Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas Digitales III

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INFORME DE LABORATORIO: PRCTICA 3
Programa en ensamblador para el anlss de !n "r"!#o ress#$o
Andr%s N"ols Balles#eros
Dego Felpe Me&'a R!(
)ose *!llermo Barrero Na$as
1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
Dse+ar e mplemen#ar "on el m"ro"on#rolador
!n ss#ema de de#e"",n de obs#"!los "on !na
pare&a emsor re"ep#or de !l#rasondo- Por
medo de !n #e"lado ma#r"al se sele""onara la
ds#an"a a la "!al se desean de#e"#ar los
obs#"!los ./!e podr $arar de 01"m a 2m "on
pre"s,n de 01"m3- 4e $s!al(ara en !na LCD
la n5orma",n de la ds#an"a de de#e"",n 6 la
ds#an"a a"#!al medda7 "!ando se de#e"#e !n
obs#"!lo den#ro del rango sele""onado se
mos#rara !n mensa&e en la LCD-
2 ANLI4I4 8 MODELAMIENTO:
El prmer aspe"#o a #ener en "!en#a "orresponde
al 5!n"onamen#o del !l#rasondo7 /!e para es#e
"aso 5!e !n 4RF197 !n m,d!lo "on rango en#re
2"m 6 2-9m7 /!e a par#r de !n p!lso de n"o
.TRI**ER3 lan(a !n sondo a !na 5re"!en"a
no a!dble por :!manos 6 basado en s! re#orno
.EC;O3 de#ermna la ds#an"a a la /!e se
en"!en#ra el ob&e#o "on#ra el "!al 5!e dsparado-
Il!s#ra",n 0- M,d!lo !l#rasondo 4RF19
Es#e m,d!lo da la posbldad de < d5eren#es
modos de mane&o7 de < pnes , 0 pn7
dependendo de la "one=,n /!e #enga el pn
MODE7 "!ando es#e es# al are mane&a < pnes
.EC;O 6 TRI**ER separados37 men#ras /!e
s es "one"#ado a #erra posee !n #po de
opera",n de 0 solo pn .EC;O 6 TRI**ER en
el msmo3-
Independen#e del modo en el /!e se :a6a
"on5g!rado el 4RF197 s! 5!n"onamen#o es
bs"amen#e el msmo:
0- Por el pn TRI**ER se debe n#rod!"r
!na se+al en al#o .>9$ DC3 de m'nmo
01?s-
<- El 4RF19 em#r @ ondas de "ar"#er
!l#ras,n"o-
3- En el pn EC;O !n p!lso de en#re 011?s
6 <9ms nos dr la ds#an"a a la /!e se
en"!en#ra el obs#"!lo-
2- Para $ol$er a real(ar !na med",n se
debe esperar apro= 91ms del an#eror
p!lso de n"o-
La resp!es#a por el pn EC;O represen#a 0"m
por "ada 9@?s del p!lso en al#oA a!n/!e7 en "aso
de /!e el p!lso sea de 31ms7 es#o /!ere de"r
/!e :!bo !na med",n n"orre"#a o el
obs#"!lo es# 5!era de rango-
Il!s#ra",n <- 5!n"onamen#o 4RF19
O#ro aspe"#o a #ener en "!en#a es el mane&o de
la LCD-
1
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Il!s#ra",n 3- LCD <B0C
Il!s#ra",n 2- Mane&o pnes LCD <B0C
;a6 /!e #ener en "!en#a para el mane&o de la
LCD "er#as ns#r!""ones-
O#ro elemen#o !#l(ado es el #e"lado ma#r"al
de 2B2-
Il!s#ra",n 9- Te"lado ma#r"al de 2B2
Es#e #e"lado posee @ pnes IDO7 2
"orresponden#es a las "ol!mnas 6 2 a las 5las7
s! es#r!"#!ra n#erna es# ms o menos
de#ermnada por el sg!en#e dagrama:
Il!s#ra",n C- Es#r!"#!ra n#erna #e"lado ma#r"al 2B2
Tenendo en "!en#a /!e las n#err!p"ones del
EBI se real(an "!ando !no de es#os pnes es
mandado a #erra7 :a"endo !n regs#ro de
despla(amen#o de ba&os en los pnes de las
"ol!mnas 6 obser$ando el res!l#ado en las 5las
podemos saber "on pre"s,n7 "!l de las #e"las
:a sdo presonada-
3 DI4EFO:
GMod!lo de #e"lado:
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GIn"al(a",n de la LCD: GPrograma prn"pal:
3
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GTe"lado Ma#r"al:
GIn#err!p",n de #e"lado:
4 CONCLH4IONE4:
G El sensor de !l#rasondo por n"orporar !n
m"ro"on#rolador res!l#a m!6 sen"llo de
mplemen#ar en pro6e"#os "omo es#e donde solo
se lm#a a "omparar el #empo de med",n-
G Las n#err!p"ones del #e"lado 5a"l#an
enormemen#e el programa para leer bo#ones as'
"omo elmnar la ne"esdad de !sar r!#nas de
an#rrebo#es por "ada p!lsador-
G El mane&o de n#err!p"ones perm#e /!e el
m"ro"on#rolador real"e o#ras #areas de manera
sm!l#anea men#ras espera7 "!en#a #empo o
smplemen#e "!mple "on #areas de "on$ers,n
de da#os-
4
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ANEXOS
1. PROGRAMA PRINCIPAL
;**************************************************************
;* Taller 3 Calculo de di!a"cia co" ul!rao"ido *
;* #ie$o %eli&e Me'ia Rui( *
;* )oe Guiller*o +arrero Na,a *
;* A"dre Nicola +alle!ero *
;**************************************************************
INCLHDE IMCC@;CJ1@AP0C-INCI
COPD EKH 1
R4 EKH < ADe5ne b# < del PTC para mane&ar el R4 de la LCD
ENABLE EKH 3 ADe5ne b# 3 del PTC para mane&ar el ENABLE de la LCD
C0 EKH 1 ACol!mna 0 del #e"lado .LETRA43
C< EKH 0 ACol!mna < del #e"lado .37C7J7L3
C3 EKH < ACol!mna 3 del #e"lado .<797@713
C2 EKH 3 ACol!mna 2 del #e"lado .0727M7B3
OHT EKH 2 APHL4O AL HLTRA4ONIDO
IMA4EE EKH 0 AB#s regs#ro EB4CR
ACEE EKH <
IMA4E0 EKH 0
MODE0 EKH 0
OR* C1;

CONT D4 0
DATONCENT D4 0
DATONDEC D4 0
DATONHNI D4 0
MEDNCENT D4 0
MEDNDEC D4 0
MEDNHNI D4 0

OR* @C1;

INICIO: B4ET COPD7CONFI*0
MOO L1FF;7DDRA ADe5ne b#s 1 a M del PTA "omo salda
MOO L1C;7DDRC ADe5ne b#s < 6 3 del PTC "omo salda
MOO L1F;7DDRD ADe5ne b#s 1 a 3 del PTD "omo salda
MOO L01;7DDRB ADe5ne b# 2 del PTB "omo salda
ABBBBBBBLIMPIA OARIABLE4BBBBBBBBB
CLR CONT
CLR DATONCENT
CLR DATONDEC
CLR DATONHNI
CLR MEDNHNI
CLR MEDNCENT
CLR MEDNDEC

B4ET ENABLE7PTC AA"#$a la LCD

LD;P L9111D
)4R TIEMPO AE4PERA A E4TABILIQACION FHENTE DC

MOO L11000111B7PTA ADLR07 NR07 FR1 se#
)4R COMANDO
MOO L11110011B7PTA ADR07 CR17 BR1 dspla6 onDo55
)4R COMANDO
MOO L11111001B7PTA AIDDR07 4R1 sele""on de modo de opera"on
)4R COMANDO
MOO 111111110B7PTA Aborrar dspla6
)4R COMANDO
5
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LD;P L<111D
)4R TIEMPO
MOO L01111111B7PTA AC!rsor a 0ra lnea
)4R COMANDO
CLI AA"#$a n#err!p"ones

LD;P L1
LEETAB: LDA TABLA7P AEs"rbe 0ra l'nea de la LCD
CBEKA L11FF;7L0
4TA PTA
)4R DATO
INCP
)MP LEETAB

L0: LDA L00111111B AC!rsor a <da lnea
4TA PTA
)4R COMANDO
LD;P L1

LEETAB0: LDA TABLA07P AEs"rbe <da l'nea de la LCD
CBEKA L1FF;7TECLADO AAl 5nal(ar n"a la r!#na del #e"lado
4TA PTA
)4R DATO
INCP
)MP LEETAB0

TECLADO:B4ET IMA4EE7EB4CR ADes:abl#a n#err!p"on del EBI
MOO L1F1;7EBIER ACon5g!ra b#s 2 a M del EBI
B4ET ACEE7EB4CR AIn"al(a F-F- del EBI
BCLR IMA4EE7EB4CR A;abl#a n#err!p"on del EBI

ABBBBBBRHTINA TECLADOBBBBBBBBB
RE*NDE4P:CLI A;abl#a n#err!p"ones
BCLR C07PTD Ala r!#na de #e"lado "ons#a
B4ET C<7PTD Ade !n regs#ro de despla(amen#o
B4ET C37PTD A"on los 0ros 2b#s del p#d
B4ET C27PTD Amen#ras /!e los o#ros 2
LD;P L<11D Are$san las n#err!p"ones
)4R TIEMPO Areal(adas al presonar
B4ET C07PTD A!na #e"la
BCLR C<7PTD
B4ET C37PTD
B4ET C27PTD
LD;P L<11D
)4R TIEMPO
B4ET C07PTD
B4ET C<7PTD
BCLR C37PTD
B4ET C27PTD
LD;P L<11D
)4R TIEMPO
B4ET C07PTD
B4ET C<7PTD
B4ET C37PTD
BCLR C27PTD
LD;P L<11D
)4R TIEMPO
LDA CONT
CBEKA L37NESPANT
)MP RE*NDE4P

NESPANT:MOO L111111110B7PTA ARen"a la LCD
)4R COMANDO
LD;P L<111D
)4R TIEMPO
MOO L01111111B7PTA AC!rsor a 0ra lnea
)4R COMANDO
CLRP
LEEPANT<:LDA PANT<7P AImprme 0ra l'nea de la LCD
6
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CBEKA L1FF;7DI4TA
4TA PTA
)4R DATO
INCP
)MP LEEPANT<
DI4TA: P4;P AImprme la ds#an"a sele""onada por el !s!aro
LDP DATONCENT
LDA NHM7P
4TA PTA
)4R DATO
LDP DATONDEC
LDA NHM7P
4TA PTA
)4R DATO
LDP DATONHNI
LDA NHM7P
4TA PTA
)4R DATO
PHLP

INIHLT: CLR MEDNHNI ALmpa $arables /!e alma"enan la ds#an"a medda
CLR MEDNCENT Apor el !l#rasondo
CLR MEDNDEC
LD;P L91111 Aespera !n #empo debdo a la #asa de meddas por seg!ndo
)4R TIEMPO Adel !l#rasondo
CLR CONT
B4ET OHT7PTB AManda el p!lso de n"o del !l#rasondo d!ran#e 21!s
LD;P L2;
)4R TIEMPO
BCLR OHT7PTB

E4PERA: LD;P L2 AEspera a la resp!es#a del !l#rasondo
LDA PTB
AND L1F1;
CMP L1;
B;I CONTAR
)MP E4PERA

CONTAR: LDA PTB A2 ""los
AND L1F1; A< ""los
CMP L1 A< ""los
BEK MO4TRAR A3 ""los
INC MEDNHNI A2 ""los
LDA MEDNHNI A3 ""los
CMP DIEQ A3 ""los
BEK INCDEC A3 ""los
LD;P L< A3 ""los
)4R TIEMPO A2 ""los
)MP CONTAR A< ""los
A39 ""los ><1 ""los 4RR99
ALa r!#na de "on#eo $er5"a "ada 99!s
Aapro= el #empo por "m /!e #arda el p!lso de resp!es#a
Apor lo /!e el $alor de la ds#an"a 6a /!eda "orre"#amen#e alma"enado

INCDEC: INC MEDNDEC Aen el "aso /!e la !ndad pase a LOA;
CLR MEDNHNI Aa!men#a la de"ena 6 :a"e 1 la !ndad
CLRP
LDA MEDNDEC
CMP DIEQ
BEK INCCENT
)MP CONTAR

INCCENT: INC MEDNCENT Aen "aso /!e la de"ena sea L1A;
CLR MEDNDEC Aa!men#a la "en#ena 6 :a"e 1 la de"ena
)MP CONTAR

MO4TRAR:LDA L00111111B A"!rsor a la <ra lnea
4TA PTA
)4R COMANDO
LD;P L1
7
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LEEDI4T: LDA TABLA07P AImprme la <da l'nea de la LCD
CBEKA L1FF;7MO4TDI4
4TA PTA
)4R DATO
INCP
)MP LEEDI4T

MO4TDI4:P4;P Am!es#ra la ds#an"a medda por el !l#rasondo
LDP MEDNCENT
LDA NHM7P
4TA PTA
)4R DATO
LDP MEDNDEC
LDA NHM7P
4TA PTA
)4R DATO
LDP MEDNHNI
LDA NHM7P
4TA PTA
)4R DATO
PHLP

CALCHLO:CLRP A:a"e la "ompara",n en#re el $alor sele""onado
LDA DATONCENT A6 el arro&ado por el !l#rasondo
CMP MEDNCENT
B;I OB4TAC
BLO NADA
LDA DATONDEC
CMP MEDNDEC
B;I OB4TAC
BLO NADA
LDA DATONHNI
CMP MEDNHNI
B;I OB4TAC
BLO NADA
)MP NADA

NADA: MOO L01101011B7PTA AC!rsor a 3ra lnea
)4R COMANDO
LEETABN:LDA TABNADA7P Amprme /!e no :a6 obs#"!lo dado el "aso
CBEKA L1FF;7INIHLT0
4TA PTA
)4R DATO
INCP
)MP LEETABN

OB4TAC: MOO L01101011B7PTA AC!rsor a 3ra lnea
)4R COMANDO
LEETABO:LDA TABOB47P Amprme /!e de#e"#o obs#"!lo dado el "aso
CBEKA L1FF;7INIHLT0
4TA PTA
)4R DATO
INCP
)MP LEETABO

INIHLT0:)MP INIHLT ARep#e el pro"eso
ABBBBBBBBBBINTERRHPCION DEL EBIBBBBBBBBBBBBBBBBBB

INTNEBI: INC CONT
LDA PTD
AND L1F1;
CBEKA L00011111B7COL0 ACompr!eba el regs#ro de despla(amen#o
CBEKA L00101111B7COL< Adependendo de donde es#% "orresponde a
CBEKA L01001111B7COL3 Ala "ol!mna sobre la /!e se preson,
CBEKA L10001111B7COL2

COL2: LDA PTD
AND L1F;
CBEKA L1M;7HNO
8
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CBEKA L1B;7CHATRO
CBEKA L1D;74IETE
CBEKA L1E;7A4TERI4CO

COL3: LDA PTD
AND L1F;
CBEKA L1M;7DO4
CBEKA L1B;7CINCO
CBEKA L1D;7OC;O
CBEKA L1E;7CERO

COL<: LDA PTD
AND L1F;
CBEKA L1M;7TRE4
CBEKA L1B;74EI4
CBEKA L1D;7NHEOE
CBEKA L1E;7NHMERAL

COL0: LDA PTD
AND L1F;
CBEKA L1M;7LETRANA
CBEKA L1B;7LETRANB
CBEKA L1D;7LETRANC
CBEKA L1E;7LETRAND

CERO: LD;P L1
)MP E4CRIBIR
HNO: LD;P L0
)MP E4CRIBIR

DO4: LD;P L<
)MP E4CRIBIR
TRE4: LD;P L3
)MP E4CRIBIR

CHATRO: LD;P L2
)MP E4CRIBIR
CINCO: LD;P L9
)MP E4CRIBIR

4EI4: LD;P LC
)MP E4CRIBIR
4IETE: LD;P LM
)MP E4CRIBIR

OC;O: LD;P L@
)MP E4CRIBIR
NHEOE: LD;P LJ
)MP E4CRIBIR

A4TERI4CO:ALD;P L1E;
A)MP E4CRIBIR
RTI
NHMERAL:ALD;P L1F;
A)MP E4CRIBIR
RTI

LETRANA:ALD;P L1A;
A)MP E4CRIBIR
RTI

LETRANB:ALD;P L1B;
A)MP E4CRIBIR
RTI
LETRANC:ALD;P L1C;
9
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A)MP E4CRIBIR
RTI
LETRAND:ALD;P L1D;
A)MP E4CRIBIR
RTI


E4CRIBIR :LDA CONT Aes"rbe el nTmero presonado en el #e"lado
CBEKA L07CENTE Adependendo del "on#ador sabe s "orresponde a
CBEKA L<7DECE A!ndades7 de"enas o "en#enas
CBEKA L37HNI
SRITE: LDA NHM7P
4TA PTA
)4R DATO
LD;P L<1111D
)4R TIEMPO
RTI

CENTE: 4TP DATONCENT
)MP SRITE

DECE: 4TP DATONDEC
)MP SRITE

HNI: 4TP DATONHNI
)MP SRITE

COMANDO:BCLR R47PTC AR4R1
)MP 4ALTO

DATO: B4ET R47PTC AR4R0
4ALTO: BCLR ENABLE7PTC AER1
NOP
NOP
B4ET ENABLE7PTC AER0
P4;;
P4;P
LD;P L9
)4R TIEMPO
PHLP
PHL;
RT4

TIEMPO: AIP LG0 AR!#na de #empo7 de d!ra",n 01!s por ""lo-
NOP
NOP
CP;P L1
BNE TIEMPO
RT4
TABLA: FCB IDs#an"a .3 "5ras3I71FF;
TABLA0: FCB I"m:I71FF;
NHM: FCB I10<329CM@JABCDBLI71FF;
PANT<: FCB IDs# sele"#:I71FF;
TABNADA: FCB INo :a6 obs#a"!lo I71FF;
TABOB4: FCB IObs#a"!lo de#e"#adoI71FF;
TAB: FCB IesperaI71FF;
TAB<: FCB ImodI71FF;

OR* 1FFE1; AOe"#or de n#err!p"on de EBI
FDB INTNEBI

OR* 1FFFE; AOe"#or rese# del MC
FDB INICIO
10