Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingenier a y Tecnolog as Avanzadas Rob otica II Lista de ejercicios 4 de Abril de 2014

1) Use el m etodo de eliminaci on Gaussiana para reducir el sistema 1 t0 0 1 1 tf 0 1 t2 0 2 t0 t2 f 2 tf t3 a0 q0 0 2 3t0 a1 q = 0 t3 a2 qf f 2 3 tf a3 q f

a una matriz triangular superior y obtenga la soluci on general para este problema. 2) Supongamos que se desea una trayectoria para la i- esima junta qi (de tipo revoluta) que empiece desde la posici on de reposo q0 en el tiempo t0 , y alcance la posici on qf en 2 segundos, con una velocidad nal de 1 radi an por segundo. Calcule un polinomio c ubico y un polinomio de quinto grado que satisfaga estas restricciones. 3) Repita este problema, calculando ahora un polinomio de segmento lineal con mezclas parab olicas. 4) Considere que se est a moviendo una articulaci on, desde un punto inicial q (0) = 0, q (0) = 0 pasando por el punto q (1) = 5, q (1) = 40, hasta una posici on y velocidad q (2) = q (2) = 10. Determine los polinomios de interpolaci on c ubicos requeridos en esta ruta de dos intervalos. 5) Calcule los coecientes de un polinomio de B ezier de grado 15, considerando condiciones nales de reposo. Reporte el sistema de ecuaciones obtenido. 6) Considere un robot cartesiano de dos grados de libertad.

Figura 1: Robot cartesiano Suponga que cada junta est a actuada por un motor de corriente directa de im an permanente, mediate un sistema de cremallera pi n on. Escriba la ecuaci on din amica completa del robot suponiendo engranajes ideales. 7) Realice los detalles relacionados a una estrategia tipo PID con prealimentaci on para el robot cartesiano del problema anterior. Recuerde que este sistema es puramente lineal y las fuerzas gravitacionales son independientes. Usando estos datos, analice el comportamiento y vefectividad del controlador propuesto en comparaci on con una de tipo PD. 8) Repita los problemas 6,7, para el manipulador de doble revoluta. Recuerde que se tienen que realizar algunas suposiciones para encontrar los valores de las inercias efectivas Jef f .