Carrito Seguidor de Linea

Seguidor de Lnea
PROYECTO FINAL
Alejandro Rodrguez Morilln. , Manuel A. Rojas Botello.
Luis D. Enciso Martnez.
UPQ Micro controladores Profesor: Ubaldo G. Villaseor
Seguidor de Lnea. MAD

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CONTENIDO

INTRODUCCIN

OBJETIVO

APLICACIONES POSIBLES DE UN SEGUIDOR DE LINEA

CARRITO SEGUIDOR DE LINEA.

MATERIALES UTILIZADOS

SOFTWARE
ISIS PROTEUS
PIC C COMPILER

DESARROLLO Y METODOLOGIA
RESULTADOS OBTENIDOS
FUNCIONAMIENTO
PROGRAMA DEL SEGUIDOR DE LINEA.
CARACTERSTICAS GENERALES DEL SEGUIDOR DE LINEA

MARCO TEORICO
Sensores
Motores
Ruedas
Fuente de energa
Transistor
Motor Corriente Continua

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Resistencia
Diodo Led
TIP 120.

Estructura bsica
Sistema mnimo
Microprocesador o CPU (Central Process Unit) PIC
Sensores
Motores
Ruedas
Fuente de energa:

Sensor Infrarrojo QRD1114
Descripcin del sensor.

PIC 16F873A

ETAPA DE POTENCIA.
TIP 120.

VENTAJAS DEL ESQUEMA

FOTOS DEL SEGUIDOR DE LINEA CONSTRUIDO.

CONCLUSIONES


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SUMARIO DEL CARRITO SEGUIDOR DE LINEA.

INTRODUCCIN

La robtica es una rama fundamental de la electrnica. Un robot seguidor de lnea
se clasifica en el campo de la robtica mvil un grupo de la rama de robtica. La
tarea fundamental de un robot mvil es el desplazamiento en un entorno conocido
o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la
locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de
control). Entre las aplicaciones de robots mviles se encuentra el transporte de
carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploracin de terrenos
no aptos para el hombre.
Nosotros construimos un carro seguidor de lnea para poder adquirir estas
competencias que se mencionan en el prrafo anterior.

-OBJETIVO: Este seguidor tiene como objetivo preliminar dar un enfoque en el
desarrollo profesional del individuo, y ayudar a este en su preparacin para que en
un futuro pueda servir a la sociedad.
-APLICACIONES POSIBLES DE UN SEGUIDOR DE LINEA: El desarrollo
tecnolgico permite que la vida cotidiana sea mucho ms fcil; de aqu la mayor
motivacin a nuestro diseo, el SEGUIDOR DE LINEA PARA EL TRANSPORTE
DE MATERIAL EN UN LUGAR DE TRABAJO, el cual est basado en mantener
una direccin especfica, pudindose emplear en diversas situaciones, como envo
de informes y material de oficina de un departamento a otro; teniendo como

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ventaja, la rapidez de la operacin, reduccin de horas-hombre de trabajo y evitar
la distraccin que pudieran ocasionar los repartidores a los trabajadores.

-CARRITO SEGUIDOR DE LINEA: Son robots muy sencillos, que cumplen una
nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra
sobre un fondo blanco o viceversa) y es creado para movilizar un cierto tipo de
carga desde un punto de inicio hasta un punto determinado de llegada, el cual va
a estar establecido por el trazado de la lnea de color blanca para as poder guiar
este dispositivo entre los puntos marcados.

MATERIALES UTILIZADOS

-PIC 16F873A

-Una computadora para por medio de programacin cambiar la velocidad de giro
de los motores.

-2 motores a pasos a 9 Volts.

-8 sensores QRD1114
-1 Sistema mnimo.

-1 batera de 9 voltios

-2 llantas de goma delgada.

-1 rueda loca

-1 zcalo para el PIC.
-Un kit de LEGOS.
-Placa de cobre para hacer las placas del sistema mnimo y la etapa de potencia
con el TIP120.
-Acido Frrico.
-Programador de PIC.
-Software


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SOFTWARE
-ISIS PROTEUS: Programa ISIS, Intelligent Schematic Input System (Sistema de
Enrutado de Esquemas Inteligente) permite disear el plano elctrico del circuito
que se desea realizar con componentes muy variados, desde simples resistencias,
hasta alguno que otro microprocesador o microcontrolador, incluyendo fuentes de
alimentacin, generadores de seales y muchos otros componentes con
prestaciones diferentes. Los diseos realizados en Isis pueden ser simulados en
tiempo real, mediante el mdulo VSM, asociado directamente con ISIS.
-PIC C COMPILER: El ambiente de desarrollo integrado de PCWHD le da a los
programadores la capacidad de producir rpidamente cdigos muy eficientes
usando un lenguaje fcil y manejable, pero de alto nivel.
EL CCS IDE incluye un poderoso editor de C, debugger, lneas de comando PCB,
PCM, PCH y PCD, un terminal de comunicacin serial perfecto, generacin de
estadsticas y ms.


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-DESARROLLO Y METODOLOGIA.
La simulacin de los circuitos se realiz en ISIS PROTEUS. Los diagramas se
muestran en este reporte estn indicados.

La programacin se hizo en el PIC C COMPILER. Y esta se explica ms
adelante.

RESULTADOS OBTENIDOS.
Nuestro seguidor de lnea que consta de 8 sensores pticos mencionadas en
como los QDR1114 y la utilizacin de componentes discretos como lo son:
transistores, resistencias.

Su funcionamiento es que el LED emisor del sensor se alimenta a travs de una
resistencia , cuando una superficie reflectante como el color blanco de la
superficie por donde se mover el rastreador, refleja la luz del led emisor, el
fototransistor contenido en el sensor baja su resistencia interna entre Colector y
Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que tambin entre en
conduccin el transistor que estaba polarizado a masa por medio de otra
resistencia.

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El otro transistor sirve para invertir la seal para que de este modo se desactive el
motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo
que al activarse transitor1 hace que se active el 2 cortando a el transistor 3 con l,
ya que este ltimo estaba activo porque esta polarizado por una tercera
resistencia R3, con lo cual lo que ha pasado es que la salida del motor se ha
desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de
reposo la salida estar siempre activa y el tercer transistor conduciendo..

-FUNCIONAMIENTO.
-Todos los seguidores de lnea se basan su funcionamiento en los sensores en
este caso los QRD1114. Aunque, tambin dependiendo de la complejidad del
recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o
menos sensores). Nuestro rastreador tiene 8 de los sensores de luz QRD1114,
ubicados en la parte inferior de la estructura de nuestro carro que construimos con
LEGOS, los sensores QRD1114 los colocamos 4 en un lado (izquierda de la
estructura parte frontal) y 4 del otro lado (derecha de la estructura parte frontal.)
Uno junto al otro. Cuando uno de los 8 sensores detecta el color negro va derecho
nuestro carro seguidor por la pista blanca, y si detecta blanco es que significa que
el robot est saliendo de la lnea blanca por ese lado.
-Cuando ocurre esto, En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario de
donde se est saliendo hasta que vuelve a estar sobre la lnea blanca. Esto en el
caso de los seguidores de lnea blanca como el nuestro, ya que tambin hay
seguidores de lnea negra.

-Utilizamos transistores y un sistema mnimo para la parte digital. Y programacin
para el PIC (micro controlador) que controla los sensores.
Estas partes y componentes se explican a continuacin.

EL PIC SE PROGRAMA PARA QUE LOS SENSORES FUNCIONEN ADECUADAMENTE, EL
PROGRAMA SE MUESTRA ACONTINUACION:


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PROGRAMA DEL SEGUIDOR DE LINEA.

#include <16F873a.h>
#FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer
#FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz for PCM/PCH) (>10mhz for PCD)

#use delay(clock=20000000)

#byte TRISA = 0X85
#byte PORTA = 0X05
#byte TRISB = 0x86
#byte PORTB = 0x06

int1 sensor_1 = 0;
int1 sensor_2 = 0;
int1 sensor_3 = 0;
int1 sensor_4 = 0;
int1 sensor_5 = 0;
int1 sensor_6 = 0;

void main()
{
TRISB = 0xFF;
TRISA = 0XFF;
setup_timer_2 (T2_DIV_BY_16, 200, 16 );
setup_ccp1 (CCP_PWM);
setup_ccp2 (CCP_PWM);

while(true)
{
sensor_1 = bit_test(portb,0);
sensor_2 = bit_test(porta,0);

if(sensor_1 == 0 && sensor_2 == 0 && sensor_3 == 0 && sensor_4 == 0 && sensor_5 == 0 && sensor_6 ==
0)//Recto
{
set_pwm1_duty (180);
delay_ms(5);
}
if(sensor_1 == 1 && sensor_2 == 0 && sensor_3 == 0 && sensor_4 == 0 && sensor_5 == 0 && sensor_6 == 0)//
Izq
{
delay_ms(5);
}
0)//Izq
{

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set_pwm2_duty (72);
delay_ms(5);
}
0)//vuelta Izq
{
set_pwm2_duty (36);
delay_ms(5);
}
0)//Derecha
{
delay_ms(5);
}
0)//vuelta Izq
{
set_pwm1_duty (72);
delay_ms(5);
}
1)//vuelta Izq
{
set_pwm1_duty (36);
delay_ms(5);
}

}
}

CARACTERSTICAS GENERALES DEL SEGUIDOR DE LINEA.
-Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica)
hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo
general) ciertas partes bsicas comunes entre todos, que se muestran en el marco
terico a continuacin.
MARCO TEORICO

Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay
muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por
razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR),
que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. O bien
fotodiodo o fototransistor. QRD1114.

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Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso,
la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases:
motores de corriente continua, motores pasos a paso o servomotores.
(En nuestro caso se utilizaron 2 motores a pasos capacidad de carga de
3kg/cm^2).

Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan
ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es
otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot. (Llamada rueda loca)

Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su
funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima
menos utilizada debido a que le resta independencia al robot. (Pila de 9v).

Transistor: Es un dispositivo electrnico utilizado tanto a nivel de circuitos
discretos como integrados, existen dos clases de transistores que son el PNP y
NPN.

Motor Corriente Continua: El motor elctrico es un dispositivo electromotriz,
esto quiere decir que convierte la energa elctrica en energa motriz. Todos los
motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o
mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor.

Resistencia: Propiedad de un objeto o sustancia que hace que se resista u
oponga al paso de una corriente elctrica. La resistencia de un circuito elctrico
determina segn la llamada ley de Ohm cunta corriente fluye en el circuito
cuando se le aplica un voltaje determinado.
Diodo Led: Un diodo es un componente electrnico a travs del cual la corriente
pasa en un solo sentido. Los diodos emisores de luz (LED, acrnimo de Light-
Emitting Diode) son semiconductores que generan luz al pasar una corriente a
travs de ellos.


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TIP 120: Son componentes activos, capaces de amplificar una corriente pequea
que circula entre base y emisor, copiando su forma para modular una corriente
mucho ms grande entre Colector y emisor.
Otro importante entre sus mltiples usos es el de actuar como interruptor
electrnico, controlando la conexin y desconexin de una carga relativamente
grande mediante una pequea corriente de la base. En esta configuracin
(conocida como saturacin/corte) es la que se los suele utilizar con micro
controladores.

Estructura bsica
Sistema mnimo: La toma de decisiones y el control de los motores estn
generalmente a cargo de un micro controlador. La tarjeta de control contiene dicho
elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el micro
controlador para funcionar.
Un microprocesador por s mismo no es capaz de realizar tarea alguna, es
necesario hardware de soporte; los elementos mnimos que requiere son: Una
fuente de alimentacin Un circuito de reloj Dispositivos de memoria Interfaz o
mdulo de entrada y salida (E/S) La implementacin de todo este hardware
constituye lo que se conoce como sistema mnimo, el siguiente diagrama
corresponde a un sistema basado en la estructura de Von Newman. Sus bloques
bsicos son los siguientes:

Microprocesador o CPU (Central Process Unit) PIC, formado por los bloques
principales: Unidad de Control y Unidad de Proceso. Memoria, dispositivos o
circuitos donde residen los cdigos de las instrucciones del programa y los datos.
Mdulos E/S, dispositivos o circuitos encargados de recibir y entregar
informacin entre el CPU y la aplicacin.

Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay
muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por
razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR),
que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.

Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el
peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias
clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores.

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Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se
usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su
tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su
funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima
menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.


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Sensor Infrarrojo QRD1114

Descripcin del sensor: Este sensor utiliza un diodo emisor infrarrojo en
combinacin con un fototransistor infrarrojo para detectar las seales infrarrojas.
Sirve para detectar transiciones Negro-Blanco (robots sigue-lneas) o para
detectar objetos cercanos (0.5 a 1 cm).

PIC 16F873A

Es el micro controlador programable en el cual se procesa la informacin
proveniente de los sensores.


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ETAPA DE POTENCIA.
TIP 120.
-Para la etapa de potencia utilizamos 2 T120 los cuales hacen que la
corriente no sea demanda toda por el PIC a su vez entrega un voltaje mayor
y suficiente para que los motores trabajen de forma adecuada y giren ms
rpido. Asi que esto separa las etapas de potencia.


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Este es el circuito de la etapa de potencia.
Dnde vas los 2 TIP 120.

-AHORA SE MUESTRA EL CIRCUITO QUE SE USO PARA ARMAR EL
SEGUIDOR.

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Esta es la tarjeta de desarrollo del sistema minimo.

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VENTAJAS DEL ESQUEMA


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- Bajos costos a la hora de adquirir los componentes.
- Fcil manejo del control de los motores de CC.
- Simplicidad del circuito.
- Velocidad.
Esta etapa de potencia descrita anteriormente es responsable de las siguientes
tareas:

- Manejo de activacin y desactivacin de los motores de CC adecuadamente ya
que si esta no sera suficiente el voltaje.
-Sensores reconozcan la pista por donde va a transitar el seguidor de lnea.

FOTOS DEL SEGUIDOR DE LINEA CONSTRUIDO.

Parte inferior de carro seguidor.
(Se observa las placas de los sensores QRD1114).

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Parte superior del carro seguidor. (Se observa sistema mnimo)


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Imagen Frontal del carro seguidor.

Imagen Superior - Lateral del carro seguidor.

Parte trasera del carro seguidor.


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CONCLUSIONES
- Se realiz una recopilacin de datos sobre todos los componentes que van a ser
utilizados en este proyecto, lo cual permiti tener una idea ms clara y detallada
para la elaboracin de la etapa de potencia.

- Se obtuvo un conocimiento ms preciso sobre el funcionamiento y desarrollo del
sistema a implementar.

- Dentro del tiempo de desarrollo del proyecto logramos centrarnos en objetivos
puntuales como es la elaboracin de la Etapa de Potencia como punto
fundamental y consecuente de la produccin del proyecto ya que esta hace parte
del diseo y la aplicacin que se encuentra entre la estructura funcional del
sistema.

- Tener siempre claro los objetivos propuestos.

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