4.

SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR

Lmina 0
Tanques en serie - Sistema no interactivo
Tanques en serie - Sistema no interactivo de 3 tanques
Proceso trmico - Sistema interactivo
Respuesta de los sistemas de orden superior
Unidad de adelanto/retardo
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 1
Tanques en serie - Sistema no interactivo
Si la aperturas de la vlvulas permanece constante, el flujo en ellas es:
q
i
(t),
h
1
(t),
pies
h
2
(t),
pies
q
o
(t),
pies
3
min
pies
3
min
q
1
(t),
pies
3
min
q
2
(t),
pies
3
min
G
t P C
t q
V
) (
48 , 7
) (

=
) (
144
) (
48 , 7
'
t h C
G g
t gh C
V
c
V
= =

Cv = coeficiente de la vlvula, gpm/(psi)
1/2
1 pie
3
= 7,48 gal
Balance de masa,
1er tanque:
) 1 (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
1
1
0 1
dt
t dh
A
dt
t dm
t q t q t q
i
= =
) 2 ( ) ( ) (
1
'
1 1
t h C t q
V
=
A
1
A
2
El flujo por la vlvula 1:
(pies
3
/min)
Cmo cambia h
2
(t) ante cambios en q
i
(t) y q
o
(t) ?
Lmina 2
Tanques en serie - Sistema no interactivo
Para el segundo tanque:
A
2
= rea transversal del tanque, pies
2
= densidad del lquido, lbm/pies
3
Linealizando (2) y remplazando en (1), se obtiene:
) 3 (
) (
) ( ) (
2
2 2 1
dt
t dh
A t q t q =
) 4 ( ) ( ) (
2
'
2 2
t h C t q
V
=
) 7 (
) (
) ( ) ( ) (
1
1 1 1
dt
t dH
A t Q t H C t Q
o i
=
2 / 1
1

1
1
1
1
) (
2
1
) (
) (

=

= h C
t h
t q
C
V
ss
i i i
q t q t Q = ) ( ) (
1
1 1
) ( ) ( h t h t H =
o o o
q t q t Q = ) ( ) (
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 3
Tanques en serie - Sistema no interactivo
Para el segundo tanque: linealizando (2) y (4) y remplazando en (3):
) 8 (
) (
) ( ) (
2
2 2 2 1 1
dt
t dH
A t H C t H C =
2 / 1
2

2
2
2
2
) (
2
1
) (
) (

=

= h C
t h
t q
C
V
ss
2
2 2
) ( ) ( h t h t H =
Reordenando (7) y (8):
) 9 ( ) ( ) ( ) (
) (
1 1 1
1
1
t Q K t Q K t H
dt
t dH
o i
= +
) 10 ( ) ( ) (
) (
1 2 2
2
2
t H K t H
dt
t dH
= +

1
= A
1
/C
1
, minutos
K
1
= 1/ C
1
, pies-min/pies
3
K
2
= C
1
/C
2
, adimensional

2
= A
2
/C
2
, minutos
Aplicando Laplace a estas ecuaciones, obtenemos:
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 4
Tanques en serie - Sistema no interactivo
) 11 ( ) (
1
) (
1
) (
1
1
1
1
1
s Q
s
K
s Q
s
K
s H
o i
+

+
=

) 12 ( ) (
1
) (
1
2
2
2
s H
s
K
s H
+
=

Sustituyendo (11) en (12):

[ ] ) 13 ( ) ( ) (
) 1 )( 1 (
) (
2 1
2 1
2
s Q s Q
s s
K K
s H
o i

+ +
=

) 1 )( 1 (
2 1
2 1
+ + s s
K K

H
2
(s)

Q
i
(s)
Q
o
(s)
) 1 /(
1 1
+ s K ) 1 /(
2 3
+ s K

Q
i
(s)
Q
o
(s)
H
2
(s)
H
1
(s)
Sistema de 2o. orden
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
+
+
pies
3
min
pies
3
min
pies
3
min
pies
3
min
pies
pies
pies
Lmina 5
Tanques en serie - Sistema no interactivo de 3 tanques
Para el tercer tanque: q
i
(t),
h
1
(t),
pies
h
2
(t),
pies
q
o
(t),
pies
3
min
pies
3
min
q
1
(t),
pies
3
min
q
2
(t),
pies
3
min
h
3
(t),
pies
q
3
(t),
pies
3
min
[ ] ) 21 ( ) ( ) (
) 1 )( 1 )( 1 (
) (
3 2 1
3 2 1
3
s Q s Q
s s s
K K K
s H
o i

+ + +
=

) 20 ( ) (
1
) (
2
3
3
3
s H
s
K
s H
+
=

K
3
= C
2
/C
3
, adimensional

3
= A
3
/C
3
, minutos
Sistema de
3er orden
Y:
En general, para sistemas no interactivos:
) 24 ( ) ( ) (
1

=
=
n
i
i
s G s G
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 6
Sistema de dos tanques interactivos
q
i
(t),
h
1
(t),
pies
h
2
(t),
pies
q
o
(t),
pies
3
min
pies
3
min
q
1
(t),
pies
3
min
q
2
(t),
pies
3
min
El flujo q
1
(t) depende del nivel en ambos tanques => un tanque afecta al otro.
Se determinarn las dos mismas funciones de
transferencias que en el caso no interactivo:
) (
) (
) (
) (
2 2
s Q
s H
y
s Q
s H
o i
Se debe plantear: 1. Balance de masa del primer tanque
2. Balance de masa del segundo tanque
3. Ec. del flujo de la primera vlvula y linealizar
4. Ec. del flujo de la segunda vlvula y linealizar
Tanques en serie - Sistema interactivo de 2 tanques
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 7
Las ecuaciones son:
) 1 (
) (
) ( ) ( ) (
1
1 1
dt
t dh
A t q t q t q
o i
=
) 3 (
) (
) ( ) (
2
2 2 1
dt
t dh
A t q t q =
Linealizando (25) y remplazando en (1) se obtiene:
) 4 ( ) ( ) (
2
'
2 2
t h C t q
V
=
G
t P C
t q
V
) (
48 , 7
) (
1
1

=
[ ]
) 25 ( ) ( ) (
144
) ( ) (
48 , 7
2 1
'
1
2 1 1
t h t h C
G g
t h t h g C
V
c
V
=

=

) 26 (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
1
1 2 4 1 4
dt
t dH
A t Q t H C t H C t Q
o i
= +
Tanques en serie - Sistema interactivo de 2 tanques
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 8
Siendo:
2 / 1
2 1

1
2
1
1
1
4
) (
2
1
) (
) (
) (
) (

=

= h h C
t h
t q
t h
t q
C
V
ss ss
Reordenando y aplicando Laplace a (26) se obtiene:
) 27 ( ) (
1
) (
1
1
) (
1
) (
4
4
2
4 4
4
1
s Q
s
K
s H
s
s Q
s
K
s H
o i
+

+
+
+
=


4
= A
1
/C
4
, minutos K
4
= 1/ C
4
, pies-min/pies
3
) 28 ( ) (
1
) (
1
5
5
2
s H
s
K
s H
+
=

K
5
= C
4
/(C
4
+ C
2
), adimensional

5
= A
2
/(C
4
+ C
2
), minutos
Para el segundo tanque se obtiene:
Remplazando (27) en (28) produce:
Tanques en serie - Sistema interactivo de 2 tanques
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 9
[ ] ) 29 ( ) ( ) (
1 )
1
( )
1
(
1
) (
5
5 4
2
5
5 4
5
5 4
2
s Q s Q
s
K
s
K
K
K K
s H
o i

+

+
+

=

Considerando constante uno de los flujos se obtienen
) (
) (
) (
) (
2 2
s Q
s H
y
s Q
s H
o i
) 1 /( 1
4
+ s
) 1 /(
5 5
+ s K

Q
i
(s)
Q
o
(s)
H
2
(s)
H
1
(s)
4
K
4
K
Caractersticas: La cte. de tiempo mayor es ms grande que en un proceso no
interactivo
Las cte. de tiempo efectivas son reales en un proceso interactivo
Tanques en serie - Sistema interactivo de 2 tanques
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
pies
3
min
pies
3
min
pies
pies
Lmina 10
Proceso trmico - Sistema interactivo
Se desea enfriar un fluido que se procesa, con agua a travs de una camisa.
El fluido sale del tanque por desborde (vol. cte.). El tanque est aislado.
q(t), m
3
/s
q
C
(t), m
3
/s
T
Ci
(t), K
q(t), T(t), K
q
C
(t),
T
C
(t), K
C,
kg/m
3
T
i
(t), K
, kg/m
3
Cmo cambia T(t) ante
cambios en T
Ci
(t), q
C
(t), T
i
(t) ?
U = coeficiente global de
transferencia de calor, J/m
2
-K-s
A = rea de transferencia
del calor, m
2
C
p
, C
V
=capacidades calorficas,
J/kg-K
V = volumen del tanque, m
3
Sea:
Balance de energa para el fluido a enfriar:
[ ] ) 32 (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
dt
t dT
C V t T C q t T t T UA t T C q
V p C i p
=
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 11
Proceso trmico - Sistema interactivo
En la ecuacin anterior, los trminos primero y ltimo del miembro de la
izquierda son alineales. Linealizando el primer trmino:
Balance de energa para la camisa de enfriamiento:
[ ] = + ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t T C t q t T t T UA t T C t q
C pC C C C Ci pC C C

) 33 (
) (
dt
t dT
C V
C
VC C C
=
C
pC
, C
VC
=capacidades calorficas del
agua de enfriamiento, J/kg-K
V
C
= volumen de la camisa, m
3
Sea: ) ( ) ( ) ( t T C t q t U
Ci pC C C Ci
=
[ ] [ ]
Ci
Ci
ss
Ci
C C
ss
C
Ci
Ci
T t T
T
U
q t q
q
U
U t U

+ ) ( ) ( ) (
Entonces:
[ ] [ ]
Ci
Ci pC C C C C
Ci
pC C
Ci
pC C C Ci
T t T C q q t q T C T C q t U + + ) ( ) ( ) (
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 12
Proceso trmico - Sistema interactivo
Para el tercer trmino:
) ( ) ( ) ( t T C t q t U
C pC C C C
=
[ ] [ ]
C
C C C
C
pC C C C
T t T C q t q C T C q t U + + ) ( ) ( ) (
2 3

Y :
Ci
pC C
T C C =
1
[ ] [ ]
Ci
Ci C C
Ci
pC C C Ci
T t T C q t q C T C q t U + + ) ( ) ( ) (
2 1

pC C C
C q C =
2
J/m
3
J/s - K
se obtiene:
C
pC C
T C C =
3
J/m
3
Finalmente la Ec. (33) queda:
[ ] [ ]
Ci
Ci C C
Ci
pC C C
T t T C q t q C T C q + + ) ( ) (
2 1
[ ]+ + ) ( ) ( t T t T UA
C
) ' 33 (
) (
dt
t dT
C V
C
VC C C
=
[ ] [ ]
C
C C C
C
pC C C
T t T C q t q C T C q + + + ) ( ) (
2 3

4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR

Lmina 13
Proceso trmico - Sistema interactivo
Utilizando las variables de desviacin en las Ec. (32) y (33) obtenemos:
[ ] ) 34 (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
dt
t d
C V t C q t t UA t C q
V p C i p
T
T T T T =
[ ] = + + + ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 3 2 1
t C t Q C t t UA t C t Q C
C C C Ci C
T T T T
) 35 (
) (
dt
t d
C V
C
VC C C
T
=
Y:
T t T t = ) ( ) ( T
T t T t
i i
= ) ( ) ( T
Las variables de desviacin son:
C
C C
T t T t = ) ( ) ( T
C C C
q t q t Q = ) ( ) (
Ci
Ci Ci
T t T t = ) ( ) ( T
Aplicando Laplace a la Ec. (34) obtenemos:
[ ] ) 36 ( ) ( ) (
1
1
) (
2 1
1
s K s K
s
s
C i
T T T +
+
=

4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR

Lmina 14
Proceso trmico - Sistema interactivo
Donde:
UA C q
C V
p
V
+
=

1
, seg.
UA C q
C q
K
p
p
+
=

1
, adim.
UA C q
UA
K
p
+
=

2
, adim.
Aplicando Laplace a la Ec. (35) obtenemos:
[ ] ) 37 ( ) ( ) ( ) (
1
1
) (
5 4 3
2
s K s Q K s K
s
s
C i C C
T T T +
+
=

Donde:
2
2
C UA
C V
VC C C

, seg.
2
2
3
C UA
C
K

= , adim.
2
1 3
4
C UA
C C
K

= , K/m
3
-s
2
5
C UA
UA
K

= , adim.
Remplazando (37) en (36), finalmente se
obtienen las siguientes funciones de
transferencias:
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 15
Proceso trmico - Sistema interactivo
) 38 (
1 )
1
( )
1
(
1
1 ) (
) (
5 2
2 1
2
5 2
2 1
2
5 2
1
(
(
(
(

+
+

=
s
K K
s
K K
s
K K
K
s
s
i

T
T
) 39 (
1 )
1
( )
1
(
1
1 ) (
) (
5 2
2 1
2
5 2
2 1
5 2
3 2
(
(
(
(

+
+

=
s
K K
s
K K
K K
K K
s
s
Ci

T
T
) 40 (
1 )
1
( )
1
(
1
1 ) (
) (
5 2
2 1
2
5 2
2 1
5 2
2 4
(
(
(
(

+
+

=
s
K K
s
K K
K K
K K
s Q
s
C

T
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 16
Proceso trmico - Sistema interactivo
Diagrama de bloques del sistema:
) 1 /( 1
2
+ s ) 1 /( 1
1
+ s

T
Ci
(s), K
Q
C
(s)
T
C
(s)
3
K
4
K
2
K
T
i
(s), K
1
K
5
K
K
m
3
/s
T(s), K
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 17
Proceso trmico - Sistema interactivo
En el anlisis anterior, se consider despreciable la dinmica de la pared
del tanque. Consideremos ahora esta dinmica en el anlisis.
Dinmica despreciada
Dinmica no despreciada
T(t) T
C
(t)
Agua Fluido
UA[T(t) -T
C
(t)]
T(t)
Fluido
T
C
(t)
Agua
T
m
(t)
Metal
h
o
A
o
h
i
A
i
h
i
A
i
[T(t) -T
m
(t)]
h
o
A
o
[T
m
(t) -T
C
(t)]
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Sea:
C
Vm
=capacidad calorfica del metal de la pared, J/kg-K
h
i
, h
o
= coeficiente de transferencia calorficas, caras interna y externa, J/m
2
-K-s
A
i
, A
o
= rea de transferencia calorficas, caras interna y externa, m
2
V
m
= volumen de la pared de metal, m
3
T
m
(t) =temperatura de la pared del metal, K

m
= densidad de la pared de metal, kg/m
3
Lmina 18
Proceso trmico - Sistema interactivo
A partir de (41) se obtiene:
) 44 ( ) (
1
) (
1
) (
3
7
3
6
s
s
K
s
s
K
s
m i
T T T
+
+
+
=

A partir de (42) se obtiene:
) 45 ( ) (
1
) (
1
) (
4
9
4
8
s
s
K
s
s
K
s
C m
T T T
+
+
+
=

De (43):
) 46 ( ) (
1
) (
1
) (
1
) (
5
12
5
11
5
10
s Q
s
K
s
s
K
s
s
K
s
C m Ci C
+

+
+
+
=

T T T
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
[ ] ) 41 (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
dt
t dT
C V t T C q t T t T A h t T C q
V p m i i i p
=
[ ] [ ] ) 42 (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
dt
t dT
C V t T t T A h t T t T A h
m
Vm m m C m o o m i i
=
[ ] = + ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t T C t q t T t T A h t T C t q
C pC C C C m o o Ci pC C C

) 43 (
) (
dt
t dT
C V
C
VC C C
=
Lmina 19
Proceso trmico - Sistema interactivo
Donde:
i i p
p
A h C q
C V
+
=

3
, seg.
i i p
p
A h C q
C q
K
+
=

6
, adim.
o o i i
pm m m
A h A h
C V
+
=

4
, seg.
i i p
i i
A h C q
A h
K
+
=

7
, adim.
o o i i
i i
A h A h
A h
K
+
=
8
, adim.
o o i i
o o
A h A h
A h
K
+
=
9
, adim.
p C C o o
pC C C
C q A h
C V

+
=
5
, seg.
, adim.
pC C C o o
pC C C
C q A h
C q
K

+
=
10
, adim.
p C C o o
o o
C q A h
A h
K
+
=
11 , K/(m
3
/s)
( )
pC C C o o
Ci C
pC C
C q A h
T T C
K

=
12
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 20
Proceso trmico - Sistema interactivo
Diagrama de bloques del sistema:
1
1
5
+ s

T
Ci
(s)
T
C
(s)
10
K
9
K
T
i
(s), K
6
K
5
K
K
K
T(s), K
12
K
1
1
4
+ s
7
K
1
1
3
+ s
11
K
Q
C
(s), m
3
/s
T
m
(s), K
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 21
Proceso trmico - Sistema interactivo
Sustituyendo (46) en (45):
+
+ +
+
= ) (
) 1 )( 1 (
) 1 (
) (
11 9 5 4
5 8
s
K K s s
s K
s
m
T T

[ ] ) ( ) (
) 1 )( 1 (
1
12 9 10 9
11 9 5 4
s Q K K s K K
K K s s
C Ci

+ +
+ T

Sustituyendo esta ltima ecuacin en (44):
+
(

+ + +
+ +
|
|
.
|

\
|

= ) (
1
1
1
) 1 (
) (
10
2 3
7
2
8 7 11 9
11 9 6
s
s s s
s s
K K K K
K K K
s
i
T T
2
9
3
8
2
6


[ ] ) 47 ( ) ( ) (
1
1
1
12 10
10
2 3
8 7 11 9
9 7
s Q K s K
s s s K K K K
K K
C Ci

(

+ + +
|
|
.
|

\
|

+ T
2
9
3
8

4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Lmina 22
Proceso trmico - Sistema interactivo
Donde:
2 / 1
11 9
5 4
6
1
|
|
.
|

\
|

=
K K

, seg.
11 9
5 4
7
1 K K

=

, seg.
3 / 1
8 7 11 9
5 4 3
8
1
|
|
.
|

\
|

=
K K K K

, seg.
2 / 1
8 7 11 9
5 3 4 3 5 4
9
1
|
|
.
|

\
|

+ +
=
K K K K

, seg.
8 7 11 9
5 8 7 5 4 11 9 3
10
1
) 1 (
K K K K
K K K K K

+ +
=

, seg.
En general, para sistemas interactivos:
= =
) (
) (
) (
s X
s Y
s G

+
=
=
n
i
i
n
j
j
ld
s
s K
1
lg
1
) 1 (
) 1 (

) 52 (
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR

+
=
n
i
i
s
K
1
) 1 (
= =
) (
) (
) (
s X
s Y
s G
) 51 (
Lmina 23
Respuesta de los sistemas de orden superior
La funcin de transferencia de orden 2 puede escribirse como:
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Sistema de orden superior, ecuacin (51):
) 53 (
1 ) ( ) 1 )( 1 ( ) (
) (
) (
2 1
2
2 1 2 1
+ + +
=
+ +
= =
s s
K
s s
K
s X
s Y
s G

) 54 (
1 2 ) (
) (
) (
2 2
+ +
= =
s s
K
s X
s Y
s G

O:
= constante de tiempo caracterstica, tiempo
= tasa de amortiguamiento, sin dimensiones
Las relaciones entre los parmetros de las dos formas son:
) 55 (
2 1
= ) 56 (
2
2 1
2 1

+
=
Lmina 24
Respuesta de los sistemas de orden superior
La respuesta a un escaln es:
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Sobrepaso:
= 1
> 1
< 1
B
C
t
Y(t)
K
A
) 63 (
2
1 /
= e
A
B
Periodo de oscilacin ( < 1):
) 65 (
1
1
2
2
f
T =

Frecuencia natural (para = 0):

) 72 (
1
2

= =
n n
f w
Respuesta sobreamortiguada para
sistemas de orden superior:
Y(t)
t
K
n = 5
n = 4
n = 2
Se pueden aproximar por un
sistema de 2o orden ms tiempo
muerto.
Lmina 25
Respuesta de los sistemas de orden superior
Comparemos dos procesos:
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
Sistema de orden superior, ecuacin (52):
) 76 (
) 1 )( 1 )( 1 (
1
) (
3 lg 2 lg 1 lg
+ + +
=
s s s
s G

) 77 (
) 1 )( 1 )( 1 (
) 1 (
) (
3 lg 2 lg 1 lg
+ + +
+
=
s s s
s
s G
ld

Ec. (76)
t
Y(t)
1.0
Ec. (77)
El efecto del trmino (
ld
+1) es
acelerar la respuesta. Se le
conoce como adelanto de primer
orden.
Lmina 26
Unidad de adelanto/retardo
Tiene la siguiente
funcin de transferencia:
4. SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN SUPERIOR
La respuesta ante un
escaln de entrada es:
) 78 (
) 1 (
) 1 (
) (
) (
) (
lg
+
+
= =
s
s
s X
s Y
s G
ld

) 78 ( 1 ) (
lg
/
lg
lg

t ld
e t Y

+ =

2.0
1.0
0
1 2 3 4 5
t, min
Y(t)
0.4
0.8
1.2
1.6

ld
/
lg
= 2

lg
=1 min
0
0.4
1.6
Caractersticas de la respuesta:
La cantidad inicial de la respuesta
depende de la relacin
ld
/
lg
La respuesta inicial es
ld
/
lg
veces
la magnitud del cambio del escaln
La respuesta exponencial depende
solo de
lg