Sei sulla pagina 1di 49

unde:

Ene Catalin-Costin
An IV, Grupa 2
Lucrarea 1. Traductorul inductiv, diferential pentru deplasari liniare
1. Scopul Lucrarii
Studiul si intelegerea functionarii traductorului inductiv, diferential pentru deplasari
liniare. Determinarea experimentala a caracteristicii statice a traductorului. Determinarea constantei
de proportionalitate a traductorului.
Se considera in continuare, schema electrica din urmatoarea figura ce se compune dintr-o
bobina electrica, un ampermetru si o sursa de tensiune alternativa. Miezul feromagnetic din
interiorul bobinei poate fi translatat liber, dupa directia axei sale.
Introducerea miezului feromagnetic in interiorul spirelor conduce la cresterea permitivitatii
magnetice din interiorul bobinei si in consecinta la cresterea inductantei corespunzatoare. Acest
fenomen diminueaza valoarea absoluta a intensitatii curentului electric ce strabate circuitul astfel
format. Ecuatiile ce caracterizeaza aceasta functionare sunt:
I - este valoarea intensitatii curentului electric ce strabate circuitul;
2. Aspecte Teoretice
Traductoarele de deplasare sunt dispozitive de automatizare ce masoara si transforma
deplasarea (liniara, unghiulara etc) intr-o alta marime fizica, in general de natura electrica. Ele se
clasifica in principal dupa marimea electrica ce variaza cu deplasarea (traductoare rezistive,
inductive, capacitive, fotoelectrice). In consecinta, traductorul inductiv, diferential pentru deplasari
liniare, masoara si transforma deplasarea liniara intr-o tensiune electrica, utilizand un fenomen
inductiv si un principiu diferential:
U - reprezinta valoarea tensiunii electrice de la borne;
R - reprezinta rezistenta electrica a bobinei;
L - reprezinta inductanta bobinei;
- reprezinta pulsatia;
- reprezinta permeabilitatea magnetica din interiorul bobinei;
S - reprezinta suprafata spirelor bobinei;
N - reprezinta numarul de spire.
=

2
+(
)2

=

2


Dependenta variatiei marimii de iesire, tensiunea U, in functie de marimea de intrare,
deplasarea liniara a miezului feromagnetic d, se numeste caracteristica statica. Avand in vedere
constructia si functionarea traductorului inductiv, diferential, caracteristica sa statica poate fi
reprezentata grafic simetric fata de axa ordonata ca in figura urmatoare. Deoarece caracteristica este
neliniara, pentru a putea calcula constanta de proportionalitate a traductorului (sensibilitatea) K =
U/d *V/cm+ este necesara liniarizarea acesteia.
Prin cuplarea unor bobine identice, al caror miez feromagnetic comun poate sa gliseze in
interiorul lor, se obtine un traductor diferential de deplasare ca cel din urmatoarea figura.
Alimentarea traductorului se face de la doua surse identice de tensiune alternativa.
In urma analizei schemei din figura de mai sus se poate observa ca inductanta
echivalenta a circuitului este constanta, indiferent de pozitia miezului feromagnetic si egala cu suma
inductantelor din circuit. Intensitatea curentului electric se poate scrie in functie de tensiunile U
1
si
U
2
astfel:
In situatia in care miezul feromagnetic se gaseste jumatate in bobina 1 si cealalta
jumatate in bobina 2, se deduce ca si tensiunile de la bornele bobinelor 1, respectiv 2 sunt egale, iar
diferenta de potential intre punctele A si B este nula. Deplasarea miezului feromagnetic catre
interiorul bobinei 1 conduce la cresterea tensiunii U
1
si scaderea tensiunii U
2
. Acest fenomen face ca
diferenta de potential intre punctele A si B sa fie diferita de zero. In aceste fel se face legatura dintre
deplasarea miezului feromagnetic si tensiunea ,,de iesire" U.
=

1
2
+(
1
)2
=

2
2
+(
2
)2

Se pot calcula doua constante pentru cele doua cazuri I si II, cazul cand tensiunea de
referinta este in faza cu tensiunea de iesire, respectiv in opozitie de faza.
3. Schema Platformei Experimentale
1 - Autotransformator;
4. Mod de Lucru
1) Se conecteaza bornele A cu F si C cu D;
7 - Osciloscop.
3 - Bobina;
4 - Miez feromagnetic;
5 - Tija gradata;
6 - Voltmetru;
2 - Transformator cu priza mediana;
2) Se conecteaza voltmetrul intre bornele B si E;
4) Se conecteaza canalele osciloscopului conform schemei montajului;
5) Se pune sub tensiune montajul, numai dupa verificarea prealabila a acestuia de catre un cadru
didactic;
6) Se regleaza domeniul de masura al voltmetrului astfel incat acul indicator sa se gaseasca in a doua
jumatate a cadranului (aceasta operatie se realizeaza ori de cate ori este nevoie);
3) Se regleaza domeniul de masura al voltmetrului pe cea mai mare valoare;

d [cm] -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0


U [V] 5 4.6 4 3.5 2.5 1.7 0.9 0.2

d [cm] 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5


U [V] 0.2 0.75 1.6 2.4 3.25 3.75 4.3 4.7
K
I
= 1.7 [V/cm]
K
I
= 1 [V/cm]
Concluzii
K
II
= U
II
/d
II
[V/cm]
Traductorul ne ofera informatii legate de sensul miscarii fata de punctul de referinta. De
asemenea, in punctul de echilibru tensiunea de iesire este diferita de 0 datorita faptului ca cele doua
bobine sunt identice.
Calculul constantelor K
I
si K
II
K
I
= U
I
/d
I
[V/cm]
In faza (I)
8) Se cauta punctul de echilibru pentru care tensiunea indicata de coltmetru este cat mai apropiata
de valoarea nula (miezul feromagnetic se gaseste jumatate intr-o bobina si jumatate in cealalta);
10) Se repeta masurarile si pentru situatia in care celedoua tensiuni nu sunt in faza si se noteaza
valorile corespunzatoare in partea stanga a tabelului;
11) Se deseneaza caracteristica statica pentru cele doua cazuri si se determina constantele K
1
si K
2
corespunzatoare.
5. Date Experimentale
In opozitie de faza (II)
9) Se deplaseaza tija gradata cate 0.5 [cm], urmarindu-se ca tensiunea masurata intre punctele B si E
sa fie in faza cu tensiunea de referinta, cea dintre punctele A si B, se noteaza valorile tensiunii
corespunzatoare fiecarei deplasari in partea dreapta a tabelului de mai jos;
7) Se regleaza domeniile de masura si baza de timp ale osciloscopului;
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
d [cm]
U [V] In Faza
In Opozitie de Faza
0 0.75 0 1.5
0.5 0.75 1 1.5
0.5 0 1 0
0 3.5 0 4
-2 3.5 -2.5 4
-2 0 -2.5 0
d [cm]
unde,
Prin dezvoltare in serie

=
0
(1++
2
+
2
+). Neglijand termenii de rang superior din
dezvoltarea de mai sus si tinand cont de forma relatiei rezistentei electrice, se poate deduce ca: R
0
=
R
0
(1+)
Ene Catalin-Costin
An IV, Grupa 2
Lucrarea 2. Studiul Experimental al Traductoarelor de Temperatura
1. Scopul Lucrarii
Studiul si intelegerea functionarii urmatoarelor traductoare de temperatura:
termorezistenta, termistorul si termocuplul. Determinarea experimentala a caracteristicilor statice
ale traductoarelor. Determinarea experimentala a caracteristicilor dinamice ale traductoarelor.
2. Aspecte Teoretice
Traductoarele de temperatura din dotarea laboratorului de automatizari se pot clasifica
in doua mari categorii: traductoare parametrice (termorezistenta si termistorul) si generatoare
(termocuplul).
Termorezistenta este un traductor de temperatura parametric, deoarece rezistenta
electrica a dispozitivului variaza in acelasi sens cu variatia temperaturii sale.
Uzual termorezistentele sunt fabricate dintr-o infasurare bifilara de platina pe un suport
izolator.
Legea de variatie a rezistentei electrice cu temperatura este de forma: R = *l/S

0
- reprezinta rezistivitatea conductorului la 0C;


- reprezinta rezistivitatea conductorului la temperatura ;


- reprezinta coeficientul de temperatura;


- reprezinta temperatura.
Pe termorezistenta se pot intalni inscriptionate diverse caracteristici ale dispozitivului si a
modului sau de reactie la variatia temperaturii, dupa cum se poate observa si in exemplele de mai
jos:
1)Pt 100 60s ceea ce inseamna ca termorezistenta este fabricata din platina, rezistenta
sa electrica la 0C este R
0
= 100 si constanta sa de timp este T= 60 s;
2)Pt 100 60s 0.4 ceea ce inseamna ca termorezistenta este fabricata din platina,
rezistenta sa electrica la 0C este R
0
= 100 si constanta sa de timp este T = 60s, iar variatia
rezistentei electrice este de 0.4/C.
Termistorul este un traductor parametric fabricat din materiale semiconductoare.
Rezistenta sa electrica poate sa creasca sau sa scada atunci cand are loc o crestere a temperaturii.
Termocuplul este un traductor de temperatura de tip generator realizat din doua
conductoare de natura electrica diferita (electronegativitate diferita) sudate metalurgic la un capat
(fara adaos de material).
Exista 2 tipuri de termistoare de tip PTC (coeficient pozitiv de temperatura) si de tip NTC
(coeficient negativ de temperatura). Termistorul are dimensiuni mici in raport cu termorezistentele si
viteza de raspuns foarte mare.
Atat termorezistenta cat si termistorul au nevoie de adaptor pentru a putea fi integrate
in sistemele de conducere automata. In acest fel, variatia parametrilor lor electrici este convertita in
variatia unor marimi electrice care pot fi comparate electronic in interiorul comparatorului. In acest
sens se foloseste in general puntea Wheatstone.
Daca intre capatul cald si cel rece ale termocuplului exista o diferenta de temperatura,
atunci la bornele acestuia apare o diferenta de potential, numita tensiune termoelectromotoare. Din
acest punct de vedere este necesar sa se cunoasca temperatura capatului rece sau de referinta.
Legea care sta la baza functionarii termocuplului este de forma: E = k*
4
Caracteristica statica reprezinta valoarea marimii de iesire in functie de marimea de
intrare. Caracteristica dinamica reprezinta variatia marimii de iesire atunci cand la intrare se aplica o
solicitare de tip treapta unitara.
3. Schema Platformei Experimentale
5 - Multimetru analogic
4 - Termometru analogic
3 - Vas cu apa
2 -Incalzitor electric
1 - Traductor de temperatura
Termistor
*C+
[+
20 11.4 54.5
25 10.5 0.2 54.8
30 9.7 0.6 55.2
35 8.8 0.9 55.9
40 8.1 1.2 56.5
45 7.4 1.5 57.3
50 6.7 1.8 58.2
55 6.2 2.1 59.1
60 5.8 2.3 59.9
65 5.4 2.6 61
70 5.1 2.9 61.9
75 4.9 3.2 62.9
80 4.8 3.4 63.8
85 4.4 3.6 64.7
90 4.1 3.8 65.5
95 3.9 4.1 66.6
100 3.5 4.2 67.4
5) Se reprezinta grafic caracteristicile dinamice ale traductoarelor studiate.
4. Mod de Lucru
a) Caracteristici statice
1) Se citeste valoarea temperaturii initiale a apei si valoarea marimii de iesire corespunzatoare
traductorului studiat;
2) Se pune in functiune incalzitorul electric si se citescsimultan temperatura din 5 in 5 grade Celsius si
valoarea corespunzatoare a marimii de iesire;
3) Se reprezinta grafic caracteristicile statice astfel preluate pentru fiecare traductor;
4) Se liniarizeaza caracteristicile statice printr-o metoda cunoscuta si se calculeaza constantele de
proportionalitate ale traductoarelor.
b) Caracteristici dinamice
1) Se citeste temperatura mediului ambiant;
2) Se aduce apa la o anumita temperatura cu ajutorul incalzitorului electric;
3) Se introduce brusc, de la temperatura ambianta, traductorul studiat in apa (aceasta opratie
reprezinta solicitarea de tip treapta), pornindu-se simultan si un cronometru;
4) Se citesc simultan valorile de timp si alemarimii de iesire pentru traductorul studiat;
5. Date Experimentale
C
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
i

S
t
a
t
i
c
e
[+
Termorezistenta
[mV]
Termocuplu
t
[s]
0 55 2.3
5 55.5 2.5
10 56.1 2.5
15 56.8 2.6
20 57.3 2.6
25 57.8 2.5
30 58.2 2.5
35 58.5 2.5
40 58.8 2.5
45 59.1 2.4
50 59.3 2.4
55 59.5 2.4
60 59.7 2.4
C
a
r
a
c
t
e
r
i
s
t
i
c
i

D
i
n
a
m
i
c
e
Termorezistenta Termocuplu
[+ [mV]
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
Caracteristici Statice
R[]/U[mV]
*C+
Termistor
Termocuplu
Termorezistenta
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60
t [s]
R []/U[mV] Caracteristici Dinamice
Termocuplu
Termorezistenta
i = dq/dt
q = C*u
c
<=>
unde,
2. Aspecte Teoretice
Ene Catalin-Costin
An IV, Grupa 2
Lucrarea 3. Raspunsul Sistemelor de Ordinul Intai la Solicitare Treapta
1. Scopul Lucrarii
Determinarea experimentala a caracteristicii dinamice a circuitului RC. Determinarea functiei
de transfer a circuitului RC serie pe baza datelor experimentale.
Se considera circuitul din urmatoarea figura, compus dintr-un rezistor si un condensator.
In urma teoremei lui Kirchhoff rezulta urmatoarea ecuatie diferentiala de ordinul I cu
coeficienti constanti:
Ri+u
c
= u
i
=> i = C du
c
/dt
=> u
t
= R*du
c
/dt + u
c
Daca tensiunea de intrare u
i
este de tip treapta unitara, atunci tensiunea de iesire u
e
are o
variatie numita caracteristica dinamica sau raspuns indicial. Functia de transfer in acest caz se obtine
prin transformata Laplace a marimii de iesire raportatala transformata Laplace a marimii de intrare, in
conditii initiale nule.
T - reprezinta constanta de timp a circuitului;
s - reprezinta variabila complexa Laplace sau pulsatia complexa.
In cazul sistemelor reale, functia de transfer a procesului este de forma:
Determinarea constantelor de timp T si de proportionalitate K se poate face grafic pornind
de la forma caracteristicii dinamice, intr-omaniera similara cacea din figura urmatoare:
=
*

+
*

=0
=
1
1 +

=

1 +

3. Schema Platformei Experimentale
3 - Osciloscop
2 - Generator de semnal
1 - Circuit RC
4. Mod de Lucru
1) Se conecteaza terminalele componentelor electronice de pe placa 1, astfel incat sa se obtina
uncircuit RC serie;
2) Se conecteaza generatorul de semnal la intrarea circuitului RC si osciloscopul la bornele
condensatorului C;
3) Se pune sub tensiune montajul, numai dupa verificarea prealabila a acestuia de catre un cadru
didactic;
4) Se stabilesc butoanele generatorului de semnal pe pozitia semnal rectangular cu o frecventa aleasa
in asa fel incat tensiunea u
c
, sa ajunga la o valoare constanta pentru un anumit interval de timp;
t [s+ 0 1 2 3 4 5 6 7
u
i
[V] 3.75 3.75 3.75 3.75 3.75 3.75 3.75 3.75
u
c
[V]
0 1.6 2.55 3 3.25 3.375 3.45 3.5
T = 1.96 [s+ = 0.00000196 [s]
K = 0.933
H(s) = 0.933/1+s*0.00000196
5) Se regleaza osciloscopul pentru a vizualiza forma tensiunii u
c
;
5. Date Experimentale
6) Se citesc simultan valorile de timp si de tensiune;
7) Se completeaza tabelul cu date experimentale;
8) Se reprezinta grafic caracteristica dinamica;
9) Se traseaza tangenta in origine la graficul tensiunii u
c
si se intersecteaza cu valoarea stationara a
acesteia; se coboara perpendiculara din punctul de intersectie si se citeste pe abscisa valoarea
constantei de timp T;
10) Se calculeaza K = (u
c
st
- u
c
init
)/(u
i
st
-u
i
init
)
11) Se scrie forma functiei de transfer a circuitului RC serie.
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
0 1 2 3 4 5 6 7
U [V]
t [s]
0 0 1.96 3.5
2.1 3.75 1.96 0
0.933333
<=>
<=>
unde,
modul:
RC = 1/2f
B
cu f
B
- frecventa de taiere a circuitului.
Ene Catalin-Costin
An IV, Grupa 2
Lucrarea 4. Raspunsul Sistemelor de Ordinul Intai in Frecventa
1. Scopul Lucrarii
Determinarea experimentale a caracteristicilor de frecventa ale circuitului RC serie.
Determinarea functiei de transfer H(j) a circuitului RC serie pe baza datelor experimentale.
2. Aspecte Teoretice
Se considera circuitul din urmatoarea figura, compus dintr-un rezistor si un condensator.
Pentru a realiza studiul in frecventa al circuitului, tensiunea de intrare trebuie sa fie sinusoidala, iar
tensiunea de iesire va fi tot sinusoidala, de amplitudine si faza diferite conform principiului fidelitatii
sinusoidale.
Intensitatea curentului care strabate circuitul se poate scrie vectorial sub forma:
Tinand cont de impedanta de iesire a circuitului se poate scrie:
Prin raportarea tensiunilor U
i
si U
C
din relatiile anterioare rezulta forma functiei de
transfer in domeniul frecventa:
Daca se inlocuieste produsul RC in relatia anterioara, functia de transfer devine:
cu urmatoarele caracteristici:
=

+
1

=
1
1 +

=
1
1 +


=
1
1 +(

)
2

= 0
= -45
-> -90
argument:
Din analiza relatiei anterioare, a modulului si a argumentului functiei de transfer se pot
observa urmatoarele aspecte:
1) daca f<<f
B
atunci |H(j)| = 1
2) daca f=f
B
atunci |H(j)| = 1/2
3) daca f>>f
B
atunci |H(j)| -> 0
Prin reprezentarea grafica a relatiei anterioare se obtin caracteristicile de frecventa:
3. Schema Platformei Experimentale
= (

)
f [Hz]
U
i
[V] U
c
[V] U
c
/U
i *+
50 2.2 2 0.909091
500 2.8 0.8 0.285714
1000 3 0.4 0.133333
2500 3 0.17 0.056667
3000 3 0.14 0.046667
4000 3 0.12 0.04
5000 3.2 0.1 0.03125
6500 3.1 0.08 0.025806
10000 3.1 0.06 0.019355
20000 3.1 0.02 0.006452
30000 3.1 0.012 0.003871
50000 3.2 0.012 0.00375
6) Se citesc valorile frecventei, tensiunii u
i
, tensiunii u
c
si defazajul dintre ele;
1 - Circuit RC
2 - Generator de semnal
3 - Osciloscop
4. Mod de Lucru
1) Se conecteaza terminalele componentelor electronice de pe placa 1, astfel incat sa se obtina
uncircuit RC serie;
2) Se conecteaza generatorul de semnal la intrarea circuitului RC si osciloscopul la bornele
condensatorului C;
3) Se pune sub tensiune montajul, numai dupa verificarea prealabila a acestuia de catre un cadru
didactic;
4) Se stabilesc butoanele generatorului de semnal pe pozitia semnal sinusoidal cu frecventa de 50 Hz;
5) Se regleaza osciloscopul pentru a vizualiza forma tensiunilor u
i
si u
c
;
7) Se creste frecventa tensiunii sinusoidale de intrare si se repeta masurarile;
8) Se completeaza tabelul cu date experimentale;
9) Se reprezinta grafic caracteristicile de frecventa, pe baza datelor experimentale;
10) Se citeste valoarea frecventei de taiere f
B
si se calculeaza functia de transfer H(j).
5. Date Experimentale
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1 10 100 1000 10000
Uc[V]
lg f[Hz]
H(j)
1 1
50 0.909091
500 0.285714
1000 0.133333
2500 0.056667
3000 0.046667
4000 0.04
5000 0.03125
6500 0.025806
10000 0.019355
20000 0.006452
30000 0.003871
50000 0.00375
unde,
t = 0
Ene Catalin-Costin
An IV, Grupa 2
Lucrarea 5. Raspunsul Sistemelor de Ordinul al Doilea la Solicitarea in Treapta
1. Scopul Lucrarii
Determinarea experimentala a caracteristicii dinamice a circuitului RLC serie;
Determinarea functiei de transfer a circuitului RLC serie pe baza datelor experimentale.
2. Aspecte Teoretice
Se considera circuitul compus dintr-un rezistor, o bobina si un condensator. O borna a
condensatorului este comuna atat intrarii, cat si iesirii.
Daca tensiunea de intrare u, este de tip treapta unitara, atunci tensiunea de iesire u, are
o variatie numita caracteristica dinamica sau raspuns indiciaI. In urma aplicarii teoremei lui Kirchhoff
II rezulta urmatoarea ecuatie diterentiala de ordinul II cu coeficienti constanti, ce caracterizeaza
functionarea circuitului din figura de mai sus.
Ri - u
L
+ u
c
= u
i

n
reprezinta pulsatia naturala.
q = C * u
C
=>
=>
Inmultirea ecuatiei de mai sus cu1/LC si aranjarea ei in forma canonica da posibilitatea
identificarii coeficientilor dupa cum urmeaza:
reprezinta factorul de amortizare;
Tinand cont de relatiile de mai sus, functia de transfer a circuitului se obtine prin
transformata Laplace a marimii de iesire raportata la transformata Laplace a marimii de intrare, in
conditii initiale nule:
<=>

+ RC


=
*

+
*

+
=


unde, s reprezinta variabila complexa Laplace sau pulsatia complexa.
In cazul proceselor reale, functia de transfer a procesului este de forma:
Determinarea coeficientilor ,
n
si a constantei de proportionalitate K se poate face
pornind de la forma caracteristicii dinamice. In figura de mai jos se observa ca raspunsul circuitului
RLC la treapta este diferit in functie de valoarea factorului de amortizare . Acesta reprezinta o
caracteristica a circuitului RLC si depinde de valoarea componentelor R, L si C.
In cazul unui raspuns escilant amortizat, analizand performantele tranzitorii, se poate
demonstra ca:
Inlocuind valorile obtinute din relatiile de mai sus in H(s) se obtine forma functiei de
transfer a circuitului RLC studiat.
*

+

+



3. Schema Platformei Experimentale
4. Mod de Lucru
Se conecteaza terminalele componentelor electronice de pe placa 1, astfel incat sa se obtina
un circuit RLC serie;
Se conecteaza generatorul de semnal la intrarea circuitului RLC si osciloscopul la bornele
condensatorului C;
Se pune sub tensiune montajul, numai dupa verificarea prealabila a acestuia de catre un
cadru didactic;
Se stabilesc butoanele generatorului de semnal pe pozitia semnal rectangular cu o frecventa
aleasa in asa fel incat tensiunea uc , sa apara sub forma din figura de mai sus;
Se regleaza osciloscopul pentru a vizualiza forma tensiunii u
c
, asemanatoare cu cea din
figura de mai sus;
Se citesc simultan valorile timpului si ale tensiunii u
c
;
Se completeaza tabelul cu date experimentale;
Se reprezinta grafic caracteristica dinamica;
Se calculeaza valorile coeficientitor ,
n
si valoarea constantei de proportionalitate K
conform relatiilor de mai sus ;
Se scrie forma functiei de transfer a circuitului RLC serie.
t[ms] Ui[V] Uc[V]
0 4 0
0.15 4 1
0.22 4 2
0.3 4 3
0.4 4 4
0.6 4 5
0.8 4 6
1.4 4 5
1.8 4 4
2.25 4 3.6
2.6 4 4
3 4 4.2
3.5 4 4
4.5 4 3.9
Calcule U
c
final
= 3.9 [V] U
i
final
= 4 [V]
U
c
initial
= 0 [V] U
i
initial
= 0 [V]
K = 0.975 T
0
= 2.25 [ms]
x
M
= 6 [V] x
M
= 4.2 [V]
p = x
M
/x
m
=> p = 1.429
0
= 2.791
= 0.113

n
= 2.809
= ln p /(
2
+(ln p)
2
)
0.5

n
=
0
/(1-
2
)
0.5
H(s) = 2.809
2
/(s
2
+2*0.113*2.809*s+2.809
2
)
5. Date Experimentale
0
1
2
3
4
5
6
0 1 2 3 4
U[V]
t[ms]
unde, reprezinta factorul de amortizare;
Ene Catalin-Costin
An IV, Grupa 2
Lucrarea 6. Raspunsul Sistemelor de Ordinul al Doilea in Frecventa
1. Scopul Lucrarii
Determinarea experimentala a caracteristicilor de frecventa ale circuitului RLC serie;
Determinarea functiei de transfer H(j) a circuitului RLC serie pe baza datelor experimentale.
2. Aspecte Teoretice
Se considera circuitul compus dintr-un rezistor, o bobina si un condensator. O borna a
condensatorului este comuna atat intrarii, cat si iesirii.
Pentru a realiza studiul in frecventa al circuitului, tensiunea de intrare trebuie sa fie
sinusoidala, iar tensiunea de iesire (raspunsul circuitului) va fi tot sinusoidala, de amplitudine si faza
diferite conform principiului fidelitatii sinusoidale.
Functia de transfer a circuitului se poate determina printr-o metoda asemanatoare
proceselor de ordinul I sau inlocuind variabila Laplace s = + j din functia de transfer H(s) , cu j
(considerand astfel = 0).

n
reprezinta pulsatia naturala.
Determinarea coeficientilor ,
n
si a constantei de proportionalitate K se poate face
pornind de la forma caracteristicii de frecventa.
=


In cazul unui raspuns oscilant amortizat, analizand performantele tranzitorii, se poate
demonstra astfel:
Inlocuind valorile din relatiile de mai sus in prima relatie se obtine forma functiei de
transfer H(j) a circuitului RLC studiat.
3. Schema Platformei Experimentale


f [Hz] Ui[V] Uc[V] Uc/Ui *+
20 4.6 4.6 1.00 0
30 4.6 4.7 1.02 -1
40 4.6 4.7 1.02 -1
50 4.6 4.7 1.02 -2
100 4.6 4.8 1.04 -3
150 4.6 5 1.09 -6
200 4.6 5.2 1.13 -9
250 4.6 5.4 1.17 -10
300 4.6 5.8 1.26 -17
350 4.6 6 1.30 -20
400 4.6 6.4 1.39 -33
450 4.6 6.4 1.39 -45
500 4.6 6 1.30 -63
1000 4.6 2 0.43 -133
4. Mod de Lucru
Se conecteaza terminalele componentelor electronice de pe placa 1, astfel incat sa se
obtina un circuit RLC serie;
Se reprezinta grafic caracteristicile de frecventa, ca cele din figura de mai sus;
Se calculeaza valorile coeficientilor ,
n
;
Se scrie forma functiei de transfer H(j) a circuitului RLC serie.
5. Date Experimentale
Se conecteaza generatorul de semnal la intrarea circuitului RLC si osciloscopul la borne Ie
condensatorului C;
Se pune sub tensiune montajul, numai dupa verificarea prealabila a acestuia de catre un
cadru didactic;
Se stabilesc butoanele generatorului de semnal pe pozitia semnal sinusoidal pornind de la
frecventa de 20 Hz;
Se regleaza osciloscopul pentru a vizualiza forma tensiunilor u
i
si u
c
;
Se creste progresiv frecventa din 10 in 10 Hz pana la 100 Hz, apoi din 50 in 50 de Hz pana
la 500 Hz si in final din 500 in 500 Hz pana la 1 kHz;
Se completeaza tabelul cu date experimentale;
0.40
0.50
0.60
0.70
0.80
0.90
1.00
1.10
1.20
1.30
1.40
1.50
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Uc/Ui
f [Hz]
-140
-130
-120
-110
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
*+
f [Hz]
Q
1
= b*V
unde,
unde,
Ene Catalin-Costin
An IV, Grupa 2
1. Scopul Lucrarii
Lucrarea 7. Determinarea performantelor sistemului de reglare automata a nivelului de lichid dintr-
un rezervor deschis
Determinarea pertormantelor sistemului de reglare automata (SRA) a nivelului unui lichid
lntr-un rezervor deschis, modelat cu ajutorul platformei Xcos a programului Scilab.
2. Aspecte Teoretice
Se considera sistemul din urmatoarea figura format din doua rezervoare si o pompa
dotata cu un motor de curent continuu.
Nivelul de lichid din rezervorul 1 trebuie mentinut constant, la cota h.
Acumularea lichidului in rezervor se datoreaza diferentei debitelor Q1 si Q2. Daca acestea
sunt egale, nivelul din rezervor ramane constant. Cele doua debite se pot scrie de forma:
a reprezinta coeficientul corespunzator debitului de iesire;
b reprezinta coeficientul corespunzator debitului de intrare;
V reprezinta tensiunea de alimentare a pompei.
Tinand cont de relatiile de mai sus, ecuatia diterentiala corespunzatoare rezervorului 1
este de forma:
Vol reprezinta volumul rezervorului 1.
Ecuatia de mai sus poate fi modelata In Xcos, utilizand blocurile corespunzatoare dupa
cum urmeaza (blocul Rezervor deschis din schema platformei experimentale):

=
O clasificare uzuala Ie departajeaza in performante de regim tranzitoriu si performante
de regim stationar, studiate si in lucrarea de fata.
Pentru modelul astfel realizat se studiaza in continuare performantele unui sistem
automat care mentine nivelul constant in rezervor.
Pertormantele sistemelor automate sunt indici ce caracterizeaza raspunsul sistemului de
reglare automata in afara conditiilor de reglare si de stabilitate, stabilind calitatile reglarii din cadrul
procesului tehnologic automatizat. Aprecierea lor se realizeaza pe baza raspunsului SRA la solicitare
treapta si au, prin excelenta un caracter ingineresc.
Performantele SRA studiate sunt: eroarea stationara, suprareglajul, gradul de amortizare,
durata regimului tranzitoriu, timpul de crestere, evidentiate si in figura de mai jos.
Eroarea stationara
st
, denumita si abatere, caracterizeaza precizia sistemului de reglare
automata.
(t) = y
ref
(t) - y(t)
st
= w
i
- y
st
Ea se evidentiaza dupa incetarea regimului tranzitoriu care este provocat de modificarea
marimii impuse sau/si de aparitia unei perturbatii. Eroarea stationara exprima in general diterenta
stationara fata de marimea impusa si se determina pe baza valorii stationare a marimii de iesire.
Suprareglajul
1
este rnarirnea exprimata de ecuatiile urmatoare si reprezinta depasirea
maxima a valorii stationare yst reprezentand una din principalele performante locale, de regim
tranzitoriu, impuse in sinteza SRA.

1
= y
max
-y
st

()

,%-
Timpul tranzitoriu t
t
este intervalul de timp pentru care conventional se considera
incheiat regimul tranzitoriu. Acest lucru are loc cand marimea de iesire y(t) intra in banda de
stabilitate de 5y
st
sau 2 y
st
si ramane in acest interval atunci cand la intrare se aplica o solicitare
treapta, in conditii initiale nule si sistemul este stabil. Durata regimului tranzitoriu este timpul scurs
de la aplicarea semnalului la intrarea in banda de stabilitate.
Timpul de crestere t
c
este intervalul de timp in care marimea de iesire y(t) se gaseste intre
0.1 y
st
si 0,9 y
st
.
Se ruleaza in Scilab modelul rezervor_deschis.xcos;
Se citesc pe ecranul osciloscopului virtual performantele SRA.
5. Date Experimentale
Pe baza aspectelor teoretice se calculeaza performantele SRA a nivelului apei intr-un
rezervor deschis.
Gradul de amortizare exprima descresterea oscilatiilor sistemului de reglare automat.
3. Schema Platformei Experimentale
4. Mod de Lucru
=


unde,
unde,
Ene Catalin-Costin
An IV, Grupa 2
1. Scopul Lucrarii
Lucrarea 9. Reglarea Nivelului de Lichid intr-un Rezervor Deschis
Identificarea experimentala a procesului de reglare automata folosind metoda
Kupfmuller; Acordarea regulatoarelor automate de tip P, PI, PID utilizand relatiile Ziegler-Nichols;
Determinarea performantelor sistemului de reglare automata pentru cele trei tipuri de regulatoare
studiate.
2. Aspecte Teoretice
In figura urmatoare este prezentata schema bloc a sistemului de reglare automata (SRA)
a nivelului apei intr-un rezervor deschis.
Nivelul in rezervor trebuie rnentinut la valoarea prescrisa w
i
impusa de catre utilizator. in
mod natural, apa se acumuleaza in rezervor datorita diferentei debitelor de la intrare si de la iesire.
Cand acestea doua sunt egale, nivelul ramane constant. Traductorul de nivel masoara si transforma
presiunea hidrostatica de la baza rezervorului intr-un semnal electric transmis unitatii PC prin
intermediul placii de achizitie de date. Electropompa primeste comanda de modificare a turatiei, de
la interfata de comanda, ceea ce mareste sau micsoreaza debitul de intrare in rezervor. Semnalul de
control u{t) este procesat in unitatea PC conform unui algoritm specific (ecuatia urmatoare).
Electrovana de la baza rezervorului modeleaza perturbatia asupra SRA.
T
i
si T
d
reprezinta timpul de integrare, respectiv cel de derivare.
(t) reprezinta eroarea (diferenta dintre marimea impusa w
i
si de reactie y
r
);
K
P
reprezinta constanta de proportionalitate;
u(t) reprezinta tensiunea de comanda a electropompei;
Metoda de identificare Kupfmuller se utilizeaza pentru determinarea functiei de transfer
a proceselor cu timp mort de transport. Reglarea nivelului apei intr-un rezervor deschis reprezinta un
proces cu timp mort al carui functie de transfer poate fi considerata de forma:
K
F
reprezinta factorul de amplificare al partii fixate a procesului (format din
electropompa, rezervorul de nivel constant si traductorul de nivel);
=

()


K
F
reprezinta factorul de amplificare al partii fixate a procesului (format din
electropompa, rezervorul de nivel constant si traductorul de nivel);
T
M
reprezinta timpul mort de transport;
T
F
reprezinta constanta de timp a partii fixate.
Identificarea procesului presupune determinarea constantelor K
F
, T
F
, T
M
pe baza
raspunsului la treapta a partii fixate a SRA. Pentru aceasta se considera sistemul compus din
electropompa, rezervor si traductorul de nivel. Se aplica la intrarea sistemului astfel realizat o
solicitare de tip treapta unitara u
0
(t), se inregistreaza raspunsul sau indiciaI y
r
(t) si se determina
constantele ce apar in functia de transfer din relatia anterioara, dupa cum se poate observa in figura
urmatoare.
In urma identificarii se acordeaza unul dintre principalele tipuri de regulatoare P, PI sau
PID. Acordarea presupune alegerea constantelor K
P
, K
I
= 1/T
I
si K
D
=T
D
din legea de reglare de mai sus,
astfel incat nivelul din rezervor sa fie reglat cat mai precis si cat mai repede. Acordarea pe baza
identificarii experimentale se face utilizand relatiile Ziegler - Nichols.
Factor P: Regulator P
Factor P:
Factor I:
Regulator PI
Factor P:
Factor I:
Factor D:
Regulator PID

= .

= .


Legenda:
In final, pentru fiecare regulator P, PI si PID se calculeaza si se compara performantele
SRA. Se deduce care dintre cele trei tipuri de reglare este optima pentru acest tip de proces.
3. Schema Platformei Experimentale
1 - Rezervor de nivel constant cu gradatie
2 - Traductor de nivel
3 - Electrovana
Se porneste experimentul prin actionarea butonului Start control;
4 - Rezervor de apa
5 - Electropompa
6 - Unitate de achizitie de date si control
7 - Unitate PC
4. Mod de Lucru
Se alirnenteaza sistemul prin actionarea butonului de pe panoul cutiei de comanda,
lampa de semnalizare aprinzandu-se;
Se deschide programul Control Nivel;
a. Etapa de identificare
Pentru etapa de identificare se alege functionarea In Bucla deschisa (fara comparator si
compensator);
Se aleg valori pentru valoarea solicitarii treapta (in %) in casuta Control si pentru
perturbatie la Actionare vana;
Se reseteaza graficul la valoarea de 1000 de diviziuni;
Se determina din grafic constantele ce intervin in functia de transfer a partii fixate si se
calculeaza constantele pentru cele trei tipuri de regulatoare P, PI si PID.

Ui = 4
Nivel - 200 [mm]
T
M
= 10 [unitati]= 200 [ms] = 2 [s]
T
F
= 160 [unitati]= 200 [ms] = 32 [s]
K
F
=
K
P
= 0.4
K
P
= 0.36
K
I
= 0.054
K
P
= 0.6
K
I
= 0.12
K
D
= 0.6
Reglarea
pt PID P = 0.6 0.6 0.6
I = 0.12 -> 0.05 -> 0.03
D = 0.6 -> 0.3 -> 0.2
OK
pt PI P = 0.36 -> 0.36 -> 0.56
I = 0.054 -> 0.034 -> 0.034
D = 0 -> 0 -> 0
OK
pt P P = 0.4 I = 0.01 D = 0 OK
Suprareglare mare Supraregl
regulator PI =>
regulator PID =>
Suprareglare mare Supraregl
mare
Identificarea
[V] tensiunea de alimentare (semnal treapta)
190mm/4V = 47.5[mm/V]
Aplicam relatii Z-N
regulator P =>
Se repeta etapele anterioare pentru toate cele trei tipuri de reglare P, PI si PID;
Se salveaza graficele obtinute si se calculeaza performantele SRA pentru reglare P, PI si
PID;
Valoarea referintei se poate schimba si in timpul procesului prin introducerea noii valori
si apasarea tastei ENTER, dar valorile parametrilor P, I, D nu se vor actualiza decat la actionarea
butonului Start Control.
5. Date Experimentale
b. Etapa de reglare
Pentru etapa de reglare se alege functionarea In Bucle inchisa (cu comparator si
compensator);
In grupul de butoane Valori curente (dreapta jos a ecranului) se introduce valoarea
referinta (in mm) in casuta Referinta;
Se introduc parametrii unuia dintre regulatoarele P, PI sau PID in casutele
corespunzatoare din grupul Parametrii;
Se porneste experimentul prin actionarea butonului Start control;
2. Aspecte Teoretice
Ene Catalin-Costin
An IV, Grupa 2
Lucrarea 10. Reglarea Presiunii Aerului intr-un Recipient
1. Scopul Lucrarii
Acordarea regulatoarelor automate de tip P, PI, PID utilizand metoda limitei de
stabilitate (criteriul Ziegler-Nichols); Determinarea pertormantelor sistemului de reglare automata
pentru cele trei tipuri de regulatoare studiate.
Pentru procese al caror timp mort de transport este foarte mic, in vederea acordarii
regulatorului automat, se recomanda utilizarea metoda limitei de stabilitate. Aceasta este o metoda
experimentala de determinare a constantelor K
P
, K
I
si K
D
ce intervin in legea de reglare tip PID.
In figura urmatoare este prezentata schema bloc a sistemului de reglare automata (SRA)
a presiunii intr-un recipient. Se pot observa in schema elementele componente ale unui SRA clasic cu
feedback.
Presiunea aerului in recipient trebuie mentinuta, prin intermediul unui compresor, la o
valoare prescrisa w
i
, impusa de catre utilizator. Presiunea aerului din recipient este masurata de
catre un traductor de presiune din seria CTE7000. Acesta furnizeaza valoarea presiunii sub forma
unui semnal unificat 4 .. .20mA preluat de catre interfata de achizitie de date, convertit in semnal
digital pe 12 biti si transmis calculatorului, unde este procesat conform unui algoritm de reglare
(ecuatia 1). Rezulta astfel semnalul de control u{t) care este transmis electroventilului prin
intermediul interfetei de comanda. Acesta se deschide corespunzator comenzii primite si permite
evacuarea aerului din recipient, astfel incat sa se atinga valoarea dorita a presiunii. Posibilitatea de a
varia debitul compresorului modeleaza perturbatia asupra SRA. Existenta unei vane de golire, cu
actionare manuala poate modela un potential consum de aer comprimat.
Pentru a determina constantele din legea de reglare de mai jos se procedeaza dupa cum
urmeaza:
1. Se considera SRA dotat cu un regulator de tip PID;
2. Se impun T
i
-> <=> K
I
->0 si K
D
=0, obtinandu-se astfel un regulator P;
3. Se creste progresiv valoarea constantei K
P
, pana cand SRA atinge limita sa de stabilitate. Acest
lucru presupune oscilatii intretinute si de amplitudine constanta ale marimii de iesire (presiunea
aerului in recipient) ca in figura de mai jos. Se noteaza valoarea lui K
P
cu K
P0
:
unde,
Factor P:
Factor P:
Factor P:
Regulator P K
P
= 0.5*K
P0
4. Considerand legea de reglare de mai jos, constantele K
P
, K
I
si K
D
se determina prin aplicarea
relatiilor Ziegler-Nichols prezentate in tabelul urmator.
u(t) reprezinta tensiunea de comanda a electroventilului;
K
P
reprezinta constanta de proportionalitate;
(t) reprezinta eroarea (diferenta dintre marirnea impusa w
i
si marimea de reactie;
T
i
si T
d
reprezinta timpul de integrare, respectiv cel de derivare.
K
P
= 0.4*K
P0
Factor I:
Regulator PI
K
P
= 0.6*K
P0
Factor D:
Regulator PID
In final, pentru fiecare regulator P, PI si PID se calculeaza si se compara performantele
SRA. Se deduce care dintre cele trei tipuri de reglare este optima pentru acest tip de proces.
3. Schema Platformei Experimentale
Factor I:
=

()


Legenda:
Se alege din meniul Mod Reglare, Bucla inchisa;
1 - Compresor
2 - Recipient de presiune constanta
3 - Traductor de presiune
4 - Manometru
5 - Vana electromagnetica
6 - Unitate de achizitie de date si control
7 - Unitate PC
4. Mod de Lucru
Se alimenteaza sistemul prin actionarea butonului de pe panoul cutiei de comanda,
lampa de semnalizare aprinzandu-se;
Se deschide programul Control Presiune;
Se studiaza influenta perturbatiilor asupra buclei de reglare.
5. Date Experimentale
Se salveaza graficele obtinute in fereastra interfetei grafice.
Se configureaza graficul la 100 de diviziuni si se apasa Reset Grafic;
Se pozitioneaza cursorul Actionare Pompa la 100%;
In meniul Valori Curente se introduce Referinta la valoarea de 300 mbar;
Se porneste standul prin comanda Start Control;
Se aplica metoda limitei de stabilitate, golind rezervorul dupa incercarea fiecarei valori a
factorului K
P
;
Se studiaza functionarea buclei de reglare pentru cele trei tipuri de reglare P, PI si PID;