Mtodo ITAE

Para obtener el ITAE mnimo (ptimo) se deben cumplir en simultneo las siguientes
condiciones, con el objeto de obtener los parmetros ptimos generales y no puntuales.

Tipo de entrada Tipo de controlador Modo A B
Perturbacin PID P 1,357 -0,947
I 0,842 -0,738
D 0,381 0,995
Set point PID P 0,965 0,85
I 0,796
b
-0,1465
b


D 0,308 0,929


Las ecuaciones a considerar, dependiendo del tipo de controlador son:

Para modo Proporcional:
(

Para el modo Integral:

Para el modo Derivativo:

Para cambios en el set point:

)


a) Para cambio de set point


Para el modo Proporcional:

(

()

Entonces:

Para el modo I:

Para el modo Diferencial:

(

b) Para perturbacin

Para el modo Proporcional:

(

()

Entonces:

Para el modo Integral:

(

Entonces:

Para el modo Derivativo:

(

Entonces: