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Regulacion Automatica

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La seal de error es procesada mediante una
estrategia (modo o algoritmo) de control, para
producir una salida (accin de control)
Estrategias/Modos de control
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Control ON/OFF (bang-bang, prende-
apaga o de 2 pasos)
Control proporcional
Control proporcional-integral (P.I.)
Control proporcional-integral-derivativo
(P.I.D.)
Estrategias/Modos de control
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Control ON/OFF
Su funcin es
prender/apagar
dependiendo del valor de
la variable del proceso
(P.V.) respecto al Set
Point (S.P.)
Es un control discontinuo
No es preciso
Es fcil de implementar
Es barato

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Control proporcional
Salida del controlador es proporcional al error



donde:
e(t) = S.P. - P.V. es el error
K
p
es la ganancia proporcional
P
0
es el reset manual
0
) ( P t e K P
p out
+ =
6
Caractersticas
A medida que se acerca al S.P. disminuye la accin de
control
No es posible llegar al valor deseado de P.V.
Siempre existir una desviacin (offset) que puede ser
eliminada con el reset manual P
0
.
7
La salida del controlador es :




donde:
K
i
es la constante de tiempo integral, conocida como
reset
0
) (
1
) ( P dt t e
K
t e K P
i
p out
+
|
|
.
|

\
|
+ =
}
Control proporcional-integral (P.I.)
8
Caractersticas del control P.I.
El punto de
consigna (S.P.) es
alcanzado
El sistema puede
hacerse ms lento
si K
i
es demasiado
alto
Si K
i
es demasiado
bajo el sistema se
hace oscilatorio
9
La salida es :




donde:
K
d
es la constante de tiempo derivativa, conocida
como rate
0
) (
) (
1
) ( P
dt
t de
K dt t e
K
t e K P
d
i
P out
+
|
|
.
|

\
|
+ + =
}
Control proporcional-integral-
derivativo (P.I.D.)
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Caractersticas del control P.I.D.
Elimina el error
Se reduce la tendencia a
oscilaciones
Se consiguen respuestas
rpidas
El tiempo de
estabilizacin puede
mejorarse
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Sintona de controladores
Mantener la variable de proceso en un valor pre-
establecido.
La estabilidad depende del proceso y del
control.
Ajustar los parmetros de sintona Kp,Ti, Td.
Existen varios mtodos de sintonizacin (prueba
y error, mtodo de Nichols entre otros)

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Criterios de estabilidad
Criterio de rea mnima.
Criterio de mnima perturbacin
Criterio de amplitud mnima.

13
Criterio de rea mnima.

Razn de amortiguamiento
Area de recuperacin debe ser mnimo.
La relacin entre dos cretas o impulsos
sucesivas es de 0.25. (Conocido como cuarto de
decaimiento).


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Criterio de mnima perturbacin

Aplica para curva de recuperaciones no cclicas.
Caso de influencia en la fuente (presin de
alimentacin)
Caso en que la salida se aplique a un segundo
controlador (cascada)

15


Criterio de amplitud mnima.

La amplitud de desviacin debe ser mnima.
Caso de amplitud Vs duracin.
Ej.: sobrepasar una determinada temperatura
puede daar el metal.

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Mtodo de Tanteo
Poner en marcha el proceso.
Provocar cambios de carga y observar
reacciones.
Ganancia pequea inicial. (Banda ancha)
Accin integral ms baja.
Accin derivativa al mnimo.
Se trata de obten una relacin de
amortiguamiento de 0.25


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Mtodo de la ganancia lmite
Ziegler Nichols.
Clculo de parmetros a partir de pruebas.
Aumentar la ganancia y crear cambios de
consigna hasta que el proceso oscile
Ganancia o banda lmite (K
cu
).
Perodo de oscilaciones (P
c
)
Pueden ser requeridos ajuste finos.



18
Mtodo de la ganancia lmite
19
Mtodo de la ganancia lmite
Modo de
Control
Ganancia Reset Rate
P 0.5 K
cu
--- ---
PI 0.45 K
cu
P
c
/2 ---
PID 0.6 K
cu
P
c
/2 P
c
/8
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Mtodo de la curva de reaccin
Abrir el lazo de regulacin.
Crear un cambio en la entrada.
Graficar la repuesta
Calcular t
D
, T, Kp
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Mtodo de la curva de reaccin
22
Mtodo de la curva de reaccin
23
Mtodo de la curva de reaccin
Modo de
Control
Ganancia
Kc
Reset
Ti
Rate
P
t/ KpT
D
--- ---
PI
0.9 t / KpT
D
3.33T
D
---
PID
1.2 t / KpT
D
2 T
D
0.5 T
D
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Proceso Ganancia Reset Rate
Flujo 0.4 0.65 0.1 0.25 ---
Temperatura 2 10 2 - 10 0.1 - 2
Presin,
gases
20 50 opcional ---
Presin,
lquidos
0.5 - 2 0.1 0.25 ---
Presin,
vapor
2 - 10 2 10 ---
Nivel 2 20 1 - 5 ---
ejemplo
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Control Proporcional: Kp ptimo
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Control proporcional:Kp muy bajo
27
Control proporcional:Kp muy alto
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Control proporcional: reset manual
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Control proporcional, integral (Ki
muy bajo)
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Control proporcional, integral (Ki
ptimo)
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Control proporcional, integral (Ki
muy grande)
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Control proporcional integral,
derivativo (Kp, Ki, Kd ptimos)
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Control proporcional integral,
derivativo (Kd medio)
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Control proporcional, integral,
derivativo (Kd grande)