SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE

Capitolul 5


5. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE


5.1. Principalele probleme ale sistemelor neliniare

Comportarea sistemelor liniare este descris matematic de ecuaii
difereniale liniare; sistemele automate neliniare pot fi definite ca acele sisteme a
cror comportare este descris matematic de ecuaii difereniale neliniare.
Alegerea corespunztoare a punctului static de funcionare n jurul cruia se
efectueaz liniarizarea permite obinerea unor modele aproximative liniarizate,
cu un grad redus de valabilitate n jurul acestui punct.
Orice sistem automat este caracterizat de prezena anumitor neliniariti. n
multe cazuri, efectele acestor neliniariti nu determin ns deosebiri sensibile
ale comportrii sistemului n comparaie cu comportarea unui sistem perfect
liniar. Aceste neliniariti poart denumirea de neliniariti neeseniale, iar
sistemul poate fi nlocuit prin modelul su liniar.
n alte cazuri, neliniaritile din sistem determin o comportare mult diferit
de cea a unui sistem liniar. Aceste neliniariti poart numele de neliniariti
eseniale.
La sistemele neliniare nu mai poate fi aplicat principiul suprapunerii
efectelor (superpoziiei).


5.2. Tipuri de neliniariti

n cadrul structurilor uzuale de sisteme de reglare se ntlnesc neliniariti
de tipurile prezentate n figura 5.1 pentru dependena intrare-ieire. Toate aceste
caracteristici sunt formate din segmente de dreapt, deci sunt liniare pe poriuni.


y u
Sistem automat
neliniar






- 1 -
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE


y y y y

- 2 -
























Fig. 5.1. Tipuri de neliniariti

5.3. Regulatoare automate neliniare

Sistemele automate neliniare, spre deosebire de sistemele automate
liniare, folosesc regulatoare neliniare. Aceste regulatoare au avantajul preului
redus datorit simplitii constructive i dezavantajul performanelor mai slabe
ale sistemului automat prin comparaie cu sistemul prevzut cu regulator liniar.
Regulatoarele automate neliniare au de obicei caracteristici statice de tipul
releu cu histerezis (regulatoare bipoziionale) sau de tipul releu cu zon de
insensibilitate i histerezis (regulatoare tripoziionale).
Semnalul de ieire al regulatorului bipoziional are dou stri: oprit sau
pornit, nchis sau deschis, etc. Semnalul de ieire al regulatorului tripoziional
are trei stri: deschidere, oprit, nchidere sau rotire stnga, oprit, rotire dreapta,
etc.
Releu cu zon de
insensibilitate i
histerezis
y
u
y
u
u u u u
Zon de saturaie Zon de
insensibilitate
Zon de
insensibilitate
Releu ideal
i saturaie
y
u
Releu cu zon de
insensibilitate
Releu cu histerezis
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
Regulatoarele bipoziionale sau tripoziionale pot funciona cu energie
preluat din procesul automatizat i se numesc regulatoare directe, sau pot
funciona cu energie auxiliar preluat din surse special construite (este cazul
regulatoarelor electronice, pneumatice).
Semnalul de ieire al regulatoarelor de tipul tot sau nimic poate atinge
numai dou stri:
u=0, ceea ce poate reprezenta starea de oprit, sau de nchis, sau de
nealimentat;
u=U
N
, ceea ce poate reprezenta starea de pornit, sau de deschis, sau de
alimentat.
Regulatoarele bipoziionale electro-mecanice fr energie auxiliar sunt
cele mai utilizate, deoarece sunt foarte simple, preul este avantajos i
fiabilitatea este bun. Contactele de comand ale acestor regulatoare sunt cu
sacadare (acionare brusc) i au o putere de rupere important.

5.3.1. Regulatoare tot sau nimic fr energie auxiliar

Regulatorul cu lamel bimetalic din figura 5.2 servete la reglarea
bipoziional a temperaturii i este cunoscut sub denumirea de termostat cu
lamel bimetalic.


3
4
5
6
1

2
1- Lamel bimetalic
2- Suport izolator
3- Dispozitiv de reglare a valorii
referinei
4- Contact electric
5,6- Borne de legtur electric

Fig. 5.2. Termostat cu lamel bimetalic.
- 3 -
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
Conine o lamel 1 format din dou metale identice ca form i
suprapuse, dar de naturi diferite, una din alam si cealalt din fier-nichel. Sub
aciunea cldurii, datorit coeficienilor de dilatare diferii (mai mare pentru
alam i mai mic pentru fier-nichel), lamela din bimetal se curbeaz i
acioneaz un contact electric 4. Lamela bimetalic ndeplinete i rolul de
traductor de temperatur.
Termostatul din figura 5.3 funcioneaz de asemenea pe principiul
dilatrii diferite a materialelor. Tubul exterior 1, din alam, msoar temperatura
i acioneaz contactul electric 4 prin intermediul tijei 2 cu coeficient de
dilatare neglijabil, care este sudat la extremitate de tubul din alam. Datorit
coeficientului de dilataie practic neglijabil, tija 2 confecionat dintr-un aliaj de
oel i nichel nu i schimb lungimea. Cele dou elemente efectueaz
comparaia deplasrilor prin dilatare i rezultatul conduce la nchiderea sau
deschiderea contactului electric 4.


1
2
3
4
1- Tub din alam
2- Tij invariabil
3- Dispozitiv de reglare a
referinei
4- Contact electric

Fig. 5.3. Termostat cu tij invariabil.

Termostatul tot sau nimic din figura 5.4 este prevzut cu o sond de
dilatare cu lichid 1, n care variaia volumului lichidului datorat aciunii
temperaturii este transmis membranei metalice elastice 5 prin intermediul
tubului capilar, sub forma unei deplasri. Valoarea mrimii de referin este
stabilit cu ajutorul dispozitivului de reglare 3, sub forma deplasrii unei pri a
contactului electric 4.
- 4 -
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE





1
2
3
4
5
1- sond de dilatare
2- Tub capilar
3- Dispozitiv de reglare a
referinei
4- Contact electric
5- Membran elastic

Fig. 5.4. Termostat cu sond capilar.

Presostatul din figura 5.5 este de tipul tot sau nimic i funcioneaz
pe principiul comparrii forelor care acioneaz pe cele dou suprafee ale unei
membrane elastice 1 (burduf elastic), dinspre lichidul a crui presiune se
msoar i dinspre un resort elastic 2 cu care se impune referina presiunii.
Regulatoarele prezentate n figurile 5.25.5 au reprezentate contactele
electrice de comand ntr-o manier simplificat. Aceste contacte sunt
ntotdeauna cu acionare brusc (cu sacadare) i au puteri de rupere importante.







- 5 -
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE




1
2
3
4

Fig. 5.5. Presostat.


5.3.2. Regulatoare tot sau nimic electronice

Pentru sistemele automate n care energia electric de comand necesar
reglrii atinge valori care nu pot fi suportate de contactele electrice obinuite, se
utilizeaz contactoare statice, echipate de cele mai multe ori cu tiristoare.
Figura 5.6 prezint structura de principiu a unui regulator tot sau nimic
electronic.
Circuitul de intrare al regulatorului este un montaj n punte care
funcioneaz n regim dezechilibrat. Braele punii conin traductorul de
temperatur de tip rezistiv R(), poteniometrul R
w
de la care se stabilete
referina temperaturii i rezistoarele R
1
i R
3
.




- 6 -
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE



















220V
N
L
1
R
H
R
M
R
3
R
1
R
w
R()
+
-


+U
+U
-U
Regulator tot sau nimic ntreruptor de putere
0V

Fig. 5.6. Regulator tot sau nimic electronic.

Modificarea temperaturii msurate conduce la modificarea reistenei
R(), puntea se dezechilibreaz i n diagonala de msurare se obine o tensiune
care se aplic pe intrarea amplificatorului de curent continuu, realizat cu un
amplificator operaional. Datorit reaciei pozitive a amplificatorului operaional
(rezistorul R
M
), acesta basculeaz i comand pe gril tiristorul nct acesta trece
n starea de conducie. Sarcina tiristorului, rezistorul R
H
, se alimenteaz de la
reeaua de curent alternativ monofazat i dac este chiar elementul de nclzire
ntr-o instalaie de nclzire electric, atunci aduce aportul de cldur necesar
cldirii. Se poate imagina similar un ntreruptor static n varianta trifazat.


5.4. Reglarea bipoziional

- 7 -
Reglarea parametrilor pentru anumite procese tehnologice se obine n
general cu ajutorul structurii de reglare clasice cu un regulator, n care
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
regulatorul este bipoziional. Regulatoarele cu caracteristic neliniar
bipoziional i tripoziional sunt frecvent utilizate n unele aplicaii ca urmare
a simplitii soluiilor, ns performanele sistemelor automate sunt mai slabe n
comparaie cu structurile de sisteme cu regulatoare liniare.
Regulatoarele bipoziionale au o caracteristic de transfer de tipul celei
din figura 5.7, iar relaiile analitice care descriu funcionarea acestor regulatoare
sunt urmtoarele:
sign M u =

pentru regulatorul bipoziional ideal (fig. 5.7. a) i




+ > + =
< =
M u
M u

pentru un regulator bipoziional real (fig. 5.7. b).

- 8 -











-M

u
+M
a
- +
-M
+M

u
b
Fig. 5.7. Caracteristicile regulatoarelor neliniare bipoziionale;
a- ideal b- cu histerezis

Utilizarea unui regulator bipoziional determin pentru elementul de
execuie dou valori ale mrimii de comand, deci elementul de execuie are
dou regimuri de funcionare determinate de cele dou valori fixe ale comenzii.
Asemenea regulatoare se recomand n general pentru procese cu timp mort T
M

i o constant de timp al cror raport 2 , 0
F
M
T
T
.
Rspunsul unui sistem neliniar bipoziional evideniaz oscilaii periodice
a cror amplitudine este determinat de mrimile caracteristice ale neliniaritii.
Pentru un proces caracterizat printr-o constant de timp T
F
i un timp mort T
M
,
respectiv avnd funcia de transfer

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE

1
) (
+

=

s T
e k
s H
F
s T
F
F
M


rspunsul sistemului de reglare cu regulator bipoziional arat ca n figura 5.8.

- 9 -
y
T
F


st

Fig. 5.8. Rspunsul sistemului cu regulator bipoziional pentru un proces de ordinul nti
i timp mort.

Se remarc faptul c ieirea y a sistemului de reglare oscileaz n jurul
unei valori nominale impuse cu o perioad bine determinat i amplitudinea
oscilaiilor determinat att de valoarea timpului mort, ct i de zona de
insensibilitate (histerezis) a regulatorului. Cu ct timpul mort este mai mic fa
de constanta de timp, cu att este mai strns domeniul de oscilaie al mrimii
reglate y.
Analiza unui sistem de reglare bipoziional poate fi efectuat pe baza
urmtoarelor performane urmrite:
domeniul de oscilaie al mrimii de ieire y;
perioada de oscilaie T a sistemului sau durata unui ciclu de reglare;
frecvena de conectare
T
f
1
= ;
eroarea staionar care reprezint abaterea medie a valorii reglate a ieirii fa
de valoarea prescris
med st
y r = .
y
min
y
max
y
u
t
T
T
M
T
M
t
T
M
y
med
r

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
Regulatoarele bipoziionale au o caracteristic de releu cu dou poziii
(atras i neatras), care de cele mai multe ori nu permite comanda n dou sensuri
a unui element de execuie de tipul unui motor electric. De exemplu, pentru un
sistem de reglare a temperaturii, nchiderea i deschiderea contactului
regulatorului bipoziional poate conecta sau deconecta circuitul de alimentare al
rezistorului de nclzire. Pentru acest exemplu, caracteristicile regulatorului
bipoziional ideal i real sunt prezentate n figura 5.9.



- 10 -







Fig. 5.9. Caracteristica regulatorului bipoziional pentru o instalaie
de nclzire electric.

Schema bloc a sistemului automat pentru reglarea temperaturii ntr-un
proces de nclzire cu ajutorul unui regulator bipoziional este aceeai cu cea
folosit la sistemele continue (structura clasic cu un singur regulator care
funcioneaz pe principiul minimizrii abaterii), ns aici, regulatorul automat i
elementul de execuie sunt specifice sistemelor automate neliniare (fig. 5.10).







Fig. 5.10. Schema bloc a sistemului de reglare bipoziional.









y
r
-
+


m
P
T
r u
RABP E
y
C

0
u
u
max
u
u
max
- +
0
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
EXEMPLE DE REGLRI AUTOMATE BIPOZIIONALE

a) Reglarea automat bipoziional a temperaturii cazanului dintr-o
instalaie de nclzire

- Schema tehnologic cu aparatura de automatizare


- 11 -










TC regulator de temperatur bipoziional, care poate fi un regulator
direct de temperatur (termostat cu sond de dilatare i tub capilar) sau un
regulator electronic bipoziional. Se amplaseaz n tabloul de automatizare al
cazanului.
TT traductor de temperatur care se amplaseaz n locul special
prevzut n partea superioar a cazanului. Poate fi sonda de dilatare (bulbul) a
termostatului de cazan sau senzorul rezistiv de temperatur dac se folosete un
regulator electronic bipoziional.
Comparatorul regulatorului face diferena ntre valorile temperaturilor de
referin
ref
i msurat de traductor i se obine abaterea . Conform
caracteristicii regulatorului bipoziional cu histerezis se comand pornirile i
opririle arztorului cazanului, deci se regleaz temperatura cazanului i implicit
temperatura agentului termic pe turul instalaiei de nclzire.










u
max
- +
u
0
ref


Arztor
CAZAN
Turul instalaiei
de nclzire

Returul instalaiei
de nclzire
TT
Comand
tot-sau-nimic
u
TC
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
- Structura de reglare automat bipoziional a temperaturii cazanului
dintr-o instalaie de nclzire


p
y
r
-
+

m
P
T
r u
RAB E
y
C







Regulatorul automat bipoziional RABP i comparatorul C, mpreun
formeaz TC din schema tehnologic cu aparatura de automatizare.
Elementul de execuie E este arztorul cazanului, arztor cu aer suflat sau
arztor atmosferic. Arztorul funcioneaz atta timp ct
max
U u = i se oprete
atunci cnd . Comanda u de pornire a arztorului devine mrime de intrare
pentru automatul secvenial de securitate al arztorului. Acest automat pornete
i oprete arztorul n siguran, fr pericol de incendiu sau de explozie.
0 = u
Procesul condus P este cazanul i instalaia de nclzire.
Traductorul de pe calea de reacie negativ este TT din schema
tehnologic cu aparatura de automatizare.
Mrimea reglat y este temperatura a agentului termic din partea
superioar a cazanului.
Referina r este temperatura
ref
stabilit la termostat sau la regulatorul
electronic.

- Rspunsul sistemului de reglare automat bipoziional a temperaturii
cazanului dintr-o instalaie de nclzire














- 12 -
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE

- 13 -

- Performanele sistemului de reglare automat bipoziional a
temperaturii cazanului dintr-o instalaie de nclzire

domeniul de oscilaie al mrimii de ieire ;
perioada de oscilaie T a sistemului sau durata unui ciclu de reglare;
frecvena de conectare a arztorului
T
f
1
= ;
eroarea staionar care reprezint abaterea medie a valorii reglate a ieirii fa
de valoarea prescris
med ref st
=

ref

med
=
+ =

st

u
t
T
T
M
T
M
t

T
F
T
M
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
b) Reglarea automat bipoziional a temperaturii a.c.m ntr-un boiler

Schema tehnologic cu aparatura de automatizare

Ap cald
menajer
- 14 -
















TC 1 regulator bipoziional pentru temperatura cazanului
TC2 - regulator bipoziional pentru temperatura boilerului
TT1 traductor de temperatur al cazanului; poate fi sonda de dilatare (bulbul) a
termostatului de cazan sau senzorul rezistiv de temperatur al regulatorului
electronic bipoziional.
TT2 traductor de temperatur al boilerului; poate fi sonda de dilatare (bulbul)
a termostatului de boiler sau senzorul rezistiv de temperatur dac se folosete
un regulator electronic bipoziional.
PB pompa din circuitul primar al boilerului (pompa de ncrcare a boilerului)

Structura de reglare automat bipoziional a temperaturii a.c.m. ntr-un
boiler







p
y
r
-
+

m
P
T
r u
RAB E
y
C
refc


Arztor
CAZAN
TC
1
TT
1
c

Comand
pornit-oprit
arztor
u

Ap rece
din reea
BOILER
TT
2
TC
2
refb

Comand
pornit-oprit
pomp boiler
P
B
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
Regulatorul automat bipoziional RABP i comparatorul C, mpreun
formeaz TC2 din schema tehnologic cu aparatura de automatizare.
Elementul de execuie E este pompa PB din circuitul primar al boilerului.
Procesul condus P este procesul care se desfoar n boiler.
Traductorul T de pe calea de reacie negativ este TT2 din schema
tehnologic cu aparatura de automatizare.
Mrimea reglat y este temperatura
b
a apei calde menajere preparate n
boiler.
Referina r este temperatura
refb
stabilit la termostatul sau la regulatorul
electronic al boilerului.

- Rspunsul sistemului de reglare automat bipoziional a temperaturii
a.c.m. ntr-un boiler


- 15 -

- Performanele sistemului de reglare automat bipoziional a
temperaturii a.c.m. ntr-un boiler

domeniul de oscilaie al mrimii de ieire
b
;
perioada de oscilaie T a sistemului sau durata unui ciclu de reglare;
frecvena de conectare a pompei boilerului
T
f
1
= ;

refb

bmed
=
+ =

b
st

u
t
T
T
M
T
M
t
b

T
F
T
M
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
eroarea staionar care reprezint abaterea medie a valorii reglate a ieirii fa
de valoarea prescris
bmed refb st
=


5.5. Reglarea tripoziional

Regulatoarele tripoziionale au o caracteristic de releu cu zon de
insensibilitate ca n figura 5.11, iar schema bloc a sistemului de reglare
tripoziional este cea din figura 5.12.


u
- 16 -


c
- +
0
c



Fig. 5.11. Caracteristica regulatorului tripoziional.








y
r
-
+

m
P
T
r u
RAT E
y
C

Fig. 5.12. Schema bloc a sistemului de reglare tripoziional.

Datorit zonei de insensibilitate, de lime 2, regulatorul tripoziional
poate comanda un element de execuie realizat prin intermediul unui motor
electric care se va roti n ambele sensuri. Aceasta deoarece pentru valori
< < contactele de comand ale regulatorului sunt deschise i motorul se
gsete n repaus. Pentru se nchide contactul care conduce la obinerea
unei comenzi i motorul se rotete ntr-un sens. Pentru c u = - se nchide
contactul care comand rotirea motorului n sens opus.
Motorul poate fi comandat s se roteasc ntr-un sens sau n altul cu vitez
constant.


SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
Fotografii ale unor regulatoare tripoziionale




EXEMPLE DE REGLRI AUTOMATE TRIPOZIIONALE

a) Reglarea automat tripoziional a temperaturii agentului termic
din instalaia de nclzire a unei cldiri

- Schema tehnologic cu aparatura de automatizare


- 17 -



P
refc


Arztor
CAZAN
TT
1
c

Comand
pornit-oprit
arztor
u
TT
2
TC
2
refi

i

M
Comand
tripoziional robinet
de amestec cu trei ci
RA3C
TC
1














TC1 regulator bipoziional pentru controlul temperaturii cazanului
TC2 regulator electronic tripoziional pentru controlul temperaturii agentului
termic din circuitul de nclzire
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
TT1 traductor de temperatur al cazanului; poate fi sonda de dilatare (bulbul) a
termostatului de cazan sau senzorul rezistiv de temperatur al regulatorului
electronic bipoziional.
TT2 traductor de temperatur pentru agentul termic din circuitul de nclzire;
se monteaz imersat sau fixat cu un colier pe conducta de tur dup pompa de
circulaie a instalaiei de nclzire
P pompa de circulaie a instalaiei de nclzire
RA3C robinet de amestec cu trei ci

- Structura de reglare automat tripoziional a temperaturii agentului
termic din instalaia de nclzire a unei cldiri

p
y
r
-
+

m
P
T
r u
RAT E
y
C










Regulatorul automat tripoziional RAT i comparatorul C, mpreun
formeaz TC2 din schema tehnologic cu aparatura de automatizare.
Elementul de execuie E este servomotorul M al robinetului de amestec cu
trei ci RA3C.
Procesul condus P este instalaia de nclzire.
Traductorul de pe calea de reacie negativ este TT2 din schema
tehnologic cu aparatura de automatizare.
Mrimea reglat y este temperatura
i
a agentului termic din partea
superioar a cazanului.
Referina r este temperatura
refi
stabilit la regulatorul electronic
tripoziional.
Comparatorul regulatorului face diferena ntre valorile temperaturilor
refi
i
i
i se obine abaterea . Conform caracteristicii regulatorului
tripoziional cu zon de insensibilitate se comand servomotorul M al
robinetului de amestec cu trei ci RA3C, care modific temperatura agentului
termic pe turul instalaiei de nclzire.




- 18 -
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE

0
+ -
c
c
u

Pentru valori < < contactele de comand ale regulatorului
tripoziional sunt deschise i motorul se gsete n repaus.
Pentru se nchide contactul care rotete servomotorul ntr-un sens.
S-a obinut o comand . c u =
Pentru - se nchide cellalt contact care comand rotirea motorului n
sens opus.
Motorul poate fi comandat s se roteasc cu vitez constant ntr-un sens
cu contactul K
S
(stnga) sau n altul cu contactul K
D
(dreapta). Uzual este un
motor de curent alternativ monofazat prevzut cu dou nfurri, ca n schema
de mai jos:
- 19 -


Regulatoarele electronice tripoziionale dispun de obicei de posibilitatea
modificrii limii zonei de insensibilitate 2 din caracteristica static:
a) Micorarea zonei de insensibilitate crete precizia reglrii temperaturii n
instalaia de nclzire prin acionri mai dese ale robinetului de amestec cu
trei ci. n acelai timp, servomotorul robinetului de amestec este
suprasolicitat prin porniri i opriri mai dese.
M
L1
K
S
K
D
N
SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
- 20 -
b) Mrirea zonei de insensibilitate scade precizia reglrii temperaturii n
instalaia de nclzire prin acionri mai rare ale robinetului de amestec cu
trei ci. Servomotorul robinetului de amestec este mai puin solicitat.
Unele regulatoare electronice tripoziionale, care comand robinete de
amestec cu trei ci pentru instalaii de nclzire din cldiri, sunt prereglate din
fabric cu o lime a zonei de insensibilitate 2 de 8K.




































SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE
b) Reglarea tripoziional a temperaturii unui cazan care
funcioneaz cu combustibil solid


- 21 -