Captulo 4

Representac ao por Blocos

Compensador
Diagrama
de Blocos
4.1 Sistema de Controle
A func ao b asica de um sistema de controle com realimentac ao, consiste em comparar o valor real
de sada com a referencia de entrada (chamado de valor desejado ou Set-Point) determinar o desvio
desta comparac ao (sinal de erro) e produzir um sinal de controle que vai atuar sobre o sistema para
zerar ou minimizar o erro de sada. Esta atuac ao recebe o nome de Ac ao de Controle, que esta
apresentada em termos de diagrama de blocos abaixo, para um sistema de controle industrial.

C
(s)
R
(s)
+
-
Sensor
Planta Atuador Amplicador
Detector
de erro
Sinal de erro
Sistema de controle
Entrada, Referencia ou Set Point
53
54
A sada do controlador fornece o sinal de erro atuante j a provida de amplicac ao de pot encia que
permita ac ao do atuador. O atuador e normalmente um transducer de sinal el etrico em mec anico, como
um motor el etrico, um pist ao hidr aulico ou pneum atico, uma v alvula, resist encias de aquecimento, etc.
e atua sobre o processo levando a planta a correc ao da sada com a minimizac ao do sinal de erro ou
anulando a sua exist encia. Sensor e o elemento que converte o sinal o sinal de sada em um sinal
compatvel ao sistema de controle, como rotac ao, temperatura, press ao, posic ao, entre outros, a ser
comparado com o sinal de entrada (Set-Point). Este sensor e que executa o ramo de realimentac ao de
um sistema de malha fechada. Plantas industriais s ao classicadas pela ac ao do controlador sobre o
processo, conforme descrito.
4.2 Tipo de controladores
Tipo Descric ao
On-Off Controladores On-Off
P Controladores Proporcionais
I Controladores Integrais
PI Controladores Proporcionais Integrais
PD Controladores Proporcionais Derivativos
PID Controladores Proporcionais Integrais Derivativos
Controladores tipo On-Off Sistema de controle que s o permite dois estados (ligado ou desli-
gado).

E o controlador mais simples que existe, porem robusto e barato, por isto de utilizac ao bastante
difundida em resid encias e ind ustrias, como no exemplo abaixo.
Boia
qo
qi
Rede
Figura 4.1: Modelo de controle a realimentac ao tipo On-Off
55
A v alvula eletromagn etica e utilizada para controle da vaz ao de entrada do sistema (planta).
Possuindo duas posic oes, aberta ou fechada, portanto a vaz ao de entrada ser a m axima ou nula em
func ao da v alvula. Desta forma o nvel h do tanque permanece aproximadamente constante com uma
variac ao no seu nvel, caracterstico de sistema.

................................................................................................................................................................

....... ........... .... .......... .................. ......... ...... ................ .................... ..................................... .... ........ .... ..... ..... ..... .......... ............... ............ .....
Intervalo
diferencial
t
h(t)
Controladores Proporcionais
Em um controle proporcional, o sinal que aparece na sada do comparador de erro, ser a multipli-
cado por uma constante de ganho.
Matematicamente temos:
u
(t)
= K
p
e
(t)
L
1

U(s)
E(s)
= K
p
onde

u
(t)
sinal de entrada
K
p
ganho proporcional
e
(t)
sinal de erro
Qualquer que seja o mecanismo de atuac ao, o controlador proporcional ser a um amplicador com
ganho ajust avel.
Controladores Integrais
Neste tipo de controlador o valor do sinal de sada ser a modicado a uma taxa de variac ao
proporciona ao erro atuante e
(t)
, com uma constante K
i
sendo esta ajust avel, em outras palavras,
ocorre um acumulo crescente no tempo da taxa de erro, estacionando quando o valor de entrada for
nulo ou o erro for zero.
du
(t)
dt
= K
i
e
(t)
u
(t)
= K
i
t

0
e
(t)
dt
L
1
G(s) =
U
(s)
E
(s)
=
K
i
s
Como exemplo, o conjunto plat o + disco de embreagem do motor de um carro, armazena energia para
garantir a marcha lenta e sem o qual n ao podemos garantir o funcionamento continuo.
Controladores Proporcionais Integrais
Caso semelhante aos dois anteriores compostos, ou seja, a ac ao integral ser a multiplicada por
um ganho proporcional.
u
(t)
= K
p
e
(t)
+
K
p
T
i
t

0
e
(t)
dt
L
1

U(s)
E(s)
= Kp

1 +
1
T
i
s

onde T
i
tempo integral
56
Controladores Proporcionais Derivativos
Para este tipo de controlador denimos:
u
(t)
= K
p
e
(t)
+K
p
T
d
de
(t)
dt
L
1

U
(s)
E
(s)
= K
p
(1 +T
d
s) onde T
d
tempo derivativo
Como exemplo pode ser observado o sistema de avanco utilizado em veculos carburados que ao pisar
no acelerador para efetuar uma ultrapassagem, um diferencial de combustvel e injetado para que o
motor adquira maior pot encia de acelerac ao, bem como os pulsos de centelhamento das velas tamb em
s ao adiantados em relac ao a posic ao dos pist oes para adquirir maior velocidade.
Controladores Proporcionais Integrais-Derivativos
Este compensador e a junc ao de todos os compensadores anteriormente apresentados, com as
vantagens individuais de cada um dos compensadores apresentados.
A equac ao resultante desta composic ao ca:
u
(t)
= K
p
e
(t)
+
K
p
T
i
t

0
e
(t)
dt +K
p
T
i
de
(t)
dt
L
1

U
(s)
E
(s)
= K
p

1 +
1
T
i
s
+T
d
s

4.3 Diagrama de Blocos

Nos estudos de controle e bastante usual a representac ao de sistemas em termos de diagra-
mas de blocos, como j a pode ser observado no capitulo anterior, onde foi obtida uma simplicac ao da
modelagem do conjunto mec anico da suspens ao veicular por reduc ao de blocos.
Exemplo 4.3.1. Vamos vericar um circuito de uso bastante comum, o integrador discreto RC, mode-
lado e representado por blocos.

R
C
I
(s)
V
i(s)
V
o(s)
Para este circuito podemos escrever:
I(s) =
V
i(s)
V
0(s)
R
e V
0(s)
= I(s)
1
sC
Estas duas equac oes matem aticas podem ser escritasem termos de diagramas de blocos como
abaixo.
57

+
-
1
V
i(s)
R
V
o(s)
I
(s)
I
(s)
1
sC
Existindo pontos iguais, podemos interligar, logo

V
i(s)
+
-
V
o(s)
1
R
I
(s)
I
(s)
1
sC
V
o(s)
Portanto podemos associar os blocos

+
-
1
sRC
V
i(s)
V
o(s)
Para reduc ao vamos utilizar a propriedade abaixo que ser a vista ainda neste capitulo
F
(s)
=
G
(s)
1 +G
(s)
H
(s)
=
1
RCs
1 +
1
RCs
.1
=
1

RC
RCs + 1

RCs
F
(s)
=
1
RCs + 1
Aprenderemos agora a representar uma planta, um compensador os componentes de um sistema
atrav es de diagrama de blocos.
Representamos um subsistema por uma entrada, uma sada e uma func ao de transfer encia, porem
sistemas s ao formados por alguns ou diversos subsistemas, de forma que podemos representar suas
conex oes e apresentar um resultado mais conveniente.
Para isto devemos considerar componentes utilizados para representac ao em blocos de um sistema
linear e invariante no tempo mostrados abaixo:
58
Sinal de entrada
R(s)

Sinal de sada
C(s)

Subsistema

F(s)
R(s) C(s)
Junta somadora ou subtratora

R
1(s)
R
2(s)

V
o(s)
= R
1(s)
R
2(s)
Ponto de distribuic ao

R
(s)
R
(s)
R
(s)
R
(s)
Multiplicador

K
R
(s)
K.R
(s)
A partir destas representac oes b asicas, associac oes entre subsistemas podem ser obtidas, para facili-
dade de c alculos e interpretac ao de processos.
Reduc ao de blocos em cascata

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
C
(s)
C
(s)
R
(s)
X
2(s)
= R
(s)
G
1(s)
G
2(s)
G
1(s)
G
2(s) G
3(s)
R
(s)
X
1(s)
= R
(s)
G
1(s)
C
(s)
= R
(s)
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
Reduc ao de associac ao de avanc o

R
(s)
C
(s)

G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
C
(s)
R
(s)
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
R
(s)
G
1(s)
R
(s)
G
2(s)
RR
(s)
G
3(s)
C
(s)
= R
(s)
(G
1(s)
G
2(s)
G
3(s))
59
Reduc ao de uma malha fechada com realimentac ao (ramo de retrocesso) Para o diagrama
de blocos apresentado abaixo, de realimentac ao negativa, temos:

E
(s)
R
(s)
C
(s)
H
(s)
G
(s)
+
-
onde

R
(s)
excitac ao de entrada
C
(s)
sinal de sada
G
(s)
ganho de avanco ou de malha direta
H
(s)
ganho de realimentac ao
E
(s)
sinal de erro
Podemos calcular:
C
(s)
= E
(s)
G
(s)
e E
(s)
= R(s) C
(s)
H
(s)
Substituindo a segunda equac ao na primeira, temos:
C
(s)
= G
(s)

R(s) C
(s)
H
(s)

= G
(s)
R(s) G
(s)
C
(s)
H
(s)
C
(s)
+C
(s)
H
(s)
G
(s)
= G
(s)
R(s)
C
(s)

1 +G
(s)
H
(s)

= G
(s)
R(s)
C
(s)
=
G
(s)
R(s)
1 +G
(s)
H
(s)
F
(s)
=
C
(s)
R(s)
=
G
(s)
1 +G
(s)
H
(s)
Caso a realimentac ao seja positiva, resulta:

E
(s)
R
(s)
C
(s)
H
(s)
G
(s)
+
+
C
(s)
= E
(s)
G
(s)
e E
(s)
= R(s) +C
(s)
H
(s)
C
(s)
= G
(s)

R(s) +C
(s)
H
(s)

= G
(s)
R(s) +G
(s)
C
(s)
H
(s)
C
(s)
C
(s)
H
(s)
G
(s)
= G
(s)
R(s)
C
(s)

1 G
(s)
H
(s)

= G
(s)
R(s)
C
(s)
=
G
(s)
R(s)
1 G
(s)
H
(s)
F
(s)
=
C
(s)
R(s)
F
(s)
=
G
(s)
1 G
(s)
H
(s)
60
Podemos ent ao resumir que quando a realimentac ao e negativa, o produto G
(s)
H
(s)
deve ser
somado a unidade no denominador enquanto que para realimentac ao positiva, devemos subtrair o
produto da mesma unidade. Ou seja invertemos o sinal do tipo da realimentac ao.
F
(s)
=
G
(s)
1 G
(s)
H
(s)
Exemplo 4.3.2. Calcule a func ao de transfer encia do diagrama de blocos abaixo

+
R
(s)
C
(s)
+
1
s(s + 3)
0, 8
F
(s)
=
G
(s)
1 G
(s)
H
(s)
=
1
s (s + 3)
1
1
s (s + 3)
0, 8
=
1
s (s + 3)
1
0, 8
s (s + 3)
=
1

s (s + 3)
s (s + 3) 0, 8

s (s + 3)
F
(s)
=
1
s (s + 3) 0, 8
F
(s)
=
1
s
2
+ 3s 0, 8
Exemplo 4.3.3. Com realimentac ao negativa

1
C
(s)
+
R
(s)
-
(s+1)(s+3)
2s
F
(s)
=
G
(s)
1 +G
(s)
H
(s)
=
1
(s + 1) (s + 3)
1 +
1
(s + 1) (s + 3)
2s
=
1
(s + 1) (s + 3)
1 +
2s
(s + 1) (s + 3)
=
1

(s + 1) (s + 3)
(s + 1) (s + 3) + 2s

(s + 1) (s + 3)
F
(s)
=
1
(s + 1) (s + 3) + 2s
=
1
s
2
+ 4s + 3 + 2s
F
(s)
=
1
s
2
+ 6s + 3
Uma aplicac ao de reduc ao com bastante utilizac ao em controle e o caso de realimentac ao unit aria, e
esta caso particular nos permite uma simplicac ao.
61
Exemplo 4.3.4. Com realimentac ao unit aria

C
(s)
1
(s + 1)(s + 3)
+
R
(s)
-
F
(s)
=
1
(s + 1) (s + 3)
1 +
1
(s + 1) (s + 3)
=
1

(s + 1) (s + 3)
(s + 1) (s + 3) + 1

(s + 1) (s + 3)
F
(s)
=
1
(s + 1) (s + 3) + 1
=
1
s
2
+ 4s + 3 + 1
F
(s)
=
1
s
2
+ 4s + 4
Generalizando podemos considerar G(s) =
N
G(s)
D
G(s)
, que substitudo resulta:
F
(s)
=
G
(s)
1 G
(s)
H
(s)
=
N
G(s)
D
G(s)
1
N
G(s)
D
G(s)
=
N
G(s)

D
G(s)
D
G(s)
N
G(s)

D
G(s)
F
(s)
=
N
G(s)
D
G(s)
N
G(s)
Exemplo 4.3.5. Com realimentac ao unit aria

C
(s)
(s + 2)
(s + 1)(s + 5)
+
R
(s)
-
F
(s)
=
(s + 2)
(s + 1) (s + 5) + (s + 2)
=
(s + 2)
s
2
+ 6s + 5 +s + 2
F
(s)
=
s + 2
s
2
+ 7s + 7
Exemplo 4.3.6. Problema com malhas de retrac ao, reduzir o sistema apresentado a um unico bloco

+
-
+
-
+
-
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
H
2(s)
H
3(s)
Em primeiro lugar, vamos associar os dois blocos que est ao em cascata, que resulta:
62

+
-
+
-
+
-
G
1(s)
H
1(s)
H
2(s)
H
3(s)
G
2(s)
G
3(s)
Reduzindo a malha de realimentac ao negativa que est a identicado como F
1(s)
, temos:

F
1(s)
+
-
+
-
+
-
G
1(s)
H
1(s)
H
2(s)
H
3(s)
G
2(s)
G
3(s)
F
1(S)
=
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
Substituindo agora a reduc ao de F
1(s)
e marcando um novo bloco de nome F
2(s)
:

+
-
+
-
H
2(s)
H
3(s)
G
1(s)
F
2(s)
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
F
2(S)
=
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
1
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
H
2(s)
=
G
2(s)
G
3(s)

1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
H
2(s)

1 +G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
F
2(S)
=
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)

H
1(s)
H
2(s)

Substituindo F
2(s)
no diagrama de blocos e denindo F
3(s)
:
63

G
1(s)
H
3(s)
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)
[H
1(s)
+H
2(s)
]
+
-
F
3(s)
F
3(S)
=
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)

H
1(s)
H
2(s)

1 +
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)

H
1(s)
H
2(s)
H
3(s)
=
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)

H
1(s)
H
2(s)
+H
3(s)

O resultado nal ser a F

3(s)
em cascata com G
1(s)
:

1 +G
2(s)
G
3(s)
[H
1(s)
H
2(s)
+H
3(s)
]
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
64
4.4 Deslocamento de Blocos
Algumas aplicac oes necessitam recursos extras para obtenc ao de sua soluc ao. O deslocamento
de um bloco dentro de uma malha pode em muitos casos facilitar a soluc ao como veremos a seguir.

+
-
R
(s)
X
(s)
+
-
C
(s)
R
(s)
C
(s)
X
(s)
G
(s)
G
(s)
G
(s)

+
-
+
-
R
(s)
R
(s)
G
(s)
G
(s)
G
(s)
1
C
(s) C
(s)
X
(s)
X
(s)

R
(s)
R
(s)
R
(s)
R
(s)
1
G
(s)
1
G
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)

G
(s)
G
(s)
G
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)
R
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
R
(s)
G
(s)
65
Exemplo 4.4.1. Podemos agora refazer o Exemplo 4.3.6 de uma maneira muito mais simples utilizando
as propriedades de deslocamento de blocos.

+
-
+
-
+
-
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
H
2(s)
H
3(s)
Deslocando os blocos de realimentac ao, obtemos:

G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
H
1(s)
+H
2(s)
+H
3(s)
R
(s)
basta agora aplicar F
(s)
=
G
(s)
1 +G
(s)
H
(s)
, que temos:
F
1(s)
=
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)

H
1(s)
H
2(s)
+H
3(s)

Associado com G
1(s)
em cascata, resulta em
F
1(s)
=
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
1 +G
2(s)
G
3(s)

H
1(s)
H
2(s)
+H
3(s)

1 +G
2(s)
G
3(s)
[H
1(s)
H
2(s)
+H
3(s)
]
G
1(s)
G
2(s)
G
3(s)
O mesmo resultado obtido na soluc ao anterior, porem com um n umero de passagens intermedi arias
menores.
Em outros casos a propriedade de deslocamento n ao e apenas um facilitador, mas uma necessi-
dade sem a qual n ao seria possvel obter soluc ao.
66
Exemplo 4.4.2. Reduzir o sistema que segue

R
(s)
G
(s)
H
1(s)
H
2(s)
+
-
+
+
C
(s)
Este sistema n ao permite uma soluc ao trivial. Caso seja resolvida a malha de avanco de G
(s)
com H
1(s)
, n ao teremos mais o ponto de conex ao do sinal de entrada para H
2(s)
, n ao sendo este ent ao
um procedimento correto. De forma equivalente, se for minimizada a malha de realimentac ao G
(s)
com H
2(s)
, deixar a de existir o ponto de conex ao de entrada de H
1(s)
. Para solucionar esta diculdade
devemos utilizar a propriedade de deslocamento de blocos, para H
1(s)
ou para H
2(s)
. Lembramos que o
deslocamento de apenas um dos pontos j a permite a minimizac ao correta do sistema, mas ilustraremos
a soluc ao com o deslocamento de ambos os blocos.

C(s)
+
+
G(s)
+
-
R(s)
?
?
Para proceder a modicac ao, a func ao de transfer encia de cada um dos blocos dever a ser modi-
cada para garantir que o sinal antes e depois do deslocamento n ao seja alterado.
Na aplicac ao abaixo deslocamos a conex ao de H
1(s)
ap os passar por G
(s)
.
Estimamos um sinal A de entrada e vericamos como este chega a sada antes e ap os a modicac ao
do ponto de conex ao.
Vericamos que e necess ario inserir no bloco H
1(s)
, um fator de
1
G
(s)
para garantir a integridade do
sinal.

A
G
(s)
AG
(s)
AG
(s)
AH
1(s)
H
1(s)
G
(s)
G
(s)
A
H
1(s)
AG
(s)
AH
1(s)
67
O mesmo procedimento agora para o ramo de retroac ao, demonstra a necessidade de multiplicar
o bloco H
2(s)
pelo fator G
(s)
.




AG
(s)
H
2(s)
G
(s)
H
2(s)
G
(s)
AG
(s)
A AG
(s)
H
2(s)
A
G
(s)
A AG
(s)
H
2(s)
AG
(s)
Podemos redesenhar o diagrama de blocos agora:

+
-
+
+
R
(s)
C
(s)
G
(s)
H
1(s)
G
(s)
H
2(s)
G
(s)
A reduc ao ca ent ao:
F
1(s)
=
1
1 +G
(s)
H
2(s)
e F
2(s)
= 1 +
H
1(s)
G
(s)

G
(s)
1 +G
(s)
H
2(s)
1
1+
H
1(s)
G
(s)
F
(s)
=
1
1 +G
(s)
H
2(s)
G
(s)

1 +
H
1(s)
G
(s)

=
G
(s)
1 +G
(s)
H
2(s)

1 +
H
1(s)
G
(s)

F
(s)
=
G
(s)
1 +G
(s)
H
2(s)
+

G
(s)
H
1(s)
1 +G
(s)
H
2(s)

G
(s)
F
(s)
=
G
(s)
+H
1(s)
1 +G
(s)
H
2(s)

1 +G
(s)
H
2(s)
G
(s)
+H
1(s)
68
4.5 Exerccios de Fixac ao
Exerccio 4.1. Dado o diagrama de blocos abaixo, obter sua reduc ao
(a)

2s+3
s(s+1)
1
0,5s+1
+
-
(b)

+
s+0,5
s(s+4)
1,7
+
s+1,2
(c)

+
-
+
+
2s+0,8
s(s+6)
2s
(s+6)
2s(s+0,4)
(d)

+
-
1,7
s+1,2 s+3
s
Exerccio 4.2. (PROV

AO 2000) O diagrama de blocos da gura abaixo, representa um sistema de

controle de posic ao. Ele controla um motor de corrente continua, representado na gura por seu modelo
simplicado de segunda ordem. A velocidade angular do eixo do motor e medida por um tac ometro,
permitindo assim a implementac ao de controladores, com termo aditivo na malha interna.

+
+
+
-
+
-
K
p
P
c(s)
10
s(s+10)
K
d(s)

r(s)

(s)
Encontre as express oes para as func oes de transfer encia que seguem:
(a) T
(s)
=

(s)

r(s)
(b) S
(s)
=

(s)
P
c(s)
69
Exerccio 4.3. (PROV

AO 2001) Voc e e integrante de uma equipe de engenheiros em uma empresa

prestadora de servicos para o setor de energia el etrica. Sua equipe esta encarregada do projeto de
um sistema de controle de velocidade (freq u encia) de uma unidade geradora termoel etrica, que supre
energia para um sistema de pot encia isolado. Para a gura abaixo, que representa o diagrama de
blocos deste sistema de controle, obter a sua func ao de transfer encia reduzida.

+
+
1 1 100
1
0,1s+1 0,5s+1
4
P
d(s)
F
(s)
20s+1
Exerccio 4.4. (ENADE 2005) Considere o sistema linear representado pelo diagrama de blocos

+
+
u
1(t)
y
1(t)
u
(t)
u
2(t)
G
1(s)
G
2(s)
onde u
1(t)
e u
2(t)
representam duas entradas, y
(t)
a sada do sistema e S
1
e S
2
s ao assim mode-
lados.
Func ao de transfer encia de S
1
G
1(s)
=
Y
1(s)
U
1(s)
=
2
s + 3
Equac ao diferencial que representa S
2
G
2(s)
=
d
2
y
dt
2
+ 3
dy
dt
+ 2y = u
Determine:
(a) A func ao de transfer encia que representa G
U
1(s)
=
Y
(s)
U
1(s)
(b) A sada y
(t)
para u
1(t)
= d
(t)
e u
2(t)
= 0, onde d
(t)
representa a func ao degrau unit ario comcondic oes
iniciais nulas.
(c) A sada y
(t)
para u
1(t)
= d
(t)
e u
2(t)
= d
(t)
d
(t2)
70