Koracni Motori 2 PDF

VISOKA KOLA ELEKTROTEHNIKE I RAUNARSTVA
STRUKOVNIH STUDIJA

RAJEVI Aleksandar

PREKIDAKI RELUKTANTNI MOTORI I NJIHOVA
PRIMENA

- d i p i o m s k i r a d -

Beograd, 2009.
Rajevi Aleksandar: Prekidaki reluktantni motori i njihova primena

1

Kandidat: Rajevi Aleksandar

Broj indeksa: 04/04

Smer: Automatika

Tema: PREKIDAKI RELUKTANTNI MOTORI I
NJIHOVA PRIMENA

Osnovni zadaci:
1. Opisati princip rada reluktantnih motora
2. Opisati tipove reluktantnih motora
3. Opisati primenu reliktantnih motora

Hardver: 0% Softver: 0% Teorija: 100%

Beograd, 2009. Mentor:

_______________________
Mr.Milan Mijalkovi, prof.

2

SADRAJ:

1. UVOD........................................................................................................................................4

2. MOTORI SA STALNIM MAGNETIMA NA ROTORU ....................................................8
2.1 Unipolarni motori.................................................................................................................8
2.2 Bipolarni motori..................................................................................................................10
2.3 Vieredni motori..................................................................................................................11
2.4 Multifazni motori................................................................................................................13

3. MOTORI SA PROMENLJIVOM RELUKTANSOM........................................................15
3.1 Motori sa promenljivom reluktansom.................................................................................15
3.2 Hibridni motori....................................................................................................................17

4. PRIMER PREKIDAKI RELUKTANTNI MOTOR 6/4 DETALJNIJI OPIS.............18
4.1 Opis motora i princip rada ......18
4.2 Uticaj irine statorskih i rotorskih polova na karakteristike motora .......20
4.3 Promena smera obrtanja ..21
4.4 Mehanika karakteristika prekidakog reluktantnog motora...22
4.41 Zona konstantnog momenta .....24
4.4.2 Zona konstantne snage.....25
4.4.3 Zona maksimalnog ugla voenja ....26

5. ALGORITMI ZA UPRAVLJANJE PREKIDAKIM
RELUKTANTNIM MOTOROM..........................................................................................27

6. REIM RADA PREKIDAKOG RELUKTANTNOG MOTORA...................................28

7. PREDNOSTI I MANE POGONA SA PREKIDAKIM
RELUKTANTNIM MOTOROM .........................................................................................29

8. PRIMENA RELUKTANTNOG MOTOTA .....30

9. ZAKLJZAK..........................................................................................................................32

10. LITERATURA..33

3

IZVOD

U diplomskom radu opisani su principi rada reluktantnih motora. Opisanisu tipovi i na
primeru jednog od njih pokazane deteljnije karakteristike. Pokazane su prednosti i mane motora
kao i njihova primena.

ABSTRACT

This graduation paper describes the working principles of reluctance motors. It describes
the types of motors and shows their more detailed characteristics on the example of one of them.
Here are also shown their advantages and disadvantages, as well as their application.


1. UVOD

Elektrina maina je ureaj koji pretvara mehaniku energiju u elektrinu i obrnuto.
Maine koje mehaniku energiju pretvaraju u elektrinu energiju zovu se elektrini generatori,
dok se maine koji elektrinu energiju pretvaraju u mehaniku zovu elektromotori.
U elektrine maine se ponekad ubrajaju i transformatori i ureaji energetske
elektronike, koji ne menjaju oblik energije, ve njen kvalitet (promena napona, konverzija iz
naizmenine u jednosmernu struju i obrnuto).

Transformator Elektrini generator

Elektromotor

Slika 1.1 Elektrine maine
4

Elektromotorni pogon predstavlja elektromehaniki sistem koji vri konverziju
elektrine energije u mehaniku. Elektromotor predstavlja najvaniji deo elektromotornog
pogona i poslednji je u nizu komponenti za konverziju energije.
Motori jednosmerne struje su zbog svojih dobrih osobina dugo bili nezamjenjivi deo
elektromotornih pogona, da bi ih danas zahvaljujui razvijenim tehnikama upravljanja i dobrim
osobinama, asinhroni motor potisnuo.

Slika 1.2 Dvomotorni pogon

5

ZATITA

Slika 1.3 Blok ema glavnih delova pogona

referenca ili vii upravljaki nivo
REGULATOR
IZVOR
PRETVARA
OPTERE-
MOTOR
MEHIKA.
VEZA
ENJE
6
Korane motore delimo na dve vrste:
motori sa stalnima magnetima na rotoru i
motore sa promenljivom reluktansom (takodje postoje hibridni motori,koje po pitanju
regulatora ne mozemo razlikovati od motora sa stalnima magnetima),sa tri i vie
namotaja na statoru.
Ove vrste motore zovemo jos i prekidaki motori zbog nacina upravljanja .
U slucaju da nema oznaka,ove dve vrste generalno mozemo razlikovati na dodir,kad nisu
ukljuceni. Motori sa stalnim magnetima imaju tendenciju da blokiraju dok okrecete rotor prstima,
dok se motori sa promenjivom reluktansom skoro okrecu sami (iako i oni mogu malo da
zapinju,blokiraju zbog preostale magnetizacije rotora).
Motori sa promenjivom reluktansom imaju 3 (ponekad i 4) namotaja na statoru. Motori
sa stalnim magnetima obino imaju dva zasebna navoja na statoru sa ili bez centralnih loza..
Korani motori se prave u razliitima rezolucijama uglova. Najjednostavniji motori se
obino okrenu 90 stepeni po koraku, dok motori sa velikom rezolucijom mogu da izvedu 1,8 ili
ak 0,72 stepeni po koraku sa odgovarajuim regulatorom. Veina motora sa stalnim magnetima
i hibridnih motora mogu da rade u polukoracima.Neki regulatori mogu da izvode manje
frakcione korake ili mikrokorake.
Kod motora sa stalnim magnetima i kod motora sa promenljivom reluktansom ako je
jedan namotaj ukljuen rotor ( bez optereenja ) e se okrenuti do fiksnog ugla i onda e zadrzati
taj ugao .
Upotrebom odgovarajueg regulatora tj. pravilnim putanjem struje kroz namotaje kao
rezultat ( rotor pokuava da se zadri na svako sledeoj taki) dolazi do okretanja rotora.

Slika 1.4 Korani motori

7
2. MOTORI SA STALNIM MAGNETIMA NA ROTORU

2.1 Unipolarni motori

Slika 2.1 ema veze statorskih namotaja i popreni presek
unipolarnog motora

Unipolarni korani motori kao i motori sa promenljivom reluktansom tako i hibridni
korani motori sa pet ili est ica, su obino povezani icom kao to je prikazano na emi slika
2.1, sa centralnom lozom na svakom od dva namotaja. Prilikom upotrebe centralne loze su obino
povezane icom sa pozitivnim napajanjem i dva kraja svakog namotaja se naizmenino
uzemljuju, kako bi se obrnuo smer polja koji taj namotaj daje.
Na preseku motora na slici 2.1 prikazan je motor sa stalnim magnetima na rotoru sa 30
stepeni po koraku. Namotaj motora broj 1 je postavljen izmedju vrha i dna poluge statora
(isturenih polova), dok je namotaj motra broj 2 postavljen izmedju leve i desne poluge motora.
Rotor je stalni magnet sa est polova ,tri juna i tri severna pola koji su poredjani oko
njegovog oboda.
Za vie rezolucije ugla rotora, motor mora imati proporcionalno vei broj poluga. Motor
sa 30 stepeni po koraku prikaza na ovoj slici je jedan od naeih vrsta motora sa stalnim
magnetom na rotoru. Iako su i motori sa 15 i 7,5 stepeni iroko rasprostranjeni.
Motori sa stalnim magnetima na rotoru sa dobrim rezolucijama kao l,8 stepeni po koraku
se takodje prave, a hbridni motori se obino prave sa 3,6 i l,8 stepeni po koraku, dok su takodje
mogue visoke rezolucije kao 0,72 stepeni po koraku.Kao to je prikazano na slici 2.1, struja
koja prolazi iz centralne loze namotaja l do namotaja uzrokuje da gornja poluga statora postane
severna poluga dok donja poluga statora postaje juna poluga. Ovo privlai rotor na prikazanu
poziciju.Ako se iskljui struja na namotaju 1 a pokrene na namotaju 2 rotor e se okrenuti za 30
stepeni ili za jedan korak.
8
Kako bi se motor neprestano okretao mi putamo struju kroz dva namotaja u nizu. Prema
logikoj predpostavci gde 1 oznaava putanje struje kroz namotaj motrora, sledea dva kontrolna
niza e okrenuti motor prikazan na slici 2.1 u smeru kazaljke na satu za 24 koraka.

Namotaj 1a 1000100010001000100010001
Namotaj 1b 0010001000100010001000100
Namotaj 2a 0100010001000100010001000
Namotaj 2b 0001000100010001000100010
vreme --->

Namotaj 1a 1100110011001100110011001
Namotaj 1b 0011001100110011001100110
Namotaj 2a 0110011001100110011001100
Namotaj 2b 1001100110011001100110011
vreme --->

Primetimo da kroz dve polovine istog namotaja nikad ne putamo struju u isto vreme.
Oba gore prikazana niza e rotirati stalni magnet za jedan korak. Gornji niz pokretae samo jedan
namotaj odjedanput kao to je prikazano na gornjoj slici, na taj nain koristi manju energiju.
Donji niz podrazumeva pokretanje dva namotaja od jednom i time proizvodi snagu
obrataja oko l,4 puta veu od gornjeg niza dok koristi duplo vie energije.
Pozicije koraka koje proizvode ova dva niza iznad, nisu iste kao rezultat toga
konbinovanje ova dva niza omoguava polu korake dok motor naizmenino staje na pozicijama
oznaenim jednim ili drugim nizom.
Konbinovani niz izgleda ovako:

Namotaj 1a 11000001110000011100000111
Namotaj 1b 00011100000111000001110000
Namotaj 2a 01110000011100000111000001
Namotaj 2b 00000111000001110000011100

vreme --->

9
2.2 Bipolarni motori

bipolarnog motora

Bipolarni motori sa stalnim magnetima i hibridni motori se konstruiu sa bukvalni istim
mehanizmom kakav je korien na unipolarnim motorima, ali dva namotaja su jednostavnije
povezana icom, bez centralnih loza.
Na taj nain sam motor je jednostavniji, ali strujno kolo nephodno za obrtanje polariteta
svakog para poluga motora je sloenije.
ema na slici 2.2 prikazuje kako je ovakav motor povezan icom dok je presek prikaznog
motora ovde isti kao na preseku na slici 2.1.
Kruno kolo za pokretanje ovakvog motora zahteva H-most, kontrolno kruno kolo za
svaki namotaj.
Ukratko H-most omoguava da polaritet struje na svakom kraju svakog namotaja bude
zasebno regulisan. Kontrolni nizovi za pojedinani korak ovakvog motora prikazani su dole,
korienjem sinbola plus i minus da oznae polaritet struje puten na svaki namotaj motora.

Izvod 1a +---+---+---+--- ++--++--++--++--
Izvod 1b --+---+---+---+- --++--++--++--++
Izvod 2a -+---+---+---+-- -++--++--++--++-
Izvod 2b ---+---+---+---+ +--++--++--++--+

vreme --->

10
Primetimo da su ovi nizovi identini onima za unipolarne motore sa stalnim magnetima
na statoru na apstraktnom nivou i da izuzev nivoa H-most elektronike za ukljuivanje struje,
kontrolni sistem za ova dva tipa motora mogu biti identian. Primetimo da mnogi H-most ipovi
imaju jedan kontrolni ulaz(input) da omogue izlaz(output) i jo jedan da kontroliu smer. Ako su
data dva ovakva most-ipa jedan po namotaju sledei kontrolni niz e pokrenuti motor na
identian nain kao i kontrolni nizovi gore.

Omogui 1 1010101010101010 1111111111111111
Smer 1 1x0x1x0x1x0x1x0x 1100110011001100
Omogui 2 0101010101010101 1111111111111111
Smer 2 x1x0x1x0x1x0x1x0 0110011001100110

vreme --->

Da bi razlikovali bipolarni motor sa stalnim magnetima od ostalih motora sa etiri ice
izmerite otpor izmedju razliitih izvoda. Vano je primetiti da neki motori sa stalnim magnetima
imaju etiri nezavisna namotaja u dve grupe od dva.
Unutar svake grupe ako su dva namotaja povezana icom u niz rezultat moe biti
korien kao visoko naponski bipolarni motor. Ako su povezani icom paralelno rezultat moe
biti korien kao nisko naponski uniplarni motor.

2.3 Vieredni motori

vierednog motora

11
Vieredni navoci na koranom motoru se primenjuju na istu geometriju rotora i statora
kao i u bipolarnom motoru ali umesto namotavanja svakog namotaja u statoru jednom icom ,
dve ice se namotavaju paralelno jedna sa drugom. Kao rezultat toga motor ima osam ica, a ne
etiri. U praksi motori sa vierednim namotajima se uvek pokreu kao i unipolarni ili bipolarni
motori. Slica 2.3 prikazuje alternativne veze sa namotajima u takvom morou.
Da bi koristili vieredni motor kao unipolarni motor dve ice svakog namotaja su
povezane u niz i taka spajanja se koristi kao centralna loza. Na slici 2.3 je prikazan namotaj
povezan na ovaj nain.
Da bi koristili vieredni motor kao bipolarni motor dve ice svakog namotaja su
povezane ili paraleleno ili u niz. Namotaj 2 na slici 2.3 je prikazan sa paralelenim povezivanjem,
to omoguava nisko-naponsku visoko-strujnu operaciju. Namotaj jedan u slici 2.3 je povezan u
niz (red) ako se centalna loza zanemari, ovo omoguava operacije pri viem naponu i nioj struji
nego to bi bili koriteni kao namotaj sa paralelnim povezivanjem.
Treba primetiti da su usutini svi motori sa est ica koji se prodaju kao biolarni su u
sutini namotani korienjem vierednih namotaja, tako da spoljanja konekcija koja slui kao
centralna loza je u stvari povezana kao to je prikazano za namotaj 1 na slici 2.3 Bilo koji
unipolarni motor moze biti koriten kao bipolarni motor pri duplo veem naponu i duplo manjoj
struji od one koja je navedena na ploici sa imenom.
Pitanje ispravnog napona za rad bipolarnog motora koji se koristi kao unipolarni motor ili
vierednog motora sa motornim namotajima u nizu nije tako trivijalno kao to deluje na prvi
pogled. Postoje tri pbroblema:
Kapacitet ice za prenos struje
hladjenje motora i
izbegavanje zasienja magnetnog kola motora, iz termalnih razloga ako su namotaji
namotani u niz napon bi trebalo poveati samo za kvadratni koren od dva.
Kad su dva polu-namotaja povezana u niz broj obrtaja se udvostruava. Poto su kod
dobro napravljenih motora magnetna kola blizu take zasienja, onda kad motor radi prema
procenjenom naponu i struji, poveanje broja obrtaja nee uiniti to polje jaim. Stoga kad
motor radi sa dva polu-namotaja povezana u niz, struja treba biti prepolovljena kako bi se izbeglo
zasienje ili drugim reima napon kroz motorne namotaje treba da ostane kakav je i bio.

12
2.4 Multifazni motori

Slika 2.4 Konfiguracije povezivanja

Manje uobiajena vrsta motora sa stalnim magnetom kod koga su namotaji motora
spojeni ciklinim nizovima sa jednom lozom izmedju svakog para namotaja u krugu, ili sa samo
jednim krajem svakog motornog namotaja koji je ostavljen dok su ostali krajevi svakog navoja
povezani zajedno u nepristupanu unutranju vezu.
U kontekstu trofaznih motora ove konfiguracije bi bile opisane kao delta i Y
konfiguracije (trouga i zvezde), ali one se takodje koriste kod petofaznih motora kao to je
ilustrovano na slici 2.4
Neki multifazni motori ostavljaju sve krajeve svih motornih navoja nepovezane,
preputajui korisniku da bira izmedju delta i Y konfiguracije ili kao druga opcija omoguavaju
da se svaki namotaj zasebno pokree.
Kontrola bilo kog od ovih multifaznih motora sa bilo delta ili Y konfiguracijom zahteva
pola H-mosta za svaki terminal motora.
Vano je primetiti da petofazni motori imaju potencijal da daju veu snagu obrtaja od date
veliine na ploici zato to se svi ili svi sem jednog namotaja motora pokreu u svakom trenutku
radnog ciklusa. Neki petofazni motori imaju visoku rezoluciju od 0.72 stepena po koraku.
Mnogi alternatori za pogone se prave upotrebom trofazne hibridne geometrije bilo sa
stalno namagnetisanim rotorom ili elektro magnetnim rotorom koji se pokree preko para
krunih kalema . Oni se uopteno koriste kao korani motori u nekim tekim industrijskim
granama. Re je o uglu koraka od 10 stepeni po koraku. Kod petofaznog mora postoji 10
koraka po ponavljanju koranog ciklusa kao to je pokazano ispod:

Izvod 1 +++-----+++++-----++
Izvod 2 --+++++-----+++++---
Izvod 3 +-----+++++-----++++
Izvod 4 +++++-----+++++-----
Izvod 5 ----+++++-----+++++-

vreme --->

13
Kod trofaznog motora postoji est koraka po ponavljanju koranog ciklusa kao to je
prikazano isod:

Izvod 1 +++---+++---
Izvod 2 --+++---+++-
Izvod 3 +---+++---++

vreme --->

Ovde kao i u sluaju bipolarnog motora svaki terminal je povezan bilo sa pozitivnim ili
negativnim delom motornog sistema energije. Primetimo da prilikom svakog koraka samo jedan
izvod menja polaritet. Ova promena uklanja energiju iz jednog namotaja koji je povezan na taj
izvodl zato to su oba izvoda datog namotaja istog polariteta i prebaciju energiju na jedan
namotaj koji je predhodno bio neiskorien.
Da bi razlikovali petofazni motor od ostalih motora , primetimo da u koliko otpor
izmedju dva uzastopna izvoda petofznog motora iznosi R, otpor izmedju ne uzastopnih izvoda
iznosie l.5 R.
Primetimo da neki petofazni motori imaju pet zasebnih motornih namotaja . Oni mogu
biti povezani u konfiguraciju zvezda koja je prikazana gore, upotrebom pet polu most drajver
kola, ili svaki navoj moe funkcionisati preko sopstvenog punog mosta.
Dostupnost integrisanih ipova sa potpunim mostom moe uiniti ovaj drugi pristup
poeljnijim.

14
3. MOTORI SA PROMENLJIVOM RELUKTANSOM

3.1 Motori sa promenjimom reluktansom

motora sa promenljivom reluktansom

Ako va motor ima tri namotaja,tipino povezana kao to je prikazano na ematskom
diagramu na slici 3.1 sa jednom takom zajednikom za sva tri navoja onda je u pitanju motor sa
promenljivom reluktansom.Prilikom upotrebe zajednikka ica obino ide do pozitivnog
napajanja i kao posledica toga dolazi do pokretanja namotaja.
Na preseku na slici 3.1 prikazan je motor sa promenjivom reluktansom sa 30 stepeni po
koraku.Rotor ovog motora ima etri isturena pola na rotoru a est isturenih polova na statoru.
Svaki namotaj na statoru namotan je oko dva razliita isturena pola - poluge.
Kad kroz namotaj 1 protekne struja, javlja se elektromagnetno polje usled ega rotor od
gvoa tei da zauzme poloaj u pravcu namotaja 1.Ako se iskljui namotaj 1 a ukljui namotaj
2 rotor e se zakrenuti u poloaj 2 za 30 stepeni u smeru kazaljke na satu.Da bi se rotor ovog
motora okretao bez prestanka naizmenino putamo struju kroz tri namotaja.Zbog takvog naina
putanja stuje kroz namotaje ovi motori se jo zovu i prekidaki.
Prema logikoj predpostavci gde 1 oznaava putanje struje kroz namotaj motora, sledei
kontrolni niz e okrenuti motor prikazan na slici 3.1 u smeru kazaljke na satu za 24 koraka ili
dve revolucije.

Namotaj 1 1001001001001001001001001
Namotaj 2 0100100100100100100100100
Namotaj 3 0010010010010010010010010

vreme --->
15
Takodje postoje korani motori sa promenljivom reluktansom sa etiti i pet namotaja,
koji zahtevaju pet ili est ica. Princip za pokretanje ovih motora je isti kao i kod motora sa tri
namotaja, ali je voma vano izraditi taan redosled pokretanja namotaja kako bi se motor lepo
okretao.
Na prikazu motora na slici 3.1 koji daje 30 stepeni po koraku koristi se najmanji broj
poluga rotora i poluga statora, koji daju zadovoljavajue performarse. Korienje veeg broja
statorskih i rotornih isturenih polova omoguava pravljenje motora sa manjim uglom koraka.

16
3.2 Hibridni motori

Slika 3.2 Popreni presek hibridnog motora

Hibridni motor je kombinacija osobina motora sa promenljivom reluktansom i
motora sa stalnim magnetima , hibridni motor ima neke od poeljnijih osobina svakog tipa.
Oni imaju visoke snage obrtaj a i odlinu stalnu i dinamiku snagu obrtaja i mogu da rade
visoko koranom brzinom obino oni izvode ugaone korake od O,9 do pet stepeni. Obino su
opremljeni vieredni navojima kao to je prikazano na slici 3.2 tako da se moe koristiti jedan
izvor napajanja .Ako se faze pokreu jedna po jedna navedenim redosledom, rotor bi se rotirao u
vrednosti od l,8 stepeni.
Ovaj motor takodje se moe pokretati preko dve faze odjednom kako bi se proizvela
vea snaga obrtaja ili naizmenino jedna onda dve onda jedna faza da bi se proizveli polukoraci
ili vrednost od 0,9 stepeni .

17
4. PRIMER - PREKIDAKI RELUKTANTNI MOTOR 6/4
DETALJNIJE KARAKTERISTIKE

U ovom poglavlju na primeru prekidakog reluktantnog motora 6/4 su prikazani osnovni
principi rada i karakteristike. Izveden je izraz za elektromagnetni moment i objanjeni kriterijumi
za izbor irine statorskih i rotorskih polova. Razmotrene su glavne mane i prednosti ovog tipa
motora.

4.1 Opis motora i princip rada

Kao to je navedeno u poglavlju 3 princip rada prekidakog reluktantnog motora se
zasniva na tenji elektromagnetnog sistema da zauzme poloaj u kome je akumulisana
elektromagnetna energija minimalna .
Konstrukcija prekidakog reluktantnog motora je vrlo jednostavna. Motor poseduje
isturene polove na statoru i na rotoru. Na statoru su koncentrini namotaji postavljeni tako da
naspramnom paru polova odgovara jedan namotaj. Na rotoru nema namotaja.
Na slici 4.1 je prikazan popreni presek prekidakog reluktantnog motora sa 6 polova na
statoru i 4 pola na rotoru.

Slika 4.1 Popreni presek prekidakog reluktentni motor 6/4

18
Za razumevanje naina rada prekidakog reluktantnog motora bitno je uoiti zavisnost
induktivnosti jedne faze motora od meusobnog poloaja rotora i statora. U optem sluaju ova
zavisnost je vrlo sloena i teko ju je analitiki predstaviti. Meutim, uz pretpostavku da se mogu
zanemariti efekti zasienja magnetskog materijala ova zavisnost se moe linearizovati. Za
prekidaki relukatantni motor tipa 6/4 sa jednakom irinom statorskih i rotorskih polova
idealizovan dijagram zavisnosti induktivnosti faze od meusobnog poloaja rotora i statora
prikazan je na slici 4.2. Za nulti ugao je uzet ugao pri kome se statorski i rotorski pol potpuno
preklapaju. To je jedan od dvanaest meusobno ravnopravnih ravnotenih poloaju moguih kod
motora ovog tipa. Generalno, za dozvoljene kombinacije broja polova statora i rotora, vai da je
broj ravnotenih poloaja jednak proizvodu broja polova rotora i broja pari polova statora

Slika 4.2 Zavisnost induktivnosti jedne faze motora od meusobnog poloaja rotora i statora.
(jednaka irina statorskih i rotorskih polova)

Uz zanemarivanje uticaja amplitude struje na karakteristike magnetskog materijala
elektromagnetni moment je..

(4.1.1)
Ako uinimo uobiajenu aproksimaciju o linernoj promeni induktivnosti tada za elektromagnetni
moment moemo usvojiti:

(4.1.2)
gde je k
l
konstanta proporcionalnosti jednaka polovini strmine induktivnosti.

19
4.2 Uticaj irine statorskih i rotorskih polova na karakeristike motora

Na slici 4.2 je prikazana zavisnost samoinduktivnosti jedne faze prekidakog reluktantnog
motora od meusobnog poloaja rotora i statora za sluaj kada su rotorski i statorski polovi iste
irine. Ovakav profil samoinduktivnosti nije pogodan za primenu iz razloga to je suzbijanje
negativnog momenta mogue samo ako se jako suzi interval tokom koga su pojedine faze
magnetisane. Meutim ovo vodi ka velikoj talasnosti generisanog elektromagnetnog momenta.
Zbog toga se rotorski i statorski polovi prave tako da im je irina razliita. Kao posledica
razliitih irina polova statora i rotora karakteristika samoinduktivnosti dobija zaravnjen deo
irine jednake razlici irina polova rotora i statora. Na ovom segmentu je bez obzira na intezitet
pobudne struje generisani elektromagnetni moment jednak nuli. Zato je ovaj segment pogodan za
demagnetizaciju odgovarajue faze statora. Obino su statorski polovi ui od rotorskih polova jer
se tako ostavlja vie prostora za namotaje. Interesantno je razmotriti granine uslove za irinu
rotorskih i statorskih polova. U cilju jednostavnijeg upravljanja motorom neophodno je
minimizovati meusobne induktivnosti pojedinih faza. Takoe, poeljno je da motor moe da
startuje iz bilo koje pozicije rotora. Iz ova dva uslova se mogu izvesti relacije koje odreuju
mogui opseg irina polova rotora i statora. Ako je Wr irina rotorskih polova, a Ws irina
statorskih polova, Nr broj polova rotora, a Ns broj polova statora moe se pokazati da moraju biti
zadovoljene sledee dve relacije:

(4.2.1)

(4.2.2)
Relacija 4.2.1 proistie iz zahteva za startovanje prekidakog reluktantnog motora bez obzira na
poziciju rotora, a relacija 4.2.2 iz uslova za minimizaciju meuinduktivnosti faza statora.

20
4.3 Promena smera obrtanja

Za pravilno funkionisanje prekidakog reluktantnog motora potrebno je pobuivati fazne
namotaje odgovarajuim redosledom. Promena smera obrtanja vri se prostom promenom
redosleda ukljuivanja pojedinih faza. Podrazumeva se da je elektromagnetni moment motora
vei od momenta optereenja. Na slici 4.4 je prikazano nekoliko uzastopnih pozicija rotora
prekidakog reluktantnog motora pri negativnom smeru obrtanja, a na slici 4.3, pri pozitivnom
smeru obrtanja. Prva pozicija prikazana na slici 4.3 dobijena je pobudom samo faza A motora. Za
pomeranje u sledeu poziciju potrebno je ukinuti pobudu fazi A, a pobuditi fazu B (zatamnjeni
polovi). Kada je dostignuta druga pozicija, poklopljeni polovi rotora i polovi faze B, ukidanjem
pobude fazi B i pobuivanjem faze C prelazi se na treu poziciju. Trea pozicija prikazuje kako
se, pobuivanjem faze A i ukidanjem pobude fazi C, prelazi na prvu poziciju. Na slian nain se
mogu razmotriti i pozicije rotora prikazane na slici 4.4.

Slika 4.3 Uzastopne pozicije rotora prekidakog reluktantnog motora za pozitivan smer obrtanja.

Slika 4.4 Uzastopne pozicije rotora prekidakog reluktantnog motora za negativan smer obrtanja.

21
4.4 Mehanika karakteristika prekidakog reluktantnog motora

Pri projektovanju elektromotornih pogona neophodno je znati na koji nain je mogue
kontrolisati moment elektromotora. Ovo poglavlje sadri opis mehanike karakteristike
prekidakog reluktantnog motora. Na kraju je dat pregled dosada korienih metoda za
upravljanje momentom i smanjenje talasnosti momenta prekidakog reluktantnog motora.
Razmatranjem jednaine momenta prekidakog reluktantnog motora, lako je zakljuiti da
je upravljanje momentom mogue ostvariti regulacijom pobudnih faznih struja .
Jedan od naina za regulaciju faznih struja, a time i upravljanje momentom prekidakog
reluktantnog motora, je promenom napona pri nepromenljivim uglovima ukljuenja i iskljuenja.
Poto je fluks srazmeran naponu, a moment kvadratu fluksa zavisnost moment-brzina je ista kao
kod jednosmernog motora sa rednom pobudom. Vreme tokom koga su pojedine faze magneene
je obrnuto proporcionalno brzini, tako da fluks opada. Odavde sledi da je elektromagnetni
moment obrnuto proporcionalan kvadratu brzine,

(2.4.1)
a snaga obrnuto proporcionalna brzini obrtanja rotora motora,

(2.4.2)

Za razliku od rednog motora za jednosmernu struju, kod prekidakog reluktantnog
motora, na momentnu karakteristiku, pored napona, mogue je uticati jo i promenom ugla
ukljuenja i ugla iskljuenja pojedinih faza. Brzina kojom se obre rotor motora pri kojoj su pri
maksimalnom naponu maksimalne i fazne struje naziva se baznom brzinom. Iznad ove brzine nije
mogue dalje oblikovanje faznih struja.
Kada je brzina obrtanja rotora motora takva da je mogue dostii maksimalnu struju tada
se motor nalazi u reimu konstantog momenta. U ovom reimu rada neophodno je na neki nain
ograniavati fazne struje da ne bi bile vie od maksimalno dozvoljenih.
Maksimalne i minimalne vrednosti uglova ukljuenja i iskljuenja zavise od konstrukcije motora,
a maksimalna razlika ugla iskljuenja i ugla ukljuenja je jasno odreena proizvodom broja
polova statora i rotora.
Na osnovu izloenog mogue je grafiki prikazati mehaniku karakteristku prekidakog
reluktantnog motora. Karakteristika je prikazana na slici 4.5.

22

Mehanika karakteristika je podeljena na tri zone:

1. Zona konstantnog momenta

2. Zona konstantne snage

3. Zona maksimalnog ugla voenja.

Slika 4.5 Mehanika karakteristika prekidakog reluktantnog motora.

23
4.4.1 Zona konstantnog momenta

U ovoj zoni je, usled male kontralektromotorne sile, napon potreban za uspostavljanje
maksimalne dozvoljene statorske struje manji od nominalnog napona motora. Zato je za rad u
ovoj zoni potreban energetski pretvara koji omoguuje ograniavanje struje pojedinih faza.
Dijagrami struje, napona, samoinduktivnosti i fluksa jedne faze motora u ovoj zoni rada, pri
brzini od 500 obr/min, su prikazan na slici 4.6. Na prikazanim dijagramima pretpostavljeno je:
Za regulaciju struje koristi se histerezisni regulator,
Koristi se tehnika hard chopping, tj. prepostavlja se da se za regulaciju struje ne koristi
nulti napon. Ova tehnika se esto naziva i bipolar switching.
U ovoj zoni rada je lako oblikovati faznu struju tako da je pravilnim izborom referentne
struje mogue u potpunosti eliminisati talasnost momenta prekidakog reluktantnog motora.
Naravno pri ovome je potrebno izabrati odgovarajue uglove ukljuenja i iskljuenja pojedinih
faza motora.

Slika 4.6 Fazna struja, napon, samoinduktivnost i fluks u zoni konstantnog momenta.

24

4.4.2 Zona konstantne snage

U ovoj zoni rada, zbog velike kontraelektromotorne sile i kratkog vremena koje je na
raspolaganju za magneenje pojedinih faza, regulaciju struje je mogue vriti samo promenom
uglova ukljuenja i iskljuenja pojednih faza motora. Poto postoji limit u smislu minimalnog
ugla ukljuenja i maksimalnog ugla iskljuenja ova zona se protee sve do brzine pri kojoj se
dostiu ti limiti. Na slici 4.7 su prikazani dijagrami struje, napona, samoinduktivnosti i fluksa
jedne faze pri brzini od 1500 obr/min. Tipine irine ove zone su 2 do 3
b
.
U prikazanom primeru na slici 4.7, kao i na slici 4.6, se podrazumeva da ugao ukljuenja
faze motora odgovara uglu pri kome poinje porast samoinduktivnosti odgovarajue faze. Ugao
iskljuenja je, u cilju smanjenja generisanog negativnog momenta, manji od ugla pri kome je
samoinduktivnost maksimalna. Osim toga, u prikazanim primerima, zanemareni su efekti
zasienja megnetskog materijala.

Slika 4.7 Fazna struja, napon, samoinduktivnost i fluks u zoni konstantne snage
25

4.4.3 Zona maksimalnog ugla voenja

Kada se dostignu minimalni ugao ukljuenja i maksimalni ugao iskljuenja pojedinih faza
prekidakog reluktantnog motora dalja regulacija struje nije mogua. Sa poveanjem brzine
obrtanja kontraelektromotorna sila je sve vea, a vreme koje stoji na raspolaganju za
magnetizaciju i demagnetizaciju je sve krae. U ovom reimu rada, iako nema oblikovanja struje
primenom impulsno irinske modulacije, prekidaki gubici su veliki usled estog ukljuivanja i
iskjuivanja faza motora. Na slici 4.8 su prikazani dijagrami struje, napona, samoinduktivnosti i
fluksa jedne faze pri brzini od 3000 obr/min. Na slici se vidi da je ugao ukljuenja pomeren u
zonu u kojoj je samoinduktivnost minimalna. Dalje smanjenje ugla ukljuenja je
kontraproduktivno jer doprinosi generisanju negativnog momenta. Sa poveanjem brzine i vreme
koji stoji na raspolaganju za demagnetizaciju je sve krae, tako da je potrebno smanjivati ugao
iskljuenja.
Slika 4.8 Fazna struja, napon, samoinduktivnost i fluks u zoni maksimalnog ugla voenja.
26

5. ALGORITMI ZA UPRAVLJANJE PREKIDAKIM
RELUKTANTNIM MOTORIMA

Osnovni zadatak u sintezi algoritama upravljanja prekidakim reluktantnim motorom je
obezbeenje stabilne podesive brzine. Svi algoritmi u sutini vre regulaciju fazne struje, a za
regulaciju fazne struje na raspolaganju su tri upravljake veliine: napon faze, ugao ukljuenja i
ugao iskljuenja. Za efikasnu kontrolu prekidakog reluktantnog motora potrebno je obezbediti:
Energetske pretvarae koju omoguuju kontrolu napona i struje
Strujne davae
Davae pozicije i brzine rotora prekidakog reluktantnog motora
Podesive uglove ukljuenja i iskljuenja pojedinih faza motora
Bezbednu komutaciju struja u pobudnim namotajima motora.
Kao to je reeno, najjednostavniji nain za upravljanje prekidakim reluktantnim
motorom je podeavanje uglova ukljuenja i uglova iskljuenja pojedinih faza, pri emu je
amplituda pobudnog napona nepromenljiva. Dobre strane ovakvog naina upravljanja
prekidakim reluktantnim motorom su jednostavnost, visoka efikasnost i upotreba samo jednog
strujnog davaa (za prekostrujnu zatitu).
Veina savremenih reenja koristi strujno kontrolisane pretvarae. Primenom strujno
kontrolisanih pretvaraa mogue je pri niim brzinama u potpunosti kontrolisati moment motora.
Za eliminaciju talasnosti momenta prekidakog reluktantnog motora dosada je predloen veliki
broj, na prvi pogled, razliitih algoritama .
Najvie korien metod za smanjenje talasnosti momenta prekidakog reluktantnog
motora se zasniva na tabelarnom zapisu zavisnosti momenta motora od trenutne pozicije rotora i
inteziteta fazne struje. Nedostaci ovog metoda su veliki memorijski zahtevi i ogroman posao u
pripremi tabelarnih vrednosti putem eksperimenata i/ili putem analize primenom metoda
konanih elemenata. Ovaj postupak postaje izuzetno sloen ako se uzimaju u obzir i temperaturne
varijacije parametara.
Nelinearne tehnike upravljanja kao to su upravljanje u kliznom reimu, neuralne mree i
fazi logika, su takoe esto koriene. Najvea mana ovih postupaka je sloenost uprvljakog
dela energetskog pretvaraa.
Postupci koji najvie obeavaju su postupci zasnovani na funkcijama za raspodelu
momenta. U zavisnosti kako su definisane ove funkcije mogue je ostvariti veliki broj algoritama
za upravljanje momentom prekidakog reluktantnog motora. Sutina ovih postupaka je u
pravilnom oblikovanju faznih struja. Zbog induktivnog karaktera faznih namotaja nije mogua
trenutna promena fazne struje.
U zavisnosti od ugla iskljuenja mogue je izdvojiti dva tipina sluaja:
1) Ugao iskljuenja je mali, tako da je mogue u potpunosti eliminisati struju jedne faze pre
ukljuenja naredne faze. Ovo rezultuje neminovnim pulsacijama momenta kao i smanjenjem
srednje vrednosti generisanog elektromagnetnog momenta.
2) Ugao iskljuenja je takav da neminovno dolazi do preklapanja u voenju dvaju susednih
faza. U ovom sluaju pozitivnim momentom dolazee faze mogue je redukovati uticaj
negativnog momenta odlazee faze na ukupni razvijeni elektromagnetni moment. Ovaj postupak
zahteva primenu invertora koji dozvoljavaju preklapanje u voenju susednih faza.
27

6. REIMI RADA PREKIDAKOG RELUKTANTNOG MOTORA

U zavisnosti od generisanog elektromagnetnog momenta, koji zavisi od poloaja strujnog
impulsa u odnosu na trenutnu poziciju rotora razlikujemo motorski i generatorski reim rada.
Ako je strujni impuls pozicioniran u okviru zone gde je promena induktivnosti pozitivna
tada motor radi u motorskom reimu, a ako je strujni impuls pozicioniran u zoni sa negativnom
promenom induktivnosti tada motor radi u generatorskom reimu. Na slici 6.1 je data
idealizovana predstava ovih reima rada.
Pri realizaciji elektromotornih pogona sa prekidakim reluktantnim motorom, zbog
induktivnog karaktera faznih namotaja, nije mogue ovako brzo uspostavljanje i ukidanje fazne
struje, tako da postoje zone unutar kojih je prisutan motorski i zone tokom kojih je prisutan
generatorski reim rada.

Slika 6.1 Motorski i generatorski reim rada.
28

7. PREDNOSTI I MANE POGONA SA PREKIDAKIM
RELUKTANTNIM MOTORIMA

Prednosti pogona sa prekidakim reluktantnim motorom su:

Motor je jednostavne i robustne konstrukcije. Mehanika konstrukcija rotora i statora je vrlo
jednostavna. Kao posledica ove jednostavne konstrukcije i proizvodna cena motora moe biti
niska.
Za izradu prekidakog reluktantnog motora ne koriste se stalni magneti, to takoe sniava cenu
motora i poveava pouzdanost.
Na rotoru nema namotaja. Time su redukovani gubici na rotoru, to je jako znaajno jer nema
efikasnog naina za odvoenje toplote sa rotora. Takoe je eliminisana i opasnost od
razletanja rotorskog namotaja usled dejstva centrifugalnih sila pri velikim brzinama obrtanja.
Zahvaljujui jednostavnoj konstrukciji i sopstveni moment inercije rotora je manji tako da su
dinamika svojstva poboljana u odnosu na druge tipove motora.
Otpornost na ispad jedne ili vie faza motora.
Visoka efikasnost motora, ak veca od efikasnosti asinhronog motora .
Za rad motora nisu potrebne etkice, to vodi poveanju pouzdanosti.
Postoje topologije kod kojih je eliminisana mogunost kratkog spoja na jednomernom
meukolu.
Temperaturne varijacije parametara motora su male u poreenju sa motorima sa permanentnim
magnetima.
Meusobni uticaj faza je mali, tako da je moment svake od faza mogue nezavisno kontrolisati.

Mane pogona sa prekidakim reluktantnim motoroma su:

Neophodan detektor pozicije rotora.
Ne mogu funkcionisati bez energetskog pretvaraa.
Usled isturenih polova na rotoru i statoru, nivo buke moe biti znaajan.
Veina energetskih pretvaraa zahteva je sloena za povezivanje.
Startovanje motora je po specifinoj proceduri.
Postojee topologije energetskog pretvaraa uopte ne koriste, ili ne koriste na efikasan nain
elektronske module koji se koriste za pogon sinhronog i asinhronog motora.
Veliki broj kontrolnih parametara(napon, struja, ugao ukljuenja i ugao iskljuenja).
Upravljaki algoritmi se bitno menjaju sa svakom izmenom geometrijskih ili magnetskih
osobina motora.
Jedna od bitnih mana pogona sa prekidakim reluktantnim motorom je nedostatak kadrova koji
dobro poznaju problematiku vezanu za ovaj tip motora.

29

8. PRIMENA RELUKTANTNIH MOTORA

Iako su korani motori medju njima i reluktantni motori u prolosti zasenjeni
servo sistemima za kontrolu pokreta oni se sada ponovo javljaju kao tehnologija
poeljna u sve vie i vie oblasti.Glavni faktor u ovom trendu je uzimanje mana
digitalnih kontrola i pojava mikro procesora.
Danas mi primenjujemo mnoge korane motore svuda oko nas. Oni se koriste u
tanpaima, uredjaj za dodavanje papira, toak z tanpanje, disk drajlovima, uredjajima
za foto-slaganje x i y tehnikim crtaima, ploterima, zidnim i runim satovima,
fabrikoj automatizaciji, u kontrolisanju letilica i jo mnogo toga. Domiljatost i dalje
napredovanje digitalne tehnologije e nastaviti da proiruju spisak primene.
Na primeru numerikog upravljanja strugom slika 8.1, vidimo da ovakvi tipovi
motora imaju znaajnu ulogu.
Elektrine veliine za obrtni moment vreten ili silu rezanja kao i snagu motora na
mainu uzimanja se preko senzora. Brzina obrtaja vretena se prati
tahogeneratorom.Ulazni pojaavai podeavaju signale na regulaciju.Preko
odgovarajueg povezivanja se odluuje na koju karakteristinu treba da se regulie:
konstantni obrtni moment ili konstantnu snagu rezanja.
Program sadri zadanu vrednost karakteristine veliine. Sa numerikog
upravljanja se digitalno prenosi na adaptivnu regulaciju. Posle pretvaranja u analognu
veliinu u uporednoj vezi se uspostavlja razlika izmedju zadane i stvarne vrednosti
karakteristine veliine. Tako dobijeno regulaciono odstupanje dovodi se na regulator
pomaka koji radi u okviru zadanih granica. Te granice za gornju i donju granicu brzine
pomaka takodje se programiraju i kao digitalni signali.Pogon glavnog kretanja i
pomonih kretana vri se direktno ili indirektno pomou motora.
Numeriko upravljanje dobija izlazni signal regulatora pomaka i time ispravlja
programirani pomak.

30

Slika 8.1 Numeriko upravljanje strugom

31

9. ZAKLJUAK

Na predhodnim stranama opisani su motori sa promenljivom reluktansom. Na
poetku rad u uvodu su istaknute osnovne podele elektrinih maina.U praksi se pokazalo
da je elektromotor u sklopu sistemu elektrinog pogona najvaniji a poslednji je u nizu
komponenti za konverziju energije.
Korane motore delimo na dve vrste: motori sa stalnima magnetima na rotoru i
motore sa promenljivom reluktansom, kombinacijom ova dva nastaju hibridni motori.
Radi boljeg razumevanja principa rada reluktantnih motora opisani su i motori sa stalnim
magnetima na rotoru. Ove vrste motora zovemo jos i prekidaki motori zbog nacina
upravljanja .Rada prekidakog reluktantnog motora se zasniva na tenji
elektromagnetnog sistema da zauzme poloaj u kome je akumulisana elektromagnetna
energija minimalna. Korisenjem odgovarajuih algoritama upravljanja reluktantni motor
se moe uspeno kontrolisati. Na primeru prkidakog reluktantnog motora 6/4 pokazane
su detaljnije karakteristike iz koih se mogu izvui prednosti i mane, iste su pokazane u
poglavlju sedam.
Danas se primenjuju mnogi korani motori medju kojima su i prekidaki
reluktantni motori. Domiljatost i dalje napredovanje digitalne tehnologije nastavie da
proiruje spisak primene ovih motora.

32

10. LITERATURA

1. P. J. Lawrenson et al., "Variable-speed switched reluctance motors", IEE Proc., vol.
127, pt. B, no. 4, pp. 253-265, July 1980.

2. S. Vukosavi, V. Stefanovi, "SRM inverter topologies: a comparative evaluation",
IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 27, no. 6, pp. 1034-1047, Nov./Dec. 1991.

3. http://www.anaheimautomation.com/intro.htm

4. M. Ehsani, K. R. Ramani, "Direct control strategies based on sensing iductance in switched
reluctance motors", IEEE Trans. Power Electronics, vol. 11, no. 1, pp. 74-82, January 1996.

5. http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/index.html

6.G. John, A. R. Eastham, Speed control of switched reluctance motor using sliding mode
control strategy, Conference Record of the 1995 IAS Annual Meeting vol. 1, pp. 263 270,
October 1995

7. http://en.wikipedia.org/wiki/Electric_motors

33

Koracni Motori 2 PDF

Caricato da

Informazioni sul documento

Titolo originale

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Koracni Motori 2 PDF

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

VISOKA KOLA ELEKTROTEHNIKE I RAUNARSTVA

Potrebbero piacerti anche