Motores Electricos

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Prof. Aguilar Pea
Control Motores.Conceptos 1
Universidad de Jan
Escuela Politcnica Superior
Electrnica Industrial

Control electrnico de
Motores(Conceptos)

Juan Domingo Aguilar Pea
Departamento de Electrnica

6 Diciembre de 2003

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Prof. Aguilar Pea
LECCIN 1:
CONCEPTOS DE MOTORES
LECCIN 1:
CONCEPTOS DE MOTORES
1. INTRODUCCIN A LOS MOTORES ELCTRICOS

2. MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

3. MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA

Fraile,J; Mquinas eltricas.MacGrawhill
Faure,R; Mquinas y accionamientos elctricos.
Fondo editorial de Ingenieros naval. Madrid 2000
Cortes Cherta,M; Curso moderno de maquinas
elctricas rotativas.Tomos I a IV. Editores Tcnicos
Asociados. Barcelona 1990.
Hans,T at ali; Regulacin digital electrnica.
Paraninfo

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Prof. Aguilar Pea
PRINCIPIO PRINCIPIO

Se basa en la ley de Faraday que indica que "en
cualquier conductor que se mueve en el seno del campo
magntico se generar una diferencia de potencial entre sus
extremos, proporcional a la velocidad de desplazamiento".

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Prof. Aguilar Pea
Si en lugar de un conductor rectilneo se introduce una
espira con los extremos conectados a una determinada
resistencia y se le hace girar en el interior del campo,
de forma que vare el flujo magntico abrazado por la
misma, se detectar la aparicin de una corriente
elctrica que circula por la resistencia y que cesar en
el momento en que se detenga el movimiento. El sentido
de la corriente viene determinado por la ley de Lenz.

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Prof. Aguilar Pea
Mediante el sistema descrito se genera una corriente elctrica a partir de un
movimiento mecnico, lo que corresponde al principio de funcionamiento de un
generador.
Al ser dicho efecto reversible, el funcionamiento como motor se consigue
invirtiendo los papeles.

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Prof. Aguilar Pea
MOTORES ELCTRICOS

En los motores elctricos las espiras rotativas del conductor son
guiadas mediante la fuerza magntica ejercida por el campo
magntico y la corriente elctrica. Se transforma la energa
elctrica en energa mecnica.

W=2Pif=pWm=p2Pin/60
Wm velocidad de giro
espiras rad/seg
P pares polos
Colector de delgas
Colector de anillos

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Prof. Aguilar Pea
Corriente
en un Motor DC
Cuando una corriente elctrica pasa a travs
de un cable conductor inmerso en un campo
magntico, la fuerza magntica produce un
par el cual provoca el giro del motor

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Prof. Aguilar Pea
Par
en el Motor DC
Cuando una corriente elctrica pasa a travs
de un cable conductor inmerso en un campo
magntico, la fuerza magntica produce un
par el cual provoca el giro del motor

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Prof. Aguilar Pea
CONSTITUCIN MOTOR DC
polos
ventilador
escobillas
colector
Inducido
rotor

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Prof. Aguilar Pea
Atendiendo a la naturaleza de la corriente elctrica
utilizada, los motores elctricos rotativos pueden dividirse
en:
- Motores de Corriente Continua.
- Motores de Corriente Alterna.
- Motores Universales.
Los motores de c.a., a su vez, por la naturaleza de la
corriente de excitacin pueden clasificarse en:
- Motores Sncronos .
- Motores Asncronos o de Induccin .

CLASIFICACIN MOTORES

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Prof. Aguilar Pea

-Excitacin por imanes permanentes
-Excitacin independiente
-Excitacin serie
-Excitacin paralelo
-Excitacin compuesta

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Prof. Aguilar Pea
MOTOR CC

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Prof. Aguilar Pea
MOTORES DC IMAN
PERMANENTE
Imn permanente Estator bobinado

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Prof. Aguilar Pea
Los motores con campos magnticos originados por imanes
permanentes, tienen las siguientes ventajas:
- No necesitan corriente magnetizante, reducindose as el
gasto energtico de la misma al no producirse, en el circuito de
excitacin, prdidas por efecto Joule.
- Se consigue un primer abaratamiento en su construccin, al
suprimirse los conductores que constituyen el devanado de
excitacin.
- Poseen una excitacin estable.
Sin embargo, presentan grandes inconvenientes, que hacen
limitado su uso exclusivamente en mquinas de muy baja
potencia, los cuales pasamos a enumerar:
- Poseen un campo magntico fijo sin posibilidad de
regulacin.
- El campo magntico es relativamente dbil, presentando la
mquina unas elevadas dimensiones con relacin a la potencia
desarrollada.
- La tecnologa de elaboracin e imantacin de los imanes
permanentes es compleja y por tanto, costosa.

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Prof. Aguilar Pea
MOTORES DC EXCITACIN
INDEPENDIENTE
INDUCTOR
INDUCIDO

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Prof. Aguilar Pea
Rgimen permanente

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Prof. Aguilar Pea
MOTORES DC IMAN PERMANENTE (Flujo cte)

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Prof. Aguilar Pea
AUTOEXCITACIN DC-SERIE
El motor universal es un motor dc con
excitacin serie que puede ser
alimentado con ca ya que las
alternancias de la corriente se
producen al mismo tiempo( en fase) en
el inductor y en el inducido

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Prof. Aguilar Pea
Par de arranque
elevado
Muy inestable,
tendencia a embalarse
Utilizado en traccin
elctrica

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Prof. Aguilar Pea
APLICACIN A TRACCION ELCTRICA DC-SERIE

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Prof. Aguilar Pea
Las propiedades tan valiosas de este motor lo hacen
apropiado para la traccin elctrica: trenes, tranvas,
trolebuses y tambin en gras donde son necesarios
altos pares abajas velocidades y viceversa.

La regulacin de la velocidad de estos motores, a
diferencia con el motor derivacin, se realiza solamente
por control de la tensin aplicada al motor. Este
procedimiento puede realizarse de manera econmica si
se dispone por lo menos de dos motores (pueden ser
tambin cuatro o seis), como sucede en los ferrocarriles
elctricos urbanos o interurbanos. Cada coche motor va
equipado con dos motores serie, uno acoplado al boje (o
bogie) delantero que impulsa las ruedas motrices
delanteras y otro acoplado al boje trasero impulsando
sus respectivas ruedas traseras .

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Prof. Aguilar Pea
Las velocidades de ambos motores son iguales en todo momento.
La variacin de velocidad se consigue con la conexin serie-paralelo
de ambos motores, de esta forma pueden obtenerse dos
velocidades bsicas de trabajo con un buen rendimiento energtico.

Inicialmente los motores estn conectados en serie a travs de
una resistencia variable que se va eliminando gradualmente hasta
que se obtiene una tensin en bornes de cada motor, mitad de la
linea. Con ello se obtiene la primera posicin de marcha. En este
momento, al no existir ninguna resistencia externa en el circuito,
se obtiene un gran rendimiento del conjunto.

Cuando se desea aumentar la velocidad del vehculo se cambia la
conexin en serie de los motores y se pasa a paralelo insertando al
mismo tiempo entre ellos y la lnea una resistencia exterior. Esta
resistencia se va eliminando poco a poco hasta que los motores
funcionan a plena tensin de linea, obteniendo la segunda posicin
estable de funcionamiento

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Prof. Aguilar Pea
AUTOEXCITACIN DC-SHUNT
Utilizado en
mquinas y
herramientas
por su
estabilidad

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Prof. Aguilar Pea
AUTOEXCITACIN DC-COMPUESTO
Maquinas herramientas y
traccin

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Prof. Aguilar Pea
DC-COMPARACIN

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Prof. Aguilar Pea

Un generador excitacin independiente 20 kW, 250 V, 1300 rpm,con
resistencia de R
a
= 0.3 ohm, y R
f
= 180 ohms.
Sin carga, el terminal voltaje es de 250 V, la corriente 1.5 A.
A plena carga, el terminal voltaje es tambiem 250 V.

a) Dibuja el circuito equivalente.
b) A plena carga, calcula:
El generador voltaje E
a

El par entregado
Corriente y voltaje de excitacin
E
a
I
a
180W
I
f V
f
0.3W
250V
DC-GENERADOR
EJEMPLO

E
.
P
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Prof. Aguilar Pea

GENERATOR:
Clculo de k de la maquina sin carga:

w
m
= 2 p n/60 =2 p 1300/60 = 136.13 1/sec
E
a_nl
= K F
f
w
m
= K
m
I
f
w
m

K
m
= E
a_nl
/ I
f
w
m
= 250 / (1.5 )( 136.13) = 1.224

Corriente carga: I
a
= 20000 / 250 = 80 A
Voltaje generador: E
a
= V
t
+ I
a
R
a
= 250 + (80)(0.3) =274 V
Par: T
e
= E
a
I
a
/ w
m
= (274)(80) / 136.131 = 161.0 Newton m

Corriente excitacin y voltaje a plena carga:
I
f
= E
a
/ (K
m

w
m
) = 274/ (1.224) (136.131) =1.64 A

V
f
= R
f
I
f
= (1.64)(180) = 296 V

E
.
P
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Prof. Aguilar Pea

a) Dibuja el diagrama equivalente.
b) Calcula la constante del motor
c) Calcula la velocidad y el Par
E
a
240 V
I
m
0.25
120
F
f
I
a
Un shunt motor de 15 kW, 240 V, tiene una resistnia de armadura R
a
= 0.25
ohm, y de excitacin R
f
= 120 ohms. La corriente es de 8 A y una velocidad de
1000 rpm.

Diagrama equivalente
DC-SHUNT EJEMPLO

E
.
P
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Prof. Aguilar Pea

MOTOR.
Corriente de excitacin I
f
= 240 / 120 = 2 A

Corriente de armadura sin carga: I
a
= 8 - 2 = 6 A

Voltaje generador sin carga: E
a
= V
t
- I
a
R
a
= 240 - (6)(0.25) =
238.5 V

Velocidad sin carga: w
m_nl
= 2 p n / 60 = 2 p 1000 / 60 = 104.72 /
sec
Constante de maquina: E
a
= K F
f
w
m_nl
= K
m
I
f
w
m_nl

K
m
= E
a
/ I
f
w
m_nl
= 238.5 / (2) (104.72) =
1.139

Corriente carga: I
m
= 15000 / 240 = 62.5 A

Corriente armadura: I
a
= 62.5 - 2 = 60.5 A

E
.
P
.
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Prof. Aguilar Pea

Voltaje generador a plena carga:
E
a
= V
t
- I
a
R
a
= 240 - (60.5)(0.25) = 224.9 V

Velocidad motor a plena carga:
E
a
= K F
f
w
m
= K
m
I
f
w
m

w
m
= E
a
/ K
m
I
f
= 224.8 / (1.139)( 2) = 98.8 rad./sec
n
m
= 60 w
m
/ 2 p = 942.7 rpm.

Par:
T
e
= E
a
I
a
/ w
m
= (224.8)(60.5) / 98.8 = 137.65 Newton m

E
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Prof. Aguilar Pea
Motor arranque.

a) Calcula la corriente de arranque
del ejemplo anterior.

El voltaje de inducido es cero
porque la velocidad e cero.

La corriente de arranque es :
I
start
= (300 -4) / 0.2 = 1480 A.
I
m
E
a
=0
300V
F
f
0.2 W
150 W
4V
Circuito equivalente de arranque
I
a
DC-ARRANQUE

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Prof. Aguilar Pea
Motor sncrono de
imn permanente
Motor sncrono de
rotor bobinado

sncrono de imn permanente:
motores de pequeas potencias
Al conectar el devanado trifsico del estator
a una red exterior de alimentacin, las
corrientes trifsicas que circularn por las
bobinas del estator darn origen a una onda
de f.m.m. giratoria y ser determinante, a su
vez, de un campo giratorio de igual
velocidad
MOTOR AC-SINCRONO

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Prof. Aguilar Pea

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Prof. Aguilar Pea

Motor sncrono de rotor bobinado
Motores de grandes
potencias, la alimentacin
del devanado de excitacin
se hace mediante anillos
rozantes o mediante un
alternador y un puente de
diodos acoplados girando con
el eje del motor
Estos motores se suelen
emplear en accionamientos
que requieren velocidades
constantes.

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Prof. Aguilar Pea

Motor sncrono de rotor bobinado
Se suelen emplear como
generadores para producir
energa elctrica de ca (
alternadores) en las centrales
elctricas a partir de energa
hidrulica, trmica o nuclear.
Las centrales elctricas de
bombeo constituyen un ejemplo
singular de funcionamiento de
mquinas sncronas en sus dos
formas bsicas ( generador y
motor).
Estas centrales estn constituidas por un grupo binario turbina y
mquina sincrona. Durante el dia se aprovecha el salto de agua para
producir electricidad ( alternador) y durante la noche en horas de
bajo consumo, coincidiendo con el valle de la curva de demanda, la
mquina sncrona funciona como motor aprovechando la energa
sobrante de la red bombeando agua de un embalse situado aguas
abajo hasta un embalse superior

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Prof. Aguilar Pea

AC MONOFASICO

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Prof. Aguilar Pea

MOTOR AC ASNCRONO
INDUCCIN.FUNDAMENTO
Se basa en la concepcin de campos
giratorios ( Arago 1822,Ferraris
1885,Tesla 1886).
Si sobre un mismo eje se colocan un
disco de metal y un imn en forma
de herradura; al girar ste, el campo
magntico corta el disco e induce
corrientes en l. Al estar estas
corrientes en el seno de un campo
magntico tambin se mueven, de tal
forma que se desarrolla una fuerza
entre corrientes y el campo.Es tal
que hace que el disco siga al imn
en su rotacin.
El disco gira en el mismo sentido
que el campo del imn, pero a menor
velocidad, de tal forma que nunca
puede alcanzar la velocidad del
iman. Si llega a alcanzarla se para

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Prof. Aguilar Pea

MOTOR AC ASNCRONO
INDUCCIN (jaula de
ardilla)

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Prof. Aguilar Pea

MOTOR AC ASNCRONO
INDUCCIN

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Prof. Aguilar Pea

MOTOR AC ASNCRONO
INDUCCIN

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Prof. Aguilar Pea

Modelo motor
AC

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motor AC

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Prof. Aguilar Pea
MOTORES AC CARACTERISTICAS

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Prof. Aguilar Pea

MOTORES PASO A PASO

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PASO A PASO:
Secuencias

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PASO A PASO:
Secuencias

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Prof. Aguilar Pea

PASO A PASO
Reluctancia variable: El rotor es de un material no
imantado. Tiene forma cilndrica cuya base no es
circular, lo que conlleva una variacin de la
reluctancia del circuito magntico en funcin de su
posicin angular

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Prof. Aguilar Pea

PASO A PASO
ALIMENTACIN
UNIPOLAR DE
MOTOR DE
CUATRO FASES
Controla la limitacin de corriente. El bloqueo del
transistor se produce cuando la tensin en la
resistencia shunt alcanza el valor del potencimetro

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Prof. Aguilar Pea

MOTOR SIN ESCOBILLAS BRUSHLESS
La mquina sin escobillas se compone de un esttor que contiene los
devanados, de un rotor de imn permanente y de un sensor de
posicin del rotor. Por sus caractersticas, se puede comparar con
un motor paso a paso de imanes permanentes

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