PERIODO 2014-I

SISTEMAS DE TIEMPO REAL 7

ESCUELA DE INGENIERA DE REDES Y COMUNICACIONES
Facultad de Ingeniera de
Sistemas y Electrnica
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SUMARI O
1. ESQUEMAS DE TIEMPO REAL
2. PROGRAMAS DE TIEMPO REAL.
ESQUEMAS DE TIEMPO REAL
ESCUELA DE INGENIERA DE REDES Y
COMUNICACIONES
BIBLIOGRAFA
1. LEON SERRANO, GONZALO : Ingeniera de Sistemas de Software 1ra Edicin Madrid
(1996)
2. BURNS Alan y WELLINGS Andy: Sistemas de Tiempo Real y Lenguajes de
Programacin (3 Edicin) Espaa
3. ALDEA RIVAS MARIO: Planificacin de Tareas en Sistemas Operativos de Tiempo Real
Estricto para Aplicaciones Empotradas. 1ra Edicin Espaa
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EN LOS SISTEMAS DE TIEMPO REAL LOS INTERVALOS DE TIEMPO EN QUE SE EJECUTAN LAS
TAREAS SE DEFINEN POR UN ESQUEMA DE ACTIVACIN Y POR UN PLAZO DE EJECUCIN. EN
LO QUE RESPECTA AL ESQUEMA DE ACTIVACIN PUEDE SER PERIDICO, ES DECIR EN
INTERVALOS REGULARES, O TAMBIN PUEDE SER APERIDICO, ES DECIR, EN RESPUESTA A
SUCESOS EXTERNOS QUE OCURREN DE FORMA IRREGULAR.

UN SISTEMA DE TIEMPO REAL SE REPRESENTA MEDIANTE UN CONJUNTO DE OBJETOS:

o OBJETOS NO TERMINALES: SE DESCOMPONEN EN OTROS MS SIMPLES
o OBJETOS TERMINALES: NO PUEDEN DESCOMPONERSE MAS

UN OBJETO SE CARACTERIZA POR SUS:

o OPERACIONES:
QUE PUEDEN INVOCAR OTROS OBJETOS (MODELO DE LLAMADA A PROCEDIMIENTO)

o COMPORTAMIENTO:
ACTIVO (CICLICO, ESPORDICO/PASIVO/PROTEGIDO
RESTRICCIONES EN LAS OPERACIONES:
SINCRONIZACION
ESTADO
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OBJETO ACTIVO:
PUEDE CONTROLAR CUANDO SE EJECUTAN SUS OPERACIONES Y PUEDEN INVOCAR OPERACIONES CON
OTROS OBJETOS ESPONTANEAMENTE. SUS OPERACIONES PUEDEN BLOQUEARSE POR RESTRICCIONES DE
INVOCACION (ASINCRONA, SINCRONA, INVOCACION REMOTA), ESTAS DOS LTIMAS PUEDEN TENER
LMITE DE TIEMPO Y POR RESTRICCIONES FUNCIONALES, DEPENDIENDO DEL ESTADO INTERNO DEL
OBJETO
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Thread:
Es la unidad ms pequea en un
proceso que puede ser programado
para ser ejecutado en un sistema
operativo. Aunque puede variar
dependiendo del sistema operativo,
un thread est contenido dentro de
un proceso. Al igual, ms de un
thread puede estar en un proceso
y compartir recursos como lo es la
memoria.
LAS NICAS OPERACIONES QUE PUEDEN TENER SON TRANSFERENCIAS DE CONTROL
ASINCRONAS (ATC), QUE PUEDEN TENER RESTRICCIONES DE INVOCACIN Y
TEMPORIZACIONES
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TIENE UNA NICA OPERACIN ASNCRONA, START, QUE PUEDE ESTAR LIGADA A UNA
INTERRUPCIN. PUEDEN TENER TAMBIN OPERACIONES DE TRANSFERENCIA DE
CONTROL ASNCRONA
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OBJETO ESPORADICO: REALIZACIN
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OBJETO ESPORDICO: SINCRONIZACION CON OBJETO PROTEGIDO
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OBJETO ESPORDICO:SEPARACIN MNIMA
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PUEDE CONTROLAR CUANDO SE EJECUTAN SUS OPERACIONES Y NO INVOCA
OPERACIONES DE OTROS OBJETOS ESPONTANEMANETE. SUS OPERACIONES SE
EJECUTAN EN EXCLUSION MUTUA. LA INVOCACION PUEDE SER ASINCRONA O
SINCRONA, Y EN ESTE CASO PUEDE TENER TEMPORIZACIONES Y RESTRICCIONES
TEMPORALES
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NO CONTROLAN CUANDO SE EJECUTAN SUS OPERACIONES Y NO INVOCAN
OPERACIONES DE OTROS OBJETOS ESPONTNEAMENTE, POR TANTO SUS
OPERACIONES SE EJECUTAN CUANDO SE INVOCAN
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HRT-HOOD, es un mtodo de diseo estructurado, basado en objetos, para STR en general
y estricto en particular. El sistema se disea como una jerarqua de objetos abstractos,
donde un objeto se caracteriza por sus operaciones y su comportamiento, y cada objeto se
puede descomponer en otros dems bajo nivel.
DISEO CON HRT-HOOD
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HOOD
HIERARCHICAL OBJECT ORIENTED DESIGN
SOPORTADO POR ESA (EUROPEAN SPACE AGENCY)

HRT-HOOD
HARD REAL TIME HOOD
DISEADO COMO PARTE DE UN PROYECTO ESA (EUROPEAN SPACE AGENCY)

EL SISTEMA SE DISEA COMO UN CONJUNTO DE OBJETOS ABSTRACTOS
DESCOMPOSICIN JERRQUICA DE LOS OBJETOS
SE ASOCIA UNA SERIE DE ATRIBUTOS DE TIEMPO REAL A CADA OBJETO
INTRODUCE RESTRICCIONES EN LA DESCOMPOSICIN PARA PERMITIR UN ANLISIS TEMPORAL AL
FINAL DEL DISEO (PRIORIDADES FIJAS O EDS)

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ABSTRACCIN, OCULTACIN DE INFORMACIN Y ENCAPSULADO
o UN OBJETO SE DEFINE POR LOS SERVICIOS QUE OFRECE
o SE OCULTAN LOS DETALLES INTERNOS

DESCOMPOSICIN JERRQUICA
o UN OBJETO PADRE SE PUEDE DESCOMPONER EN OBJETOS HIJO

ESTRUCTURA EL CONTROL
o LAS OPERACIONES EN LOS OBJETOS SE ACTIVAN MEDIANTE FLUJOS DE
CONTROL (THREADS)
o PUEDE HABER VARIOS THREADS OPERANDO SIMULTNEAMENTE EN UN
OBJETO
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RECONOCER LOS TIPOS DE ACTIVIDADES/OBJETOS PROPIOS DE LOS STR
(ACTIVIDADES CCLICAS, ESPORDICAS ETC.)
INTEGRACIN DE PARADIGMAS DE PLANIFICACIN CON EL PROCESO DE DISEO
DEFINICIN DE REQUISITOS TEMPORALES DE LOS OBJETOS
DEFINICIN DE LOS REQUISITOS DE FIABILIDAD DE CADA OBJETO
DEFINICIN DE LA IMPORTANCIA RELATIVA DE CADA OBJETO EN EL SISTEMA
SOPORTE A DIFERENTES MODOS DE OPERACIN
DEFINICIN DE OBJETOS PARA EL CONTROL DE RECURSOS
DESCOMPOSICIN QUE FACILITE LA UBICACIN EN PROCESADORES
DESCOMPOSICIN QUE FACILITE EL ANLISIS DE PLANIFICABILIDAD
CARACTERISTICAS
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Etapas en secuencia
o Cada etapa comienza al terminar la anterior
Pruebas al final de realizacin
o Deteccin de errores tarda (ojo errores de requisitos temporales)
o Vuelta atrs costosa



t
Diseo
Arquitectnico
Implementacin
Cdigo
Pruebas
Individuales
Diseo
Detallado
Definicin
Requisitos
Pruebas
Integracin
Pruebas
Sistema
CICLO DE VIDA CLSICO PARA DESARROLLO SOFTWARE
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OBLIGACIONES
o PROPIEDADES QUE SE DESARROLLARN EN PRXIMOS NIVELES DE
DISEO

COMPROMISOS
o PROPIEDADES QUE NO SE PODRN CAMBIAR EN PRXIMOS
NIVELES DE DISEO

RESTRICCIONES
o RECURSOS: VELOCIDAD CPU, ANCHO DE BANDA ETC.
o MECANISMOS: PRIORIDAD INTERRUPCIONES, POLTICA
PLANIFICACIN ETC.

PROCESO DE REFINAMIENTO DEL DISEO
o VA TRANSFORMANDO OBLIGACIONES EN COMPROMISOS
Obligaciones
(Obligations)
Restricciones
(Constraints)
Compromisos
(Commitments)
Requisitos
(Requeriments)
Entorno de
Ejecucin
OBLIGACIONES, COMPROMISOS Y RESTRICCIONES
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Diseo Arquitectura Lgica
Implementacin Cdigo
(Estimacin de tiempos)
Pruebas
(Medidas de tiempos)
Diseo Detallado
Definicin Requisitos
Diseo Arquitectura Fsca
(Anlisis Planificabilidad)
Restricciones del Entorno
de Ejecucin
Restricciones del Entorno
de Ejecucin
CICLO DE VIDA DE UN STR
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REALIZACION DEL MOTOR
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REALIZACION: HLW CONTROLLER
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REALIZACION: HLW HANDLER
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REALIZACION : PROCEDIMIENTO PRINCIPAL
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En
ejecucin
Suspendido
Bloqueado
Listo Bloqueado
Suspendido
Listo
Terminacin de la operacin
de E/S o del evento
S
U
S
P
E
N
D
E
R
R
E
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N
U
D
A
R
S
U
S
P
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N
D
E
R
R
E
A
N
U
D
A
R
SUSPENDER
Terminacin de la operacin
de E/S o del evento
Despachar
Expiracin
del tiempo
Espera de E/S
o de algn
evento
E A
S C
T T
A I
D V
O O
S S
Estados
Pasivos
ESTADOS DE UN PROCESO
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PROGRAMAS DE TIEMPO REAL
LA PROGRAMACION DE SISTEMAS EN TIEMPO REAL, SE CIMENTA EN LA CONCURRENCIA QUE
EL LENGUAJE PROPORCIONA.

LOS SISTEMAS EMPOTRADOS INTERACTAN CON DISPOSITIVOS I/O ESPECIALES. LA
PROGRAMACIN DE LOS CONTROLADORES (DRIVERS) PARA ESTOS DISPOSITIVOS REQUIERE:
o LA CAPACIDAD PARA ENVIAR Y RECIBIR DATOS E INFORMACIN DE CONTROL A/DE ESTOS
DISPOSITIVOS
o LA HABILIDAD PARA MANEJAR INTERRUPCIONES

LA INTRODUCCIN DE LA NOCIN DEL TIEMPO EN UN LENGUAJE DE PROGRAMACIN PUEDE
SER DESCRITA EN TERMINOS DE :
o ACCESO A UN RELOJ, DE MODO QUE SE PUEDA MEDIR EL PASO DEL TIEMPO
o RETRASO DE UN PROCESO, DE FORMA QUE PUEDA SER SUSPENDIDO DURANTE UN
PERIODO DE TIEMPO DADO
o PROGRAMACIN DE LMITES TEMPORALES (TIMEOUTS) DE FORMA QUE LA NO
OCURRENCIA DE UN EVENTO DENTRO DE UN PERIODO DE TIEMPO ESPECIFICADO PUEDA
SER RECONOCIDA Y TRATADA.

LENGUAJES COMO ADA, MODULA Y OCCAM PROPORCIONAN MECANISMOS DE ALTO NIVEL
PARA PROGRAMAR ESTAS FUNCIONES DE BAJO NIVEL.
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o ASIGNACIN DE PRIORIDADES A LOS PROCESOS, DE FORMA QUE SE PUEDA INFLUIR
EN EL ORDEN DE EJECUCIN DE LOS MISMOS

CUANDO SE TRABAJE CON SISTEMAS EMPOTRADOS DE NATURALEZA REACTIVA, ES
CONVENIENTE QUE EL LENGUAJE NOS FACILITE ESQUEMAS PARA LA EJECUCIN DE
ACCIONES ASINCRONAS LIGADAS A EVENTOS Y TAMBIN PARA EL ABANDONO DE
ACTIVIDADES EN CASO DE EXCEDER UN TIEMPO DETERMINADO.

TAMBIN SE DEBE CONSIDERAR EL DISPONER DE MECANISMOS QUE FACILITEN LA
ASIGNACION SEGURA DE RECURSOS Y ESTABLECER LA ORGANIZACIN DE COLAS DE
PROCESOS PENDIENTES.

SI UN PROGRAMA HA DE CUMPLIR DETERMINADOS REQUISITOS TEMPORALES HA DE
TENER ALGUN MEDIO DE MEDIR EL PASO DEL TIEMPO. ESTO PUEDE HACERSE DE DOS
MODOS DIFERENTES:

1. INCLUYENDO UNA PRIMITIVA RELOJ EN EL LENGUAJE
2. PROGRAMANDO UN DRIVER PARA EL RELOJ DEL SISTEMA ASOCIADO AL PROCESADOR
(RELOJ INTERNO) O PARA UN RELOJ EXTERNO, O RADIO RECEPTOR QUE UTILICE UNA
SEAL DE TIEMPO INTERNACIONAL (UTC, COORDINATED UNIVERSAL TIME)
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