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Universit degli Studi di Bologna

Scuola di Ingegneria e Architettura


Dipartimento di Ingegneria Industriale
Corso di Laurea Magistrale in INGEGNERIA MECCANICA sede di Forl



MECCANICA APPLICATA
ALLE MACCHINE LM



prof. Alessandro RIVOLA
Tel. 0543.374441
alessandro.rivola@unibo.it



MECCANISMI
CON CAMME




Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
2
1. Classificazione

Meccanismi con Camme Piane



a) b) c) d) e) Cedente Traslante (Punteria)
f) Cedente Rotante (Bilanciere)

a) b) c) d) Punteria Centrata
e) Punteria Eccentrica

a) Punteria a Coltello
b) e) f) Cedente a Rotella
c) Punteria a Piattello
d) Punteria sferica



Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
3
Meccanismi con Camme Spaziali




Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
4
Accoppiamenti di Forza



Accoppiamenti di Forma

Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
5
Accoppiamenti di Forma








Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
6
Accoppiamenti di Forma





Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
7
2. Nomenclatura

Trace Point
Punto di riferimento Punto teorico sul cedente; corrisponde al punto sul tagliente di una
punteria a coltello. Nel caso di punteria a rotella coincide con il
centro della rotella. Nel caso di punteria a piattello lintersezione
della superficie del piattello con la parallela allasse della punteria
passante per il centro della camma. La sua traiettoria il profilo
primitivo.
Pitch Curve
Profilo Primitivo La traiettoria del punto di riferimento nel moto del cedente rispetto
alla camma.
Cam Profile
Profilo della camma La superficie della camma a contatto con il cedente. Per la punteria
a coltello, il profilo della camma coincide con il profilo primitivo.
Base Circle
Cerchio di Base La pi piccola circonferenza, con centro nellasse di rotazione della
camma, tangente al profilo camma.
Pressure Angle
Angolo di Pressione Langolo tra la normale al profilo primitivo e la direzione del moto
del cedente.

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3. Analisi Cinematica

Problema: nota la forma della camma e il tipo di meccanismo, determinare posizione,
velocit ed accelerazione del cedente.

E un problema che si presenta raramente poich ci che si conosce proprio la legge di
moto del cedente ed in base a questa che si determina la forma della camma.
Vediamo comunque come sia possibile risolvere il problema assegnato.

Meccanismi Cinematicamente Equivalenti


Prendiamo in esame il meccanismo a camma con punteria a rotella rappresentato in
figura. E facile vedere che nellintorno di una qualunque configurazione esso
cinematicamente equivalente ad un manovellismo di spinta avente per telaio il telaio del
meccanismo a camma, per corsoio la punteria e la cui biella ha gli assi delle coppie
rotoidali in corrispondenza dei centri di curvatura dei profili di camma e rotella. Infatti la
distanza O
2
O
3
resta invariata per uno spostamento infinitesimo del meccanismo.

Per lanalisi cinematica si pu allora procedere con i metodi noti per i sistemi articolati
piani. Ovviamente occorre conoscere le posizioni del centro di curvatura del profilo
camma.



Meccanismi a Camme
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9
Per il meccanismo a camma e bilanciere rappresentato nella seguente figura, il
meccanismo cinematicamente equivalente un quadrilatero articolato avente per telaio il
telaio del meccanismo a camma, con biella avente gli assi delle coppie rotoidali in
corrispondenza dei centri di curvatura dei profili di camma e rotella e aste incernierate in
corrispondenza degli assi di camma e bilanciere.

Analogo ragionamento pu essere impiegato per determinare il meccanismo
cinematicamente equivalente ad un meccanismo a camma con piattello (vedi figura
seguente).

Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
10
4. Sintesi
4.1 Tracciamento del profilo camma con Metodo Grafico

Problema: assegnata la legge di moto si deve disegnare la camma atta ad imporre al
cedente tale legge di moto.

In generale, stabilita la funzione da generare s=s(), necessario determinare i profili
coniugati dei due membri a contatto nella coppia superiore. Solitamente la forma di uno
dei due profili nota (profilo circolare, rettilineo, ). La determinazione dellaltro profilo
avviene con il metodo dellinviluppo.

Si considera il moto relativo al membro di cui si vuol determinare il profilo, facendo
assumere al membro di cui noto il profilo le posizioni definite dagli accoppiamenti e dalla
funzione s=s() che si vuol realizzare. In altre parole si opera una inversione cinematica
assegnando ad ogni membro una velocit angolare uguale e contraria a quella del
membro con profilo da determinare (la camma).
Linviluppo delle successive posizioni assunte dal membro con profilo noto costituisce il
profilo coniugato che si vuole determinare.

Punteria a Rotella Centrata

Meccanismi a Camme
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Punteria a Rotella Deviata

Punteria a Piattello Centrata

Meccanismi a Camme
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4.2 Determinazione del profilo camma e della traiettoria del
centro fresa con metodi analitici

4.2.1 Camma a disco con punteria a coltello.


Per la punteria a coltello, il profilo
camma coincide con il profilo primitivo.
Possiamo quindi fare riferimento a
questultimo.
Per un generico angolo di rotazione
camma pari a , la distanza radiale del
punto di riferimento dal centro di
rotazione della camma :
OC=R=R
0
+s().

Pertanto, il profilo della camma
definito, in coordinate polari, dal raggio
OC e dallangolo .


Il problema della determinazione della traiettoria del centro fresa si riduce ad un caso
particolare del meccanismo a camma con punteria a rotella, si rimanda, quindi, alla
relativa trattazione.


4.2.2 Camma a disco con punteria a rotella centrata.


In questo caso il profilo camma
differisce dal profilo primitivo.

Indicato con K il centro di curvatura
del profilo camma, osserviamo che
il meccanismo cinematicamente
equivalente e un manovellismo di
spinta centrato in cui OK la
manovella e CK la biella.

Osserviamo inoltre che tale
meccanismo equivalente comune
anche al meccanismo a camma
con punteria a coltello.
Pertanto K , come ovvio, anche
centro di curvatura del profilo
primitivo.


Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
13
Indicato con P il punto di tangenza tra rotella e profilo della camma, osserviamo che, in
generale, P non si trova sul segmento OC per cui errato ottenere il profilo della camma
detraendo in senso radiale il raggio R
r
della rotella dalla quantit OC=R
b
+r+ s()=R
0
+ s()
(che rappresenta il profilo primitivo).

Determinazione del Profilo interno

Applicando il teorema di Carnot al triangolo CPO, si ha:

cos ) ( 2 ) (
0
2
0
2
s R R s R R PO
r r
+ + + =

Inoltre, posto: =

per il teorema dei seni sullo stesso triangolo risulta: sin sin CP PO =
da cui si ricava:

|

\
|
= sin arcsin
PO
R
r

Il profilo camma allora espresso dalle coordinate polari:
|

\
|
+ = sin arcsin
PO
R
PO
r

Determinazione del Profilo esterno

Esiste naturalmente anche il profilo esterno.
Tale profilo viene impiegato nel caso di camma a disco con scanalatura (contatto di
forma). Per determinarlo facciamo riferimento alla figura seguente.



Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
14
Applicando il teorema di Carnot al triangolo CPO, si ha:

) cos( ) ( 2 ) ( ) cos( ) ( 2 ) (
0
2
0
2
0
2
0
2
s R R s R R s R R s R R PO
r r r r
+ + + + = + + + =

Inoltre, posto: =

proiettando OP e OC sulla normale a OC passante per il punto P, risulta:
sin sin CP PO = da cui si ricava: |

\
|
= sin arcsin
PO
R
r


Il profilo esterno della camma allora
espresso dalle coordinate polari:
|

\
|
= sin arcsin
PO
R
PO
r


Determinazione della traiettoria del centro fresa.

Come ovvio, se il raggio della fresa R
f
coincide con il raggio del rullo R
r
, la traiettoria del
centro fresa coincide con il profilo primitivo.
In caso contrario il centro fresa si trova sulla normale al profilo della camma e dista dal
punto C una quantit pari a: CF=R
f
- R
r
.

Applicando il teorema di Carnot al triangolo FCO, si ha:

cos ) )( ( 2 ) ( ) (
2 2
CO CF CO CF OF + + =

Meccanismi a Camme
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15
Inoltre, posto:
f f
=

proiettando OF e OC sulla normale a OC passante per il punto F, risulta:
f
OF CF sin sin = da cui si ricava: |

\
|
= sin arcsin
OF
CF
f


La traiettoria del centro fresa quindi espressa dalle coordinate polari:

|

\
|
= sin arcsin
OF
CF
OF
f



Queste espressioni sono valide anche per il caso di punteria a coltello dove naturalmente,
essendo R
r
=0, si ha:
CF=R
f



4.2.3 Camma a disco con punteria a piattello.

Determinazione del profilo camma.

Effettuata linversione cinematica, in una posizione generica la distanza tra lasse O della
camma e il punto di riferimento C (C lintersezione tra la superficie del piattello e la
parallela al moto della punteria passante per O) vale: OC=R
b
+ s().

Il punto di contatto P in generale non coincide con il punto di riferimento.
Le coordinate polari del profilo camma di possono trovare come segue:

Dal triangolo OCP risulta:
2 2
CP OC OP + =

Inoltre, possiamo osservare che la distanza CP la medesima che si ha tra il centro della
camma O ed il centro di istantanea rotazione tra camma e punteria. Pertanto il segmento
CP rappresenta la velocit della punteria a meno della velocit angolare della camma,
ovvero:

'
'
s
s s
CP =

=


Inoltre si ha:
) (
'

s R
s
OC
CP
tg
b
+
= =
e, posto: + =
il profilo camma risulta espresso dalle coordinate polari:
[ ]
(

+
+ =
+ + =
) (
'
' ) (
2 2

s R
s
arctg
s s R OP
b
b

Meccanismi a Camme
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Dimensionamento piattello.

Il piattello deve risultare lungo almeno:
min max min max
) ' ( ) ' ( ) ( ) ( s s CP CP =

Determinazione della traiettoria del centro fresa.

Dal triangolo OCF risulta:
2 2
) ' ( ) ' ( F C OC OF + = .

dove: ' ' s CP F C = = e ) ( ' s R R OC
f b
+ + =

Inoltre si ha:
) (
'
'
'

s R R
s
OC
F C
tg
f b
f
+ +
= =
e, posto:
f f
+ =
le coordinate del centro fresa sono:
[ ]
(
(

+ +
+ =
+ + + =
) (
'
' ) (
2 2

s R R
s
arctg
s s R R OF
f b
f
f b


Meccanismi a Camme
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17
4.2.4 Camma a disco e bilanciere con rotella.

La posizione iniziale del cedente quella tratteggiata in figura, in cui la rotella si appoggia
al cerchio di base di raggio R
b
allinizio del tratto di salita ed il cedente forma con il telaio
O
1
O
2
langolo
0
.

0
N
M
K
O
2
C

K
d

+
b
O
2
O
1

G
L

C


Ovviamente in questo caso la s() rappresenta le rotazioni del cedente; si ha che langolo
che il bilanciere forma con il telaio dato da:


=
0
+ s().

Si ponga: O
1
O
2
= d e O
2
C = b

Dal triangolo O
1
GC risulta:
(

=
+ =
G O
CG
arctg
G O CG C O
C
1
2
1
2
1

dove:

cos
sin
1
b d G O
b CG
=
=


Le coordinate polari del profilo primitivo sono:
(

+ = + =
+ =



cos
sin
) cos ( ) sin (
2 2
1
b d
b
arctg
b d b C O
C C


Il punto L di figura il centro di istantanea rotazione nel moto relativo camma-bilanciere,
pertanto risulta:
L O
dt
ds
L O
2 1
=
da cui si ha:
'
1
2
1
s
d
ds
dt
d
d
ds
L O
L O
= = =



Meccanismi a Camme
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Per la similitudine dei triangoli O
2
NL e O
1
ML risulta anche:
'
2
1
2
1
s
N O
M O
L O
L O
= =

Sia langolo formato dal segmento CK con il segmento O
1
O
2
.

Osservando che:
) sin(
sin ) sin(
2
1


+ =
+ =
b N O
d b M O


si ha: ' ) sin( sin ) sin( s b d b + = +
che, dopo alcuni passaggi, fornisce:
) ' 1 ( cos
) ' 1 ( sin
s b d
s b
tg



Angolo di pressione.
Langolo di pressione per definizione langolo compreso tra la direzione della velocit di
un punto del cedente e la normale al profilo primitivo. Facendo riferimento alla figura,
indicato con langolo di pressione, lo stesso resta individuato tra la normale al segmento
O
2
C ed il segmento KC.
Langolo di pressione quindi determinato dalla:

+ = = )] ( [
2 2
0
s


Determinazione del profilo camma.
Dal triangolo O
1
HP risultano le seguenti:
(

=
+ =
H O
PH
arctg
H O PH P O
P
1
2
1
2
1


Essendo:


cos cos
sin sin
1 r
r
R b d H O
R b PH
=
=

0
K
O
2
C
P

P
d

b
O
2
O
1

P'
H'

Meccanismi a Camme
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19

Le coordinate polari del profilo camma interno sono date da:

(

+ = + =
+ =




cos cos
sin sin
) cos cos ( ) sin sin (
2 2
1
r
r
P P
r r
R b d
R b
arctg
R b d R b P O


Per il profilo camma esterno risulta invece:

(

+
+
+ = + =
+ + + =




cos cos
sin sin
) cos cos ( ) sin sin ( '
' '
2 2
1
r
r
P P
r r
R b d
R b
arctg
R b d R b P O



Determinazione della traiettoria del centro fresa.

Dal triangolo O
1
JF risulta:
(

+ =
+ =
JF
J O
arctg
JF J O F O
f
1
2 2
1 1


dove:


cos ) ( cos
sin ) ( sin
1
r f
r f
R R b d JF
R R b J O
+ =
+ =

0
F
O
2
d

b
O
2
O
1

R
f
R
r
J
C

Meccanismi a Camme
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20

Pertanto le coordinate polari del centro fresa per tagliare il profilo interno sono:

(
(

+
+
+ =
+ + + =




cos ) ( cos
sin ) ( sin
] cos ) ( cos [ ] sin ) ( sin [
2 2
1
r f
r f
f
r f r f
R R b d
R R b
arctg
R R b d R R b F O


Analogamente si ricavano le coordinate polari del centro fresa per tagliare il profilo
esterno:

(
(



+ =
+ =




cos ) ( cos
sin ) ( sin
] cos ) ( cos [ ] sin ) ( sin [ '
'
2 2
1
r f
r f
F
r f r f
R R b d
R R b
arctg
R R b d R R b F O



4.3 Determinazione del raggio di curvatura del profilo camma e
fenomeno del sottotaglio

4.3.1 Camma a disco con punteria a coltello.

Il centro di curvatura K del profilo primitivo si trova ovviamente sulla normale al profilo nel
punto di contatto.
Per trovare il raggio di curvatura del profilo, CK =
0
, fissiamo un sistema di riferimento
cartesiano complesso (x jy) con origine nel punto O ed asse reale x coincidente con la
direzione di riferimento = 0 (OA in figura) e studiamo il moto del punto C.
Tale moto, che istante per istante approssimabile ad un moto circolare su un arco di
centro K e raggio CK, composto dal moto relativo al telaio e dal moto di trascinamento.
Nel moto relativo al telaio C si muove lungo il raggio OC. Nel moto di trascinamento C si
muove lungo un arco di centro O e raggio R= R
0
+s().

Il vettore (C O) pu essere scritto come:
j
e R O C = ) ( .
Definiamo i due seguenti versori ortogonali:
a b
a
j e j e
e
j
j
j
= = =
=
|

\
|
+

2
valgono ovviamente le:
a
b
b
a
= =
= =

j
j
e
dt
d
e j
dt
d

Si ha inoltre:
+ = + =

+ =
= =

' ' ' '
'
'
'
'
2
2
2
s s s
dt
d
d
s d
dt
d
s
dt
s d
dt
R d
s
dt
d
d
dR
dt
dR

(1)

Meccanismi a Camme
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21

Essendo dunque:

a R O C = ) ( (2)

la derivata prima, rispetto al tempo, del
vettore (C O) si pu scrivere come:

b a + =

R
dt
dR
dt
O C d ) (
(3)


mentre la derivata seconda : a b b b a
2
2
2
2
2
) (
+ + + =

R R
dt
dR
dt
dR
dt
R d
dt
O C d


ovvero: a b b a
2
2
2
2
2
2
) (
+ + =

R R
dt
dR
dt
R d
dt
O C d

. (4)

Nella (3) il primo termine la velocit relativa
r
v , mentre il secondo la componente di
trascinamento
t
v . La velocit assoluta, che perpendicolare a CK, la somma vettoriale
dei due termini.


Nellipotesi in cui la velocit angolare della camma sia costante, tenendo conto delle (1), la
(3) e la (4) diventano:

b a + =

R s
dt
O C d
'
) (
(3); a b a
2 2 2
2
2
' 2 ' '
) (
+ =

R s s
dt
O C d
(4)

Il modulo della velocit assoluta poi:
2 2 2 2
2
2 2
'
) (
R s R
dt
dR
v v
dt
O C d
t r
+ = + |

\
|
= + =

(5)

Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
22
Essendo la velocit assoluta perpendicolare a
CK, si pu ricavare semplicemente langolo di
pressione. Risulta infatti:
s R
s
R
s
v
v
tg
t
r
+
=

= =
0
' '
(6)

Per definizione di raggio di curvatura, esso pari al rapporto tra il quadrato del modulo
della velocit assoluta e la componente normale della accelerazione assoluta.

Laccelerazione assoluta in direzione CK vale:

( ) ( ) sin ' 2 cos ' '
) (
2 2 2
2
2
+ + =
|
|

\
|
s R s
dt
O C d
n

e tenendo conto che:
dt
O C d
v
r
) (
sin

= e
dt
O C d
v
t
) (
cos

= ,

il raggio di curvatura risulta essere pari a:
( )
( ) ( )
( )
2 2
2
3
2 2
2 2 2
2
3
2 2 3
2
2
2
0
' 2 ' '
'
' ' 2 ' '
'
) (
) (
R s R s
R s
s s R R s
R s
dt
O C d
dt
O C d
n
+ +
+
=
+ +
+
=
|
|

\
|

=
In conclusione :
( ) [ ]
( ) ( )
2
0
2
0
2
3
2 2
0
0
' 2 ' '
'
s R s s s R
s s R
+ + + +
+ +
=

4.3.2 Camma a disco con punteria a rotella centrata.

Come osservato in precedenza (4.2.2), in questo caso il profilo camma differisce dal
profilo primitivo.


Per determinare il raggio di curvatura della
camma sufficiente osservare che il punto
di contatto P tra camma e rotella si trova
sulla congiungente C e K ad una distanza
dal centro della rotella pari a CP=R
r
. Il
raggio di curvatura del profilo camma
dunque:

=PK=CK-CP ovvero: =
0
-R
r


In definitiva il raggio di curvatura vale:

[ ]
r
R
s s s R s R
s R s

+ + +
+ +
=
2
0
2
0
2
3
2
0
2
' 2 ' ' ) ( ) (
) ( '



dove: R
0
=R
b
+R
r


Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
23
Si osservi che R
0
il raggio base della corrispondente camma con punteria a coltello,
mentre Rb il raggio base della camma con punteria centrata a rotella.

4.3.3 Camma a disco con punteria a piattello.


Posto uguale a
k
langolo PKO, si ha:

k k
k k
OK OK CP
OK PK OK PK OC


sin ) sin(
cos ) cos(
= =
= + =


Derivando la seconda rispetto a risulta:

k
OK s
d
s d
d
CP d


cos ' '
) ' ( ) (
= = =


che, sostituita nella prima equazione, fornisce
il raggio di curvatura del profilo:

' ' cos s OC OK OC PK
k
+ = + = =

4.3.4 Camma a disco e bilanciere con rotella.

Per calcolare il raggio di curvatura del profilo primitivo
0
, si pu scrivere la seguente
equazione (da intendersi vettoriale):

0 O O CO KC K O
1 2 2 1
= + + +

0
K
O
2
C

K
d

+ b
O
2
O
1


Meccanismi a Camme
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24

Proiettando la precedente secondo la direzione del telaio e della sua normale si ottiene:

0 sin sin sin )
0 cos cos cos )
0 1
0 1
= +
= + +


b K O II
d b K O I
K
K


Derivando la seconda equazione rispetto allangolo camma , si ha:

0 cos cos cos
0 1
= +

d
d
b
d
d
d
d
K O
K
K


essendo:
'
1
s
d
ds
d
d
d
d
K
= =
=

(vedi nota **)



risulta: cos ' cos ' cos
0 1
bs K O
K
=

che sostituita nella (I) fornisce:

cos
cos ' cos ' cos
0
0
bs b d +
=


ed infine:
) ' 1 ( cos
) ' 1 )( cos(
0
0

+
+
=
s s b d
(vedi nota ***)

Il raggio di curvatura del profilo camma interno vale:
r
R =
0


(**) Dal momento che K il centro di curvatura, se il segmento O
1
O
2
ruota dellangolo
infinitesimo d, il segmento O
1
K resta fisso e, pertanto, langolo
K
diminuisce della
quantit d. In definitiva si ha:
1
) (
=

=

d
d
d
d
K K K


(***) I valori di e di cos da inserire nella formula per il calcolo del raggio di curvatura del
profilo, si ricavano in base alle seguenti:

C
D
s b d
s b
tg =

=
) ' 1 ( cos
) ' 1 ( sin

\
|
= =
C
D
arctg tg arctg ] [


2 2 2 2
' ' ' '
1
1
'
D C
DC C D
C
DC C D
C
D
C
D
arctg
d
d
+

\
|
+
=
(

\
|
=


2
2 2
2
1 1 sec
cos
1
|

\
|
+ = + = =
C
D
tg

da cui:
2 2
cos
D C
C
+
=

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Meccanica applicata alle Macchine LM
25
4.3.5 Fenomeno del sottotaglio

Se il raggio di curvatura del profilo primitivo minore, in valore assoluto, del raggio della
rotella, si verifica il cosiddetto sottotaglio, cio, pensando di impiegare per la costruzione
del profilo camma una fresa di diametro uguale a quello della rotella, una parte del
contorno della camma viene distrutto durante il taglio. Condizione affinch non si verifichi
sottotaglio dunque:
r
R >
0

(1)

Ricordando lespressione del raggio di curvatura del profilo primitivo nel caso di camma
con punteria centrata a rotella:

[ ]
2
0
2
0
2
3
2
0
2
0
' 2 ' ' ) ( ) (
) ( '
s s s R s R
s R s
+ + +
+ +
=
con
r b
R R R + =
0


si osserva, come del resto abbastanza intuitivo, che a parit di altre circostanze (legge di
moto, raggio rotella), il pericolo di sottotaglio tanto maggiore quanto minore il raggio
base della camma.

In figura mostrato il caso in cui, a parit di raggio di curvatura del profilo primitivo si
aumenta il raggio del rullo (di conseguenza diminuisce il raggio base).
Nel caso (c) il profilo camma che darebbe luogo al profilo primitivo desiderato dovrebbe
presentare un cappio. Come ovvio, durante il taglio con una fresa avente diametro pari a
quello del rullo, tale cappio viene distrutto; ne risulta che la camma cos realizzata non
atta a generare la legge di moto desiderata.



Note sui segni dei raggi di curvatura

Il raggio di curvatura
0
del profilo primitivo positivo se il centro O della camma si trova
dalla stessa parte del centro di curvatura K. In altre parole
0
positivo se il profilo
convesso rispetto al centro della camma O.
Il raggio di curvatura del profilo camma positivo se il materiale si trova dalla stessa
parte del centro di curvatura K. In altre parole positivo se il profilo concavo rispetto al
centro di curvatura K.

Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
26

O
O
K
K
K
K


Dimostriamo la relazione (1).

Con riferimento alla figura abbiamo:

Profilo interno:
r
R =
0
Profilo esterno: ) (
0 r
R + =

Condizione affinch non si verifichi sottotaglio che la somma delle curvature di camma e
rotella (o fresa) sia positiva, cio:
0
1 1
> +
r
R
(2)
Per il profilo interno si ha quindi:
0
1 1
0
> +

r r
R R

0
) ( ) (
1 1
0
0
0
0
0
>

+
= +

r r r r
r r
r r
R R R R
R R
R R


0
) (
0
0
>

r
R



Se
0
positivo deve risultare:
r
R >
>
0
0
0

(3)

Se
0
negativo deve risultare:
r
R <
<
0
0
0

(4) ( sempre verificata)



Per il profilo esterno risulta invece:
0
1
) (
1
0
> +
+
r r
R R


Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
27
0
) ( ) (
1
) (
1
0
0
0
0
0
>
+

=
+

= +
+
r r r r
r r
r r
R R R R
R R
R R


0
) (
0
0
>
+
r
R



Se
0
positivo deve risultare:
r
R >
>
0
0
0

(5) ( sempre verificata)



Se
0
negativo deve risultare:
r
R <
<
0
0
0

(6)

Dalla (3) e dalla (6) risulta in conclusione che deve essere:
r
R >
0

Abbiamo quindi ottenuto la relazione (1).

Possiamo anche osservare che quando il profilo primitivo concavo (
0
<0) non si hanno
mai problemi per il profilo interno (vedi equazione (4)); il profilo esterno che pu essere
soggetto a sottotaglio.
Al contrario, quando il profilo primitivo convesso (
0
>0), il profilo esterno che non ha
problemi di sottotaglio (vedi equazione (5)), mentre il profilo interno pu esserne affetto.

---------------------------

Se vogliamo ragionare in termini di profilo camma, dovendo valere la (2) deve essere:

0
1 1
>
+
= +
r
r
r
R
R
R


0 >
+

r
R


Se positivo deve risultare:
r
R >
>

0
( sempre verificata)

Se negativo deve risultare:
r
R <
<

0


Possiamo concludere che il sottotaglio pu verificarsi quando il profilo camma concavo
(il materiale non sta dalla parte del centro di curvatura K).

---------------------------

Infine, per quanto riguarda il taglio con una fresa avente raggio R
f
diverso da quello della
rotella, deve valere ancora la (2) in cui si sostituisce R
f
a R
r
:

0
1 1
> +
f
R
ovvero:
0
1 1
>
+
= +
f
f
f
R
R
R


0 >
+

f
R


Se positivo deve risultare:
f
R >
>

0
( sempre verificata)
Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
28

Se negativo deve risultare:
f
R <
<

0


Possiamo concludere che anche in questo caso il sottotaglio pu verificarsi quando il
profilo camma concavo (il materiale non sta dalla parte del centro di curvatura K).

Inoltre, qualora risulti R
f
R
r
, e non si abbia sottotaglio nei confronti del rullo, non si hanno
problemi nemmeno durante il taglio con la fresa.
Se, al contrario, R
f
R
r
, e si ha sottotaglio nei confronti del rullo, a maggior ragione si
incontrano problemi nel taglio con la fresa.


4.4 Tracciamento del profilo camma con il Metodo Analitico
dellInviluppo

4.4.1 Inviluppo di una famiglia di curve

Sia S{
c
} una famiglia di curve su un piano (x,y) dipendenti dal parametro c. Una curva
detta inviluppo della famiglia S se:
1) per ogni punto della curva possibile trovare una curva
c
della famiglia che sia
tangente a nel punto;
2) per ogni curva
c
della famiglia possibile trovare un punto di nel quale la curva
c

sia tangente a ;
3) nessuna curva della famiglia ha un segmento in comune con la curva .

Teorema:
Siano le curve
c
della famiglia S descritte dallequazione F(x, y, c)=0, con F continua e
continuamente differenziabile per tutti i suoi argomenti in un intorno del punto (x
0
, y
0
, c
0
).
Se nel punto (x
0
, y
0
, c
0
) sono soddisfatte le seguenti condizioni:

0 ) , , (
0 ) , , (
0 0 0
0 0 0
=

=
c y x
c
F
c y x F

0
2 2

y c
F
x c
F
y
F
x
F

0
2
2
=

c
F


Allora in un intorno del punto (x
0
, y
0
) e per valori di c appartenenti ad un intorno di c
0
,
esiste un inviluppo della famiglia di curve F(x, y, c)=0.
Lequazione dellinviluppo ottenibile dalle due seguenti equazioni:
0 ) , , (
0 ) , , (
=

=
c y x
c
F
c y x F

esprimendo x e y come funzioni del parametro c oppure esprimendo c come funzione delle
due variabili x, y e introducendo c nellequazione: 0 )) , ( , , ( = y x c y x F


Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
29
Esempio

Si consideri la famiglia di rette espressa
dallequazione:
0
4
=
c
cx y


La derivata rispetto al parametro c :
0
4
2
= + =

c
x
c
F


Ricavando c dalla seconda equazione e
introducendolo nella prima si ha: x y 16
2
= ,

ovvero lequazione di una parabola
simmetrica rispetto allasse x e passante per
lorigine.



Esempio

Si consideri la famiglia di curve espressa dallequazione:
0 ] ) ( [ ] ) ( [
2 2 2 2 2 2
= + c y x b c y x
rappresentata in figura.

La derivata rispetto al parametro c :
0 ] ) ( 2 2 )[ (
2 2 2
= + + =

b c y x c y
c
F


Una soluzione y=c, che introdotta nella prima equazione fornisce 0 ) (
2 2 2
= b x x
che ha tre soluzioni: x=b; x=-b; x=0.


Le prime due sono curve
inviluppo della famiglia, mentre
non lo la terza in quanto
consiste nei punti di nodo delle
curve della famiglia.

Nessuna altra curva inviluppo si
ottiene per la soluzione yc


Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
30
Esempio
Si consideri la famiglia di ellissi di equazione:
0 1
2 2
= |

\
|
+ |

\
|
bc
x
a
yc

rappresentata in figura (a=b=1, c=-11).

La derivata rispetto al parametro c :
0
2
2
3
= |

\
|
+ |

\
|
=

b
x
c a
y
c
c
F


Che ha le seguenti soluzioni per il parametro c:
yb
yxab
c
yb
yxab
c

= =





Introducendo queste nella prima equazione si
ottiene lequazione delle curve inviluppo della
famiglia di ellissi:
2
ab
yx =


E lequazione di un asteroide (due iperboli).



4.4.2 Determinazione delle coordinate del profilo camma

Una volta nota la legge di moto s=s(), le coordinate del profilo camma si possono
ottenere applicando la teoria dellinviluppo.

Per meccanismi con cedente a rotella si otterranno due curve inviluppo: una interna ed
una esterna. Quella interna sar impiegata per le camme a disco, entrambe per le camme
a solco (con scanalatura).

Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
31
4.4.3 Camma a disco con punteria a piattello.

Con riferimento alla figura, la
distanza radiale del punto di
riferimento dal centro di
rotazione della camma :

R=R
b
+ s()

Applichiamo il metodo della
inversione cinematica.
In corrispondenza del generico
valore
i
dellangolo di rotazione
della camma, il punto di
riferimento va ad occupare la
posizione P
i
= (R,
i
) = (x
i
,y
i
),
dove:



Il coefficiente angolare m
i
della retta passante per il punto P
i
e la sua intersezione b
i
con
lasse y sono, rispettivamente:

( )
i
i i i i
R
b ctg tg m

sin 2
= = |

\
|
+ =


Lequazione di tale retta dunque:
i i
b x m y + =

Pertanto lequazione della famiglia di rette che rappresentano tutte le posizioni occupate
dal piattello data da:

sin
cos
sin
R x R
ctg x b x m y
+
= + = + =


0 cos sin ) , , ( = + = = R x y b x m y y x F (1)


Derivando rispetto a si ottiene:

0 sin cos = =


d
ds
x y
F
(2)


Risolvendo le equazioni (1) e (2) si ottengono le coordinate del profilo camma:

Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
32

cos sin
sin cos
d
ds
R y
d
ds
R x
+ =
=



4.4.4 Camma a disco con punteria a rotella centrata.

Con riferimento alla figura, la distanza radiale del punto di riferimento dal centro di
rotazione della camma :

R=R
b
+r+ s()

Applichiamo il metodo dellinversione cinematica.
In corrispondenza del generico valore
i
dellangolo di rotazione della camma, lasse della
rotella va ad occupare la posizione P
i
= (R,
i
). Lequazione della circonferenza di raggio
pari a quello della rotella e centro in P
i
, in coordinate cartesiane, la seguente:

2 2 2
) sin ( ) cos ( r R y R x
i i
= +

Pertanto lequazione della famiglia di curve che rappresentano tutte le posizioni occupate
dalla rotella :

0 ) sin ( ) cos ( ) , , (
2 2 2
= + = r R y R x y x F (3)

Derivando rispetto a si ottiene:

Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
33
0 ) sin )( sin cos ( 2 ) cos )( cos sin ( 2 = + =

R y
d
ds
R R x
d
ds
R
F
(4)



Risolvendo le equazioni (3) e (4) si ottengono le coordinate del profilo camma:

2 2
2 3
cos cos
K + R
M r K R R
x
+
=


cos sin
sin cos
R
d
ds
R
d
ds
R x
d
ds
x
y
+
+ +
=


con:

K K R + K +R K R R M
d
ds
K
2 4 3 2 2 3 2 4
sin cos sin 2 cos sin 2 cos + + =
=






Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
34
5. Esempio

Consideriamo una camma con punteria centrata a rotella.
In Figura 1 rappresentata la legge di moto della punteria (in mm). E di tipo cicloidale e
presenta un tratto di salita e due di discesa; tra due tratti attivi presente una sosta.
La Figura 2 riporta gli andamenti di velocit e accelerazione geometriche, s() e s().

0 100 200 300
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Legge alzata [mm]

Figura 1 Legge di alzata s() in mm

0 100 200 300
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Vel. geometrica [m/rad]
0 100 200 300
-2
-1
0
1
2
Acc. geometrica [m/rad
2
]


Figura 2 Velocit s [m/rad] e accelerazione s [m/rad
2
]

Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
35
Ricordiamo le espressioni della legge di moto cicloidale.

(

|
|

\
|

=
i
i
i
i
i
H s

) ( 2
sin
2
1 ) (
) (


(
(

|
|

\
|
= =
i
i
i
i
H
d
ds
s

) ( 2
cos 1 ) ( '


|
|

\
|
= =
i
i
i
i
H
d
s d
s

) ( 2
sin
2
) ( ' '
2 2
2


dove:
H
i
lalzata (positiva se di salita)

i
langolo di partenza della legge

i
langolo di apertura della legge

s
s
s


La Figura 3 rappresenta la camma che si ottiene con i seguenti valori di raggio base e
raggio rotella:
R
b
= 70 mm R
r
= 5 mm
-100 -50 0 50 100
-100
-50
0
50
100
Profilo primitivo
Profilo interno
Profilo esterno

Figura 3

Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
36
Vediamo cosa succede al diminuire del raggio base: Figura 4.
Ora i valori di raggio base e raggio rotella sono i seguenti:

R
b
= 30 mm R
r
= 5 mm

In queste condizioni si verifica sottotaglio nelle zona contraddistinte con A e B(vedi
ingrandimenti di Figura 5).
-50 0 50 100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
A
B
Profilo primitivo
Profilo interno
Profilo esterno

Figura 4
65.95 66 66.05 66.1 66.15 66.2 66.25
22.85
22.9
22.95
23
23.05
23.1
23.15
Profilo primitivo
Profilo interno
Profilo esterno
30 35 40 45 50 55
-15
-10
-5
0
5
10
B
Profilo primitivo
Profilo interno
Profilo esterno

Figura 5
Meccanismi a Camme
Meccanica applicata alle Macchine LM
37
In Figura 6 riportato landamento del raggio di curvatura del profilo primitivo (in valore
assoluto). Come si pu notare dallingrandimento di Figura 7, esso scende al di sotto del
valore limite rappresentato dal raggio del rullo in corrispondenza di due zone.

0 100 200 300
0
50
100
150
200
Raggio curvatura profilo primitivo [mm] (valore assoluto)
|ro
0
|
Rr

Figura 6

0 5 10 15 20 25 30
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Raggio curvatura profilo primitivo [mm] (valore assoluto)
|ro
0
|
Rr

Figura 7