Seguid or

Si st emas de Tel ecomuni caci n e I nf or mt i ca
Cur so 2011- 2012

Cl aver o Car r ascul l , Car l os
Rodr guez Gr ot a, Davi d

ROBOT
SEGUIDOR
DE LINEA
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ndice
1. - I nt roducci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1. 1. - Present aci n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1. 2. - Mot i vaci ones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1. 3. - Obj et i vos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. - Desarr ol l o de un robot segui dor de l nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2- 24
2. 1. - Concept os bsi cos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2- 7
2. 1. 1. - I nt roducci n a Ardui no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2- 4
2. 1. 2. - I nt roducci n a l a progr amaci n Ar dui no . . . . . . . . . . . . . . . . . 5- 7
2. 2. - Prct i ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8- 24
2. 2. 1. - Component es del chasi s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8- 9
2. 2. 2. - Component es el ect rni cos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10- 12
2. 2. 3. - Pri mer os programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13- 18
2. 2. 4. - Segui mi ent o del proyect o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2. 2. 5. - Probl emas y sol uci ones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20- 24
3. - Resul t ados y est ad st i cas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25- 28
3. 1. - Robot f i nal i zado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25- 26
3. 2. - Presupuest o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3. 3. - Mej oras f ut ur as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4. - Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29- 31
4. 1. - Programa y conexi ones f i nal es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29- 30
4. 2. - Web graf a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

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Cl aver o Car r ascul l , Car l os Pgi na 1 de 33
1. Introduccin
1.1. Presentacin
El pr oyect o ha si do r eal i zado por Ca r l os Cl aver o Car r ascul l y Davi d Rodr guez Gr ot a,
del Cent r o de Est udi os STUCOM, del segundo cur so de CFGS de Si st emas de
Tel ecomuni caci ones e I nf or mt i ca. Est e const a de una par t e pr ct i ca, l a cual es l a
r eal i zaci n de un r obot segui dor de l nea, de un i nf or me donde se expl i can t odos l os
pasos segui dos en el pr oceso de const r ucci n del r obot , de un CD que al macena vi deos,
f ot ogr af as y dat os de pr uebas y pr ocesos r eal i zados y una pr esent aci n en Power Poi nt
con una br eve expl i caci n del desar r ol l o de est e pr oyect o.
1.2. Motivaciones
En pr i mer l ugar hemos deci di do r eal i zar est e pr oyect o por que uno de l os mot i vos por l os
que empezamos est e cur so de CFGS de Si st emas de Tel ecomuni caci ones e I nf or mt i ca
es l a r eal i zaci n de un r obot al f i nal de cur so.
En segundo l ugar est e pr oyect o nos per mi t a poner en pr ct i ca al gunos de l os
conoci mi ent os adqui r i dos dur ant e est e cur so.
Ot r a de l as mot i vaci ones que nos i mpul sar on a cr ear un r obot , es poner nos a pr ueba a
nosot r os mi smos demost r ando que somos capaces de ent ender y l l evar a l a pr ct i ca l a
apl i caci n de di f er ent es el ement os el ect r ni cos .
Fi nal ment e una pr esent e mot i vaci n f ue ver si consegu amos desar r ol l ar el cdi go de
pr ogr amaci n necesar i o, ya que, est e er a un aspect o bast ant e compl ej o por nuest r a
par t e debi do a nuest r os conoci mi ent os.
1.3. Objetivos
M ni mos:
- Robot r ast r eador de una l nea ( Pl aca Ar dui no, 2 LDR, 2 l eds y 2 ser vomot or es)
con el m ni mo pr esupuest o posi bl e.
El r obot di spondr de s ensor es que deber n capt ar l a i nt ensi dad de l uz, pr i nci pal ment e
el pr ocesador i nt er pr et ar a l os est mul os de est a maner a. Cuando del r obot est e
encendi do deber segui r o bi en, una l nea bl anca o negr a en el suel o. El pr ocesador de
al guna maner a deber capt ar e i nt er pr et ar por separ ado cada est i mul o de l uz .
Mxi mos:
A par t e de l a car act er st i ca ant er i or , si hay t i empo y pr esupuest o suf i ci ent e el r obot
deber hacer t ambi n:
- Robot que i nt er pr et e un soni do.
- Robot r ast r eador l uz ( LDR) .
- Conect ar una pant al l a que muest r e cuando est a encendi do o apagado.

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2. Desarrollo de un robot seguidor de lnea
2.1. Conceptos bsicos
2. 1. 1. I ntroducci n a Ardui no:
Qu es Ardui no?

Ar dui no es una pl aca cr eada par a el apr endi zaj e y l a i nt r oducci n a l a pr ogr amaci n e
i mpl ement aci n en l e mundo f si co. Es una pl at af or ma de desar r ol l o de comput aci n
f si ca de cdi go abi er t o, basada en una pl aca con un senci l l o mi cr o cont r ol ador y un
ent or no de desar r ol l o par a cr ear sof t war e par a l a pl aca.
Puedes usar Ar dui no par a cr ear obj et os i nt er act i vos, l eyendo dat os de una gr an
var i edad de i nt er r upt or es y sens or es y cont r ol ar mul t i t ud de t i pos de l uces, mot or es y
ot r os act uador es f si cos. Los pr oyect os de Ar dui no pueden ser aut nomos o
comuni car se con un pr ogr ama ( sof t war e) que se ej ecut e en t u or denador . El l enguaj e de
pr ogr amaci n de Ar dui no es una i mpl ement a ci n de Wi r i ng, una pl at af or ma de
comput aci n f si ca par eci da, que a su vez se basa en Pr ocessi ng, un ent or no de
pr ogr amaci n mul t i medi a, est e l enguaj e de pr ogr amaci n es par eci do al l enguaj e C o
C++.
Por qu usar Ar dui no?
Ar dui no, adems de si mpl i f i car el pr oceso de t r abaj ar con mi cr ocont r ol ador es, of r ece
al gunas vent aj as r espect o a ot r os si st emas a pr of esor es, est udi ant es y amat eur s:
Asequi bl e: Ar dui no UNO es asequi bl e en cuant o a pr eci o. La pl aca con el cabl e
USB est a ent r e l os 30 a 40 . El sof t war e necesar i o par a l a pr ogr amaci n es
gr at ui t o y se puede descar gar desde l a pagi na of i ci al
ht t p: / / ar dui no. cc/ es/ Mai n/ Sof t war e
Mul t i pl at af or ma: El sof t war e ut i l i zado par a Ar dui no es mul t i pl at af or ma, f unci ona
en l os si st emas oper at i vos Wi ndows, Maci nt osh OSX y Li nux.
Ent or no de pr ogr amaci n si mpl e y di r ect a: El ent or no de pr ogr amaci n de
Ar dui no es f ci l de usar par a pr i nci pi ant es y l o suf i ci en t ement e f l exi bl e par a l os
usuar i os avanzados.
Sof t war e ampl i abl e y de cdi go abi er t o: El sof t war e Ar dui no est a publ i cado baj o
una l i cenci a l i br e y pr epar ado par a ser ampl i ado por pr ogr amador es
exper i ment ados.

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Har dwar e ampl i abl e y de Cdi go abi er t o: Los pl anos de l os mdul os est n
publ i cados baj o l i cenci a Cr eat i ve Commons, por l o que di seador es de ci r cui t os
con exper i enci a pueden hacer su pr opi a ver si n del mdul o, ampl i ndol o u
opt i mi zndol o.
Component es de l a pl aca Ardui no UNO:

- AREF ( Verde cl ar o) : Ter mi nal de r ef er enci a anal gi ca. Ref er enci a de vol t aj e
par a l as ent r adas anal gi cas.
- GND ( Naranj a) : Toma de t i er r a
- Pi nes 2- 13 ( Azul cl aro) : Ter mi nal es di gi t al es
- Pi nes 0- 1 ( Amari l l o) : Ter mi nal es di gi t al es E/ S ser i e - Tx/ Rx. Est os pi nes no se
pueden ut i l i zar como e/ s di gi t al es si se est a ut i l i zando comuni caci n en ser i e.
- Reset ( Bl anco) : Bot n de r ei ni ci o
- I CSP ( Azul oscur o) : " I n- ci r cui t Ser i al Pr ogr ammer " / Pr ogr amador ser i e en
ci r cui t o
- ATMEGA328P- PU ( Roj o) : Mi cr ocont r ol ador ATMEGA328P- PU
- Pi nes 0- 5 ( Gri s oscuro) : Ter mi nal es de ent r ada anal gi ca
- Pi nes 3. 3V, 5V, Vi n ( Mar rn) : Ter mi nal es de al i ment aci n.
Vi n ( a veces mar cada como " 9V" ) , es el vol t aj e de ent r ada a l a pl aca Ar dui no
cuando se est ut i l i zando una f uent e de al i ment aci n ext er na ( En compar aci n
con l os 5 vol t i os de l a conexi n USB o de ot r a f uent e de al i ment aci n r egul ada) .
Puedes pr opor ci onar vol t aj e a t r avs de est e pi n.

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- Pi n Reset ( Gri s cl aro) : Se pone a LOW par a r eset ear el mi cr ocont r ol ador .
Ut i l i zada t pi cament e par a aadi r un bot n de r eset a shi el ds qu e bl oquean el de
l a pl aca pr i nci pal .
- Ent rada de al i ment aci n ( Rosa) : Ent r ada de al i ment aci n ext er na
- USB ( Verde oscuro) : Ent r ada USB ut i l i zada par a subi r pr ogr amas a l a pl aca y
comuni caci ones ser i e ent r e l a pl aca y el or denador ; puede ut i l i zar se como
al i ment aci n.

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void setup() {
estamentos;
}
void loop(){
estamentos;
}

void setup(){
pinMode(pin, OUTPUT);
// configura el 'pin'
como salida
}

void loop() {
digitalWrite(pin, HIGH); // pone en uno (on,
5v) el pin
delay(1000); // espera un segundo (1000 ms)
digitalWrite(pin, LOW); // pone en cero (off,
0v.) el pin
delay(1000);
}
2. 1. 2. I ntroducci n a l a programaci n de Ardui no
Est e apar t ado pr et ende expl i car l a pr ogr amaci n ms bsi ca que se necesi t ar a saber
cr ear pr ogr amas senci l l os en Ar dui no UNO.
Par a empezar anal i zar emos l a est r uct ur a de un sket ch ( cdi go de pr ogr amaci n) . La
est r uct ur a bsi ca del l enguaj e de pr ogr amaci n de Ar dui no es bast ant e si mpl e y se
compone de al menos dos sect or es. Est os dos son necesar i os ya que enci er r an bl oques
que cont i enen decl ar aci ones, est ament os o i nst r ucci ones.
En donde set up( ) es l a par t e encar gada de r ecoger l a
conf i gur aci n y l oop( ) es l a que cont i enen el pr ogr ama que
se ej ecut ar c cl i cament e. Ambas f unci ones son necesar i as
par a que el pr ogr ama t r abaj e.
La f unci n de conf i gur aci n
( set up ) debe cont ener l a
decl ar aci n de l as var i abl es. Es l a pr i mer a f unci n a
ej ecut ar en el pr ogr ama, se ej ecut a sl o una vez. Se
ut i l i za par a i ni ci al i zar l os modos de t r abaj o de l os
pi nes o del puer t o ser i e.
La f unci n bucl e ( l oop ) si gui ent e cont i ene el cdi go que se ej ecut ar a cont i nuament e
( l ect ur a de ent r adas,
act i vaci n de sal i das,
et c. ) Est a f unci n es el
ncl eo de t odos l os
pr ogr amas de Ar dui no y
l a que r eal i za l a mayor
par t e del t r abaj o.
Una vez compr endi da l a
est r uct ur a de l a pr ogr amaci n pr ocedemos a est udi ar l as f unci ones bsi cas.
Una f unci n es un bl oque de cdi go que t i ene un nombr e y un conj unt o de est ament os
que son ej ecut ados cuando se l l ama a l a f unci n. Son f unci ones set up( ) y l oop( ) de
l as que ya se ha habl ado. Las f unci ones de usuar i o pueden ser escr i t as par a r eal i zar
t ar eas r epet i t i vas y par a r educi r el t amao de un pr ogr ama. Las f unci ones se decl ar an
asoci adas a un t i po de val or . Est e val or ser el que devol ver l a f unci n, por ej empl o
i nt , que se ut i l i zar cuando l a f unci n devuel va un dat o numr i co de t i po ent er o. Si l a
f unci n no devuel ve ni ngn val or ent onces se col ocar del ant e l a pal abr a voi d , que
si gni f i ca f unci n vac a. Despus de decl ar ar el t i po de dat o que devuel ve l a f unci n se
debe escr i bi r el nombr e de l a f unci n y ent r e par nt esi s se escr i bi r n, si es n ecesar i o,
l os par met r os que se deben pasar a l a f unci n par a que se ej ecut e.
Ahor a pasar emos a expl i car l as nor mas bsi cas de l a pr ogr amaci n en Ar dui no, que
si empr e se t endr n en cuent a par a no ocasi onar er r or es de cdi go.
Las l l aves ( { } ) si r ven par a def i ni r el pr i nci pi o y el f i nal de un bl oque de i nst r ucci ones.
Se ut i l i zan par a l os bl oques de pr ogr amaci n set up( ) , l oop( ) , i f , et c.

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int
variableEntrada =
0; // declara una
variable y le
asigna el valor 0
variableEntrada =
analogRead(2);
Una l l ave de aper t ur a ( { ) si empr e debe i r segui da de una l l ave de ci er r e ( } ) , si no es as
el pr ogr ama dar er r or es. El ent or no de pr ogr amaci n de Ar dui no i ncl uye una
her r ami ent a de gr an ut i l i dad par a compr obar el t ot al de l l aves. Sl o t i enes que
sel ecci onar en el punt o de i nser ci n de una l l ave abi er t a e i nmedi at ament e se mar ca el
cor r espondi ent e ci er r e de ese bl oque ( l l ave cer r ada) .
El punt o y coma ( ; ) se ut i l i za par a separ ar i nst r ucci ones en el l enguaj e de pr ogr amaci n
de Ar dui no. Tambi n se ut i l i za par a separ ar el ement os en una i nst r ucci n de t i po bucl e.
Ol vi dar se de poner f i n a una l nea con un punt o y coma se t r aduci r en un er r or de
compi l aci n. El t ext o de er r or puede ser obvi o, y se r ef er i r a l a f al t a de una coma, o
puede que no. Si se pr oduce un er r or r ar o y de di f ci l d et ecci n l o pr i mer o que debemos
hacer es compr obar que l os punt os y comas est n col ocados al f i nal de l as
i nst r ucci ones.
Los bl oques de coment ar i os, o mul t i - l nea de coment ar i os, son r eas de t ext o i gnor ados
por el pr ogr ama que se ut i l i zan par a l as descr i pci on es del cdi go o coment ar i os que
ayudan a compr ender el pr ogr ama. Comi enzan con / * y t er mi nan con */ y pueden
abar car var i as l neas.
Una l nea de coment ar i o empi eza con / / y t er mi nan con l a si gui ent e l nea de cdi go. Al
i gual que l os coment ar i os de bl oque, l os de l nea son i gnor a das por el pr ogr ama y no
ocupan espaci o en l a memor i a.
Una vez ent endi do t odo l o ant er i or pr ocedemos a hacer una expl i caci n bsi ca de l as
var i abl es y su decl ar aci n.
Una var i abl e es una maner a de nombr ar y al macena r un
val or numr i co par a su uso post er i or por el pr ogr ama. Como
su nombr e i ndi ca, l as var i abl es son nmer os que se pueden
var i ar cont i nuament e en cont r a de l o que ocur r e con l as
const ant es cuyo val or nunca cambi a. Una var i abl e debe ser
decl ar ada y, opci onal ment e, asi gnar l e un val or .
Las var i abl es deben t omar nombr es descr i pt i vos, par a hacer
el cdi go ms l egi bl e, par a ayudar al pr ogr amador y a cual qui er ot r a per sona a l eer el
cdi go y ent ender l o que r epr esent a l a var i abl e.
Todas l as var i abl es t i enen que decl ar ar se ant es de que puedan ser ut i l i zadas. Par a
decl ar ar una var i abl e se comi enza por def i ni r su t i po como i nt ( ent er o) , l ong ( l ar go) ,
f l oat ( coma f l ot ant e) , et c. asi gnndol es si empr e un nombr e, y, opci onal ment e, un val or
i ni ci al . Est o sl o debe hacer se una vez en un pr ogr ama, per o el val or se puede cambi ar
en cual qui er moment o usando ar i t mt i ca y r easi gnaci ones di ver sas.
Una var i abl e puede ser decl ar ada en una ser i e de l ugar e s del pr ogr ama y en f unci n del
l ugar en donde se l l eve a cabo l a def i ni ci n est o det er mi nar en que par t es del
pr ogr ama se podr hacer uso de el l a.
Una var i abl e puede ser decl ar ada al i ni ci o del pr ogr ama ant es de l a par t e de
conf i gur aci n set up( ) , a ni vel l ocal dent r o de l as f unc i ones, y, a veces, dent r o de un

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int value; // 'value' es visible para
cualquier funcin
void setup()
{
// no es necesario configurar
}
void loop()
{
for (int i=0; i<20;) // 'i' solo es
visible
{ // dentro del bucle for
i++;
}
float f; // 'f' es visible solo
} // dentro del bucle
bl oque, como par a l os bucl es del t i po i f , f or , et c. En f unci n del l ugar de decl ar aci n
de l a var i abl e as se det er mi nar a el mbi t o de apl i caci n, o l a capaci dad de ci er t as
par t es de un pr ogr ama par a hacer uso de el l a.
Una var i abl e gl obal es aquel l a que puede ser vi st a y ut i l i zada por cual qui er f unci n y
est ament o de un pr ogr ama. Est a var i abl e se decl ar a al comi enzo del pr ogr ama, ant es de
set up( ) .
Una var i abl e l ocal es aquel l a que se def i ne dent r o de una f unci n o como par t e de un
bucl e. Sl o es vi si bl e y sl o puede ut i l i zar se dent r o de l a f unci n en l a que se decl ar .
Por l o t ant o, es posi bl e t ener dos o
ms var i abl es del mi smo nombr e
en di f er ent es par t es del mi smo
pr ogr ama que pueden cont ener
val or es di f er ent es. La gar ant a de
que sl o una f unci n t i ene acceso
a sus var i abl es dent r o del
pr ogr ama si mpl i f i ca y r educe el
pot enci al de er r or es de
pr ogr amaci n.

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2.2.- Prctica
2. 2. 1. - Componentes del chasi s
Pl aca de met acri l at o
La pl aca de met acr i l at o se ut i l i zar como base par a el
chasi s del r obot y se t r at a ni cament e de una pl aca
t r anspar ent e de pl st i co per o de gr an dur eza y gr osor . Por
t ant o, ser per f ect a par a suj et ar t odos l os el ement os del
r obot a el l a aunque t r abaj ar l a ser al go mas compl i cado
debi do a sus car act er st i cas.

CD
Los CD l os ut i l i zar emos como l as r uedas del ant er as de l
r obot y ser n unos si mpl es CD que podr amos ut i l i zar par a
gr abar i nf or maci n o pel cul as. Aunque t ambi n ser vi r an
unos di scos t r anspar ent es i gual es a l os CD t al y como
hemos ut i l i zado nosot r os en nuest r o pr oyect o que
quedar n mej or con l a pl aca t r anspar ent e.

Rueda con base gi rat ori a
La r ueda t r aser a ser una r ueda con base gi r at or i a que
per mi t i r al r obot despl azar se si n di f i cul t ad en cur vas del
r ecor r i do, ya que, l a ni ca f unci n de st a ser obedecer a
l as del ant er as que l l evar n l a di r ecci n.

Bri das
Unas br i das de pl st i co nor mal es ser vi r n par a f i j ar l os
el ement os el ect r ni c os como ser vomot or es o pl acas al
chasi s si n di f i cul t ad. Al ut i l i zar br i das pequeas y cor t ar
en t r ozo r est ant e una vez puest a consegui mos que
queden ms di scr et as en el r obot y que no t engamos
que hacer aguj er os demasi ado gr andes par a pasar l as.

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Ci nt a de goma de dobl e cara aut o- adhesi va
Se t r at a de una ci nt a de goma que podemos
ut i l i zar par a r odear l as r uedas y as consegui r que
no r esbal en l as r uedas sobr e una super f i ci e l i sa.
st a goma es de dobl e car a y f ci l de poner
debi do a su el ast i ci dad y sus pr op i edades
adhesi vas.
Perf i l de si l i cona
El per f i l de si l i cona hace l a mi sma f unci n que l a
ci nt a de goma que es l a de r odear l a r ueda y evi t ar
que no se adhi er a sobr e super f i ci es l i sas y es como
l a goma de una bi ci cl et a per o de si l i cona y nosot r os
podemos adapt ar l a a nuest r a r ueda.
Hemos puest o st e per f i l de si l i cona por que quedaba
mej or en cuant o a est t i ca per o cual qui er a de l as dos
opci ones cumpl e con el obj et i vo.

Est ao
El est ao es un met al que se ut i l i za y dur ant e el
pr oyect o hemos ut i l i zado par a sol dar pequeos
el ement os el ect r ni cos, per o t ambi n nos ha ser vi do
en el chasi s par a f i j ar l os CD que a l os ser vomot or es
si mpl ement e como el ement o de uni n a t r avs de l os
aguj er os en l ugar de un t or ni l l o.

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2. 2. 2. - Componentes el ectrni cos
Pl aca Ardui no UNO: ( mi r ar apar t ado 1. 1)
Sensor de Luz o LDR ( Li ght Dependent Resi st or ) :
Un LDR es una r esi st enci a var i abl e, que var a su val or
dependi endo de l a cant i dad de l uz que i nci de sobr e su
super f i ci e. Cuant a mas i nt ensi dad de l uz i nci de en l a
super f i ci e de l a LDR
menor ser su
r esi st enci a y cuant o
menos l uz i nci de mayor ser l a r esi st enci a. Suel en
ser ut i l i zados como sensor es de l uz ambi ent al o
como una f ot ocl ul a que act i va un det er mi nado
pr oceso en ausenci a o pr esenci a de l uz.
Los val or es que puede t omar una LDR en t ot al
oscur i dad y a pl ena l uz puede var i ar un poco de un model o a ot r o, en gener al osci l an
ent r e unos 50 a 1000 ohmi os cuando est n i l umi nadas y val or es compr endi dos ent r e
50K y var i os megohmi os cuando est a oscur as.
Sensor CNY70
El CNY70 es un pequeo di sposi t i vo con f or ma de cubo y
cuat r o pi nes que t i ene en su i nt er i or un di odo emi sor de
i nf r ar r oj os y un f ot ot r ansi st or en par al el o y apunt ando ambos
en l a mi sma di r ecci n.
Con sol o 2 r esi st enci as y un t r ansi st or es f ci l conect ar un
CNY70 a una pl aca Ar dui no, est e sensor es muy usado en
r obot s segui dor es de l neas.

Prot oboard
El pr ot oboar d es una especi e de t abl er o con
or i f i ci os, en l a cual se pueden i nser t ar
component es el ect r ni cos y cabl es par a ar mar
ci r cui t os. Los or i f i ci os est n i nt er conect ado s
ent r e si por col umnas como l o vemos en l a f ot o.
En al gunas pl acas t ambi n hay f i l as
i nt er conect ando l os or i f i ci os, est as se encuent r an
en l os bor des de l a pl aca, como l o muest r a l a
segunda f ot o.

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Mot or Servo
Un mot or ser vo es un di sposi t i vo act uador que t i ene l a capaci dad de ubi car se en
cual qui er posi ci n dent r o de su r ango de oper aci n, y de mant ener se est abl e en di cha
posi ci n.
Const a de un mot or de cor r i ent e cont i nua, con una caj a r educt or a y un ci r cui t o de
cont r ol , par a su posi ci onami ent o.

Los ser vos est ndar l l evan 3 cabl es: t ensi n, t i er r a y cont r ol . Se mueven en f unci n de
pul sos que l e envi amos a t r avs del cabl e de cont r ol y est os pul sos que l e envi amos
son l os que est abl ecen l a posi ci n del ser vo. El ser vo esper a pul sos cada 20
mi l i segundos par a t ener una i dea cor r ect a de l a posi ci n que ha de t ener . En gener al
l os ser vos gi r an unos 180 gr ados, aunque hay al gunos que gi r an ms. Ti enen una
ampl i t ud de pul sos de ent r e 0. 5 y 2. 5 mi l i segundos par a est abl ecer l a posi ci n.
Par a nuest r o pr oyect o deber emos ut i l i zar el ser vomot or par a poder mover l as r uedas
del ant er as y deber poder r eal i zar gi r os de 360 cont i nuos.
LED:
Los LED ( Li ght Emi t i ng Di ode) . Son di odos que se i l umi nan cuando
pasa l a el ect r i ci dad.
Ti enen dos pat as, una posi t i va ms l ar ga ( nodo) y ot r a negat i va
( ct odo) . Se conect an a Ar dui no por medi o de una r esi st enci a par a
pr ot eger el LED y el mi cr ocont r ol ador .
Resi st enci as
La r esi st enci a el ct r i ca de un obj et o es una medi da de su
oposi ci n al paso de cor r i ent e. Una r esi st enci a i deal es u n
el ement o pasi vo que di si pa ener g a en f or ma de cal or segn
l a l ey de Joul e.
Tambi n est abl ece una r el aci n de pr opor ci onal i dad ent r e
l a i nt ensi dad de cor r i ent e que l a at r avi esa y l a t ensi n
Ej e de
pot enci a
Reduct or de vel oc i dad

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medi bl e ent r e sus ext r emos, r el aci n conoci da como l ey de Ohm. De acuer do con l a l ey
de Ohm. La r esi st enci a de un mat er i al puede def i ni r se como l a r azn ent r e l a ca da de
t ensi n y l a cor r i ent e en di cha r esi st enci a, as : R = V / I Donde: R = Resi st enci a V =
Vol t aj e I = Cor r i ent e.
Port a- pi l as
El por t a- pi l as es un el ement o que nos per mi t i r
al i ment ar el r obot que const r uyamos de f or ma
i ndependi ent e si n est ar suj et o a un cabl e
conect ado al or denador . El por t a- pi l as puede
ser de di f er ent e t amao, f or ma o cant i dad de
pi l as que puede al ber gar per o en nuest r o
pr oyect o nos ser suf i ci ent e con 4 espaci os
par a 4 pi l as de 1, 5V.

Conmut ador de pl aca MSP1M1
Es un i nt er r upt or par a poder cor t ar l a ent r ada de vol t aj e a l a
pl aca Ar dui no. Est e t i ene t r es pi nes, per o nosot r os sol o
conect ar emos 2 de el l os, uno de l os ext r emos del conduct or a
al guno de l os pi nes pequeos y el ot r o ext r emo al pi n cent r al que
es ms gr ande que l os ot r os dos.
Cabl e uni f i l ar
El cabl e uni f i l ar ser el conect or ent r e el ement os
el ect r ni cos y pi nes o par a r eal i zar l as conexi ones en l a
pr ot oboar d de st os.

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2. 2. 3. - Pri meros programas
Est e apar t ado most r ar a f unci ones bsi cas de l a pl aca Ar dui no UNO, por l as que es
r ecomendabl e empezar a pr obar ya que de est a maner a se van adqui r i endo
conoci mi ent os bsi cos de su f unci onami ent o, pr ogr amaci n y car act er st i cas f si cas.
Al gunos de l os pr ogr amas empl eados est n descr i t os en l a pgi na web of i ci al de
Ar dui no ( ht t p: / / www. ar dui no. cc/ ) .
Par a r eal i zar l os esquemas vi sual es de l as conexi ones hemos ut i l i zado el sof t war e
gr at ui t o Fr i t zi ng.
Programa#1:
Est a f unci n consi st e en un l ed par padeant e. Di cho l ed est ar conect ado a un pi n ( por
ej empl o el 13) , y a l a t oma de t i er r a de Ar dui no ( pi n GND) . El cdi go or denar al l ed
que se enci enda y que se apague cada ci er t o t i empo.

Como vemos en el cdi go l o pr i mer o que hacemos es decl ar ar el pi n n 13 como sal i da,
despus l e or denamos con l a f unci n di gi t al Wr i t e( ) que dej e sal i r t ensi n y con el
del ay( ) el t i empo en mi l i segundos que ha de est ar encendi do, act o segui do deci mos
que se par e t ambi n por t i empo l i mi t ado. Todo el cdi go escr i t o en voi d l oop( ) se
r epi t e cont i nuament e.
A par t i r de est e cdi go se puede i r exper i ment ando
i nt r oduci endo ms l eds, par a que se apaguen y se
enci endan dependi endo de l as r denes que se l e
dan.

El l ed se conect a
di r ect ament e a l a
pl aca ( pi n 13 y
GND)

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Programa#2:
El segundo pr ogr ama consi st a ent ender el f unci onami ent o de un sensor LDR.
Modi f i cando al gunos aspect os del cdi go expuest o en l a pgi na web of i ci al ,
consegui mos i dent i f i car l os val or es dados por el LDR y ent ender l as conexi ones
necesar i as ( necesar i a r esi st enci a 10k) . Ej empl o de l as conexi ones y el cdi go:
Conect amos al LDR al pi n de 5V y en el
ot r o pi n l o conect amos en ser i e a una
r esi st enci a de 10k que i r a al GND y al
pi n anal gi co de Ar dui no el cual r eci bi r
l os dat os del sensor . En el cdi go hay f unci ones espec f i cas par a que l os dat os
r eci bi dos por el LDR se muest r en por pant al l a con l a f unci n Moni t or Ser i al del sof t war e
Ar dui no 1. 0. 1.

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Programa#3:
Par t i endo del pr ogr ama ant er i or , pasamos a cal i br ar un LDR j unt o con un l ed. El LDR,
en l a pr ct i ca, l o t apamos de al guna maner a par a que no di st or si one l os dat os por el
ef ect o de l a l uz del l ed o l a i l umi naci n ambi ent al .
En l a pr ct i ca compr obamos
l os val or es numr i cos que
i nt er pr et a el LDR con una
hoj a de papel bl anca y una
r aya negar par a ver i f i car
que di f er enci a a l a
per f ecci n l os dos col or es.

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Programa#4:
Est e consi st e en apr ender a hacer f unci onar un ser vomot or con Ar dui no. Const a de t r es
conexi ones ( r oj o- 5V, negr o- GND y amar i l l o- di gi t al Pi n) , con el si gui ent e cdi go
compr obamos su f unci onami ent o.
Medi ant e el cdi go,
consegui mos que el
ser vomot or f unci one
dur ant e 5 segundos y est e
par ado dur ant e 1 segundo
y as consecut i vament e.

Programa#5:
Pr obamos de cont r ol ar dos ser vomot or es a l a vez.

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#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
int entrada_sensor;
int entrada_sensor2;
void setup(){
pinMode (12, OUTPUT);
pinMode (13, OUTPUT);
pinMode (0, INPUT);
pinMode (1, INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (13, HIGH);
entrada_sensor = analogRead (0);
Serial.print("\n");
Serial.print("LDR = ");
Serial.println(entrada_sensor);
if (entrada_sensor < 450){
attach_servos();
}
else {
detach_servos2();
}
entrada_sensor2 = analogRead (1);
Serial.print("LDR2 = ");
Serial.println(entrada_sensor2);
delay(500);
if (entrada_sensor2 < 450){
attach_servos2();
}
else {
detach_servos();
}
}
void detach_servos(){
servo1.detach();
}
void detach_servos2(){
servo2.detach();
}
void attach_servos(){
servo1.attach(9);
}
void attach_servos2(){
servo2.attach(10);
}

Programa#6:
Est e es el l t i mo pr ogr ama r eal i zado ant es del cdi go f i nal . Consi st e en cont r ol ar l os
ser vomot or es dependi endo de l os dat os capt ados por l os LDR.
En est e pr ogr ama, por un l ado vemos
f unci ones par a cont r ol ar el encendi do y
apagado de l os ser vos, y por ot r o l as
l ect ur as de l os LDR por separ ado. En
cada l ect ur a de l os LDR, hay un
i f ( ) el se( ) , l l amando a l as f unci ones
de l os ser vomot or es ( si l a l ect ur a es
menos a un val or , que se enci enda un
ser vomot or det er mi nado, y vi cever sa) .

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Programa#7:
Una vez ya podemos cont r ol ar l os ser vomot or es dependi endo de l os sensor es LDR,
pr obamos l os sensor es CNY70 ya que pr esent an un mej or r endi mi ent o y f unci onal i dad
ya que son unos sensor es compact os e i nf r ar r oj os. El pr i mer cdi go ut i l i zado es
senci l l o, si r ve par a ver el compor t ami ent o y l os dat os i nt er pr et ados por l os dos
sensor es.
Las conexi ones necesar i as son
un poco compl i cadas ya que el
sensor t i ene cuat r o pi nes, a uno
de ent r ada l e l l egan 5V, al ot r o
l e l l egan 5V pasando por una
r esi st enci a de 220, uno de l os de sal i da se conect a con el GND y el ot r o de sal i da se
conect a en ser i a con una r esi st enci a conect ada al GND y con el pi n anal gi co concr et o.

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2. 2. 4. - Segui mi ent o del proyecto
Par a r eal i zar est e r obot segui dor de l nea es necesar i o un mi cr o cont r ol ador , en nuest r o
caso hemos ut i l i zado l a pl aca Ar dui no que como most r amos en el apar t ado 2. 1. 1 es
i dnea par a desar r ol l ar st e t i po de r obot . Aqu encont r amos nuest r o pr i mer obst cul o
al conect ar l a pl aca al or denador ( apar t ado 2. 2. 5) .
Par a compr ender el f unci onami ent o y l as car act er st i cas f si cas de l a pl aca Ar dui no es
necesar i o r eal i zar var i as pr uebas bsi cas ( como muest r a el apar t ado 2. 2. 3 o l os vi deos
i ncl ui dos en el CD adj unt o al i nf or me) par a f ami l i ar i zar se con l os pi nes y cdi go que
post er i or ment e ut i l i zar emos par a el r obot . Una vez compr endi do el f unci onami ent o de
di chos el ement os podr emos ent ender como conect ar l os el ement os el ect r ni cos por
separ ado par a post er i or ment e poder conect ar l os ent r e si y as const r ui r un r obot
segui dor de l neas.
Una vez r eal i zadas l as pr uebas y sol uci onados l os pr obl emas con l os ser vomot or es
( apar t ado 2. 2. 5) , el paso si gui ent e es cr ear un pr ogr ama capaz de si ncr oni zar l os dos
sensor es con l os dos ser vomot or es ( vi deo adj unt o en el CD) . Par a el l o deber emos
i nt er pr et ar l as l ect ur as de l os sensor es y una vez obt eni dos l os val or es deseados
si ncr oni zar di chos sensor es con l os ser vomot or es par a cont r ol ar su f unci onami ent o.
El si gui ent e pr ocedi mi ent o a t ener en cuent a es el mont aj e del chasi s de nuest r o r obot .
Par a el mont aj e de nuest r o r obot i nt ent amos ut i l i zar en l a mayor medi da posi bl e l os
mat er i al es que podemos obt ener de f or ma senci l l a por casa par a no gast ar en nuevos
mat er i al es ( apar t ado 2. 2. 1) . La const r ucci n del chasi s consi st e en una base en l a que
col ocar l os el ement os el ect r ni cos ( pl aca ar dui no, ser vomot or es, pr ot oboar d) y a l a
que poder uni r unas r uedas par a su despl azami ent o. En nuest r o caso, ut i l i zamos una
pl aca de met acr i l at o par a l a base, unos CD con r ecubr i mi ent o de goma par a l as r uedas
y una r ueda l oca par a sost ener j unt o a l as r uedas mot r i ces el r obot .
A cont i nuaci n, t endr emos el chasi s del r obot mont ado j unt o a l os component es
el ect r ni cos ( apar t ado 2. 2. 2) y ni cament e t endr emos que i nt er conect ar l os t odos a
t r avs de cabl es uni f i l ar es a l a pl aca ar dui no si r vi ndonos de l a pr ot oboar d.
Fi nal ment e podr emos r eal i zar l as pr uebas per t i n ent es par a el segui mi ent o de l a l nea y
sol uci onar l os pr obl emas que vayamos encont r ando t ant o como por l a di sposi ci n de l os
el ement os f si cos del r obot como por par t e de l a pr ogr amaci n.

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2. 2. 5. - Probl emas y sol uci ones
Puert o USB- Seri al Ardui no
Al conect ar l a pl aca Ar dui no UNO, el PC no l a det ect a ya que no t i ene l os cont r ol ador es
necesar i os i nst al ados. Par a i nst al ar l os dr i ver s hay que hacer l o manual ment e desde
Admi ni st r ador de di sposi t i vos, buscamos l a conexi n cor r ect a, vamos a Pr opi edades
y en l a pest aa de Cont r ol ador es sel ecci onamos Act ual i zar cont r ol ador . Una vez
acabamos est o nos apar ece una vent ana que en l a que sel ecci onamos Buscar sof t war e
de cont r ol ador en el equi po, cuando l e veamos que nos dej a sel ecci onar el di r ect or i o,
en l a mi sma car pet a del sof t war e Ar dui no hay un di r ect or i o l l amado dr i ver s, hay que
deci r l e que l os busque en est a car pet a, una vez encont r ados se i nst al an y pr ocedemos
a conf i gur ar el sof t war e.
Una vez f i nal i zado el pr oceso de i nst al aci n de l os cont r ol a dor es, conf i gur amos el
sof t war e i ndi cndol e el
puer t o y el model o de
pl aca que vamos a
pr ogr amar .
En l a si gui ent e i magen
podemos ver l a
conf i gur aci n, en l a
pest aa de Tool s,
sel ecci onamos Boar d,
e i ndi camos nuest r a pl aca Ar dui no ( en nuest r o caso Ar du i no UNO) . Despus
sel ecci onamos Ser i al Por t e i ndi camos el puer t o ser i al cor r ect o ( en nuest r o caso
COM8) .

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Adapt ar ser vo ( de 180 a 360 cont i nuos)
El ser vomot or adqui r i do ( Ser vo Hi t ec HS- 311 St andar d) par a nuest r o r obot r ast r eador de
l nea, es un ser vomot or senci l l o de medi ana ponenci a y de gi r o de 180 , con un pr eci o
de 11, 95.
Especi f i caci ones t cni cas del Ser vo Hi t ec HS- 311 St andar d:
> Peso: 43 g
> Rot aci n: 180
> Tensi n r ecomendada de oper aci n: 4. 8V
> Tor que est t i co: 6. 0v >/ = 3. 7kg. cm 4. 8v >/ = 3. 0kg. cm
> Vel oci dad 6. 0v: 0. 15sec/ 60
> Vel oci dad 4. 8v: 0. 19sec/ 60
> Sopor t e par a NXC

Est e ser vomot or t i enen el i nconveni ent e de que su gi r o es de 180 y nosot r os
necesi t amos que l l egue a gi r ar 360 cont i nuos ya que van a ser l as r uedas de nuest r o
r obot .
Par a consegui r que el ser vo gi r ar a l os 360 hay que t r ucar l o; est e t i ene unos
engr anaj es en l a par t e super i or , l os cual es hemos de sacar y modi f i car l os par a nuest r o
pr opsi t o. A cont i nuaci n ver emos el ej empl o de cmo t r ucamos el ser vo ( Ser vo Hi t ec
HS- 311 St andar d) :
PASO 1:
Desmont amos l a pi eza gi r at or i a de l a par t e super i or del ser vo y act o segui do
desmont ar emos t ambi n l a par t e de i nf er i or :

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Una vez desmont ada l a pi eza i nf er i or l a super i or ya l a podemos sacar par a ver l os
engr anaj es.
PASO 2:
Una vez con l os engr anaj es del ant e nos po demos f i j ar que hay dos t opes que evi t an que
el mot or gi r e l os 360:

En l a pr i mer a i magen podemos ver como en el engr anaj e seal ado hay una especi e de
r ect ngul o que es el que evi t a el gi r o. En l a segunda i magen podemos ver como debaj o
del mi smo engr anaj e est a l a f or ma de l a pi eza de que va debaj o, est a pi eza no puede
l l egar a gi r ar ms de 180.
PASO 3:
Ahor a que hemos l ocal i zado el engr anaj e que si r ve de t ope par a el gi r o compl et o,
pr ocedemos a modi f i car l o de l a maner a ms senci l l a posi bl e y con cui dado. Con un
t al adr o o una her r ami ent a par eci da hacemos el aguj er o de l a par t e i nf er i or del
engr anaj e mas gr ande y t ot al ment e ci r cul ar .

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Despus con unos al i cat es cor t amos el t ope super i or del engr anaj e:

PASO 4:
Una vez f i nal i zado est e pr oceso vol vemos a p oner el engr anaj e en su si t i o y mont amos
ot r a vez el ser vomot or :

Programaci n de l os servos
En r el aci n a l a pr ogr amaci n de Ar dui no par a hacer f unci onar l os ser vomot or es,
t uvi mos dos pr obl emas.
El pr i mer pr obl ema est aba r el aci onado con l a l i br er a de l o s ser vos, el i nconveni ent e l o
t en amos a l a hor a de par ar el ser vomot or . Pod amos poner l o en f unci onami ent o con l a
f unci n at t ach. ser vo( 9) , per o a l a hor a de det ener l o, no f ui mos consci ent es de que
exi st a l a f unci n cont r ar i a det ach. ser vo( ) .
El segundo pr obl ema nos l o encont r amos al i nt ent ar pr ogr amar l os dos ser vomot or es y
l os dos LDR. Ten amos que consegui r que dependi endo del val or que se obt en a en l os
LDR, f unci onar a un ser vomot or y se par ar a el ot r o, f unci onar an l os dos o se det uvi er an
l os dos. Pr obamos var i as f unci ones di f er ent es, como l as f unci ones swi chCase( ) o
i f ( ) el se i f ( ) el se( ) , per o f i nal ment e encont r amos una f or ma muy senci l l a de hacer l o
con l a f unci n i f ( ) el se( ) , consi st a en pr ogr amar cada sensor j unt o con su r espect i vo
ser vomot or de f or ma i ndependi ent e or denndol e cuando t eni a que par ar y cuando t eni a
que poner se en f unci onami ent o.

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Sensor i nf r arroj o CNY70
Cuando nos pr opusi mos cambi ar l os LDR por l os sensor es CNY70, t uvi mos var i os
pr obl emas con l o que son l as conexi ones y l as r e si st enci as necesar i as par a obt ener
buenos r esul t ados, ya que mucha de l a i nf or maci n que apar ece en i nt er net es er r nea.
En est e apar t ado se expl i car an l as sol uci ones obt eni das.
Uno de l os i nconveni ent es ms i mpor t ant es a l a hor a de usar un sensor i nf r ar r o j o
CNY70 es t ener l as r esi st enci as adecuadas par a que pr opor ci one dat os f i abl es. La
r esi st enci a necesar i a par a el emi sor i nf r ar r oj o es de 220 y l as r esi st enci as necesar i as
par a el r ecept or son de 10k o 47k i ndi st i nt ament e ( se obt i enen buenos r esul t ados
con cual qui er a de l as dos) .
Ot r o i nconveni ent e es el de t ener cl ar o como conect ar cada uno de l os pi nes, l a
sol uci n l a muest r a l a si gui ent e i magen
En l a pr i mer a i magen se muest r a el esquema l gi co de l as conexi ones necesar i as par a
el buen f unci onami ent o del sensor CNY70 y en l a segunda i magen se muest r a el
esquema f si co en una pr ot oboar d.
Un aspect o que no se t i ene en cuent a a l a hor a de usar di chos sensor es, es el que el
emi sor i nf r ar r oj o cuando est a encendi do, no se per ci be por el oj o humano, par a
compr obar que el i nf r ar r oj o est a encendi do, es necesar i o di sponer de una cmar a di gi t al
como l a de un mvi l , y cuando enf ocas el sensor apar ece el i nf r ar r oj o encendi do.

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3.- Resultados y estadsticas
3.1.- Robot finalizado
Aqu podemos ver di f er ent es i mgenes, de un pr ot ot i po r eal i zado con 3D St udi o
Max2010 par a t ener una i dea de cmo pensbamos que habr a de ser , un chasi s
mont ado con l os component es el ct r i cos par a ent ender donde col ocar l os component es
y unas i mgenes de dos r obot s f i nal i zados. En el CD adj unt o a est e i nf or me, se han
guar dado var i os vi deos demost r at i vos.

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3.2.- Presupuesto
Productos Unidades Precio / Unidad Total
Placa Arduino UNO 1 35,95 35,95
Porta-pilas 1 0,85 0,85
Pack 4 pilas de 1,5V 1 3,65 3,65
Servomotor 2 13,43 26,86
Juego de cables unifilares 1 8,70 8,70
Pack 100 resistencias 10K Ohmios 1 1,25 1,25
Pack 100 resistencias 220 Ohmios 1 1,25 1,25
Sensor de luz CNY70 2 0,63 1,26
Conmutador de placa MSP1M1 1 0,93 0,93
Placa con cara de fibra de vidrio 1 1,44 1,44
TOTAL 82,14
Productos Unidades Precio / Unidad Total
Pack LED de colores 3 1,25 3,75
LDR 5 1,68 8,40
Cinta de goma doble cara autoadhesiva 1 4,40 4,40
TOTAL 16,55
TOTAL FINAL 98,69
PRESUPUESTO
PRESUPUESTO PARA PRUEBAS

Cur so 2011- 2012

3.3.- Mejoras futuras
Est e apar t ado t i ene como obj et i vo expl i car posi bl es mej or as par a el r obot segui dor de
l nea.
Al gunas de l as mej or as f act i bl es par a nuest r o r obot segui dor de l nea podr an ser ent r e
ot r as:
I nt r oduci r una pant al l a LCD que muest r e l os dat os obt eni dos por l os sensor es o
l a di r ecci n en l a que gi r e el r obot .
La i nt r oducci n de un mi cr f ono el cual t enga el obj et i vo de par ar o encender el
r obot .
La i mpl ement aci n de un sensor que per mi t a l a det ecci n de obst cul os a cor t a
di st anci a par a evi t ar una col i si n.
I mpl ement ar un LDR par a det ect ar l a cant i dad de l uz del ambi ent e y as si mul ar
l a di f er enci a ent r e d a y noche par a encender de f or ma aut omt i ca unos LED
del ant er os y t r aser os a modo de f ar os par a su det ecci n.

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4.- Anexo
4.1.- Programa y conexiones finales
En el si gui ent e apar t ado i ncl ui mos el cdi go f i nal ut i l i zado y l as conexi ones r eal i zadas.
#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
int CNY1;
int CNY2;
int LDR;
void setup(){
Serial.begin(9600); //para visualizar los datos
pinMode(10, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
}
void loop(){
CNY1 = analogRead (A0);
Serial.print("\nCNY_Dr = ");
Serial.println(CNY1);
if (CNY1 < 500){ //si el CNY capta <200 funcione el servo 1
attach_servos();
}
else { //sino que se apague
detach_servos();
}
CNY2 = analogRead (A1);
Serial.print("CNY_Iz = ");
Serial.println(CNY2);
if (CNY2 < 500){ //si el CNY capta <200 funcione el servo 2
attach_servos2();
}
else { //sino que se apague
detach_servos2();
}
LDR = analogRead (A2);
Serial.print("LDR = ");
Serial.println(LDR);
//delay(1000);
if (LDR > 200){
digitalWrite(10, LOW);
}
else {
digitalWrite(10, HIGH);
}
}
void detach_servos(){
servo1.detach();
}
void detach_servos2(){
servo2.detach();
}
void attach_servos(){
servo1.attach(13);
}
void attach_servos2(){
servo2.attach(12);
}

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Est as son l as conexi ones necesar i as par a un r obot segui dor de l nea en el cual hay dos
sensor es CNY70 que se ut i l i zan par a det ec t ar l a l nea, dos ser vomot or es par a l as
r uedas mot r i ces del r obot , un LDR que det ect ar a l a l uz ambi ent e par a compr obar si se
va l a l uz y unos l eds que se encender n cuando el LDR no det ect e l uz. Tambi n son
necesar i as var i as r esi st enci as par a est e pr oyect o: 220 , 10k y 47k. Se r ecomi enda
ut i l i zar cabl es de di st i nt os col or es par a di f er enci ar l as f unci ones y poder ent ender l o de
f or ma senci l l a.

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4.2.- Web grafa
I nf ormaci n
ht t p: / / www. ar dui no. cc/ es/
ht t p: / / www. i nf o- ab. ucl m. es/ l abel ec/ sol ar / ot r os/ i nf r ar r oj os/ sensor _cny70. ht m
ht t p: / / j or gef l or esver gar ay. bl ogspot . com. es/ 2009/ 07/ un - car r i t o- segui dor - de- l i nea-
senci l l o. ht ml
ht t p: / / www. sl i deshar e. net / r ongut i / r obot - segui dor - de- l i nea
ht t p: / / www. r obot gr oup. com. ar / web/
Component es
ht t p: / / www. ondar adi o. es/ ( Component es var i os)
ht t p: / / www. di ot r oni c. com/ ( Sensor es CNY70)
ht t p: / / r o- bot i ca. com/ ( Ser vomot or es)

*Las pagi nas webs de i nf or maci n, ant er i or es, han si do l as mas ut i l i zadas. En i nt er net ,
puede haber mucha i nf or maci n y puede l l egar a ser t i l o no, est ar cor r ect a o
i ncor r ect a, per o muchas de l as concl usi ones a l as que hemos l l egado par a r eal i zar est e
pr oyect o han si do a par t i r de f or os o bl ogs.

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