Cap2 PDF

Universidade Federal do Cear
Centro de Tecnologia
Modelos Matemticos de Sistemas
Bismark Claure TORRICO, Universidade Federal do Cear, Fortaleza.
Prof.: Bismark Claure Torrico, Dr.
Centro de Tecnologia Captulo 2
Introduo
1. A modelagem matemtica de um sistema dinmico definido
como o conjunto de equaes que representam a dinmica do
sistema. O grau de preciso do modelo est associado com a
sistema. O grau de preciso do modelo est associado com a
complexidade do mesmo. Modelos mais precisos implicam
modelos complexos. A dinmica de muitos sistemas podem ser
descritos usando equaes diferenciais, tais equaes podem
ser obtidas por meio das leis fsicas que governam um sistema.
(Ex. Leis de Newton, leis de Kirchhoff,etc.)
Centro de Tecnologia Introduo
Os sistemas de dinmicos podem ser divididos em:
Sistemas Lineares. So aqueles em que valido o principio de
superposio. O principio de superposio estabelece que
quando so aplicadas duas ou mais excitaes num sistema, o
Classificao dos Modelos
quando so aplicadas duas ou mais excitaes num sistema, o
efeito produzido ser igual soma do efeito produzido pelas
excitaes aplicadas em forma separada.
Sistemas No Lineares. Um sistema no linear aquele em que
o principio de superposio no mais vlido.
A maioria dos sistema fsicos reais envolvem relaes no lineares
entre as variveis. O procedimento para resolver os problemas
envolvendo sistemas no lineares em geral bastante complexo. Na
Vantagens dos sistemas lineares
envolvendo sistemas no lineares em geral bastante complexo. Na
prtica, muitos desses modelos podem ser representados
satisfatoriamente por modelos lineares dentro de determinadas
faixas de operao. Uma vez que os sistemas lineares so mais
simples de ser analisados e podem ser encontrados na literatura
uma vasta quantidade de ferramentas para fins de anlise e projeto.
1. Definir os componentes do sistema.
2. Aplicar as leis Fsicas.
Etapas da Modelagem
2. Aplicar as leis Fsicas.
3. Representar o sistema em forma de equaes diferenciais ou
variveis de estado
Estes sistemas esto associados ao movimento translacional de
massas devido a foras externas que atuam sobre esta. Estas
foras externas podem estar associadas a molas ou amortecedores
conectados massa com outras massas.
Modelagem de Sistemas Mecnicos Traslacionais
conectados massa com outras massas.
O movimento da massa pode ser definida pela seguinte lei de Newton:
Foras aplicadas
massa do corpo
acelerao
F mx =
&&
F
m
x
&&
Mola. um componente que resiste aplicao de fora e tambm
seve como acumulador de energia. A fora exercida sobre uma
mola obedece a lei de Hooke. (Unidades [N/m])
1
F
2
F
2 1
( ) F K x x =
1
x
2
x
1
F
2
F
Amortecedor. um componente mecnico que resiste a velocidade
imposta. um componente que dissipa energia.. (Unidades [N.s/m])
F F
2 1
( ) F b x x =
& &
1
x
2
x
1
F
2
F
Centro de Tecnologia Cap. 2
Determinar a equao diferencial que represente o seguinte
sistema dinmico:
Exemplo
F
m
Determinar a funo de transferncia considerando condies
iniciais nulas.
F
m
Analogia com circuitos eltricos
I mp. ( ) I mp. entre e ( ) Foras aplicadas em
n
x X s x x X s x

=

1
I mp. ( ) I mp. entre e ( ) Foras aplicadas em
1,...,
i i i j j i
j
j i
x X s x x X s x
i n
=

=

=

Determinar a equao diferencial que represente o seguinte
sistema dinmico:
Exemplo
Sistema a ser resolvido:
Exemplo
1 1 2 1
1
2 1 1 2
( ) ( )
( ) 0
M s b b b
V s R s
k
V s b b M s
s
+ +

=

+ +

( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 1
2
1 1 1 2
3 2
1 2 1 1 2 1 2 1 1 2 1 2
( ) ( )
( ) 0 ( )
( )
k
V s R s b M s b
s
s
V s D s
b M s b b
D s M M s M b M b b s M bb s b b k

+ +

=

+ +

= + + + + + + +
Soluo:
O efeito de r(t) sobre v1(t) dado pela seguinte funo de
transferncia:
Exemplo
2
( ) V s M s b s k + +
2
1 2 1
2 1
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
V s M s b s k
R s D s
V s b s
R s D s
+ +
=
=
( ) ( ) ( ) ( )
3 2
1 2 1 1 2 1 2 1 1 2 1 2
( ) D s M M s M b M b b s M bb s b b k = + + + + + + +
So elementos forados a girar em torno a um eixo. O movimento
rotacional est aplicado a torques associados sobre uma massa.
Sistemas rotacionais
M J =
&&
2
M[N.m] momento
J[Kg.m ] momento de inercia
=
=
Mola de toro ( K [N.m/rad] ).
Amortecedor rotacional ( b [N.m.s/rad]).
2 1
( ) T K =
2 1
( ) T b =
& &
2
J[Kg.m ] momento de inercia =
Exemplo
Descreva as equaes de movimento do seguinte sistema
mecnico rotacional.
Estes sistemas so normalmente modelados pelas leis de Kirchhoff de
malhas e ns.
Elementos eltricos. Impedncia
Resistor (R)
Modelagem de Sistemas Eltricos e Eletrnicos
V Ri =
R
Indutor (L)
Capacitor (C)
R R
V Ri =
L
V
L
i
C
V
C
i
L
L
di
V L
dt
=
C
C
dV
i C
dt
=
1
Cs
R
Ls
Exemplo
Exemplo
Amplificadores Operacionais
Amplificador ideal.
Amplificador operacional inversor com condies ideais
v R
=
0 2
1 in
v R
v R
=
Centro de Tecnologia Amplificadores operacionais
Centro de Tecnologia Amplificadores operacionais
Amplificador operacional no inversor com condies ideais
( ) V s
=
0
( )
?
( )
in
V s
V s
=
Sistemas trmicos so aqueles em que ocorre uma transferncia de
calor entre um corpo e outro. Sistemas trmicos tambm podem ser
analisados em funo de sua capacitncia e resistncia trmica.
Modelagem de Sistemas Termicos
Fluxo neto de calor [kcal/s]
( ) ( ) ( )
in out
q t q t q t =
Fluxo neto de calor [kcal/s]
Fluxo de calor no intervalo
[t0,t]
[ ]
0
( ) ( )
t
in out
t
q q d

A energia entregue produz uma mudana na temperatura
[ ]
0
1
( ) ( ) ( ) ( )
t
in out
t t q q d
C
= +

0
t
C

Capacitncia trmica. definida como o produto do calor especfico
e da massa do material.
massa do corpo [kg]
calor especfico [kcal/kg
o
C]
m =
c =
[ / ] C m c kcal C =
o
A energia entregue produz uma mudana na temperatura
[ ]
0
1
( ) ( ) ( ) ( )
t
in out
t t q q d
C
= +

0
t
C

Derivando a equao anterior obtm-se a taxa de variao de
temperatura com relao ao fluxo de calor neto aplicado a um
corpo.
[ ]
1
( ) ( ) ( )
in out
t q t q t
C
=

&
Resistncia trmica. O calor pode fluir entre dois pontos por
diferentes mecanismos: conduo, conveco e radiao. O fluxo
de calor por conduo pode ser representado pela seguinte lei:
[ ]
1
=
eq
R
q
1
[ ]
1 2
1
( ) ( ) ( ) q t t t
R
=
Exemplo
Obtenha o modelo que descreva o seguinte sistema trmico
a
,C
vazo
densidade
C cV mc = =
Exemplo
( )
1
in out
q q
C
=
&
A variao da temperatura vem dada pela seguinte equao:
( ) ( ) q q t c t = +
vazo
densidade
( )
( ) ( )
1
( ) ( ) ( )
in r i
out a
q q t c t
q c t t t
R

= +
= +
densidade
C cV mc = =
Linearizao de Sistemas Dinmicos
Os modelos mais precisos de sistemas fsicos so no-lineares.
A Transformada de Laplace no pode ser utilizada na soluo de
equaes diferenciais no-lineares.
O sistema deve ser linearizado
Para que um sistema dinmico seja linear, deve satisfazer as
propriedades de superposio e homogeneidade:
Principio da superposio:
Principio da homogeneidade:
O sistema deve ser linearizado
1 1
1 2 1 2
2 2
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
x t y t
x t x t y t y t
x t y t
+ +
( ) ( ) ( ) ( ) x t y t x t y t
Linearizao de funes
Serie de Taylor:
Boa aproximao nas vizinhanas de :
0
0
2 2
0 0
0
2
( ) ( )
( ) ( )
1! 2!
x x
x x
dg x x d g x x
y g x g x
dx dx
=
=

= = + + +L
0
x
0 0
( ) ( ) ( )
dg
y g x g x x x
dx
= +
No caso de n variveis tem-se:
0
0
0
0 0
0
( ) ( ) ( )
( ) ( )
x x
x x
y g x g x x x
dx
dg
g x g x
dx
=
=

0 0 0 0 0
0 0
1 2 1 2 1 1 2 2
1 2
( , ,..., ) ( , ,..., ) ( ) ( )
n n
x x x x
g g
g x x x g x x x x x x x
x x
= =

+ + +

L
Linearizao de modelos
1. Determinar o ponto de operao por meio do modelo no linear.
2. Reescrever todos os temos lineares em funo da soma do seu
valor nominal e incremental.
3. Substituir todos os termos no lineares pelos dois primeiros termos
da serie de Taylor.
da serie de Taylor.
4. Por meio de operaes matemticas, simplificar deixando somente
o modelo linear em funo das variveis incrementais.
Exemplo
Exemplo
Processos industriais freqentemente possuem sistemas de
armazenamento ou processos com tanques de lquidos,
interconectados com bombas, registros e outras restries.
Esses sistemas influenciam dinamicamente uma planta
industrial ou determinado processo. Conhecendo seu
Modelagem de Sistemas de Nvel de Lquidos
industrial ou determinado processo. Conhecendo seu
comportamento dinmico, pode-se obter uma previso do seu
comportamento num sistema de controle por exemplo.
.
Exemplo
O circuito mostrado na figura abaixo, contem um resistor no
linear em que . Se: encontre o
ponto de equilibrio e obtenha a equao diferencial entrada-
sada. Finalmente determine os elementos do circuito
linearizado.
3
0 0
2 i e =
( ) 18 cos( ),
i
e t A t = +
linearizado.
Exemplo
Exemplo
O circuito mostrado na figura abaixo, contem um resistor no
linear em que . Se: encontre
o ponto de equilibrio e obtenha a equao diferencial entrada-
sada. Finalmente determine os elementos do circuito
linearizado.
2
2 | |
C C
i e e = ( ) 10 ( ),
i i
e t e t = +
linearizado.
Capacitncia de tanques:
( ) 1
( ) ( )
i
dh t k
h t q t
dt a a
= +
Linearizando obtm-se:
( ) 1
dh t k
0
( ) 1
( ) ( )
2
i
dh t k
h t q t
dt a
a h
= +
Sistema com dois tanques
Homework # 1
A dynamic vibration absorber is
shown in Figure P2.2. This system is
representative of many situations
involving the vibration of machines
containing unbalanced components.
Figure P2.2 Vibration absorber.
containing unbalanced components.
Obtain the differential equations
describing the system. Obtain the
parameters M
2
and k
12
so that the
main mass M
1
does not vibrate in the
steady when F(t) = a sin(
0
t).
Homework # 2
The circuit shown in Figure below contains a nonlinear resistor that
obeys the element law . If find the
equilibrium point and obtain the input-output differential equation.
Finally determine the elements of the linearized circuit.
3
0 0
2 i e =
( ) 18 cos( ),
i
e t A t = +
OBRIGADO PELA
ATENO
ATENO

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