79

A DataSheet L293B (Puente H)

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90

B Programa realizado en TwidoSuite v2.01

Variables utilizadas en el programa



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Programa




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99

C Programa realizado en LabVIEW v8.6


Variables utilizadas en el proyecto




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Pantalla Principal










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Configuracin para la opcin Ninguno -> opcin del case = 0,Default













102

Configuracin para la opcin Gancho 1 -> opcin del case = 1













103

Configuracin para la opcin Gancho 2 -> opcin del case = 2













104

Configuracin para la opcin Dual -> opcin del case = 3












105

D Manual de funcionamiento del control de mando y monitoreo del conjunto
gra puente


El siguiente manual, explica como se opera el prototipo gra puente por
medios de la interfaz humano mquina diseada en LabVIEW.

Modos de Operacin:

En cuanto a los modos de operacin, este sistema presenta cuatro modos de
operacin que se explican a continuacin:
Ninguno: Este es el modo en el cual se inicia el programa por defecto. En l,
no es posible realizar el movimiento de translacin de ninguno de los 2
ganchos existentes en la gra; aunque es posible movilizar el carril principal y
realizar el izamiento de los ganchos.


Gancho 1: En este modo de operacin, se activa el gancho 1 para poder
operarlo. Para esto, primero se corre de forma automtica el gancho 2 hacia la
izquierda hasta llegar a su final de carrera. Una vez activo el final de carrera,
es posible controlar todos los movimientos de translacin e izamiento del
gancho 1.


Gancho 2: En este modo de operacin, se activa el gancho 2 para poder
operarlo. Para esto, primero se corre de forma automtica el gancho 1 hacia la
derecha hasta llegar a su final de carrera. Una vez activo el final de carrera, es
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posible controlar todos los movimientos de translacin e izamiento del gancho
2.


Dual: En este modo de operacin, se activan ambos ganchos de tal forma de
poder movilizar cargas ms pesadas
y
/
o
de mayor longitud. En este modelo, a
manera de prueba, ambos ganchos se mueven simultneamente a una distancia
X suministrada por el sensor de proximidad.


Translacin:

Movimientos de translacin para el gancho 1:

Una vez activado el gancho 1, se observa un indicador el cual se enciende con
un color verde claro. Luego de esto, y de cumplirse lo expuesto en modo de operacin
de gancho 1, se presenta en el control, un panel en el cual se encuentran las opciones
de movilidad de translacin para el gancho 1 de la siguiente manera:


107

Izquierda G1: Con este interruptor es posible realizar el movimiento de
translacin del gancho 1 hacia la izquierda. Dicho gancho se mover en sta
direccin hasta que se desactive el interruptor hasta que se active el sensor
de proximidad.
Derecha G1: Con este interruptor es posible realizar el movimiento de
translacin del gancho 1 hacia la derecha. Dicho gancho se mover en sta
direccin hasta que se desactive el interruptor hasta que se active el final de
carrera FCV2.

Movimientos de translacin para el gancho 2:

Una vez activado el gancho 2, se observa un indicador el cual se enciende con
un color verde claro. Luego de esto, y de cumplirse lo expuesto en modo de operacin
de gancho 2, se presenta en el control, un panel en el cual se encuentran las opciones
de movilidad de translacin para el gancho 2 de la siguiente manera:


Izquierda G2: Con este interruptor es posible realizar el movimiento de
translacin del gancho 2 hacia la izquierda. Dicho gancho se mover en sta
direccin hasta que se desactive el interruptor hasta que se active el final de
carrera FCV1.
Derecha G2: Con este interruptor es posible realizar el movimiento de
translacin del gancho 2 hacia la derecha. Dicho gancho se mover en sta
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direccin hasta que se desactive el interruptor hasta que se active el sensor
de proximidad.

Movimientos de translacin en modo dual:

Una vez activado el modo dual, se observa que el indicador de encendido de
ambos ganchos se activa con un color verde claro. Luego de esto, y de cumplirse lo
expuesto en modo de operacin dual; posteriormente se presenta en el control, un
panel en el cual se encuentran las opciones de movilidad de translacin para el
gancho 1 y 2 de la siguiente manera:



Cabe destacar que para ste modo de operacin, el movimiento de translacin
se puede realizar con el control de cualquiera de los 2 ganchos.
Izquierda G1 G2: Con cualquiera de estos interruptores es posible realizar el
movimiento de translacin de ambos ganchos al mismo tiempo en modo dual
hacia la izquierda. El movimiento en sta direccin se realizar hasta que se
desactive el interruptor en uso hasta que se active el final de carrera FCV1.
Derecha G1 G2: Con cualquiera de estos interruptores es posible realizar el
movimiento de translacin de ambos ganchos al mismo tiempo en modo dual
hacia la derecha. El movimiento en sta direccin se realizar hasta que se
desactive el interruptor en uso hasta que se active el final de carrera FCV2.

109

Izamiento

El movimiento de izamiento (ascenso y descenso) de los ganchos 1 y 2, se
pueden realizar en modo de operacin ninguno, dual, y de forma restringida en su
respectivo modo de gancho 1 y gancho 2.

Movimientos de izamiento para el gancho 1:

Una vez activado el gancho 1, se observa un indicador el cual se enciende con
un color verde claro. Luego de esto, y de cumplirse lo expuesto en modo de operacin
de gancho 1, se presenta en el control, un panel en el cual se encuentran las opciones
de movilidad de izamiento para el gancho 1 de la siguiente manera:


Arriba G1: Con este interruptor es posible realizar el movimiento de ascenso
del gancho 1. Dicho gancho subir hasta que se desactive el interruptor
hasta que se active el final de carrera FCG1U.
Abajo G1: Con este interruptor es posible realizar el movimiento de descenso
del gancho 1. Dicho gancho bajar hasta que se desactive el interruptor
hasta que se active el final de carrera FCG1D.

Movimientos de translacin para el gancho 2:
Una vez activado el gancho 2, se observa un indicador el cual se enciende con
un color verde claro. Luego de esto, y de cumplirse lo expuesto en modo de operacin
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de gancho 2, se presenta en el control, un panel en el cual se encuentran las opciones
de movilidad de izamiento para el gancho 2 de la siguiente manera:


Arriba G2: Con este interruptor es posible realizar el movimiento de ascenso
del gancho 2. Dicho gancho subir hasta que se desactive el interruptor
hasta que se active el final de carrera FCG2U.
Abajo G2: Con este interruptor es posible realizar el movimiento de descenso
del gancho 2. Dicho gancho bajar hasta que se desactive el interruptor
hasta que se active el final de carrera FCG2D.

Movimientos de izamiento en modo dual:

Una vez activado el modo dual, se observa que el indicador de encendido de
ambos ganchos se activa con un color verde claro. Luego de esto, y de cumplirse lo
expuesto en modo de operacin dual; posteriormente se presenta en el control, un
panel en el cual se encuentran las opciones de movilidad de izamiento para el gancho
1 y 2 de la siguiente manera:


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Cabe destacar que para ste modo de operacin, el movimiento de izamiento
se puede realizar con el control de cualquiera de los 2 ganchos.
Arriba G1 G2: Con cualquiera de estos interruptores es posible realizar el
movimiento de ascenso de ambos ganchos al mismo tiempo en modo dual. El
movimiento en sta direccin para cada gancho, se realizar hasta que se
desactive el interruptor en uso hasta que se active el final de carrera FCG1U
y FCG2U respectivamente.
Abajo G1 G2: Con cualquiera de estos interruptores es posible realizar el
movimiento de descenso de ambos ganchos al mismo tiempo en modo dual.
El movimiento en sta direccin para cada gancho, se realizar hasta que se
desactive el interruptor en uso hasta que se active el final de carrera FCG1D
y FCG2D respectivamente.

Tablero de monitoreo de los finales de carrera y sensor de proximidad
Este tablero presenta un total de 9 sealizaciones, 8 de finales de carrera y una
para la proximidad, distribuidos de la siguiente manera:

FCH1: Final de carrera carril principal izquierda.
FCH2: Final de carrera carril principal derecha.
FCV1: Final de carrera carril secundario izquierda.
FCV2: Final de carrera carril secundario derecha.
FCG1U: Final de carrera de izamiento gancho 1 ascenso.
FCG1D: Final de carrera de izamiento gancho 1 descenso.
FCG2U: Final de carrera de izamiento gancho 2 ascenso.
FCG2D: Final de carrera de izamiento gancho 2 descenso.
Ganchos Prximos: Sensor de proximidad.