Manual de Operacin

Se diseo 6 modelos en Simulink para operar el tanque de agua. El primer modelo se utiliza para
realizar un diagnostico del estado del sensor y los servomotores del tanque, as como la calibracin
del sensor. Este modelo se encuentra en el archivo nteraccion!con!"#$.mdl.
%igura &' (odelo nteraccion!con!"#$.mdl
En el modelo )*igura &+ se puede apreciar dos partes bien de*inidas. ,a primera en la parte superior
se encarga de trans*ormar el valor del nivel de agua de una seal de &- bits )denominado valor de
ingeniera )ng++ a un valor en centmetros y en la parte in*erior se encuentra el control de los
motores de las v.lvulas.
/ara calibrar el sensor utilizaremos la salida de ingeniera y la relacionaremos con el valor en
centmetros que se mide en el tanque )"abla &+.
"abla &' "abla de valores discretos )0alor de ngenieria+ y su respectivo valor en distancia.
N Distancia Posicion (mm) Valor de Ingenieria
1 211 1950
2 180 2064
3 159 2141
4 13 2218
5 11 2291
6 100 2363
89 240
8 6 2455
9 48 2565
10 0 213
1on los datos obtenidos se realiza la regresin lineal )*igura -+ para obtener los valores de
calibracin para el sensor.
%igura -' 2r.*ica de puntos medidos y la regresin lineal.
El segundo modelo )*igura 3+ diseado tiene como ob4etivo desarrollar el controlador /$. Se
encuentra en el archivo 1ontrolador!/$!/0-.mdl
%igura 3' (odelo 1ontrolador!/$!/0-.mdl.
1900 2000 2100 2200 2300 2400 2500 2600 2700 2800
0
50
100
150
200
250
f(x) = - 0.27x + 739.78
/ara poder sintonizar el controlador /$ se debe abrir las opciones del controlador dando doble
click sobre el bloque /$ y luego ingresar los valores de las constantes /, , $ y 5 )*igura 6+.
%igura 6' /ar.metros del 1ontrolador /$
El tercer modelo )*igura 7+, es un controlador di*uso de una entrada y se encuentra en el archivo
1ontrolador!*uzzy!&entrada.mdl.
%igura 7' (odelo 1ontrolador!*uzzy!&entrada.mdl
El controlador di*uso tiene por entrada a la di*erencia entre la re*erencia y el nivel de agua y por
salida a la tasa de cambio de la posicin de la v.lvula. /ara convertirlo en un valor de apertura de
v.lvula de 89 a &889 se agreg un lazo realimentando la posicin actual )*igura 6+.
%igura 6' 1ontrolador $i*uso
En el bloque del controlador di*uso )el bloque con tres tri.ngulos que se entrelazan+ introducimos el
sistema de in*erencia di*usa )archivo con terminacin .*is+, el cual puede ser diseado utilizando el
2: de matlab escribiendo *uzzy en la ventana de comando.
El cuarto modelo )*igura ;+, es un controlador di*uso de una entrada y se encuentra en el archivo
1ontrolador!*uzzy!-entradas.mdl.
%igura ;' (odelo 1ontrolador!*uzzy!-entradas.mdl
El controlador di*uso de dos entradas esta compuesto por dos bloques similares al del control con
una entrada.
El quinto modelo )*igura <+, es utilizado para generar el modelo di*uso del tanque. 1onsta de un
bloque que genera una seal aleatoria y varios interruptores que nos permiten *i4ar el valor de
apertura de las v.lvulas en un valor *i4o preestablecido.
%igura <' (odelo /lantdenti*ication5onso.mdl.
El se=to modelo es utilizado para realizar el controlador ,>?. /ara ello se necesita un modelo de la
planta, el cual esta ubicado en la parte in*erior izquierda de la *igura @. En este controlador, e=isten
dos opciones con*igurables )*igura &8+. /rimero, un interruptor que permite seleccionar entre un
controlador de una entrada o de dos entradas. ,a segunda opcin se encuentra en el bloque
(#",#A %unction )%igura &&+ en la cual introducimos los valores costo a ser considerado por el
controlador. Este se encuentra en la parte *inal de la instruccin.
%igura @' (odelo 1ontrolador!,>?.mdl
%igura &8' 1ontrolador ,>?
%igura &&' Aloque de *uncin del controlador ,>?