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EXAMEN DE COMPENSACION DE CONTROL II

Snchez Marrujo Carlos Esteban (trevol6_marrujo@hotmail.com)

AbstractSe determina la F.T. del circuito y su
anlisis de estabilidad a partir de la F.T., en LGR, tiempo,
bode y nyquist. Se determina la compensacin del sistema
segn su anlisis de estabilidad. Se analiza la estabilidad del
sistema de compensacin.



I. INTRODUCCIN

Es importante sealar que, en el diseo de un sistema de
control, normalmente lo ms importante es el comportamiento
de la respuesta transitoria. Es decir, el comportamiento de la
respuesta transitoria se especifica en trminos del margen de
fase, el margen de ganancia y la magnitud del pico de
resonancia (que ofrecen una estimacin razonable del
amortiguamiento del sistema), la frecuencia de cruce de
ganancia, la frecuencia de resonancia (que dan una estimacin
de la velocidad de la respuesta transitoria), y las constantes de
error esttico (que proporcionan la precisin en estado
estacionario).
Despus de disear el lazo abierto mediante el mtodo de la
respuesta en frecuencia, se deben verificar las caractersticas
de la respuesta transitoria para saber si el sistema diseado
satisface los requerimientos en el dominio del tiempo. De no
ser as, debe modificarse el compensador y luego repetirse el
anlisis hasta poder obtener un resultado satisfactorio.


II. Determinar la F.T.



Determinacin de la F.T.

(

) (

) (

)(

) (

)(

)
(

)(

)(

)(

)(

)
(

)

(

)(

)(

) (

)(

)

(

)(

) ( )() (

)

( )()
( )(

)


( )()
() (

) (

()

( )
( )(

()

( )
( )(

( )
( )(

)


( )
( )(

)


( )
( )(

)


( )
(

)(

)


( )

( )

III. ANALISIS DE ESTABILIDAD DE LA
F.T ORIGINAL:
A) LGR
Figure (12)


.


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El anlisis de LGR nos indica que el sistema es inestable ya
que las asntotas se encuentran en el semiplano derecho del
plano S.

B) TIEMPO

Sistema original en Simulink



El anlisis en el tiempo tambin nos indica inestabilidad ya
que la grfica despus de un determinado tiempo nos muestra
una gran oscilacin.



C) BODE
Figure (10)


El diagrama de bode nos demuestra que la FT no tiene margen
de ganancia por lo tanto es inestable.

D) NYQUIST
figure (11);



El diagrama de Nyquist nos dice que el sistema es inestable ya
que el -1 se encuentra encerrado.

Conclusin de todos los anlisis de la F.T original:
Al final se concluy a base de los anlisis de
Bode,Nyquist,LGR y anlisis en el tiempo, se pudo apreciar
que el sistema es inestable por lo tanto es necesario aplicar un
compensador se tom la decisin de utilizar un compensador
en atraso ya que el diagrama de bodenos da un margen de fase
de -81.94 y un margen de ganancia de 0.1350 lo cual nos


.


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muestra que el diagrama de bode no cuenta con margen de
ganancia por lo tanto es conveniente aplicar el compensador de
atraso ya que este aumenta el atraso de fase, as como hacer
que disminuya el ancho de banda del sistema.

IV. DETERMINAR LA COMPENSACION
DEL SISTEMA SEGN ANALISIS
ANTERIOR

A) DISEO DE COMPENSADOR (F.T)

A causa del diagrama de bode del sistema original se lleg a la
conclusin de que se necesitaba un compensador de atraso a
causa de la accin que este realiza.
Procedimiento para la obtencin de los compensadores de
atraso.
Compensador #1
Funcin de transferencia original:
( )
( )(

)

Kv=5
MF45
MG10

Paso 1: se calcula el valor de K
() (

Anlisis de estabilidad del sistema original con Kv=5
Figure (1)
Bode

El diagrama de bode muestra que se tiene un margen de fase
de 94.5 adems no se cuenta con un margen de ganancia
estoquiere decir que el sistema no tiene por lo tanto es
inestable.











Figure (2)
LGR

El anlisis de LGR nos muestra que las asntotas se encuentran
en el semiplano derecho del plano S por lo tanto el sistema es
inestable.
Figure (3)
Nyquist

El anlisis de Nyquist se muestra que el punto -1 se encierra
por lo tanto el sistema es inestable.














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Figure (4)
Anlisis en el tiempo

En el anlisis se muestra que el sistema es inestable ya que se
aprecia una gran oscilacin en la grafica.

Paso 2: encontrar el valor de m y W1


Paso 3: encontrar el valor de W2

Paso 4: encontrar el valor de
()

(

)


Paso 5: encontrar el valor de W3 y Kc

()()

( )
( )

( )
( )

Compensador en atraso #1

( )
( )

B) DISEO DE CIRCUITO DE
COMPENSACION


Compensador en atraso #1
()

0.0317

Proponiendo R1=10K
T=R1C1=C1*10K
C1=

C1=

C1=3.17MF

()()

()()


= 2.8067

Proponiendo R2=10K

()( )( )

()()

Proponiendo R3 = 100
Despejando
R4 = 75.10
Multiplicacin de la funcin de trasferencia original
con el compensador #1

F.T=
(
()
()(

)
)
(
()
()
)
F.T=
()()
()(

)()


F.T=

.


5







Compensador #2
Funcin de transferencia original:

K=1
MF25
MG10

Paso 1:


Paso 2:

Paso 3:
()

(

)

Paso 4:

( )()

( )
( )

( )
( )

Compensador en atraso #2

( )
( )


Compensador en atraso # 2

0.0317

Proponiendo R1=10K
T=R1C1=C1*10K
C1=3.17MF

()()

()()


= 1.47

Proponiendo R2=10K

()( )()

Proponiendo R3 = 100
Despejando

R4 = 15







C) EXPLICACION DE EL PORQUE DEL USO
DEL COMPENSADOR.
Se utiliz un compensadores en atraso ya que la grfica
no contaba con margen de ganancia y el compensador
en atraso lo que hace es reducir el margen de fase para
que as pueda lograrse que haya un margen de
ganancia en la grfica, se necesitaron dos
compensadores de atraso ya que con un solo
compensador no se cumplan las especificaciones dadas
al momento de efectuar los clculos para obtenerlo.



V. ANALISIS DE ESTABILIDAD DEL
SISTEMA CON COMPENSACION
En el diagrama de bode nos muestra que ahora ya la
grfica cuenta con un margen de fase y un margen de
ganancia positivas por lo tanto el sistema es estable,


.


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mientras tanto el diagrama de Nyquist nos muestra que
el polo se encuentra en el semiplano izquierdo y ya no
se encuentra encerrado por lo tanto el sistema es
estable, la grfica de lgr nos muestra que las asntotas
se encuentran en el semiplano derecho lo cual nos dice
que el sistema es inestable pero en el semiplano
izquierdo se encuentran el mismo nmero de polos y de
ceros por lo tanto el sistema es estable y al final la
grfica de anlisis en el tiempo nos muestra que
pasados 9 segundo el sistema tiende a 1 por lo tanto el
sistema es estable.

*BODE

figure(19);
bode(numscc,denscc);
grid;


*NIQUIST
figure(21);
nyquist(numscc,denscc);
grid;





*LGR
figure(20);
rlocus(numscc,denscc);
grid;


*STEP
Sistema compensado en Simulink



VI. CONCLUSION

Al haberse realizado la implementacin de los
compensadores en la funcin de trasferencia original al
realizar un nuevo anlisis de estabilidad se pudo
apreciar que el sistema pudo ser satisfactoriamente
estabilizado ya que bode, Nyquist, LGR y anlisis en el
tiempo demostraron que el sistema paso de ser
inestable a estable, en conclucion se debe implementar
el compensador que mas se adecue ala funcin de
transferencia para haci resolver cualquier problema en
un sistema de control.



















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