
T

semplice vericare, a sostegno di quanto detto in precedenza, che se = + NT, lesponen-


ziale nella (3.3.8) diventa
exp

2
k
T

= exp

2
k
T

exp (2N) = exp

2
k
T

c.v.d.
3.3.4.3. Teorema di Parseval. La potenza di un segnale periodico si pu calcolare sia nel
dominio del tempo, sia dai coefcienti della sua serie di Fourier (nel dominio della frequenza).
Infatti, considerando segnali reali:
1
T
_
T
0
s
2
(t) dt =
1
T
_
T
0
_

k=
c
k
exp

2
k
T
t

_
2
dt =

k=
c
k
c
k
=

k=
|c
k
|
2
3.3.4.4. Prodotto di due segnali. Se due segnali periodici di stesso periodo (vedasi lequa-
zione 3.3.7) vengono moltiplicati tra loro, il loro prodotto, anchesso periodico di stesso periodo,
ammette il seguente sviluppo in serie di Fourier
s
1
(t) s
2
(t) =

k=
c
k
exp

2
k
T
t

n=
d
n
exp

2
n
T
t

=
=

k=

n=
c
k
d
n
exp

2
k +n
T
t

=
=

m=
_

k=
c
k
d
mk
_
exp

2
m
T
t

I coefcienti dello sviluppo in serie dei due segnali sono ottenuti dai coefcienti degli svi-
luppi dei due segnali mediante unoperazione che lequivalente discreto della convoluzione.
3.3.5. Oscillazioni di Gibbs. Sommando sinusoidi si pu arrivare anche a descrivere una
forma donda con variazioni molto brusche, come londa quadra di gura 3.3.2, ma bisogna
sommarne un numero innito. Cosa succede se ci si ferma prima, cio se si tenta di descrivere
il segnale periodico limitando il numero di armoniche? Ovviamente la somma delle sinusoidi
non coincider pi con il segnale di partenza: si commetter un errore dovuto al troncamento
della serie di Fourier. La gura 3.3.4 rappresenta il risultato del troncamento della serie (3.3.6)
ai primi 11 termini.
3.4. TRASFORMATA DI FOURIER 49
FIGURA 3.3.4. Onda quadra approssimata con le prime 10 armoniche.
La differenza tra lapprossimazione ottenuta troncando la serie ed il segnale periodico, cio
lerrore di troncamento, ha un andamento oscillante nel tempo. Queste oscillazioni che si sovrap-
pongono al segnale vengono dette oscillazioni di Gibbs. La gura 3.3.5 mostra le oscillazioni di
Gibbs che risultano sovrapposte allonda quadra a causa del troncamento a 11 termini (continua
t
FIGURA 3.3.5. Errore dovuto al troncamento oscillazioni di Gibbs.
pi 10 armoniche) del suo sviluppo in serie di Fourier.
3.4. Trasformata di Fourier
Quando s(t) non periodico, non pu, ovviamente, essere descritto da una serie di Fourier.
Per strano che possa sembrare, per, possibile, con opportuni cambiamenti, utilizzare lo stesso
la scomposizione in somma di sinusoidi. Poich la serie di Fourier un concetto acquisito, si pu
osservare che un segnale non periodico si pu considerare, al limite, come un segnale periodico
il cui periodo tenda ad una durata innita. Se questa ipotesi valida, un generico segnale pu
ancora essere descritto mediante somma di sinusoidi la cui frequenza fondamentale 1/T tende
a zero e con armoniche che tendono ad essere innitamente vicine in frequenza. La (3.3.1) si
trasforma, perci, in un integrale
s(t) =
_
+

S(f) exp(2ft) df
con lampiezza della sinusoide complessa di frequenza f che vale S(f)df. La funzione S(f),
genericamente complessa come i c
k
che sostituisce, detta trasformata di Fourier di s(t) ed il suo
50 3. TRASFORMATA DI FOURIER
valore si pu calcolare ricorrendo, ancora una volta, alla ortogonalit delle sinuoidi (complesse
o reali), cio, questa volta, alla (3.2.1):
_
+

s(t) exp(2ft) dt =
_
+

_
+

S() exp(2t) d
_
exp(2ft) dt =
=
_
+

S()
_
+

exp(2t) exp(2ft) dt
_
d =
=
_
+

S() ( f) d = S(f)
Si arriva, quindi, alla seguente coppia di equazioni che esprimono il calcolo della trasformata
di Fourier S(f) del segnale s(t) e il ritorno al segnale s(t) a partire dalla sua trasformata. Si
parla, rispettivamente, di trasformata diretta ed inversa.
(3.4.1) S(f) = F[s(t)] =
_
+

s(t) exp(2ft) dt
(3.4.2) s(t) = F
1
[S(f)] =
_
+

S(f) exp(2ft) df
La trasformata S(f), funzione complessa di variabile reale, viene chiamata anche spettro del
segnale s(t), il suo modulo |S(f)| spettro di ampiezza e la sua fase S(f) spettro di fase.
Il simbolo F[] usato per indicare la trasformata diretta ed F
1
[] usato per indicare la
trasformata inversa. Attenzione che se si usano le pulsazioni = 2f invece delle frequenze
f, nella trasformata inversa necessario introdurre un fattore di normalizzazione (come banale
osservare considerando correttamente il cambiamento di variabile):
s(t) =
1
2
_
+

S() exp(t) d
Anche per la trasformata esistono delle condizioni che s(t) deve soddisfare perch la sua
trasformata possa esistere: sono sostanzialmente le corrispondenti di quelle enunciate per la
serie di Fourier e cio:
_
+

|s(t)| dt <
ed s(t) deve avere un numero nito di minimi e massimi e di discontinuit. In realt alcune
funzioni, pur non soddisfacendo una o pi di queste condizioni ammettono trasformata.
Esempio. Come primo esempio calcoliamo la trasformata del rettangolo, sia usando la (3.4.1),
sia calcolando il limite per T dello sviluppo in serie di unonda quadra.
3.4. TRASFORMATA DI FOURIER 51

2
+

FIGURA 3.4.1. Rettangolo e sua ripetizione in unonda quadra.


Con riferimento alla gura 1.2.5 che qui si ripete, la trasformata del rettangolo vale:
(3.4.3)
F
_
rect

_
=
_
+/2
/2
exp(2ft) dt =
=
exp(2ft)
2f

+/2
/2
=
sin(f)
f
= sinc(f)
Adesso ripetiamo lo stesso calcolo utilizzando lo sviluppo in serie della forma donda ret-
tangolare ottenuta ripetendo lo stesso rettangolo a passo T e poi passiamo al limite T . I
coefcienti c
n
dello sviluppo in serie valgono
c
n
=
1
T
_
+/2
/2
exp(2
n
T
t) dt =
1
T
exp(2
n
T
t)
2
n
T

+/2
/2
=

T
sinc(
n
T
)
I c
n
valgono 1/T volte la trasformata (3.4.3) valutata in f = n/T. Per T , la distanza
tra le righe spettrali diminuisce e tende ad un valore innitesimo. Al limite, c
n
= S(n/T)df.
Vale la pena di osservare che si sviluppato un metodo per passare dalla trasformata di
un segnale s(t) alla serie di Fourier corrispondente allo stesso segnale periodicizzato (cio alla
somma di innite repliche dello stesso segnale, ripetute a distanza T): per calcolare il coefciente
c
n
basta valutare la trasformata alla frequenza n/T ed applicare il fattore di normalizzazione 1/T.
s
p
(t) =
+

k=
s(t kT)
+

n=

T
sinc(
n
T
) exp(2
n
T
t)
52 3. TRASFORMATA DI FOURIER
Dualmente, si pu facilmente osservare che la serie di Fourier si pu esprimere come una
trasformata inversa, pur di ricorrere agli impulsi. Infatti, per la denizione di impulso (1.4.2):
(3.4.4) s(t) =

k=
c
k
exp

2
k
T
t

=
_
+

k=
c
k
(f
k
T
)
_
exp(2ft) df
Se ne deduce che si pu parlare di trasformata di Fourier anche per segnali periodici: la loro
trasformata una somma di impulsi centrati alle frequenze multiple della frequenza fondamen-
tale 1/T e di area pari al corrispondente coefciente della serie. Uno spettro costituito solo da
impulsi si dice spettro a righe. Lo spettro di un segnale periodico ha le righe equispaziate.
f
T
2 1
T
1

T
2
1

1
T

FIGURA 3.4.2. Spettro del rettangolo di durata e spettro dellonda quadra,


ottenuta dalla sua ripetizione con passo T, a meno del fattore 1/T.
3.4.1. Simmetrie della trasformata di Fourier. Similmente a quanto gi fatto per la serie
di Fourier, osserviamo che la trasformata di Fourier gode, in casi particolari, di alcune simmetrie.
3.4.1.1. Segnale reale. Se s(t) un segnale reale
(3.4.5)
S(f) = S
R
(f) + S
I
(f) =
_
+

s(t) exp(2ft) dt =
=
_
+

s(t) cos(2ft) dt
_
+

s(t) sin(2ft) dt
ed ovvio che S
R
(f) una funzione (di f !) pari, mentre S
I
(f) una funzione dispari. Quindi,
un segnale reale ha trasformata con parte reale pari e parte immaginaria dispari: S(f) = S

(f),
cio gode della cosiddetta simmetria Hilbertiana.
3.4.1.2. Segnale reale pari (dispari). Se s(t) pari, oltre che reale, il secondo integrale
nella (3.4.5) ha funzione integranda dispari e, quindi, somma a zero. Viceversa, se s(t) reale
e dispari, ad avere funzione integranda dispari il primo integrale, che risulta nullo. Quindi: un
segnale reale e pari ha trasformata reale e pari, mentre un segnale reale e dispari ha trasformata
immaginaria e dispari.
3.4. TRASFORMATA DI FOURIER 53
3.4.2. Propriet della trasformata di Fourier. Anche per la trasformata di Fourier molto
utile, per motivi che si apprezzeranno nel seguito, evidenziare alcune sue propriet.
3.4.2.1. Linearit. Se s
1
(t) S
1
(f) e s
2
(t) S
2
(f), a s
1
(t) +b s
2
(t) ha trasformata
F[a s
1
(t) +b s
2
(t)] =
_
+

(a s
1
(t) +b s
2
(t)) exp(2ft) dt = a S
1
(f) +b S
2
(f)
3.4.2.2. Traslazione nei tempi. Se s(t) S(f), s(t ) ha trasformata
(3.4.6)
F[s(t )] =
_
+

s(t ) exp(2ft) dt =
=
_
+

s() exp [2f( + )] d = S(f) exp(2f)


3.4.2.3. Ribaltamento nei tempi. Se s(t) S(f), s(t) ha trasformata
(3.4.7)
F[s(t)] =
_
+

s(t) exp(2ft) dt =
=
_
+

s() exp(2f) d = S(f)


cio: un ribaltamento dellasse dei tempi corrisponde ad un ribaltamento dellasse delle frequen-
ze.
In presenza di un segnale reale e della conseguente simmetria Hilbertiana, un ribaltamen-
to dellasse dei tempi corrisponde alla complessa coniugazione della trasformata: F[s(t)] =
S

(f).
3.4.2.4. Cambiamento di scala. Se s(t) S(f), s(t) ha trasformata
(3.4.8)
F[s(t)] =
_
+

s(t) exp(2ft) dt =
=
1

_
+

s() exp

2
f

d =
1

3.4.2.5. Derivazione. Se s(t) S(f), s(t) 2f S(f);


(3.4.9)
s(t) =
d
dt
_
+

S(f) exp(2ft) df =
=
_
+

S(f) 2f exp(2ft) df
Ne consegue che
54 3. TRASFORMATA DI FOURIER
F[ s(t)] = 2f S(f)
3.4.2.6. Convoluzione nel tempo. Se s(t) S(f) e h(t) H(f), s(t) h(t) S(f)
H(f);
(3.4.10)
F[s(t) h(t)] =
_
+

_
+

s()h(t ) d
_
exp(2ft) dt =
=
_
+

s()
_
+

h(t ) exp(2ft) dt
_
d =
= H(f)
_
+

s() exp(2f) d = H(f) S(f)


La trasformata di Fourier trasforma la convoluzione nel tempo in un prodotto nelle frequenze.
questa la propriet che rende la trasformata di Fourier cos importante nello studio di sistemi
LTI.
Poich gli operatori di trasformazione diretta e di trasformazione inversa sono identici, tranne
che per il segno dellesponente, evidente che se un operatore applicato alla funzione del tempo
produce un certo effetto sulla trasformata di Fourier, lo stesso operatore applicato alla trasformata
produce un effetto sostanzialmente identico sulla funzione del tempo. Per il ribaltamento la cosa
stata gi dimostrata.
3.4.2.7. Dualit. Per le (3.4.1) e (3.4.2) evidente che
s(t) S(f) =S(t) s(f)
3.4.2.8. Traslazione in frequenza. Se s(t) S(f),
(3.4.11)
_
+

S(f f
o
) exp(2ft) df =
=
_
+

S() exp [2( +f


o
)t] d = s(t) exp(2f
o
t)
S(f f
o
) la trasformata di s(t) moltiplicato per una sinusoide complessa di frequenza +f
o
.
Vale la pena di notare che la traslazione in frequenza fa venir meno la simmetria Hilbertiana e,
quindi, porta ad un segnale complesso.
3.4. TRASFORMATA DI FOURIER 55
3.4.2.9. Convoluzione in frequenza. Se s(t) S(f) e f(t) F(f), s(t) h(t) S(f)
F(f);
(3.4.12)
_
+

_
+

S()F(f ) d
_
exp(2ft) df =
=
_
+

S()
_
+

F(f ) exp(2ft) dtf


_
d =
= f(t)
_
+

S() exp(2t) d = f(t)s(t)


3.4.2.10. Teorema di Parseval. La trasformata di Fourier esiste per segnali ad energia nita.
Per i segnali a potenza nita, essendo segnali ad energia innita, normalmente non denibile
una trasformata di Fourier.
Lenergia di un segnale si pu calcolare sia nel dominio del tempo, sia nel dominio della
frequenza:
_
+

s
2
(t) dt =
_
+

s(t)
_
+

S(f) exp(2ft) df
_
dt =
=
_
+

S(f)
_
+

s(t) exp(2ft) dt
_
df =
_
+

S(f) S

(f) df =
_
+

|S(f)|
2
df
Esempi. Consideriamo adesso alcuni esempi di calcolo di trasformate di Fourier utilizzando,
dove possibile, le propriet gi esaminate.
impulso: s(t) = (t)
F [(t)] =
_
+

(t) exp(2ft) dt = 1
derivata dellimpulso: s(t) =
0
(t)
F [
0
(t)] =
_
+

0
(t) exp(2ft) dt =
d
dt
exp(2ft)

t=0
= 2f
forma donda triangolare
(3.4.13) s(t) =
_

_
T t, 0 < t < T
T +t, T < t < 0
0, altrove
In questo caso si possono seguire due strade: quella di applicare direttamente la (3.4.1) o
quella di sfruttare le propriet della trasformata e qualche trasformata gi nota. Seguiamo la
seconda, in quanto promette di essere meno faticosa.
56 3. TRASFORMATA DI FOURIER
Si visto, nella sezione 2.2.7, che un triangolo isoscele il risultato della convoluzione
di due rettangoli di durata met di quella del triangolo. Laltezza del triangolo pari allarea
del rettangolo elevato al quadrato: il triangolo (3.4.13) ottenibile come convoluzione di due
rettangoli di durata T e di altezza 1. Siccome a convoluzione nel tempo corrisponde il prodotto
delle trasformate,
F [s(t)] = F
_
rect

t
T

rect

t
T
_
= T
2
sinc
2
(fT)
f
2
1
T T T T T
2 3 3 2 1
T
T T
T
t
T
0
FIGURA 3.4.3. Spettro del triangolo.
Sinusoide di durata limitata: rect(t/T) cos(2f
o
t)
Il rettangolo utilizzato per limitare lestensione temporale della sinusoide che, di suo, avreb-
be durata innita. Per le propriet gi esaminate, a prodotto nei tempi corrisponde convoluzione
nelle frequenze.
La trasformata del rettangolo gi stata calcolata (vedi (3.4.3)). Del coseno noto lo sviluppo
in serie di Fourier: cos(2f
o
t) = 0, 5{exp(2f
o
t) + exp(2f
o
t)}. Per la (3.4.4):
(3.4.14) F [cos(2f
o
t)] =
1
2
{(f f
o
) + (f +f
o
)}
Perci:
F
_
rect

t
T

cos(2f
o
t)
_
= T sinc(fT)
1
2
{(f f
o
) + (f +f
o
)} =
=
T
2
{sinc[(f f
o
)T] + sinc[(f +f
o
)T]}
3.5. FUNZIONE DI TRASFERIMENTO 57
f
f fo
t T/2 T/2
o
FIGURA 3.4.4. Spettro di un treno di sinusoide.
cio lo spettro del rettangolo si trova spostato a +f
o
ed a f
o
. Lo stesso risultato si sarebbe
ottenuto se la sinusoide fosse stata moltiplicata per qualunque altro segnale.
Altro esempio: Si consideri il segnale in gura 3.4.5.
T
t
s(t)
1
1
T
FIGURA 3.4.5. Segnale di prova.
La sua trasformata calcolabile facilmente osservando che il segnale la somma di due
rettangoli di durata T: uno di ampiezza 1 centrato a T/2 e laltro, di ampiezza +1 centrato a
+T/2. Per la linearit della trasformata:
S(f) = Tsinc(fT) exp

T
2

+Tsinc(fT) exp

T
2

3.5. Funzione di trasferimento


Si riconsideri adesso la propriet esposta nel paragrafo 3.4.2.6. Elencata insieme alle altre
propriet della trasformata sar passata inosservata, ma di unimportanza fondamentale. Essa,
nel calcolo delluscita di un sistema LTI, sostituisce alla convoluzione tra segnale in ingresso e
risposta allimpulso il prodotto tra le rispettive trasformate. A patto di sostituire le funzioni del
58 3. TRASFORMATA DI FOURIER
tempo con le loro trasformate, si riesce a descrivere un sistema lineare con memoria con la stessa
semplicit con cui si poteva descrivere un sistema lineare senza memoria, cio con una diretta
proporzionalit tra ingresso e uscita.
R(f)=S(f) H(f) S(f)
H(f)
s(t)
h(t)
r(t)=s(t)*h(t)
FIGURA 3.5.1. Risposta allimpulso e funzione di trasferimento di un sistema LTI.
Per quanto questo risultato venga dopo tutta la strada percorsa n qui, esso era implicito
in quanto detto allinizio circa il calcolo della soluzione di unequazione differenziale lineare
a coefcienti costanti con termine forzante sinusoidale. Allora si osservato che la risposta al
termine forzante sinusoidale doveva essere sinusoidale di identica frequenza, ma di ampiezza
e fase da determinare. Se si ricorre alla rappresentazione di sinusoidi mediante esponenziali
complessi, un cambiamento di ampiezza e fase si pu rappresentare mediante moltiplicazione
per un numero complesso. Ovviamente, tale numero complesso cambia con il cambiare della
frequenza del termine forzante.
La (3.4.10) dice solo che, una volta che il segnale in ingresso sia stato decomposto in somma
di (eventualmente innite) sinusoidi, la risposta di un sistema LTI a tale segnale si pu cal-
colare moltiplicando lampiezza di ogni componente alla generica frequenza f, per il numero
complesso rappresentato dal valore assunto, a quella frequenza, dalla trasformata della risposta
allimpulso H(f).
La trasformata di Fourier della risposta allimpulso di un sistema LTI viene detta funzione
di trasferimento del sistema e consente di calcolare, almeno in linea di principio, la risposta del
sistema a qualunque termine forzante per il quale si possa calcolare la trasformata di Fourier.
Va osservato che, a differenza della risposta allimpulso, la funzione di trasferimento effet-
tivamente misurabile in pratica, in quanto richiede solo di misurare la risposta di un sistema ad
un segnale sinusoidale, facilmente approssimabile in pratica.
Negli esempi di trasformate si sono gi calcolate alcune funzioni di trasferimento di sistemi
elementari.
Il sistema identit, che ha risposta allimpulso costituita da un impulso di area unitaria nel-
lorigine, ha funzione di trasferimento di valore unitario. La sua uscita identica allingresso e,
ovviamente, anche la trasformata delluscita deve essere identica alla trasformata dellingresso.
Ritardatore ideale. Il ritardatore ideale un sistema per il quale luscita identica allin-
gresso, tranne che per un ritardo . immediato vericare che la sua risposta allimpulso un
3.5. FUNZIONE DI TRASFERIMENTO 59
impulso ritardato: h(t) = (t ). Infatti (2.2.7)
s(t) (t ) =
_
+

s()(t )d = s(t )
La funzione di trasferimento del ritardatore ideale vale
(3.5.1) F[(t )] =
_
+

(t ) exp(2ft) dt = exp(2f)
Derivatore ideale. Un sistema con risposta allimpulso h(t) =
0
(t) ha come uscita la derivata
dellingresso (2.2.9). La sua funzione di trsgerimento vale (3.4.9):
F[
0
(t)] =
_
+

0
(t) exp(2ft) dt = 2f
Integratore ideale. In modo del tutto simile (2.2.8), un sistema con uno scalino unitario come
risposta allimpulso un integratore ideale, cio presenta come uscita lintegrale dellingresso.
Poich lintegratore loperatore inverso del derivatore, la loro applicazione in cascata deve
corrispondere alloperatore identit, con funzione di trasferimento costante unitaria.
Se due sistemi, con funzioni di trasferimento rispettivamente H
1
(f) e H
2
(f) sono messi
in cascata, poich luscita del primo, con trasformata S(f) H
1
(f), rappresenta lingresso del
secondo, la trasformata delluscita complessiva vale S(f) H
1
(f) H
2
(f). I due sistemi in cascata,
quindi, corrispondono ad un solo sistema con funzione di trasferimento pari al prodotto delle
funzioni di trasferimento.
S(f)
1
H (f)
2
H (f)
1
H (f)
2
S(f)H (f)H (f)
2 1
S(f)H (f)H (f)
2 1
1
S(f) S(f)H (f)
H (f)
FIGURA 3.5.2. Sistemi in serie.
Analogamente, se due sistemi sono alimentati con lo stesso segnale e le uscite sono sommate
congurazione che si designa come connessione parallelo il tutto corrisponde ad un unico
sistema con funzione di trasferimento somma delle due.
Tornando al problema di determinare la f.d.t. dellintegratore, se H
int
(f) la f.d.t. dellinte-
gratore, per quanto detto deve essere:
2f H
int
(f) = 1 = H
int
(f) =
1
2f
il caso di osservare che questa non una trasformata normale, visto che per f 0 diverge.
60 3. TRASFORMATA DI FOURIER
H (f)
1
H (f)
2
H (f)
2
1
S(f) 1 2
2
S(f)H (f)
S(f)H (f)
S(f)(H (f)+H (f))
S(f)
+
2
S(f)(H (f)+H (f)) 1
1
H (f)
FIGURA 3.5.3. Sistemi in parallelo.
3.5.1. Equazioni differenziali. Utilizzando le propriet elencate diventa banale calcolare la
funzione di trasferimento di un sistema del quale si conosca la sua equazione differenziale. Ad
esempio, se lequazione
a r(t) +b r(t) +c r(t) = s(t)
passando alle trasformate, sfruttando la linearit e la considerazione che loperatore di derivata
n-esima un operatore di derivata prima applicato n volte in cascata, lequazione diventa
(3.5.2) a (2f)
2
R(f) +b 2f R(f) +c R(f) = S(f)
Lapplicazione della trasformazione ha eliminato tutte le derivate, trasformando lequazione
differenziale in unequazione algebrica: un bel passo avanti verso la soluzione, anche se alla ne
bisogner antitrasformare.
La (3.5.2) pu essere riscritta evidenziando il legame fra trasformata delluscita e trasformata
dellingresso, cio la funzione di trasferimento:
R(f) =
1
a (2f)
2
+ b 2f +c
S(f) = H(f) S(f)
A titolo di esempio, calcoliamo la funzione di trasferimento del sistema di gura 2.3.1,
descritto dallequazione differenziale (2.3.5). La sua funzione di trasferimento vale
H(f) =
1
LC
1

2
+

RC
+
1
LC
evidente, ed immediato da vericare, che questa funzione coincide con quella calcolata
con le tecniche dellelettrotecnica in regime sinusoidale. Se lingresso e(t) una tensione sinu-
soidale di pulsazione , ampiezza 1 e fase nulla, luscita (la tensione ai capi del condensatore)
a transitorio assente od esaurito sar sinusoidale di ampiezza 1/
_
(1
2
LC)
2
+
2
(L/R)
2
e
fase arctan{L/[R(1
2
LC)]}.
Esempio. Ricalcoliamo la trasformata del segnale di gura 3.4.5 utilizzando il concetto di
funzione di trasferimento. Il segnale di gura 3.4.5 si pu ottenere alluscita di un integratore al
3.5. FUNZIONE DI TRASFERIMENTO 61
cui ingresso si applichino 3 impulsi: 2 di area unitaria in T e +T, uno di area 2 nellorigine,
come mostrato in gura
T

T
0
T
t
s(t)
1
1
T
La trasformata dellingresso vale:
S(f) = exp(2fT) + 2 exp(2fT)
La trasformata delluscita , perci:
R(f) =
[1 exp(2fT)] + [1 exp(2fT)]
2f
=
= {exp(fT) + exp(fT)} Tsinc(fT)
CAPITOLO 5
Esercizi
5.1. Esercizi sugli argomenti svolti
Si propongono di seguito alcuni esercizi risolti che dovrebbero servire a ssare i concetti
presentati nei capitoli precedenti.
ESERCIZIO 5.1.1. Calcolare la trasformata di Fourier del segnale y(t) = s(t)

k=
(t
kT), sapendo che la trasformata di s(t) S(f).
Il segnale y(t) risulta dal prodotto di s(t) e di un segnale periodico costituito da una serie
innita di impulsi equispaziati di T secondi. Per la propriet 3.4.2.9 della trasformata di Fourier,
al prodotto nei tempi corrisponde la convoluzione in frequenza.
La risoluzione del problema richiede, quindi, il calcolo della trasformata della serie di impul-
si. Usiamo la serie di esponenziali:
c
n
=
1
T
_
+T/2
T/2
(t) exp

2
n
T
t

dt =
1
T
e, perci, utilizzando la (3.4.4) per poter esprimere la trasformata di un segnale periodico:
F
_

k=
(t kT)
_
=
1
T

n=

f
n
T

Ne consegue, per la (2.2.7), che


F{y(t)} = S(f)
1
T

n=

f
n
T

=
1
T

n=
S

f
n
T

Lo spettro di y(t) costituito dalla somma di innite repliche dello spettro di s(t), ottenute
traslando S(f) di tutti i multipli dellinverso di T.
1/T
S(f)
f
Y(f)
f
0 0 1/T
FIGURA 5.1.1. Spettro di S(f) e di Y (f).
81
82 5. ESERCIZI
ESERCIZIO 5.1.2. Risolviamo il problema 1.1.2 utilizzando la trasformata di Laplace. Le-
quazione differenziale risolvente era:
x(t) +
b
m
x(t) +
k
m
x(t) = g u(t)
con x(0) = 0 e x(0) = 0.
Passando alle trasformate di Laplace
s
2
X(s) sx(0) x(0) +
b
m
sX(s)
b
m
x(0) +
k
m
X(s) =
g
s
che, inglobando le condizioni iniziali nulle diventa:
X(s) =
g
s
_
s
2
+
b
m
s +
k
m
_
I poli sono: p
0
= 0, p
2,3
=
b
2m

_
b
2
4m
2

k
m
Caso 1:
b
2
4m
2
>
k
m
.
In questo caso i poli sono tutti reali. Per uniformit con la notazione della sezione 1.1.2
chiamiamo p
2
=
1
e p
3
=
2
. Si ha:
X(s) = g
1
s(s
1
)(s
2
)
= g

A
s
+
B
s
1
+
C
s
2
_
con
A =
s
s(s
1
)(s
2
)

s=0
=
1

2
B =
s
1
s(s
1
)(s
2
)

s=
1
=
1

1
(
1

2
)
C =
s
2
s(s
1
)(s
2
)

s=
2
=
1

2
(
2

1
)
Perci
X(s) =
g

1
s
+

2

2
1
s
1

2
1
s
2
_
e, poich
1

2
= k/m,
x(t) =
mg
k

u(t) +

2

2
exp(
1
t)

1

2
exp(
2
t)
_
5.1. ESERCIZI SUGLI ARGOMENTI SVOLTI 83
Caso 2:
b
2
4m
2
>
k
m
.
In questo caso i poli 2 e 3 sono complessi coniugati. Per uniformit con la notazione della
sezione 1.1.2 chiamiamo p
2
=
R

I
e p
3
=
R
+
I
. Si ha:
X(s) = g
1
s(s +
R
+
I
)(s +
R

I
)
= g

A
s
+
B
s +
R
+
I
+
C
s +
R

I
_
con
A =
s
s(s +
R
+
I
)(s +
R

I
)

s=0
=
1

2
R
+
2
I
=
m
k
B =
s +
R
+
I
s(s +
R
+
I
)(s +
R

I
)

s=
R

I
=
1
2
I
(
R

I
)
=
=
1
2

2
I
+
R

4
I
+
2
R

2
I
=
1
2
1 +

2
I
+
2
R
=
1
2
m
k

1 +

C =
s +
R

I
s(s +
R
+
I
)(s +
R

I
)

s=
R
+
I
=
1
2
I
(
R
+
I
)
=
=
1
2

2
I

R

4
I
+
2
R

2
I
=
1
2
1

2
I
+
2
R
=
1
2
m
k

In denitiva:
x(t) =
mg
k

u(t)
1
2
exp(
R
t)
_
1 +

exp (
I
t) +

exp (
I
t)
__
=
=
mg
k

u(t) exp(
R
t)
_
cos(
I
t) +

R

I
sin(
I
t)
__
ESERCIZIO 5.1.3. Calcolare lo spettro del segnale illustrato in gura 5.1.2
s(t)
t
FIGURA 5.1.2. Segnale di cui calcolare lo spettro.
Il segnale s(t) pu essere considerato somma di due serie di impulsi a distanza 2T tra di loro:
la prima serie costituita da impulsi di area +1 con un impulso nellorigine dei tempi, la seconda
84 5. ESERCIZI
costituita da impulsi di area 1 e la posizione del primo impulso T. Quindi:
s(t) =
+

k=
(t k2T)
+

k=
(t k2T T)
La trasformata di una successione periodica di impulsi stata gi calcolata (). Quindi
S(f) =
1
2T
+

n=

f
n
2T

exp(2fT)
1
2T
+

n=

f
n
2T

=
=
1
2T
+

n=
_
1 exp

2
n
2T
T
_

f
n
2T

=
=
1
2T
+

n=
[1 (1)
n
]

f
n
2T

=
=
1
T
+

n=

f
n
T

1
2T

che risulta uguale allo spettro di una sequenza di impulsi di area unitaria, a distanza T,
spostato in frequenza di 1/2T. Se chiamiamo P(f) la trasformata di questultima successione di
impulsi, vale la relazione
S(f) = P

f
1
2T

Per le propriet della trasformata di Fourier


P

f
1
2T

p(t) exp(2
t
2T
) =
+

k=
(t kT) exp(2
kT
2T
) =
+

k=
(t kT) (1)
k
ESERCIZIO 5.1.4. Calcolare lo spettro del segnale s(t) = | sin(t)|, rappresentato in gura
5.1.3
s(t)
1
0 t
2
2
FIGURA 5.1.3. s(t) = | sin(t)|.
Essendo un segnale pari, si pu sviluppare in serie di soli coseni:
s(t) =

k=0
b
k
cos

2
k

5.1. ESERCIZI SUGLI ARGOMENTI SVOLTI 85


Usando le formule della sezione 3.3.2 si ottiene:
b
0
=
1

_
+/2
/2
| sin t| dt =
2

_
+/2
0
sin t dt =
2

cos t|
/2
0
=
2

e
b
k
=
2

_
+/2
/2
| sin t| cos

2
k

dt =
4

_
+/2
0
sin t cos

2
k

dt =
=
2

_
+/2
0
sin ({1 + 2k} t) dt +
2

_
+/2
0
sin ({1 2k} t) dt =
=
2

cos ({1 + 2k} t)


1 + 2k

/2
0

cos ({1 2k} t)


1 2k

/2
0
=
=
2
(1 + 2k)
+
2
(1 2k)
=
4
(1 4k
2
)
ESERCIZIO 5.1.5.
Calcolare lo spettro del segnale cos t rect(t/) ripetuto con periodo 2 rappresentato in
gura 5.1.4
2
2 0
s(t)
t
1
FIGURA 5.1.4. Ripetizione periodica del segnale cos t rect(t/).
Anche questo segnale pari e sviluppabile in serie di coseni. Questa volta i coefcienti dello
sviluppo sono:
b
0
=
1
2
_
+/2
/2
cos t dt =
1

_
+/2
0
cos t dt =
1

sin t|
/2
0
=
1

e
b
k
=
2
2
_
+/2
/2
cos t cos

2
k
2
t

dt =
2

_
+/2
0
cos t cos (kt) dt =
=
1

_
+/2
0
cos[(k + 1)t] dt +
1

_
+/2
0
cos[(k 1)t] dt =
=
1

_
sin[(k + 1)t]
k + 1

/2
0
+
sin[(k 1)t]
k 1

/2
0
_
=
86 5. ESERCIZI
=
_

_
1

(1)
k/2
k + 1

(1)
k/2
k 1
_
, k pari
1/2 k = 1
0, k altri dispari
=
=
_

_
(1)
k/2
1

2
k
2
1
, k pari
1/2 k = 1
0, k altri dispari
ESERCIZIO 5.1.6.
Calcolare lantitrasformata di Fourier dello spettro in gura 5.1.5
B
0
f
0
S(f)
0
0
f
f
FIGURA 5.1.5. Spettro di cui calcolare lantitrasformata.
Si pu fare in diversi modi. Iniziamo con il metodo diretto: applichiamo la formula di
antitrasformazione:
s(t) =
_
f
0
+B/2
f
0
B/2
exp(2ft) df +
_
f
0
+B/2
f
0
B/2
exp(2ft) df =
=
exp(2ft)
2t

f
0
+B/2
f
0
B/2
+
exp(2ft)
2t

f
0
+B/2
f
0
B/2
=
= exp(2f
0
t)
sin Bt
t
+ exp(2f
0
t)
sin Bt
t
=
= Bsinc(Bt) 2 cos(2f
0
t)
Lo stesso risultato lo si poteva ottenere utilizzando le propriet di dualit e di traslazione in
frequenza della trasformata di Fourier. S(f) lo si pu vedere come due rettangoli di base B, uno
5.1. ESERCIZI SUGLI ARGOMENTI SVOLTI 87
traslato a +f
0
e laltro traslato a f
0
. Lantitrasformata di un rettangolo il solito seno cardinale
con zeri a distanza pari allinverso della durata del rettangolo nel dominio delle frequenze:
rect

f
B

sinc(Bt)
La traslazione a +f
0
corrisponde ad una moltiplicazione per exp(2f
0
t), quella a f
0
ad una
moltiplicazione per exp(2f
0
t).
Il completamento dellesercizio, a questo punto, banale.
ESERCIZIO 5.1.7.
Trovare lantitrasformata di Laplace di
X(s) =
s + 2
s
2
s 2
Primo passo calcolare i poli:
p
1,2
=
1

1 + 8
2
=
% 1
& 2
per poi decomporre
s + 2
s
2
s 2
=
A
s + 1
+
B
s 2
con
A =
(s + 2)(s + 1)
(s + 1)(s 2)

s=1
=
1
3
e
B =
(s + 2)(s 2)
(s + 1)(s 2)

s=2
=
4
3
Per cui
x(t) =
1
3
exp(t) +
4
3
exp(2t)
ESERCIZIO 5.1.8.
Trovare lantitrasformata di Laplace di
X(s) =
2
(2s + 1)
3
Qui non c bisogno di decomposizione. Con una banale trasformazione
X(s) =
1
4
1
(s + 1/2)
3
Lantitrasformata , ricordando la (4.3.2):
x(t) =
1
4
t
2
exp(0.5t)
2