Control de sistemas automticos

es todo sistema de control basado en la aplicacin del concepto

de realimentacin, cuya caracterstica especial es la de
mantener al controlador central informado del estado de las
variables para generar acciones correctivas cuando as sea
necesario.
Puede estar constituido por mltiples lazos de control.
Para su funcionamiento requiere de una condicin fundamental:
un flujo de informacin permanente de las seales de entrada.
Si esto no ocurre, el control automtico no existe.
Se aplica en campos tan diversos como el control de procesos
qumicos, control industrial de produccin basada en
autmatas, mquinas herramientas, control de variables a nivel
mdico e incluso en aplicaciones militares.


Grandes avances
El uso de las
computadoras analgicas
y digitales ha posibilitado
a aplicacin de ideas de
control automtico a
sistemas fsicos que hace
apenas pocos aos eran
imposibles de analizar o
controlar.



Esquema general de un sistema
automatizado
Entrada o seal de mando:
Es la seal que se aplica a un sistema de control,
mediante distintos controles, con el fin de provocar una
respuesta. una respuesta.
Sensores: elemento que capta una magnitud del sistema
para su procesamiento, sistema para su procesamiento
Salida: respuesta que proporciona el sistema de control,
por ej. La temperatura en una habitacin al subir el
termostato
Actuadores: modifican las variaciones del sistema, como
los cilindros neumticos, vlvulas para control etc.


Clasificacin de los sistemas de
control
Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo
abierto y de lazo cerrado
La distincin la determina la accin de control que es la que
activa al sistema para producir la salida.



Sistema de control de lazo abierto
Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aqul en el que la
seal de salida no influye sobre la seal de entrada. La exactitud de
estos sistemas depende de su calibracin, de manera que al calibrar
se establece una relacin entre la entrada y la salida con el fin de
obtener del sistema la exactitud deseada. El diagrama de bloque de
un sistema en lazo abierto es:

ejemplo de sistema en lazo abierto sera el alumbrado pblico
controlado por interruptor horario. El encendido o apagado no
depende de la luz presente, sino de los tiempos fijados en el
interruptor horario.

Sistemas de control en lazo
cerrado
Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene
siempre la variable de salida deseada. Conviene, por tanto, utilizar un
sistema en el que haya una relacin entre la salida y la entrada.
Un sistema de control de lazo cerrado es aqul en el que la accin de
control es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de salida
influye en la entrada. Para esto es necesario que la entrada sea
modificada en cada instante en funcin de la salida.
Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacin o
retroalimentacin (feedback). La realimentacin es la propiedad de un
sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier otra variable
del sistema que est controlada) se compara con la entrada del
sistema (o una de sus entradas), de manera que la accin de control se
establezca como una funcin de ambas.

Por lo tanto podemos definir tambin los sistemas de control en lazo
cerrado como aquellos sistemas en los que existe una
realimentacin de la seal de salida, de manera que sta ejerce un
efecto sobre la accin de control. El diagrama de bloques
correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado es:

Ej. Piloto automtico de un avin
Tecnologas para la
automatizacin
Tecnologa cableada: Uniones fsicas entre los elementos que
constituyen Ia Unidad de Control que pueden ser dispositivos:
Mecnicos, Neumticos, Hidrulicos, Elctricos, Electrnicos, etc.



Tecnologa programada: Utilizacin de dispositivos capaces de
ejecutar algoritmos, dotados de entradas y salidas analgicas y/o
digitales.




PLC (controlador lgico programable)
Qu es un PLC?


PLC (Programable Logic Controller), significa controlador
lgico programable. Su nombre mismo lo define: es un
dispositivo utilizado para controlar y esto se realiza en base
a una lgica determinada. Esta lgica se define a travs de
un programa.
Historia

Su historia se remonta a finales de la dcada de 1960 ,
cuando la industria busc en las nuevas tecnologas
electrnicas una solucin ms eficiente para reemplazar los
sistemas de control basados en circuitos elctricos con rels,
interruptores y otros componentes comnmente utilizados
para el control de los sistemas de lgica combi nacional.

Desarrollo

Los primeros PLC fueron diseados para reemplazar los
sistemas de rels lgicos. Estos PLC fueron programados en
"Lenguaje Ladder", que se parece mucho a un diagrama
esquemtico de la lgica de rels.

Un sistema controlado con PLC se puede dividir en ocho partes principales o componentes
bsicos. De acuerdo al diagrama de la figura anterior stas son:


Proceso bajo control: Proceso industrial a controlar.

Entrada/Sensores: Dispositivos de retroalimentacin al PLC. Sensores de temperatura,
presin, proximidad, humedad, vibracin, flujo.

Mdulos de entrada: Interface entre los componentes de entrada y el controlador. Su

funcin es acondicionar la seal de entrada a niveles que el controlador pueda procesar.

Sistema de control o PLC: Formado por mdulos de comunicacin, la unidad central de

proceso (CPU), memoria y fuente de alimentacin.

Programa de aplicacin: Es la lgica que representa el comportamiento del proceso y se
almacena en la memoria del PLC.

Mdulos de salida: Interface entre el controlador y los componentes de salida. Su funcin es
acondicionar la seal de salida a los niveles para los cuales est diseado el actuador.

Salida/Actuadores: Elementos finales de control. Solenoides, motores, lmparas, vlvulas
proporcionales, etc.

Interface hombre mquina: Encargado de programar y/o monitorear el controlador y el
proceso, por ejemplo, computadoras industriales, programadores industriales, computadoras
personales, laptops, etc.
Qu puede hacer un PLC?

Comando de secuencias a partir de la influencia de cambios
tcnicos, procesos y/o secuencias.
Comando en la secuencia correcta de pasos y en el tiempo
justo.
Supervisin de sistemas a partir de la medicin de
parmetros.
Entrega de avisos que permitan la correccin de sistemas,
cuando se producen desviaciones.
Ventajas de los PLC

Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se
encuentra que, gracias a ellos, es posible ahorrar tiempo en
la elaboracin de proyectos, pudiendo realizar
modificaciones sin costos adicionales.
Otros usos

Hoy en da, los PLC no slo controlan la lgica de
funcionamiento de mquinas, plantas y procesos industriales,
sino que tambin pueden realizar operaciones aritmticas
Partes de un PLC
Existen una gran variedad de PLC, por lo tanto, sus
componentes, as como sus capacidades, varan
mucho, sin embargo, se puede considerar que un PLC
se encuentra constituido de las siguientes

1.-Unidad
Central de
Procesamiento
El CPU est formado
por el microprocesador,
la memoria y los
circuitos
auxiliares integrados,
como se muestra en el
diagrama de bloques de
la figura
Microprocesador.
Es un circuito integrado (chip) a gran escala de integracin que realiza
muchas operaciones
que se pueden agrupar en:
Lgico
Aritmtico
Control de la transferencia de la informacin dentro del PLC.


Los circuitos internos de un microprocesador
son:
Circuitos de la unidad aritmtica y lgica (ALU): Es la parte del
microprocesador donde se
realizan los clculos y las decisiones lgicas para controlar el PLC.
Circuitos de la unidad de control (UC): Organiza todas las tareas
del microprocesador.
Registros: Los registros son memorias en las que se almacenan
temporalmente datos,
instrucciones o direcciones mientras necesitan ser utilizados por el
microprocesador.
Buses: No son circuitos en si, sino zonas conductoras en paralelo
que transmiten datos, direcciones, instrucciones, y seales de
control.
Funciones del CPU
En la memoria ROM del sistema, el fabricante ha
grabado una serie de programas ejecutables fijos,
software del sistema. A estos programas accede el
microprocesador para ejecutar las
funciones que correspondan.


Este software es ligeramente variable en
cada PLC, pero en general contiene las
siguientes
funciones:
Supervisin y control del tiempo de ciclo, tabla de datos,
alimentacin, batera, etc.
Autotest en la conexin y durante la ejecucin del
programa.
Inicio del ciclo de exploracin de programa y de la
configuracin del conjunto.
Generacin del ciclo base de tiempo.
Comunicacin con perifricos y unidad de programacin.
La CPU del PLC puede tener ms de un procesador si
fuera necesario aumentar la velocidad de ejecucin
de las operaciones.
El hecho de dividir las operaciones del PLC entre dos
o ms procesadores se denomina multiprocesamiento.


La funcin bsica del procesador es leer las entradas
de todos los dispositivos de campo y ejecutar el
programa de control de acuerdo a la lgica
programada. En base a los resultados de introducir el
estado de las entradas y ejecutar el programa,
energizar o desenergizar los dispositivos de salida.
Debido a la gran rapidez con
que operan los PLCs,
pareciera que todas estas
funciones se
ejecutasen al mismo tiempo.
En realidad, las instrucciones
se ejecutan en secuencia
(una
despus de otra) y al
terminar, el ciclo se repite
(mientras el PLC est en
operacin). Este
ciclo se muestra en la figura.
Fuente de Poder
Las fuentes de poder se disean para que puedan proporcionar la
corriente que necesita el
sistema local completo. En caso de utilizar muchos mdulos, se tiene
la opcin de instalar
otra u otras fuentes de poder y de esta forma poder cumplir con los
requerimientos de carga
del sistema.
Memoria
La memoria es el rea del CPU donde se guardan todas las
instrucciones (programas) y datos
para la operacin del PLC. La memoria total del sistema se puede
dividir en las siguientes
reas
Memoria ejecutiva. Contiene los programas que
dirigen la operacin del PLC .
Memoria de aplicacin. Es el rea de la memoria
donde se guardan las instrucciones
(programa) y los datos que utiliza el procesador para
realizar sus funciones de control.
Memoria del usuario. Almacena el programa de
control, registros para almacenar valores
temporales de conteo.
Memoria que almacena el sistema operativo.
Esta memoria gobierna el funcionamiento del
procesador y que no es accesible.

Mdulos de entradas y salidas
Mdulos de entrada:
Son los dispositivos mediante los cuales se hace llegar
lo que est sucediendo en el proceso a la CPU.
Dependiendo de esto, la CPU resuelve la secuencia
del programa y actualiza el estado de los mdulos de
salida.
Mdulos de salida:
Son el medio que
permite a la CPU, en
base a las entradas y
estados de registros
en el programa,
mantener o modificar
el estado de los
diferentes dispositivos
del proceso. Pueden
ser mdulos de
Salida: Lmparas
indicadoras,
arrancadores de
motores, solenoides,
bombas, vlvulas,
Etc.

Programador
Programador Manual:
El programador
manual presenta
teclas
orientadas a la
programacin y
monitoreo de
diagramas escalera.
Son de aplicacin
especfica, esto es,
slo puede ser
utilizado
en el PLC para el cual
fue diseado.

Por computadora:

El sistema ms utilizado
para programar PLCs
es la computadora
personal, y en especial la
computadora porttil,
debido a su poco peso y
tamao. En estos casos
se instala un programa
que permite establecer
comunicacin con el
PLC.
Funcionamiento
Los Controladores Lgicos
Programables son maquinas
secunciales que ejecutan
correlativamente las
instrucciones indicadas en el
programa de usuario
almacenado en su memoria,
generando unas rdenes o
seales de mando a partir de
las seales de entrada ledas
de la planta (aplicacin): al
detectarse cambios en las
seales, el autmata
reacciona segn el programa
hasta obtener las rdenes de
salida necesarias.
La secuencia bsica de operacin del
autmata se puede dividir en tres fases
principales:

Lectura de seales desde la interfaz de
entradas.

Procesado del programa para
obtencin de las seales de control.

Escritura de seales en la interfaz de
salidas.
Ciclo de
funcionamiento
. El ciclo de funcionamiento se
divide en dos partes llamados:
Proceso Inicial
Ciclo de Operacin.
Proceso inicial

antes de entrar en el ciclo de
operacin el autmata realiza una
serie de acciones comunes, que tratan
fundamentalmente de inicializar los
estados del mismo y chequear el
hardware. Estas rutinas de chequeo,
incluidas en el programa monitor
ROM, comprueban:
El bus de conexiones de las unidades
de E/S.

El nivel de la batera, si esta existe

La conexin de las memorias internas
del sistema

El mdulo de memoria exterior
conectado, si existe.









Ciclo de operacin
Este ciclo puede considerarse dividido en tres bloques:
Proceso Comn
Ejecucin del programa
Servicio a perifricos

1 Grfico secuencial de funciones
(grafcet)
2 Lista de instrucciones (LDI)
3 Texto estructurado
4 Diagrama de flujo
5 Diagrama de contactos
(Ladder)
El grfico secuencial de funciones (STL, SFC o Grafcet) es un
lenguaje grfico que proporciona
una representacin en forma de diagrama de las secuencias del
programa. Soporta selecciones
alternativas de secuencia y secuencias paralelas. Los elementos
bsicos son pasos y
transiciones. Los pasos consisten en partes de programa que son
inhibidas hasta que una
condicin especificada por las transiciones es conocida. Como
consecuencia de que las
aplicaciones industriales funcionan en forma de pasos, el SFC es
la forma lgica de especificar
y programar al ms alto nivel un PLC.
La lista de instrucciones (IL) es un lenguaje de bajo nivel,
similar al lenguaje ensamblador.
Con IL slo una operacin es permitida por lnea (ej. Almacenar
-store- cargar un valor en un
registro). Este lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones
y para optimizar partes de
una aplicacin.
El texto estructurado ( ST) es un lenguaje de alto nivel,
estructurado por bloques. El ST puede ser empleado para realizar
rpidamente sentencias complejas que manejen
variables con un amplio rango tipos de datos, incluyendo valores
analgicos y digitales.
Tambin especifica tipos de datos para el manejo de horas, fechas y
temporizaciones
El diagrama de funciones
(function block diagram o
FBD) es un lenguaje grfico
que permite
programar elementos que
aparecen como bloques para
ser cableados entre s de
forma anloga
al esquema de un circuito.
FBD es adecuado para
aplicaciones que involucren el
flujo de informacin o datos
entre
componentes de control.
Tambin denominado
lenguaje de contactos
o en escalera, es un
lenguaje de
programacin grfico
muy popular dentro de
los autmatas
programables debido
a que est basado en
los esquemas
elctricos de control
clsicos.
APLICACIONES
Las empresas en las cuales se utilizan los PLCs son diversas,
pudindose asegurar, que su uso en la mayora de los procesos
industriales es generalizado, esto se debe a las ventajas que
ofrecen entre las cuales se hallan la flexibilidad de programacin y la
facilidad de su Implementacin. Su uso se dirige principalmente a los
departamentos de ingeniera y produccin de las empresas.
Lo que se busca con el uso de los PLCs
A travs de la Implementacin de los PLCs se esperan obtener no
slo mejoras en el proceso en s, sino adems en los siguientes
aspectos:
- Gran versatilidad.
- Facilidad en la programacin.
- Simplificacin en el diseo de las instalaciones.
- Mayor rapidez en el desarrollo del proceso.
- Capacidad para deteccin y correccin rpida de averas.

El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de
aplicacin muy extenso. La constante evolucin del hardware y software
ampla constantemente este campo para poder satisfacer las
necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales.
Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en
donde es necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc. ,
por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin
industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de
instalaciones, etc.
Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la
posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida
utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc., hace que su
eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos industriales que
producen una o varias de las siguientes necesidades:
- Espacio reducido.
- Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
- Procesos secuenciales.
- Maquinaria de procesos variables
- Instalaciones de procesos complejos y amplios.
- Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

Ejemplos de aplicaciones generales:
- Maquinaria industrial de plstico.
- Maquinaria de embalajes.
- Maniobra de instalaciones: Aire acondicionado,
calefaccin, seguridad...
- Sealizacin y control: Chequeo de programas,
sealizacin del estado de procesos...
Esto se refiere a los autmatas programables industriales,
dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms
personal (que se pueden emplear, incluso, para automatizar
procesos en el hogar, como la puerta de una cochera o las
luces de la casa).