ENG-003316 - MECANISMOS

ANLISE DO MECANISMO DE QUATRO-BARRAS

O mecanismo de quatro-arras ! o mecanismo mais sim"#es que e$iste% e
est& "ara a cinem&tica assim como a tre#i'a unit&ria est& "ara a est&tica(
Teoricamente% ! "oss)*e# construir mecanismos com"#e$os atra*!s da
comina'+o dessas unidades e#ementares% ,a-endo mecanismos de seis%
oito ou mais arras( Da mesma ,orma% muitas *e-es ! "oss)*e# ana#isar a
cinem&tica de um mecanismo de muitas arras a "artir da an&#ise dos me-
canismos de quatro-arras que o constituem(
.or con*en'+o% os e#ementos de um quatro-arras s+o numerados de um
a quatro( O e#emento ,i$o recee o n/mero 0% o e#emento motor recee o
n/mero 1% o e#emento de #i2a'+o 3intermedi&rio% ie#a4 recee o n/mero 5%
e o e#emento mo*ido 3se2uidor% a#ancim4 recee o n/mero 6( As 7untas
s+o re"resentadas "e#as #etras A e B( O e#emento ,i$o 2era#mente ! re"re-
sentado a"enas atra*!s de suas ,i$a'8es% mas de*e ser contado como
uma arra% emora n+o a"are'a como ta# no desen9o(
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Autor* .elton Scheer de Moraes/ 0ontes* IS1N 0-12-313324-5) IS1N 0-06-786086-1 e IS1N 0-06-076210-6
08 - Anlise do Mecanismo de 9uatro-1arras : ',& 1
A
B
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Na an&#ise desse mecanismo% nos interessar+o as se2uintes in,orma'8es:
;& a#2uma "e'a no mecanismo que "ossa rea#i-ar mo*imento rotati-
*o cont)nuo<
Qua# ser& a "osi'+o da "e'a mo*ida "ara uma dada "osi'+o da
"e'a motora<
Quais s+o as "osi'8es m&$imas atin2idas "or cada uma das "e'as<
Em uma determinada "osi'+o% qua# ser& a ra-+o de *e#ocidades an-
2u#ares entre a "e'a mo*ida e a motora<
Em que "osi'+o a ra-+o de *e#ocidades ! m&$ima<
Quais s+o os *a#ores e$tremos dos =n2u#os de transmiss+o<
A Lei de Grashoff para a Rotabilidade
>isto que a maioria dos mecanismos ! acionada "or motores rotati*os% !
/ti# saer se determinado mecanismo a"resenta rotai#idade% ou se7a% se
ao menos uma de suas "e'as rea#i-a rota'+o cont)nua% com ou sem trans-
#a'+o cominada( ?ras9o,, estudou essa "ro"riedade nos mecanismos de
quatro-arras% e conc#uiu que e#a de"ende a"enas da re#a'+o entre as di-
mens8es de seus e#ementos% inde"endente da ordem em que ,orem mon-
tados ou de qua# ,or o e#emento ,i$o(
A Lei de ?ras9o,, di- o se2uinte:
Se a soma dos comprimentos da pea mais longa e da pea mais curta
for menor que a soma dos comprimentos das outras duas peas, a Con-
dio de Grashoff verdadeira e o mecanismo apresenta rotabilidade.
No caso contr&rio% a Condi'+o de ?ras9o,, ! ,a#sa e o mecanismo n+o
a"resenta rotai#idade% sendo sem"re um a#ancim du"#o(
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ENG-003316 - MECANISMOS
Quando temos ?ras9o,, "ositi*o% a c#assi,ica'+o do mecanismo de"ende
da "osi'+o do e#emento mais curto em re#a'+o ao e#emento ,i$o:
Se o elemento mais curto ,or o e#emento ,i$o% temos uma mani*e#a
du"#a% e todos os outros e#ementos rea#i-am rota'8es com"#etas com
re#a'+o ao "#ano de re,er@nciaA
Se o e#emento mais curto esti*er #i2ado diretamente ao e#emento
,i$o% teremos um mecanismo de mani*e#a-a#ancimA
Se o e#emento mais curto ,or o e#emento de #i2a'+o% teremos um a-
#ancim du"#o com e#emento intermedi&rio rea#i-ando mo*imento
cominado de trans#a'+o e rota'+o(
Anlise de Posio
Se as dimens8es dos e#ementos de um mecanismo de quatro-arras ,o-
rem con9ecidas% a determina'+o da "osi'+o da "e'a mo*ida a "artir da
"osi'+o da "e'a motora ! ,eita tra'ando uma dia2ona# - que di*ide o me-
canismo em dois tri=n2u#os:
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A "artir da)% temos dois "assos:
1& .e#os com"rimentos dos e#ementos 0 e 1% em como o =n2u#o !
"
%
"odemos ca#cu#ar o *a#or da dia2ona# # a "artir da re2ra dos cosse-
nosA
7& Em se2uida% de "osse dos com"rimentos dos e#ementos 5 e 6 e da
dia2ona# #% "odemos ca#cu#ar os =n2u#os restantes% e assim a "osi-
'+o de todos os e#ementos ,ica determinada(
Encontrando as Posies Extremas
As "e'as motora e mo*ida de um mecanismo "odem ter dois ti"os de ci-
c#o: rotati*o 3mani*e#a4 ou a#ternati*o 3a#ancim4( No caso dos a#ancins%
nos interessar& saer as "osi'8es e$tremas% que s+o aque#as onde ocorre
a in*ers+o do sentido do mo*imento% em como a "osi'+o corres"ondente
da outra "e'a% se7a e#a mo*ida ou motora 3note que a "osi'+o do e#emento
intermedi&rio n+o interessa diretamente na an&#ise de "osi'+o% 7& que est&
im"#)cita "e#a "osi'+o das "e'as motora e mo*ida4( Con9ecer essas "osi-
'8es tam!m "ermite 2arantir que o mo*imento dese7ado ocorra% a#!m de
e*itar co#is8es e inter,er@ncias(
Quando temos um a#ancim-mani*e#a% as "osi'8es e$tremas do a#ancim
3"e'a 64 ocorrem quando a mani*e#a 3"e'a 14 esti*er a#in9ada com o e#e-
mento intermedi&rio 3"e'a 54% tanto em 0BCD quanto em CD% "ois nesses
"ontos a dist=ncia O
1
B ! m&$ima e m)nima% res"ecti*amente(
Quando temos a#ancim du"#o% as "osi'8es e$tremas de uma "e'a tam-
!m ocorrem quando as outras duas esti*erem a#in9adas mas teremos
duas situa'8es distintas:
Se ,or ?ras9o,, "ositi*o% as "e'as se a#in9ar+o em =n2u#os de CD e
de 0BCDA
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Se ,or ?ras9o,, ne2ati*o% as "e'as sE se a#in9ar+o em CD OU em
0BCD% e 9a*er& duas "osi'8es #imite sim!tricas% uma em cada #ado
da #in9a de centros% "orque o mecanismo se cru-a(
ngulos de ransmisso
Os =n2u#os de transmiss+o de um mecanismo de quatro-arras s+o de,ini-
dos como os =n2u#os ,ormados entre a "e'a motora ou a "e'a mo*ida e o
e#emento intermedi&rio( Quanto mais esses =n2u#os se a"ro$imarem de FC
2raus% maior ser& a qua#idade da transmiss+o de mo*imento entre duas
"e'as #i2adas "or um "ar rotati*o( Quanto mais esse =n2u#o se a"ro$imar
de C ou de 0BC 2raus% "ior ser& essa qua#idade% at! que nos *a#ores e$a-
tos de C ou 0BC 2raus n+o 9& "ossii#idade de transmiss+o de mo*imento%
e o mecanismo c9e2a em uma "osi'+o de tra*amento(
!alores Extremos do ngulo de ransmisso
.e#a #ei dos senos% o =n2u#o entre a "e'a 5 e a "e'a 6 ! "ro"orciona# G
dist=ncia O
6
A( Assim% os *a#ores e$tremos dos =n2u#os de transmiss+o en-
tre o e#emento mo*ido e a ie#a ocorrer+o quando o "onto A esti*er mais
a,astado "oss)*e# H e tam!m mais "rE$imo "oss)*e# H do "onto O
6
3situa-
'+o equi*a#ente ocorre com re#a'+o G dist=ncia O
1
B e ao =n2u#o de trans-
miss+o entre a "e'a 1 e a "e'a 54( No caso do mecanismo a#ancim-mani-
*e#a% o maior com"rimento ocorre quando as "e'as 0 e 1 est+o a#in9adas
num =n2u#o de 0BCD% e o menor com"rimento ocorre quando essas mes-
mas "e'as est+o a#in9adas em CD% con,orme ,i2ura aai$o:
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Nos mecanismos de a#ancim du"#o% uma das "osi'8es de tra*amento
ter&% "or de,ini'+o% um =n2u#o de transmiss+o e$tremo: nesse caso% CD ou
0BCD% 7& que as "e'as 1 e 5 3ou 5 e 64 estar+o a#in9adas( A outra "osi'+o
ser&% como no caso anterior% com o a#in9amento das "e'as 0 e 1( Note
que os a#in9amentos "odem ocorrer tanto com =n2u#os de CD quanto de
0BCD entre uma "e'a e outra(
Ra"o de !elocidades
A ra-+o de *e#ocidades ! ca#cu#ada de acordo com o "rinc)"io de transmis-
s+o de mo*imento *isto na au#a anterior: o "onto I ! encontrado na inter-
se'+o da #in9a de centros com a #in9a de transmiss+o% que ! co#inear com
o e#emento de #i2a'+o( Ent+o% a"#ica-se a ,Ermu#a:
8 7
7 8
O K
O K

=
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