Introduo dinmica

das estruturas

Humberto Lima Soriano

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Introduo dinmica
das estruturas

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 2014, Elsevier Editora Ltda.

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ISBN 978-85-352-5153-1
ISBN (verso eletrnica) 978-85-352-5154-8

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CIP-BRASIL. CATALOGAO NA PUBLICAO

SINDICATO NACIONAL DOS EDITORES DE LIVROS, RJ
S691i
Soriano, Humberto Lima
Introduo dinmica das estruturas / Humberto Lima Soriano. - 1. ed. - Rio
de Janeiro: Elsevier, 2014.
il. ; 24 cm.
Inclui bibliografia e ndice
ISBN 978-85-352-7713-5
1. Teoria das estruturas. 2. Engenharia de estruturas. . I. Ttulo.
14-08796

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CDD: 624.171
CDU: 624

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 minha dedicada esposa, Carminda,

e aos meus queridos filhos,
Humberto e Luciana.

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Se eu fosse recomear meus estudos,

seguiria o conselho de Plato e
comearia pela matemtica.
Galileo Galilei

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Prefcio
A Dinmica das Estruturas um fascinante tema comumente includo em disciplina
optativa nos currculos de graduao em engenharia e matria obrigatria em cursos de
ps-graduao na nfase de estruturas. Isso porque a disponibilidade de diversos eficientes
programas de computador, aliada ao aumento da eficincia de processamento dos microcomputadores, tem tornado cada vez mais frequente anlise dinmica. Principalmente em
projeto de estrutura arrojada, por questes econmicas e de segurana, imperativo determinar
com acurcia o comportamento estrutural. No caso, no se justifica o uso de procedimentos
aproximativos atravs de foras pseudoestticas (equivalentes s aes dinmicas), sendo
a compreenso da Dinmica das Estruturas a limitao para efetuar sofisticadas anlises
com aqueles programas. Assim, desenvolver essa compreenso um desafio aos novos
engenheiros, e o objetivo deste livro facilitar esse desafio.
Escrevi este livro a partir dos dois ltimos captulos da obra Mtodo dos Elementos
Finitos Formulao e Aplicao em Esttica e Dinmica das Estruturas, em que abordei
essa dinmica de forma condensada e no contexto do referido mtodo. Neste novo livro
autnomo, desenvolvo a dinmica de forma ampla.
Apresento os conceitos, princpios e usuais mtodos da Dinmica das Estruturas, nos
domnios do tempo e da frequncia, alm dos temas especficos de anlise ssmica e de
resoluo do problema de autovalor em obteno eficaz das caractersticas dinmicas. Isto
, a determinao computacional das frequncias e modos naturais de vibrao de modelos
com qualquer nmero de graus de liberdade. Nos exemplos numricos processados atravs
de computador, para controle da automatizao dos diversos mtodos, utilizei os algoritmos
aqui apresentados e desenvolvidos por mim. Para confiabilidade, resultados de mtodos
diferentes foram cotejados entre si e, para possibilitar a conferncia de tais resultados, todos
os dados dos exemplos foram fornecidos.
Esforcei-me em apresentar a Dinmica das Estruturas com rigor matemtico, embora de
forma simples e clara, com o objetivo de torn-la acessvel aos iniciantes, e o seu estudo, na
medida do possvel, prazeroso pela oportunidade de compreender uma importante rea de
conhecimento da engenharia. Espero que tenha conseguido alcanar esse ambicioso intento.
O termo introduo que consta no nome deste livro se justifica pela grande amplitude da
Dinmica das Estruturas, que inclui, alm dos tpicos aqui tratados, sistemas contnuos, dinmica aleatria, dinmica aeroelstica, propagao de onda, tcnicas de medio de vibraes e
critrios quanto ao conforto humano em ambiente vibratrio. Contudo, como esses temas so de

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Prefcio

aplicao muito especfica e os usuais mtodos de anlise dinmica so aqui desenvolvidos de

forma consistente, com muitos exemplos e orientaes de aplicao, este livro atender a disciplinas de graduao e de ps-graduao, assim como a engenheiros que projetam estruturas.
Ao leitor autodidata esclareo que so necessrios conhecimentos bsicos de Esttica
(dos corpos rgidos), Resistncia dos Materiais, lgebra Matricial e Clculo Diferencial e
Integral. Alm disso, desejvel uma iniciao em Dinmica dos Corpos Rgidos, Anlise
Matricial de Estruturas e Mtodo dos Elementos Finitos. No obstante, para suprir eventual
deficincia desses conhecimentos, os princpios e conceitos fundamentais da Dinmica
Clssica esto includos no Captulo 1, e resumos da Anlise Matricial de Estruturas e do
Mtodo dos Elementos Finitos esto apresentados no Captulo 5. Alm disso, para que possa
automatizar os algoritmos dos mtodos aqui desenvolvidos, aconselhvel que o leitor tenha
familiaridade com uma linguagem computacional. Isso porque, embora existam diversos
eficientes programas comerciais de anlise dinmica, o desenvolvimento prprio e a utilizao
de programaes simples constituem a melhor maneira de compreender o funcionamento e
a aplicabilidade dos mtodos dessa anlise.
No estudo deste livro, o foco principal deve ser o entendimento das premissas e da lgica
do desenvolvimento dos mtodos, e no propriamente a checagem dos desenvolvimentos
analticos. Nesse sentido, ao final de cada captulo so propostos diversos exerccios (com as
respectivas respostas), alm da proposio de muitas questes para reflexo, que permitiro
testar, melhorar e consolidar a aprendizagem. A habilidade em efetuar anlises dinmicas
s adquirida em experimentao, aps a compreenso dos seus fundamentos e dos correspondentes mtodos. No basta saber funcionar um programa de computador, necessrio
entender o que est por trs das opes oferecidas pelo mesmo, assim como saber interpretar
e validar os seus resultados.
Em suma, espero que o leitor tenha apreo pela matemtica, computao e comportamento
de estruturas, alm de estar inclinado a exercitar experimentao.
Sou grato ao saudoso professor Fernando Lobo Barboza Carneiro, que me apresentou
Anlise Matricial de Estruturas, ao saudoso professor Fernando Venancio Filho, que
despertou o meu interesse pela Dinmica das Estruturas, e aos colegas que apresentaram
sugestes ao presente texto.
Agradeo Escola Politcnica da UFRJ e COPPE-UFRJ, onde fui professor por muitos
anos, ao CNPq Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico, que me
apoiou como pesquisador, Faculdade de Engenharia da UERJ, que me propiciou a oportunidade do desenvolvimento dos manuscritos deste livro, e Editora Elsevier, pela produo
grfica deste livro. Antecipadamente agradeo aos leitores que enviarem comentrios,
sugestes e crticas ao endereo eletrnico sorianohls@gmail.com, de modo que possam
contribuir ao melhoramento deste texto para futuras edies. A um livro tcnico sempre se
pode agregar valor, independentemente da necessidade de sua contnua atualizao. Alm do
que, a receptividade de meus livros o grande incentivo para continuar como autor.
Importa tambm registrar o inestimvel apoio e a carinhosa compreenso de minha esposa Carminda e de meus filhos Humberto e Luciana, sem os quais este livro no viria a se
tornar realidade.

Humberto Lima Soriano

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Sumrio
Dedicatria ............................................................................................................................v
Prefcio .............................................................................................................................. vii

CAPTULO 1 Fundamentos ........................................................................................1

O que e qual a importncia da Dinmica das Estruturas? ............................1
1-1 Introduo ................................................................................................3
1-2 Fundamentos histricos ...........................................................................5
1-3 Modelos discretos e modelos contnuos ................................................10
1-4 Formulao das equaes de movimento ..............................................13
1-5 Pndulos .................................................................................................19
1-5.1 Pndulo simples ............................................................................19
1-5.2 Pndulo slido...............................................................................25
1-5.3 Pndulo de toro..........................................................................27
1-5.4 Pndulo slido com mola de toro ..............................................28
1-5.5 Pndulo invertido com mola de translao ...................................30
1-6 Exerccios propostos ..............................................................................35
1-7 Questes para reflexo ...........................................................................38

CAPTULO 2 Oscilador Simples No Amortecido ...........................................41

O que um oscilador simples? ......................................................................41
2-1 Equao de movimento..........................................................................42
2-2 Vibrao livre .........................................................................................43
2-3 Vibrao sob fora harmnica ...............................................................47
2-4 Oscilador simples equivalente ...............................................................51
2-4.1 Viga em balano ............................................................................53
2-4.2 Viga biapoiada...............................................................................54
2-4.3 Outros casos de vigas....................................................................55
2-5 Associaes de molas ............................................................................60
2-6 Exerccios propostos ..............................................................................64
2-7 Questes para reflexo ...........................................................................69

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Sumrio

CAPTULO 3 Oscilador Simples Amortecido ....................................................71

Por que e como desenvolvido o estudo do oscilador simples amortecido?.....71
3-1 Esclarecimentos iniciais.........................................................................72
3-1.1 Foras externas..............................................................................73
3-1.2 Amortecimento..............................................................................74
3-2 Equao de movimento com amortecimento viscoso ............................76
3-3 Vibrao livre .........................................................................................77
3-4 Vibrao sob fora harmnica ...............................................................82
3-4.1 Soluo em notao trigonomtrica..............................................82
3-4.2 Fator de amplificao dinmica ....................................................86
3-5 Determinao de amortecimento ...........................................................90
3-5.1 Mtodo do decremento logartmico ..............................................90
3-5.2 Mtodo da meia amplitude ...........................................................92
3-5.3 Mtodo da largura de banda..........................................................93
3-5.4 Valores usuais de amortecimento viscoso .....................................95
3-5.5 Amortecimento viscoso equivalente .............................................96
3-6 Vibrao amortecida sob fora peridica arbitrria ...............................98
3-6.1 Srie de Fourier em notao trigonomtrica .................................99
3-6.2 Resposta em regime permanente ................................................102
3-7 Vibrao sob fora aperidica .............................................................103
3-7.1 Integral de Duhamel....................................................................104
3-7.2 Resoluo direta por segmentos lineares
da ao externa............................................................................110
3-7.3 Integrao numrica em caso linear............................................113
3-7.4 Integrao numrica em caso no linear .....................................124
3-8 Controle de transmisso de vibrao ...................................................133
3-9 Exerccios propostos ............................................................................140
3-10 Questes para reflexo .........................................................................144

CAPTULO 4 Modelo de Dois Graus de Liberdade ........................................147

Por que estudar modelo de dois graus de liberdade?...................................147
4-1 Equaes de movimento ......................................................................148
4-2 Vibrao livre no amortecida .............................................................150
4-3 Batimento .............................................................................................159
4-4 Vibrao no amortecida sob fora harmnica ....................................161
4-5 Amortecedor no amortecido de massa sintonizada ............................163
4-6 Exerccios propostos ............................................................................166
4-7 Questes para reflexo .........................................................................169

CAPTULO 5 Construo de Modelo de Multigraus de Liberdade ............171

O que significa e como so construdos os modelos de multigraus
de liberdade?................................................................................................171
5-1 Consideraes iniciais .........................................................................172

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Sumrio

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5-2 Equaes de movimento dos elementos de barra ................................177

5-2.1 Matriz de rigidez .........................................................................177
5-2.2 Matriz de massa ..........................................................................181
5-2.3 Vetor das foras nodais equivalentes...........................................182
5-2.4 Transformao ao referencial global...........................................183
5-3 Equaes de movimento de elemento finito ........................................187
5-4 Sistema global das equaes de movimento ........................................195
5-5 Frequncias e modos naturais de vibrao ..........................................203
5-6 Reduo de graus de liberdade ............................................................217
5-7 Exerccios propostos ............................................................................222
5-8 Questes para reflexo .........................................................................226

CAPTULO 6 Anlise de Modelo de Multigraus de Liberdade ..................229

Em que consiste a anlise de um modelo de multigraus de liberdade?.......229
6-1 Procedimento aproximado de anlise de modelo
sob fora harmnica .............................................................................230
6-2 Mtodo de superposio modal ...........................................................233
6-2.1 Transformao modal .................................................................234
6-2.2 Correo esttica dos modos superiores .....................................240
6-2.3 Vibrao amortecida sob fora harmnica ..................................245
6-2.4 Vibrao amortecida sob fora aperidica ..................................246
6-3 Matriz de amortecimento global ..........................................................249
6-3.1 Amortecimento proporcional ......................................................249
6-3.2 Amortecimento no proporcional ...............................................256
6-4 Integrao numrica direta em caso linear ..........................................259
6-4.1 Mtodo por diferena finita central.............................................260
6-4.2 Mtodo de Newmark...................................................................262
6-4.3 Mtodo de Wilson ....................................................................263
6-5 Integrao numrica direta em caso no linear....................................270
6-6 Consideraes finais ............................................................................273
6-7 Exerccios propostos ............................................................................277
6-8 Questes para reflexo .........................................................................279

CAPTULO 7 Anlise no Domnio da Frequncia ..........................................281

O que e qual a importncia da anlise no domnio da frequncia? ..........281
7-1 Srie de Fourier em notao complexa ................................................282
7-2 Transformadas de Fourier ....................................................................283
7-2.1 Transformadas contnuas ............................................................284
7-2.2 Transformadas discretas..............................................................288
7-2.3 Transformadas rpidas ................................................................292
7-3 Oscilador simples amortecido..............................................................293
7-3.1 Fora harmnica .........................................................................293
7-3.2 Fora peridica arbitrria ............................................................301

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Sumrio

7-4

7-5

7-6
7-7
7-8

7-3.3 Fora aperidica ..........................................................................302

7-3.4 Controle das aproximaes .........................................................307
7-3.5 Considerao das condies iniciais ao movimento ...................315
Formulao matricial ...........................................................................316
7-4.1 Matriz de transformada de Fourier implcita ..............................317
7-4.2 Considerao das condies iniciais ...........................................319
7-4.3 Propriedades da matriz de transformada implcita .....................319
7-4.4 Transposio ao domnio do tempo ............................................322
Modelo de multigraus de liberdade .....................................................326
7-5.1 Resoluo com coordenadas modais ..........................................326
7-5.2 Resoluo direta..........................................................................328
Consideraes finais ............................................................................336
Exerccios propostos ............................................................................338
Questes para reflexo .........................................................................339

CAPTULO 8 Anlise Ssmica................................................................................341

Por que e como efetuar uma anlise ssmica de estrutura? .........................341
8-1 Terminologia ........................................................................................342
8-2 Ao ssmica ........................................................................................343
8-3 Espectros de resposta ...........................................................................350
8-4 Estruturas de edifcios..........................................................................358
8-4.1 Anlise esttica equivalente ........................................................359
8-4.2 Anlise dinmica .........................................................................360
8-5 Estruturas com aes mltiplas nos apoios .........................................369
8-6 Exerccios propostos ............................................................................371
8-7 Questes para reflexo .........................................................................372

CAPTULO 9 Resoluo Numrica do Problema de Autovalor................373

Por que estudar a resoluo do problema de autovalor? .............................373
9-1 Propriedades fundamentais ..................................................................374
9-2 Quociente de Rayleigh e anlise de Rayleigh-Ritz..............................383
9-3 Mtodo de Jacobi .................................................................................392
9-4 Sequncia de Sturm .............................................................................402
9-5 Iterao inversa ....................................................................................405
9-6 Iterao por subespao .........................................................................412
9-7 Vetores de Ritz e vetores de Lanczos...................................................417
9-8 Eficincia computacional .....................................................................420
9-9 Exerccios propostos ............................................................................422
9-10 Questes para reflexo .........................................................................424
Notaes............................................................................................................................427
Glossrio ...........................................................................................................................431
Bibliografia .......................................................................................................................439
Respostas dos Exerccios Propostos .................................................................................441
ndice Remissivo ...............................................................................................................459

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