ManualFANUCR 30ia

Centro de Formacin
ROBTICA PROGRAMACIN
FANUC
R-30iA

NDICE

CURSO DE PROGRAMACIN TPE NIVEL A

1. QU ES UN ROBOT INDUSTRIAL?.............................................................................. 10
1.1. UNA EVOLUCIN IMPARABLE DE LA ROBTICA EN LA INDUSTRIA.......................................................................................... 10
1.2. EL MANIPULADOR INDUSTRIAL BSICO...................................................................................................................................... 10
1.3. ARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOT........................................................................................................ 15
1.4. REQUERIMIENTOS MNIMOS A CUMPLIR POR UN ROBOT INDUSTRIAL................................................................................... 16
1.5. PRESTACIONES.............................................................................................................................................................................. 17
1.6. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOT........................................................................................... 19
2. TIPOS DE UNIDADES MECNICAS FANUC.................................................................. 20
2.1. HOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECNICA.......................................................................................................... 24
2.2. DESCRIPCIN DE LA UNIDAD MECNICA.................................................................................................................................... 25
2.3. EL NMERO E DEL ROBOT............................................................................................................................................................ 26
3. SEGURIDAD..................................................................................................................... 28
3.1. PAROS DE EMERGENCIA............................................................................................................................................................... 28
3.2. SELECTOR ON/OFF DEL TEACH PENDANT.................................................................................................................................. 31
3.3. INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO DEADMAN..................................................................................................................... 31
3.4. VALLADO DE SEGURIDAD ............................................................................................................................................................. 32
3.5. INTERRUPTOR DE SELECCIN DE MODO................................................................................................................................... 33
3.6. SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIN (DUAL CHECK SAFETY (DCS)) ................................................................................ 35
4. DESCRIPCIN DEL CONTROLADOR............................................................................ 36
4.1. DESCRIPCIN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR) ........................................................................................................... 37
4.2. CONDICIONES DE INSTALACIN.................................................................................................................................................. 38
4.3. DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL....................................................................................................................................... 39
5. DESCRIPCIN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIN (TEACH PENDANT)............ 40
5.1. BARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA I-PENDANT.................................................................................................. 42
5.2. NAVEGACIN POR LOS MENS.................................................................................................................................................... 47
5.2.1. Control de despliegue de pantallas:...................................................................................................................................... 47
5.2.2. Tecla FCTN:.............................................................................................................................................................................. 48
5.2.3. Tecla MENU: ............................................................................................................................................................................. 49
5.3. MANEJO Y EDICIN DE MENS.................................................................................................................................................... 51
6. MOVIMIENTO DEL ROBOT............................................................................................. 56
6.1. TECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTO........................................................................................................................... 56
6.2. SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS .......................................................................................................................... 57
6.3. SELECCIN DE LA VELOCIDAD:.................................................................................................................................................... 58
6.4. EJECUCIN DEL TIPO DE MOVIMIENTO:...................................................................................................................................... 58
6.5. SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS .......................................................................................................................... 59
Robtica Prog. FANUC 3

6.5.1. JOINT ........................................................................................................................................................................................ 59
6.5.2. CARTESIANAS: XYZ WORLD (Coordenadas Absolutas fijas) ............................................................................................... 59
6.5.3. CARTESIANAS: XYZ USER (Coordenadas relativas mviles) ................................................................................................ 60
6.5.4. CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (Coordenadas relativas fijas)................................................................................................. 61
6.5.5. CARTESIANAS: TOOL............................................................................................................................................................... 61
6.6. POSICIN DEL ROBOT EN EL ESPACIO....................................................................................................................................... 62
7. AJUSTE DEL LMITE DE EJES....................................................................................... 65
7.1. LOS LMITES DE SOFTWARE FIJOS.............................................................................................................................................. 65
7.2. LMITES ELCTRICOS (OPCIN) ................................................................................................................................................... 65
7.3. LMITES MECNICOS .................................................................................................................................................................... 66
8. CONFIGURACIN DE UNA HERRAMIENTA.................................................................. 67
8.1. CENTRO DE HERRAMIENTA (TCP)................................................................................................................................................ 67
8.2. TIPO DE HERRAMIENTA................................................................................................................................................................. 67
8.2.1. Herramienta simple................................................................................................................................................................. 67
8.2.2. Herramienta compleja ............................................................................................................................................................ 68
8.3. MTODOS DE CONFIGURACIN................................................................................................................................................... 68
8.3.1. Mtodo de entrada directa de valores................................................................................................................................... 69
8.3.2. Mtodo de los 3 puntos.......................................................................................................................................................... 69
8.3.4. Activar la herramienta definida.............................................................................................................................................. 72
9. SISTEMA: REFERENCIA USUARIO ............................................................................... 73
9.1. SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO ........................................................................................................................................... 73
9.2. MTODOS DE CONFIGURACIN................................................................................................................................................... 73
9.2.1. Mtodo de entrada directa de valores........................................................................................................................................ 74
9.2.4. Activar la referencia usuario definida ................................................................................................................................... 76
10. PAYLOAD......................................................................................................................... 77
10.1. CONFIGURACIN MANUAL............................................................................................................................................................ 77
10.2. PAYLOAD ID.................................................................................................................................................................................... 79
10.2.1. Calibrado del robot para el Payload...................................................................................................................................... 79
10.2.2. Estimacin de la carga............................................................................................................................................................ 80
11. ENTRADAS Y SALIDAS .................................................................................................. 83
11.1. DIGITALES DI[N] Y DO[N] EN CONTROLADORA J3IC............................................................................................................... 83
11.1.1. Conexionado elctrico............................................................................................................................................................ 83
11.1.2. Configuracin.......................................................................................................................................................................... 84
11.2. GRUPOS GI[N] Y GO[N] .............................................................................................................................................................. 86
11.3. ROBOT RI[N] Y RO[N] ................................................................................................................................................................. 87
11.3.1. Descripcin del EE (END EFECTOR)........................................................................................................................................ 88
11.4. I/O INTERCONNECT 2..................................................................................................................................................................... 89
12. CREACIN DE UNA TRAYECTORIA.............................................................................. 91
12.1. CREACIN DE UN PROGRAMA .................................................................................................................................................... 91
12.2. CREACIN DE UN PUNTO.............................................................................................................................................................. 92
12.2.1. Tipos de movimiento hacia un punto ................................................................................................................................... 92
12.2.2. Tipos de punto........................................................................................................................................................................ 93
12.2.3. Velocidad ................................................................................................................................................................................. 93
12.2.4. Precisin................................................................................................................................................................................... 93

11.2.5. Opciones asociadas al punto .................................................................................................................................................. 94
12.3. MEJORAS REALIZADAS EN EL SOFTWARE DEL CONTROLADOR R-J3IC PARA EL CONTROL DE LA TRAYECTORIA........... 95
12.3.1. Acortamiento del Tiempo de Ciclo mediante el Refuerzo del Control de Vibracin ........................................................ 95
12.3.2. Funcin de Trayectoria Constante (Constant Path).............................................................................................................. 95
12.4. EJECUCIN DE UN PROGRAMA.................................................................................................................................................... 96
12.5. EL PROBLEMA DE LA SINGULARIDAD.......................................................................................................................................... 97
12.5.1. Descripcin del problema ...................................................................................................................................................... 97
12.5.2. Resolucin del problema ........................................................................................................................................................... 98
13. LA VENTANA DE EDICIN............................................................................................. 99
13.1. RBOL DEL EDITOR....................................................................................................................................................................... 99
13.2. REGISTRAR UNA POSICIN POR DEFECTO. ............................................................................................................................... 99
13.3. MODIFICAR UNA POSICIN......................................................................................................................................................... 100
13.4. EDITOR DE COMANDOS .............................................................................................................................................................. 101
13.4.1. Insert (Insertar)...................................................................................................................................................................... 101
13.4.2. Delete (Borrar) ....................................................................................................................................................................... 101
13.4.3. Copy (Copiar)......................................................................................................................................................................... 101
13.4.4. Find (Buscar) .......................................................................................................................................................................... 102
13.4.5. Replace (Reemplazar)............................................................................................................................................................ 102
13.4.6. Renumber (Renumerar)......................................................................................................................................................... 102
13.4.7. Comment (Comentario) ........................................................................................................................................................ 102
13.4.8. Undo (Deshacer).................................................................................................................................................................... 102
14. LAS INSTRUCCIONES TPE .......................................................................................... 103
14.1. RBOL DEL EDITOR PARA LAS INSTRUCCIONES TPE ............................................................................................................. 103
14.2. INSTRUCCIONES CON REGISTROS Y REGISTROS DE POSICIN........................................................................................... 103
14.2.1. Los registros.......................................................................................................................................................................... 104
14.2.2. Los registros de posicin ..................................................................................................................................................... 104
14.2.3. Variacin de la cantidad de R[ ] y PR[ ] en R-J3i................................................................................................................. 106
14.3. INSTRUCCIONES DE ENTRADAS-SALIDAS ................................................................................................................................ 107
14.3.1. Las salidas.............................................................................................................................................................................. 107
14.3.2. Las entradas .......................................................................................................................................................................... 107
14.4. INSTRUCCIONES DE SALTO INCONDICIONAL........................................................................................................................... 108
14.4.1. Definicin de label ................................................................................................................................................................ 108
14.4.2. Salto incondicional................................................................................................................................................................ 108
14.4.3. Llamada de programa........................................................................................................................................................... 108
14.4.4. Llamada de programa parmetro .................................................................................................................................. 108
14.5. INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL .............................................................................................................................. 110
14.5.1. Instruccin IF......................................................................................................................................................................... 110
14.5.2. Instruccin SELECT................................................................................................................................................................ 111
14.6. INSTRUCCIONES DE ESPERA..................................................................................................................................................... 112
14.6.1. Temporizacin....................................................................................................................................................................... 112
14.6.2. Espera de una condicin verdadera .................................................................................................................................... 112
14.7. INSTRUCCIN DE SISTEMA DE REFERENCIA........................................................................................................................... 113
14.7.1. Seleccionar los sistemas de referencia ............................................................................................................................... 113
14.7.2. Almacenar un sistema de referencia en un registro de posicin..................................................................................... 113
14.8. INSTRUCCIONES DE MULTITAREA............................................................................................................................................. 114
14.9. REF POSITION (POSICIN DE REFERENCIA)............................................................................................................................. 115
15. LOS MACRO COMANDOS............................................................................................ 116
16. COLISIONES.................................................................................................................. 118
16.1. TIPOS DE COLISIONES. DETECCIN Y REARME....................................................................................................................... 118

16.1.1. Colisin que slo afecta a la pinza...................................................................................................................................... 118
16.1.2. Colisin que slo afecta al manipulador ............................................................................................................................ 118
16.2. LIBERACIN DE FRENOS............................................................................................................................................................. 119
16.2.1. Para robots usados en aplicaciones diferentes a pintura.................................................................................................. 119
16.3. PREVENCIN DE DAOS POR COLISIN. AJUSTE DE LA SENSIBILIDAD DEL ROBOT. ........................................................ 120
16.3.1. Ajuste de los esfuerzos mximos sobre los ejes............................................................................................................... 120
16.3.2. Ajuste de la sensibilidad a la colisin. Funcin Collision Guard (Opcin J684) .............................................................. 121
17. GESTIN DE FICHEROS............................................................................................... 123
17.1. DESCRIPCIN DE LA CPU ........................................................................................................................................................... 123
17.2. DISPOSITIVOS DE VOLCADO DE INFORMACIN....................................................................................................................... 124
17.2.1. En la CPU................................................................................................................................................................................ 124
17.2.2. En Panel de Operario ............................................................................................................................................................ 125
17.3. GESTIN DE LA MEMORIA SRAM ............................................................................................................................................... 127
17.3.1. Ficheros de los que consta la memoria RAM...................................................................................................................... 127
17.3.2. Volcado de ficheros de la memoria RAM............................................................................................................................ 127
17.3.3. Recuperacin de ficheros de la memoria RAM................................................................................................................... 127
17.4. GESTIN DE PROGRAMAS EN ASCII (FORMATO TEXTO). ....................................................................................................... 128
17.4.1. Volcado de Programas TP en ASCII...................................................................................................................................... 128
17.4.2. Carga de programas en ASCII (Funcin ASCII Upload- R507) .......................................................................................... 129
17.5. BUSCAR ORDERFIL PARTICULAR DEL ROBOT ......................................................................................................................... 130
17.6. NOTAS SOBRE LA UTILIZACIN DE LA PCMCIA........................................................................................................................ 131
17.7. NOTAS SOBRE LA UTILIZACIN DEL MEMORY STICK (USB) ................................................................................................... 132
17.8. COMPATIBILIDAD CON R-J3IB..................................................................................................................................................... 132
17.8.1. Compatibilidad de Programas.............................................................................................................................................. 132
17.8.2. Compatibilidad de ficheros de sistema............................................................................................................................... 133
17.9. GESTIN DE LA MEMORIA GLOBAL DEL SISTEMA (FROM + RAM) .......................................................................................... 133
17.9.1. Volcado del controlador como imgenes ........................................................................................................................... 133
(1) Volcado accediendo a BOOT MONITOR............................................................................................................................... 133
(2) Volcado accediendo al Men FILE........................................................................................................................................ 134
17.9.2. Controller Restore como Imgenes. .................................................................................................................................... 135
18. CONEXIN A RED Y A INTERNET. FUNCIONES REMOTAS .................................... 136
18.1. CONEXIONES DE RED DISPONIBLES......................................................................................................................................... 136
18.2. CONEXIN A RED TPICA............................................................................................................................................................. 137
18.2.1. Conexionado ........................................................................................................................................................................... 137
18.2.2. Configuracin lado robot ..................................................................................................................................................... 138
18.2.3. Configuracin lado PC.......................................................................................................................................................... 140
18.3. NAVEGACIN POR INTERNET..................................................................................................................................................... 142
18.4. EDICIN OFFLINE (EN PC) DE PROGRAMAS............................................................................................................................. 146
18.4.1. Uso del Software RJ Translator: ........................................................................................................................................... 146
18.4.2. Otras posibilidades de edicin ............................................................................................................................................ 149
19. MASTERIZADO BSICO............................................................................................... 151
19.1. INTRODUCCIN............................................................................................................................................................................ 151
19.2. MASTERIZACIN RPIDA (QUICK MASTER). ............................................................................................................................. 151
19.2.1. Caso 1: Una vez perdida la masterizacin y no tenemos posicin de referencia (REF POSITION) para realizar el
masterizado. ............................................................................................................................................................................................. 152
19.2.2. Caso 2: Cuando el robot todava no ha perdido la masterizacin. .................................................................................. 152
19.2.3. Ejecucin del Quick Master .................................................................................................................................................. 153
19.3. MASTERIZACION DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER) ...................................................................................................... 155

20. DIAGNOSIS Y RESOLUCIN DE PROBLEMAS BSICOS......................................... 157
20.1. MOTIVOS DE PARO DE PRODUCCIN. ALARMAS Y ERRORES............................................................................................... 157
20.2. REGISTRO DE EVENTOS Y CONEXIONES (LOG BOOK) (OPC. J695) ....................................................................................... 160
20.2.1. Registro de eventos .............................................................................................................................................................. 161
20.2.2. Salvar como archivo de texto................................................................................................................................................... 161
20.3. FUNCIN DE AYUDA ONLINE (OPCIN R664)............................................................................................................................ 162
20.4. MEN DE ESTADO DEL ROBOT .................................................................................................................................................. 163
21. FUNCIONES AVANZADAS............................................................................................ 168
21.1. SPACE CHECK FUNCIN............................................................................................................................................................. 168
21.2. AUTOEXEC PROGRAM FOR COLD START / HOT START .......................................................................................................... 169
21.3. AJUSTE DINMICO DE LA TRAYECTORIA (PROGRAM ADJUST ONLINE TOUCHUP). .......................................................... 170
21.4. DESPLAZAMIENTO TRAYECTORIA (PROGRAM SHIFT)............................................................................................................. 170
21.5. TRAYECTORIAS SIMTRICAS (MIRROR SHIFT)......................................................................................................................... 171
21.6. CAMBIO DE HERRAMIENTA (TOOL OFFSET). ............................................................................................................................ 173
21.7. CAMBIO DE SISTEMA DE USUARIO (FRAME OFFSET). ............................................................................................................. 173
21.8. TCP REMOTO RTCP (OPCIN J624) ......................................................................................................................................... 174
21.8.1. Ventajas del RTCP ................................................................................................................................................................. 174
21.8.2. Configuracin........................................................................................................................................................................ 175
21.8.3. Movimiento del robot respecto del RTCP ........................................................................................................................... 175
21.8.4. Programacin ........................................................................................................................................................................ 175
21.9. INSTRUCCIONES DE CONTROL .................................................................................................................................................. 176
21.10. INSTRUCCIONES DE MISCELANEOUS ....................................................................................................................................... 177
21.11. INSTRUCCIONES DE CONDICIN............................................................................................................................................... 177
21.12. INSTRUCCIN CONDITION MONITOR (PROGRAMA DE INTERRUPCIN) ............................................................................... 178
22. ENTRADAS Y SALIDAS ANALGICAS Y ESPECFICAS........................................... 183
22.1. ANALGICAS AI[N] Y AO[N] ..................................................................................................................................................... 183
22.2. SOP SI[N] Y SO[N] (PANEL OPERADOR STANDAR) ............................................................................................................... 185
22.3. UOP UI[N] Y UO[N] (PANEL OPERADOR DE USUARIO) ......................................................................................................... 187
22.3.1. Las entradas UI ...................................................................................................................................................................... 187
22.3.2. Procedimiento de configuracin......................................................................................................................................... 192
22.3.3. Arranque de programa a distancia va UI [6:START].......................................................................................................... 193
22.3.4. Arranque de programa a distancia va RSR......................................................................................................................... 194
22.3.5. Arranque de programa a distancia va PNS ........................................................................................................................ 195
23. PANTALLAS DE CONFIGURACIN DE CLULA Y DE PROCESO DE PRODUCCIN
197
23.1. INTERFACE DE I/O DE CLULA ................................................................................................................................................... 197
23.1.1. Salidas .................................................................................................................................................................................... 197
23.1.2. Entradas ................................................................................................................................................................................. 198
23.2. CONFIGURACIN DEL PROCESO DE PRODUCCIN................................................................................................................ 199
23.3. SOFT PANEL ................................................................................................................................................................................. 201
23.3.1. Pantalla Applic.: .................................................................................................................................................................. 201
23.3.2. Pantalla Manual:.................................................................................................................................................................. 202
24. OTRAS UTILIDADES DE LAS I/O................................................................................. 204
24.1. ARRANQUE MEDIANTE STYLE.................................................................................................................................................... 204

24.2. LGICA MIXTA (MIXED LOGIC) .................................................................................................................................................... 205
24.2.1. Tipos de datos:...................................................................................................................................................................... 206
24.2.2. Tipos de operadores: ............................................................................................................................................................ 206
24.2.3. Tipos de expresiones: .......................................................................................................................................................... 207
24.2.4. Grabar instrucciones de lgica mixta: ................................................................................................................................ 208
24.3. BACKGROUND LOGIC (LGICA DE FONDO) .............................................................................................................................. 210
24.3.1. Restricciones: ........................................................................................................................................................................ 210
24.3.2. Programacin de tareas en Background logic:................................................................................................................... 211
24.4. USO DE FLAGS (BANDERAS)....................................................................................................................................................... 212
25. UTILIDADES ESPECIALES........................................................................................... 214
25.1. PRINT SCREEN............................................................................................................................................................................. 214
25.2. PRINT SYSTEM VARIABLES......................................................................................................................................................... 214
25.3. PASSWORD (CONTRASEA) ....................................................................................................................................................... 215
25.3.1. Log In (Acceso): ..................................................................................................................................................................... 216
25.3.2. Log out (Salida): .................................................................................................................................................................... 216
25.3.3. Creacin de un nuevo usuario............................................................................................................................................. 216
25.3.4. Borrado de un usuario.......................................................................................................................................................... 218
26. PANTALLA DE CONFIGURACIN DEL SISTEMA ...................................................... 219
27. MASTERIZADO AVANZADO......................................................................................... 225
27.1. MASTERIZACION DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION MASTER). ................................................................................ 225
27.2. MASTERIZACION CON RELOJES COMPARADORES R-2000I (FIXTURE POSITION MASTER) ................................................ 227
28. CDIGOS DE ERROR MS COMUNES ....................................................................... 229
29. VARIABLES DEL SISTEMA DE USO MS FRECUENTE............................................ 234
30. RESUMEN SEAT (R-J3iB, R-J3iC, R30iA) .....................................................................236

NIVEL A


1. QU ES UN ROBOT INDUSTRIAL?

1.1. 1.1. 1.1. 1.1. UNA EVOLUCIN IMPARABLE DE LA ROBTICA EN LA INDUSTRIA UNA EVOLUCIN IMPARABLE DE LA ROBTICA EN LA INDUSTRIA UNA EVOLUCIN IMPARABLE DE LA ROBTICA EN LA INDUSTRIA UNA EVOLUCIN IMPARABLE DE LA ROBTICA EN LA INDUSTRIA

La Robtica, como imitacin mecnica del trabajo humano, es una tecnologa que surgi como tal
aproximadamente hacia el ao 1960 y siguiendo un proceso paralelo (aunque decalado) a la
introduccin de los ordenadores en las actividades de la vida del hombre, es un elemento ya
imprescindible en la mayora de las industrias.
De manera suscinta, algunos de los hitos ms destacados en la historia de la robtica industrial
podran ser los siguientes:
En 1960 se introdujo en la industria el primer robot Unimate que utilizaba principios de
control numrico y transmisiones hidrulicas para efectuar sus movimientos.
En 1971 se introdujo el Stanford Arm que constituye el primer robot de accionamiento
elctrico.
En 1974, Kawasaki instala el primer robot de accionamiento completamente eslctrico para
soldadura al arco de chasis de motocicletas.
A finales de los 70, llegan los primeros robots industriales a Europa.
En 1980 nace el primer robot que captura objetos mediante el uso de la visin artificial.
Actualmente, de forma cada vez ms acelerada, el robot est sustituyendo el trabajo humano en las
tareas de naturaleza manual, debido a la integracin en los sistemas robotizados de las tecnologas
ms actuales de informtica, electrnica y comunicaciones.

Definicin actual adaptada de un robot industrial, acordada en el European Standard EN775, 1992:

Robot manipulador industrial Robot manipulador industrial Robot manipulador industrial Robot manipulador industrial: Maquina manipuladora con varios grados de libertad, controlada
automticamente, reprogramable en posicin, velocidad y aceleracin, la cual puede ser ubicada en un
lugar fijo o mvil y destinada para uso de automatizacin industrial.

1.2. 1.2. 1.2. 1.2. EL MANIPULADOR INDUSTRI EL MANIPULADOR INDUSTRI EL MANIPULADOR INDUSTRI EL MANIPULADOR INDUSTRIAL BSICO AL BSICO AL BSICO AL BSICO

Si nos planteamos la sustitucin de un operario por una mquina para un trabajo manual, debemos
considerar que como mnimo sta debe ser capaz de realizar los mismos movimientos que el operario
y si es posible, hacerlo ms rpido, ms preciso, ms repetitivo, ms fuerte y con menos tiempos de
paro, con lo cual, en lo primero que debemos pensar es en un mecanismo capaz de imitar los
movimientos humanos.

El mecanismo de 6 grados de libertad proporciona la posibilidad de desplazar y orientar un objeto en
el espacio, de la misma manera que lo hara un operario, pero con el nmero menor de articulaciones.


Posibilidades de giro de un mecanismo de 6 grados de libertad.

Para conseguir el movimiento del mecanismo necesitamos motores de bajo mantenimiento, y de alta
robustez y fiabilidad, esto lo cumplen los motores trifsicos de corriente alterna, cuyo principio de
funcionamiento es el siguiente:

El efecto del imn permanente del rotor produce un campo magntico Br Br Br Br . Al aplicar un
sistema de voltajes trifsico a los bobinados del estator se producir un flujo de corriente trifsica en
los mismos. La circulacin de esta corriente provoca en los bobinados un campo magntico rotatorio
uniforme Bs Bs Bs Bs, ,, , cuya frecuencia ser la misma que la de las tensiones trifsicas suministradas en el
estator. Por tanto, hay dos campos magnticos en la mquina y el campo del rotor tender a alinearse
con el campo del estator, tal como dos barras imantadas tratarn de alinearse si se encuentra una
cerca de la otra. Puesto que el campo magntico del estator est girando, el campo magntico del
rotor (y el rotor mismo) constantemente tratarn de alcanzarlo.


Detalle del interior de un motor FANUC de corriente alterna usado en robtica

El par y la velocidad angular obtenidos por este tipo de motor se hallan en un rango de 5 a 30 Nm para
velocidades de 0 a 4000 rpm, segn se puede ver en la siguiente grfica de caractersticas:

Caracterastica par-velocidad para un motor madiano-grande tipo alfa 8 i - 4000 (Mueca de R-2000)

Con lo cual, no podemos mover directamente una pieza de robot a la salida del eje del motor. El
movimento de una pieza de robot requerira de un par del rango de 650 a 4000 Nm con velocidades
del orden de 0 a 35 rpm, todo ello justifica la necesidad de colocar un reductor a la salida del eje del
motor.

Detalle del acople motor-reductor

Colocando este tipo de transmisin en cada eje (La potencia del motor y el tipo de reductor variarn
segn el eje), conseguiremos un mecanismo capaz de ser guiado y controlado por un operario, pero
ahora nos surge la pregunta de si tenemos que conseguir que este manipulador realice movimientos
siguiendo lneas rectas o perfectamente circulares, ya sea para soldar o manipular, cmo lo podemos
conseguir?
La respuesta se halla en el uso de encoders en cada motor, que registren en todo momento la posicin
del eje que se mueve, adems de un controlador (parecido a un ordenador) que en todo momento
vigile la posicin de los motores y caucule y dirija la siguiente posicin a la que deben ir.

Detalle del acople del eje motor al encoder


Para la consecucin del manipulador elemental, slo nos resta considerar que en el momento en el que
lo desconectemos de la tensin elctrica, los ejes no deben caer, con lo cual necesitamos que haya un
freno en cada motor que prevenga la cada del eje.

Esquema del despiece un freno de motor para robtica

1.3. 1.3. 1.3. 1.3. ARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOT ARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOT ARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOT ARQUITECTURA ELEMENTAL DE UN SISTEMA DE ROBOT

Elementos principales

- Computadora (Control del robot)
- Manipulador (del actuador de trabajo)
- Herramienta
- Consola (Manejo y programacin del robot)
- Perifricos (Monitorizacin y trabajo)

Esquema general de las partes de las que est constitudo un robot industrial

Detalle de la conexin del armario a la unidad mecnica

1.4. 1.4. 1.4. 1.4. REQUERIMIENTOS MNIMOS REQUERIMIENTOS MNIMOS REQUERIMIENTOS MNIMOS REQUERIMIENTOS MNIMOS A CUMPLIR POR A CUMPLIR POR A CUMPLIR POR A CUMPLIR POR UN UN UN UN ROBOT ROBOT ROBOT ROBOT INDUSTRIAL INDUSTRIAL INDUSTRIAL INDUSTRIAL

Repetibilidad: Repetibilidad: Repetibilidad: Repetibilidad: Cumplimiento repetitivo de la precisin y prestaciones del robot sin desviarse de la
imprecisin mxima aceptable

Fiabilidad: Fiabilidad: Fiabilidad: Fiabilidad: Tiempo medio entre averas y paros imputables al funcionamiento del robot, lo
suficientemente amplio como para justificar la rentabilidad del mismo.

Diseo modular Diseo modular Diseo modular Diseo modular: Debe procurarse la mayor facilidad y menor tiempo invertido en trabajos de
mantenimiento, reparacin y ampliacin de las instalaciones (Mdulos de quita y pon)

Tolerancia mecnica: Tolerancia mecnica: Tolerancia mecnica: Tolerancia mecnica:

Deformacin esttica de la estructura (Depende de la posicin)
Deformacin dinmica de la estructura (Depende de aceleraciones, carga y posiciones de
trabajo)

Juegos y fricciones en ejes y engranajes dentro de tolerancia

Posibles deformaciones por temperatura dentro de tolerancia

Memoria Memoria Memoria Memoria suficiente para almacenar los datos y programas relativos a la operacin de planta y prever
posibles ampliaciones

Operativa ergonmica: Operativa ergonmica: Operativa ergonmica: Operativa ergonmica: El manejo de los equipos debe ser lo ms cmodo e intuitivo posible para
facilitar el trabajo de operarios y programadores

Dispositivos de seguridad: Dispositivos de seguridad: Dispositivos de seguridad: Dispositivos de seguridad: Debe preverse que en caso de entrada en la zona de trabajo del robot, este
se detenga y la posibilidad de parar o abortar las tareas de planta en el momento que se desee. A
continuacin se expone el esquema elemental de un paro de emergencia:

Interfaces: Interfaces: Interfaces: Interfaces: Debe preverse la posibilidad de conectar el robot a diferentes tipos de equipos que
complementan el trabajo de planta del robot. Debe preverse que el robot controle o pueda ser
controlado por equipos externos.

Esquema general de una lnea en la que trabaja un robot industrial

Sistema de auto Sistema de auto Sistema de auto Sistema de auto- -- -diagnstico: diagnstico: diagnstico: diagnstico: Debe tener implementado un sistema de diagnstico que suministre
informacin fiable sobre las anomalas que se puedan producir durante el funcionamiento del robot.

- -- - Analogas Analogas Analogas Analogas respecto al trabajo humano respecto al trabajo humano respecto al trabajo humano respecto al trabajo humano

H- Cuerpo, brazos y piernas H- Mano
R- Mecanismo articulado R- Mueca-herramienta

H- Ojo H- Sensacin tctil
R- Cmara R- Sensores de fuerza, par y colisin

H- Conexiones nerviosas H- Msculos
R- Conexiones elctricas y por fibra ptica R- Actuadotes hidrulicos, elctricos y neumticos

H- Nutricin H- Cerebro
R- Alimentacin elctrica R- Ordenador (CPU)

1.5. 1.5. 1.5. 1.5. PRESTACIONES PRESTACIONES PRESTACIONES PRESTACIONES

Con todo lo expuesto anteriormente y con lo que respecta a los robots industriales FANUC, se
consigue una herramienta capaz de las siguientes prestaciones, comparativamente con un operario:

Ms rpido Ms rpido Ms rpido Ms rpido , consigue hasta 2m/s en movto, lineal (en algunos modelos de robot hasta 4 m/s),
alrededor de 3 m/s en articulado,


Ms Preciso Ms Preciso Ms Preciso Ms Preciso, desvo de la linealidad de la trayectoria inferior a 80 micras, a velocidad constante sin
alteraciones

Ms Repetitivo Ms Repetitivo Ms Repetitivo Ms Repetitivo, desvio de la repetibilidad inferior a 80 micras.

Ms Fuerte Ms Fuerte Ms Fuerte Ms Fuerte, , , , rango de manipulacin de cargas de hasta 700 kg.

Trabajando sin descanso Trabajando sin descanso Trabajando sin descanso Trabajando sin descanso durante una vida til mnima entorno a los 6 aos trabajando a 3 turnos,
24h/da.

1.6. 1.6. 1.6. 1.6. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOT DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOT DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOT DIAGRAMA DE BLOQUES DE LOS COMPONENTES DE UN ROBOT


2. TIPOS DE UNIDADES MECNICAS
FANUC

Las prestaciones demandadas a los robots FANUC por sus clientes, han provocado que se hayan
diseado unidades mecnicas cuyas prestaciones abarcan el siguiente rango:

Su nmero de ejes: de 4 a 6 ejes.
Su carga til: de 3 Kg. a 700 Kg.
Su repetibilidad: de +/- 0.04 mm a 0.5 mm.
Su aplicacin: Ciertos modelos ya se disean con caractersticas concretas para la aplicacin a la
cual van a ser destinados.

Serie LR Mate LR Mate LR Mate LR Mate, Controladora J3iB Mate , Controladora J3iB Mate , Controladora J3iB Mate , Controladora J3iB Mate:

Manipulacin, carga y descarga de mquinas herramienta.

5 ejes 5 kg 6 ejes 5 kg
R = 620 mm R = 700 mm


Serie ARC Mate ARC Mate ARC Mate ARC Mate:

Soldadura al ARCO

6 ejes 6 kg 6 ejes 20 kg 6 ejes 6 kg
R = 1373 mm R = 1667 mm R = 1373 mm

Serie M MM M:

Manipulacin / Paletizado

6 ejes 45/70 kg 4 ejes 40/50kg 4 ejes 160/450kg
R = 1706/1893 mm R = 1855 mm R = 3143 mm


R = 2050 mm R = 1360 mm

Serie S SS S:

Soldadura por puntos, manipulacin, todo tipo de aplicaciones.

6 ejes 165 kg 6 ejes 15 kg 6 ejes 260/700 kg
R = 2650 mm R = 2557 mm R = 2650/3100 mm

6 ejes 165 kg
R = 2655 mm

Serie P PP P:

Pintura

6 ejes 7,5 kg 6 ejes 7,5 kg 6 ejes 15 kg 6 ejes 8 kg
R = 1360 mm R = 2542/2737 mm R = 2800 mm R = 3171/3275 mm

Series Especiales

Ensamblaje, Manipulacin, Carga y descarga, soldadura, aplicaciones concretas.

F FF F- -- -100i 100i 100i 100i F FF F- -- -200i 200i 200i 200i



2.1. 2.1. 2.1. 2.1. HOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECNICA HOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECNICA HOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECNICA HOJA DE ESPECIFICACIONES DE LA UNIDAD MECNICA


2.2. 2.2. 2.2. 2.2. DESCRIPCIN DE LA UNIDAD MECNICA DESCRIPCIN DE LA UNIDAD MECNICA DESCRIPCIN DE LA UNIDAD MECNICA DESCRIPCIN DE LA UNIDAD MECNICA

En las imgenes se muestra un robot Fanuc de seis ejes y el movimiento que describe cada uno de sus
motores independientes.

Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3.
Ejes secundarios: eje 4, eje 5, eje 6.

Detalle de las marcas fijas y mviles para cada eje: La posicin de coincidencia entre marcas fijas y
mviles a 0, indican la posicin de CERO mecnico.
Posicin de Masterizado = Robot en marcas = Posicin de definicin del origen de Sistema de
coordenadas cartesianas WORLD o CERO cartesiano, necesario para que el robot se mueva de manera
lineal.

+ + J J1 1 - -
+ +

J J2 2

+ +

J J3 3

+ +

J J5 5

+ + J J4 4 - -
+ + J J6 6 - -

2.3. 2.3. 2.3. 2.3. EL NMERO E EL NMERO E EL NMERO E EL NMERO E DEL ROBOT DEL ROBOT DEL ROBOT DEL ROBOT

Cada robot tiene su numero propio de serie identificativo, algo equivalente a la matrcula del robot. Si
alguna vez necesitase contactar con el servicio tcnico de FANUC, nosotros al conocer este nmero,
podemos saber todo lo concerniente a este robot que tengamos en nuestra base de datos.

Este nmero E lo podemos encontrar tanto en el Armario como en la unidad mecnica.

Detalle de la ubicacin del nmero E-XXXXX (5 dgitos) en el armario del robot. Si el robot es para
aplicacin de pintura, el nnero es F-XXXXX

Detalle de la ubicacin del nmero E en la unidad mecnica.


3. SEGURIDAD

FANUC no es, ni se presenta, como una empresa experta en sistemas de seguridad, ni de los aspectos
de seguridad especficos de su empresa y/o su personal. Garantizar los pasos necesarios para la
seguridad de todo el personal que opere con un equipo Fanuc, es responsabilidad del integrador del
equipo, del propietario y del empleado o usuario final.

El nivel adecuado de seguridad para su aplicacin o instalacin puede determinarse mejor por
profesionales del sistema de seguridad. Por lo tanto, FANUC recomienda que cada cliente consulte con
tales profesionales para proporcionar un puesto de trabajo que permita la aplicacin, uso y sistemas
de operacin de un equipo Fanuc con seguridad.

FANUC recomienda que todo el personal que vaya a realizar alguna operaracin, programar, reparar o
de alguna manera usar un equipo robotizado Fanuc, reciba previamente un curso de formacin, de
manera que le sea familiar el manejo de todo el sistema.

3.1. 3.1. 3.1. 3.1. PAROS DE EMERGENCIA PAROS DE EMERGENCIA PAROS DE EMERGENCIA PAROS DE EMERGENCIA

IMPORTANTE: Ante una situacin de Fault provocada por cualquier tipo de fallo o paro de IMPORTANTE: Ante una situacin de Fault provocada por cualquier tipo de fallo o paro de IMPORTANTE: Ante una situacin de Fault provocada por cualquier tipo de fallo o paro de IMPORTANTE: Ante una situacin de Fault provocada por cualquier tipo de fallo o paro de
emergencia, el armario de control del robot no permite entrada de potencia al emergencia, el armario de control del robot no permite entrada de potencia al emergencia, el armario de control del robot no permite entrada de potencia al emergencia, el armario de control del robot no permite entrada de potencia al
servoamplificador con lo que e servoamplificador con lo que e servoamplificador con lo que e servoamplificador con lo que el robot nunca se mover. l robot nunca se mover. l robot nunca se mover. l robot nunca se mover.

1- Paro de Emergencia del Panel Operador Estndar (SOP)

Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando apretamos la seta de emergencia
sealada en la imgen.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -001 Operator panel E 001 Operator panel E 001 Operator panel E 001 Operator panel E- -- -stop stop stop stop


2-Paro de Emergencia de la consola de programacin Teach Pendant (TP)

sealada en la imgen.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -002 Teach pendant E 002 Teach pendant E 002 Teach pendant E 002 Teach pendant E- -- -stop stop stop stop

3-Paro de Emergencia Externo va Hardware con doble canal de seguridad.

Conexin del paro emergencia externo, vallado de emergencia y conexin/desconexin Servo para R-J3iC

externa cableada al bornero de la imgen.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -007 External emergency stops 007 External emergency stops 007 External emergency stops 007 External emergency stops

Los esquemas del cableado de los paros de emergencia son los siguientes:

Conexin del paro emergencia externo para R Conexin del paro emergencia externo para R Conexin del paro emergencia externo para R Conexin del paro emergencia externo para R- -- -J3i J3i J3i J3iB BB B

Conexin del paro emergencia externo para R Conexin del paro emergencia externo para R Conexin del paro emergencia externo para R Conexin del paro emergencia externo para R- -- -J3iC J3iC J3iC J3iC

En caso de entrar este paro, se visualiza la alarma:

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -007 External emergency stops 007 External emergency stops 007 External emergency stops 007 External emergency stops

4-Paro de Emergencia Externo va Software mediante entrada de sistema (UOP) UI[1:
*IMSTP]:

Tambin existen un tipo de entradas de sistema que paran por emergencia el robot, estas entradas se
denominan UI (User inputs) y en el campo de la automatizacin y la robtica las usamos para parar el
robot via software, es decir el autmata detecta alguna anomala y enva esta seal al robot, parndolo
y provocndole una emergencia.

La seal que provoca el Paro de Emergencia Externo va Software es la UI[1: *IMSTP]:

Entrada *IMSTP UI [1] Siempre activada, contacto negado. Est en ON en estado normal.
Esta seal tiene el mismo efecto que la seal de paro de emergencia, pero se controla por software.
La operacin del robot se para inmediatamente. Tambin se para la ejecucin del programa.
Se genera una alarma y se desconecta la potencia del servo.
Segn las ltimas normas de seguridad, esta emergencia no es suficiente para cumplir la seguridad de
una celda robotizada, as que siempre se utilizar junto con la emergencia va hardware.

Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando el robot recibe una parada de
emergencia via software.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -037 SVAL1 IMSTP input 037 SVAL1 IMSTP input 037 SVAL1 IMSTP input 037 SVAL1 IMSTP input

3.2. 3.2. 3.2. 3.2. SELECTOR ON/OFF DEL T SELECTOR ON/OFF DEL T SELECTOR ON/OFF DEL T SELECTOR ON/OFF DEL TEACH PENDANT EACH PENDANT EACH PENDANT EACH PENDANT

ON - Permite mover el robot de manera manual ya que habilita la consola.
Permite ejecutar un programa de manera manual.
Permite hacer modificaciones de los programas y modificar configuraciones.
OFF - Condicin necesaria para el arranque en automtico de cualquier programa.

3.3. 3.3. 3.3. 3.3. INTERRUPTOR INTERRUPTOR INTERRUPTOR INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO DE HOMBRE MUERTO DE HOMBRE MUERTO DE HOMBRE MUERTO DEADMAN DEADMAN DEADMAN DEADMAN

Tres posiciones del Teach Pendant (TP):

Suelto - Muestra la alarma SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -003 Deadman switch released 003 Deadman switch released 003 Deadman switch released 003 Deadman switch released, con TP en ON, en el men
de alarmas.
Apretado 1- Permite movimiento y ejecucin de programas manualmente, con TP en ON.
Apretado 2- SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -003 Deadman switch released 003 Deadman switch released 003 Deadman switch released 003 Deadman switch released, con TP en ON.

El interruptor deadman se utiliza como dispositivo de activacin. Cuando se activa la consola de
programacin, este interruptor permite slo el movimiento del robot mientras se sujeta el interruptor
deadman. Si se libera este interruptor, el robot se para por emergencia.

3.4. 3.4. 3.4. 3.4. VALLADO DE SEGURIDAD VALLADO DE SEGURIDAD VALLADO DE SEGURIDAD VALLADO DE SEGURIDAD

El vallado de seguridad se cablea va hardware mediante doble canal de seguridad de manera similar
que la emergencia externa.

Este es el error que se muestra en el menu de alarmas cuando se abre el vallado:

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -004 Fence open 004 Fence open 004 Fence open 004 Fence open

Entrada asociada al vallado de seguridad UI [3:*SFSPD]

Entrada de velocidad de seguridad *SFSPD = Safety Speed. Contacto normalmente cerrado. Estado
normal a ON. Si esta seal cae, el programa y el robot paran, actuando la velocidad programada en la
variable $SCR.$FENCEOVRD. Si tras abrir el vallado de seguridad queremos mover el robot en manual
(estando el selector T1, T2, Auto en modo Auto), la velocidad no sobrepasar el valor especificado en
$SCR.$SFJOGOVLIM.
Y si queremos ejecutar un programa, en estas condiciones, la velocidad no sobrepasar el valor
especificado en $SCR.$SFRUNOVLIM.
Nota: Ver captulo 30 de Variables del Sistema para ms informacin o consultar el manual
correspondiente en el CD de Formacin.

3.5. 3.5. 3.5. 3.5. INTERRUPTOR DE SELECCIN DE MODO INTERRUPTOR DE SELECCIN DE MODO INTERRUPTOR DE SELECCIN DE MODO INTERRUPTOR DE SELECCIN DE MODO

El modo de operacin seleccionado puede bloquearse quitando su llave.
Cuando se cambia el modo por medio de este interruptor, el sistema del robot se para con fallo:

En el controlador J3iC, viene por defecto el interruptor de 3 modos, pero se puede pedir el de 2.


AUTO: Modo automtico. SYST AUTO: Modo automtico. SYST AUTO: Modo automtico. SYST AUTO: Modo automtico. SYST- -- -040 Operation mode AUTO Selected. 040 Operation mode AUTO Selected. 040 Operation mode AUTO Selected. 040 Operation mode AUTO Selected.
El panel operario se activa. Se activa el vallado de seguridad. El programa del robot puede arrancarse
va CYCLE START con el modo LOCAL seleccionado o por va remota a travs de una entrada de sistema
UOP con el modo REMOTE seleccionado. El robot puede operarse a la velocidad mxima especificada.
SI [8: CE/CR select b0] =ON

T1: Modo de prueba 1. SYST T1: Modo de prueba 1. SYST T1: Modo de prueba 1. SYST T1: Modo de prueba 1. SYST- -- -038 Operation mode T1 Selected. 038 Operation mode T1 Selected. 038 Operation mode T1 Selected. 038 Operation mode T1 Selected.
El programa puede activarse slo desde la consola de programacin.
El robot no puede operarse a velocidad mayor de 250 mm/sec. Se desactiva el vallado de seguridad.
SI [9: CE/CR select b1] =OFF

T2: Modo de prueba 2. SYST T2: Modo de prueba 2. SYST T2: Modo de prueba 2. SYST T2: Modo de prueba 2. SYST- -- -039 Operation mode T2 Selected. 039 Operation mode T2 Selected. 039 Operation mode T2 Selected. 039 Operation mode T2 Selected.
El programa puede activarse slo desde la consola de programacin.
El robot puede operarse a la velocidad mxima especificada. Se desactiva el vallado de seguridad.
SI [8: CE/CR select b0] = OFF
SI [9: CE/CR select b1] = OFF

Interruptor de
tres modos
Vallado de
proteccin
(*1)
*SFSPD
TP activado/
desactivado
TP deadman Estado del robot
Unidades que
pueden
arrancarse
Velocidad de
operacin del
programa
especificado
Apretado
Paro de emergencia (apertura del
vallado de seguridad)

ON
Liberado
Paro de emergencia (deadman,
apertura del vallado de seguridad)

Apretado

Puerta
Abierta
ON
OFF
Liberado

Apretado Alarma y paro (deadman)
ON
Liberado Alarma y paro (deadman)
Apretado Operativo
Arranque
externo (*2)
Velocidad
programada
AUTO
Puerta
Cerrada
ON
OFF
Liberado Operativo
Arranque
externo (*2)
Velocidad
programada
Apretado Operativo Slo TP Velocidad T1
ON
Liberado Paro de emergencia (deadman)
Apretado
Paro de emergencia (T1/T2 y TP
desactivada)

Puerta
Abierta
ON
OFF
Liberado
desactivada)

Apretado Operativo Slo TP Velocidad T1
ON
Apretado
desactivada)

T1
Puerta
Cerrada
ON
OFF
Liberado
desactivada)

Apretado Operativo Slo TP
Velocidad
programada
(*3)
ON
Apretado
desactivada)

Puerta
Abierta
ON (*4)
OFF
Liberado
desactivada)

Apretado Operativo Slo TP
Velocidad
programada
ON
Apretado
desactivada)

T2
Puerta
Cerrada
ON
OFF
Liberado
desactivada)


3.6. 3.6. 3.6. 3.6. SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIN (DUAL CHECK SAFETY (DCS)) SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIN (DUAL CHECK SAFETY (DCS)) SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIN (DUAL CHECK SAFETY (DCS)) SEGURIDAD DE DOBLE COMPROBACIN (DUAL CHECK SAFETY (DCS))

El controlador RJ3iC incorpora un circuito de Seguridad de categora 4 segn EN954-1, superior a
controladores anteriores como el RJ3iB Mate, que era de cagtegora 3.

En la CPU Principal y en la CPU de Comunicaciones se realiza la comprobacin mtua de datos y
resultado de este procesado. Las Interfaces externas (Paro de emergencia, Vallado, Servo/MCC) se
conectan como en el sistema de hardware basado en R-J3iB (Ver esquemas en captulo 3).

Esquema del funcionamiento del circuito de seguridad de doble comprobacin.


4. DESCRIPCIN DEL CONTROLADOR

Controlador R Controlador R Controlador R Controlador R- -- -J3 i tipo B J3 i tipo B J3 i tipo B J3 i tipo B Estndar Estndar Estndar Estndar Controlador R Controlador R Controlador R Controlador R- -- -J3iC Estndar J3iC Estndar J3iC Estndar J3iC Estndar


4.1. 4.1. 4.1. 4.1. DESCRIPCIN DESCRIPCIN DESCRIPCIN DESCRIPCIN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR) DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR) DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR) DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR)

Paro de
Emergencia
ON : Puesta en servicio
OFF :Fuera de servicio
Fallo robot
Batera litio CPU
agotada
En modo
Remoto
Seleccin modo
AUTO / T1 / T2
Reset de fallo
Pausa Inicio de ciclo
Seleccin modo
remoto (robot esclavo)
o local (robot maestro)
Pulsadores
configurables
Puerto serie RS232C
Puerto PCMCIA
Puerto Ethernet opcin

Controlador R Controlador R Controlador R Controlador R- -- -J3 Armario tipo i J3 Armario tipo i J3 Armario tipo i J3 Armario tipo i

Controldor R-J3iC

Testigo de
alimentacin
en Robot

4.2. 4.2. 4.2. 4.2. CONDICIONES CONDICIONES CONDICIONES CONDICIONES DE INSTALACIN DE INSTALACIN DE INSTALACIN DE INSTALACIN

Condiciones de Instalacin del controlador R-J3iC

4.3. 4.3. 4.3. 4.3. DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL DIAGRAMA DE CONEXIONES GENERAL


5. DESCRIPCIN DE LA CONSOLA DE
PROGRAMACIN (TEACH PENDANT)

Teclado para Consola Monocromo

Consola Consola Consola Consola I I I I- -- -pendant para el controlador R pendant para el controlador R pendant para el controlador R pendant para el controlador R- -- -J3i J3i J3i J3iC CC C. .. .

5.1. 5.1. 5.1. 5.1. BARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA I BARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA I BARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA I BARRA DE ESTADO Y TECLADO DE LA CONSOLA I- -- -PENDANT PENDANT PENDANT PENDANT


Presentacin en pantalla monocromo

Presentacin en pantalla i-Pendant en color
Programa en
ejecucin
N de lnea
actual
Modo de
ejecucin
Estado de
ejecucin
Coord.
para
movto.
manual
Velocidad
para
movto.
manual
Lnea
actual
y n
total de
lneas
N de
lnea
Men de
funciones



Detalle de la conexin de la consola al armario del robot:


5.2. 5.2. 5.2. 5.2. NAVEGACIN POR LOS MENS NAVEGACIN POR LOS MENS NAVEGACIN POR LOS MENS NAVEGACIN POR LOS MENS

5.2.1. 5.2.1. 5.2.1. 5.2.1. Control de despliegue de pantallas: Control de despliegue de pantallas: Control de despliegue de pantallas: Control de despliegue de pantallas:

Pulsando SHIFT + DISPLAY: ! Nos aparece el men:

Si seleccionamos una de las opciones de la 1 a la 4, podemos visualizar:

Ventana simple Ventana doble

Ventana triple Ventana estado/simple


Ventana de estado:

Seleccionando de la 1 a la 3, tenemos:

Posicin actual Estado del panel de operador Estado seales de seguridad

5.2.2. 5.2.2. 5.2.2. 5.2.2. Tecla FCTN: Tecla FCTN: Tecla FCTN: Tecla FCTN:

Al pulsar la tecla FCTN, nos aparece el siguiente men:

Men para R-J3iC:

Men para R-J3iB:

Men Funcin
ABORT (ALL) ABORT para abortar el programa actual en edicin.
Disable FWD/BWD Disable FWD/BWD activa o desactiva las teclas de marcha de programa del TP.
CHANGE GROUP Cambia el grupo para la habilitar movimiento. Slo visualizado cuando se establecen mltiples grupos.
TOGGLE SUB GROUP TOGGLE SUB GROUP bascula el movimiento entre los ejes del robot y los ejes externos.
TOGGLE WRIST JOG TOGGLE WRIST JOG en movimiento lineal la mueca no sigue una trayectoria recta.
RELEASE WAIT
Salta la instruccin de espera que se est ejecutando. Cuando se libera el estado de espera, la ejecucin del
programa para temporalmente la instruccin de espera en la lnea.
QUICK/FULL MENUS QUICK/FULL MENUS bascula el men entre un men de pantalla normal y un men rpido.
SAVE SAVE guarda datos relacionados con la pantalla actual en el disquete o en la tarjeta de memoria.
PRINT SCREEN PRINT SCREEN imprime los datos visualizados en la pantalla actual.(en ASCII).
PRINT PRINT imprime de manera exacta los datos en la pantalla actual.(en Binario).
UNSIM ALL I/O Anula el estado de simulacin de todas las I/O que lo estuviesen
CYCLE POWER Reinicia el controlador con un arranque en fro
ENABLE HMI MENUS Habilita/Deshabilita los mens HMI
REFRESH PANE Refresca la pgina de la ventana activa.

5.2.3. 5.2.3. 5.2.3. 5.2.3. Tecla MENU:
Si pulsamos la tecla MENU, nos aparece:



5.3. 5.3. 5.3. 5.3. MANEJO Y EDICIN DE MENS MANEJO Y EDICIN DE MENS MANEJO Y EDICIN DE MENS MANEJO Y EDICIN DE MENS

La consola i-Pendant permite personalizar los mens que han de salir y crear cortocircuitos rpidos
para desplazarnos rpidamente a las pantallas que nos interesan o aadir nuestros favoritos.
Si deseamos cortocircuitos a ventanas dobles o triples, en otras palabras, vistas deberemos pensar
en aadirlas al men USER Views; si lo que deseamos son cortocircuitos a elementos especficos de
cualquier men, deberemos aadirlos en el men MENU Favorites.

Si pulsamos SHIFT + DISP ! 6 USER VIEWS:

Si en ese momento pulsamos 9 ADD Current, la pantalla que estbamos consultando se nos posiciona
a continuacin de los elementos previos de este men:


Si pulsamos 7 Menu Favorites en lugar de 8 User Views, despus de pulsar SHIFT + DISP:

Si en ese momento pulsamos 9 ADD Current, la pantalla de men que estbamos consultando se nos
posiciona a continuacin de los elementos previos de este men:

En el caso de que deseemos borrar cualquiera de las asignaciones a estos mens, deberemos pulsar
MENU ! 6 SETUP ! i Pendant Setup:

Nos aparece la pantalla donde podemos hacer ajustes de los elementos de mens anteriormente
citados. Con el cursor nos podemos desplazar hasta Menu Favorites Setup y pulsar ENTER:

Nos aparecer la pantalla en donde veremos los elementos de men que hemos asignado previamente:


Si colocamos el cursor en el elemento y pulsamos F4 CLEAR, vemos que queda borrado el elemento:

La consola permite una conexin rpida a mens consultados recientemente, al pulsar 8 Menu History
despus de SHIFT + DISP, vemos un listado en ventana de los mens consultados recientemente por
orden cronolgico.



6. MOVIMIENTO DEL ROBOT

6.1. 6.1. 6.1. 6.1. TECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTO TECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTO TECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTO TECLAS DE COMANDO PARA EL MOVIMIENTO

Sosteniendo el TP, presionar el interruptor DEADMAN DEADMAN DEADMAN DEADMAN (pulsador de hombre muerto) en la parte
posterior del TP.

Girar el interruptor ON/OFF ON/OFF ON/OFF ON/OFF del TP a la posicin de ON.

NOTA: Si soltamos el DEADMAN, con el TP a ON se produce error. Para resetear fallo presionar sin
soltar de nuevo el DEADMAN y pulsar la tecla RESET RESET RESET RESET del TP.


6.2. 6.2. 6.2. 6.2. SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS

Visualizacin de comandos en consola monocromo

Visualizacin de comandos en consola color i-Pendant

JOINT JOINT JOINT JOINT: Articulacin, seleccin de movimiento manual eje a eje.
XYZ XYZ XYZ XYZ: Seleccin de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD, USER, JGFRM).
TOOL TOOL TOOL TOOL: Seleccin de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta.

JOINT JOINT JOINT JOINT JGFRM JGFRM JGFRM JGFRM TOOL TOOL TOOL TOOL USER USER USER USER JOINT JOINT JOINT JOINT

58

6.3. 6.3. 6.3. 6.3. S SS SELECCIN DE LA VELOCIDAD ELECCIN DE LA VELOCIDAD ELECCIN DE LA VELOCIDAD ELECCIN DE LA VELOCIDAD: :: :

VALORES DE VALORES DE VALORES DE VALORES DE
VELOCIAD VELOCIAD VELOCIAD VELOCIAD
VFINE VFINE VFINE VFINE
(pulsos incrementales)
FINE FINE FINE FINE
(pulsos incrementales)
MOVIMIENTO CONTNUO MOVIMIENTO CONTNUO MOVIMIENTO CONTNUO MOVIMIENTO CONTNUO
1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20, ......, 85,
95, 100

JOINT JOINT JOINT JOINT

Aproximadamente
0,0001 grados
Aproximadamente
0,001 grados
% velocidad

CARTESIANO CARTESIANO CARTESIANO CARTESIANO

Aproximadamente
0,02 mm
Aproximadamente
0,23 mm
% velocidad

Modificando la Variable $SHFTOV_ENB $SHFTOV_ENB $SHFTOV_ENB $SHFTOV_ENB, hacemos que se modifiquen los valores de velocidad que
aparecen en la consola:

$SHFTOV_ENB=0 $SHFTOV_ENB=0 $SHFTOV_ENB=0 $SHFTOV_ENB=0 ! ! ! ! VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100% VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100% VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100% VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100%
$SHFTOV_ENB=1 $SHFTOV_ENB=1 $SHFTOV_ENB=1 $SHFTOV_ENB=1 ! VFINE, FINE, 5, 50, 100% ! VFINE, FINE, 5, 50, 100% ! VFINE, FINE, 5, 50, 100% ! VFINE, FINE, 5, 50, 100%

6.4. 6.4. 6.4. 6.4. EJECUCIN DEL TIPO DE MOVIMIENTO EJECUCIN DEL TIPO DE MOVIMIENTO EJECUCIN DEL TIPO DE MOVIMIENTO EJECUCIN DEL TIPO DE MOVIMIENTO: :: :

Para mover, pulsar el interruptor de hombre muerto, pulsar RESET hasta ver que desaparece el fallo,
despus presionar y pulsar la tecla SHIFT y mantener pulsada la tecla que corresponda al sentido en la
cual se desea mover el robot. Para detener el movimiento, soltar la tecla de movimiento o SHIFT.


6.5. 6.5. 6.5. 6.5. SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS SELECCIN DEL SISTEMA DE COORDENADAS

6.5.1. 6.5.1. 6.5.1. 6.5.1. JOINT JOINT JOINT JOINT

En el sistema de coordenadas especficas JOINT, cada eje puede desplazarse en forma individual, en
direccin positiva o negativa del eje. Se puede mover ejes simultneamente.
El movimiento en JOINT se mide en grados .
Cada eje posee una marca fsica de 0 (una fija y otra mvil).
La posicin de 0 para cada eje se define como posicin de masterizado o de marcas.
Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6.

6.5.2. 6.5.2. 6.5.2. 6.5.2. CARTESIANAS: XYZ WORLD ( CARTESIANAS: XYZ WORLD ( CARTESIANAS: XYZ WORLD ( CARTESIANAS: XYZ WORLD (Coordenadas Absolutas fijas) Coordenadas Absolutas fijas) Coordenadas Absolutas fijas) Coordenadas Absolutas fijas)

El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas, tridimensional, esttico,
universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no fsico, sobre cada unidad mecnica. Es
un sistema definido por el propio software. Es origen para todo movimiento cartesiano. Viene definido
de fbrica. Es fijo e inamovible.
Al mover el robot, ste se mueve y gira el TCP sobre las direcciones y sentidos del sistema de
coordenadas World (propio del robot).
El robot mover todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP de la herramienta.


Masterizado en: Se genera WORLD con origen en: Posicin actual en dibujo:
J1 = 0 deg J1 = 0 deg J1 = 0 deg J1 = 0 deg X = 0 mm X = 0 mm X = 0 mm X = 0 mm X = 1200 mm X = 1200 mm X = 1200 mm X = 1200 mm J1 = 0 deg J1 = 0 deg J1 = 0 deg J1 = 0 deg
J2 = 0 deg J2 = 0 deg J2 = 0 deg J2 = 0 deg Y = 0 mm Y = 0 mm Y = 0 mm Y = 0 mm Y = 0 Y = 0 Y = 0 Y = 0 mm mm mm mm J2 = 0 deg J2 = 0 deg J2 = 0 deg J2 = 0 deg
J3 = 0 deg J3 = 0 deg J3 = 0 deg J3 = 0 deg Z = 0 mm Z = 0 mm Z = 0 mm Z = 0 mm Z = Z = Z = Z = 800 mm 800 mm 800 mm 800 mm J3 = 0 deg J3 = 0 deg J3 = 0 deg J3 = 0 deg
J4 = 0 deg J4 = 0 deg J4 = 0 deg J4 = 0 deg W = W = W = W = 0 deg (giro sobre eje X) 0 deg (giro sobre eje X) 0 deg (giro sobre eje X) 0 deg (giro sobre eje X) W = W = W = W = - -- -180 deg 180 deg 180 deg 180 deg J4 = 0 deg J4 = 0 deg J4 = 0 deg J4 = 0 deg
J5 = 0 deg J5 = 0 deg J5 = 0 deg J5 = 0 deg P = 0 deg (giro sobre eje Y) P = 0 deg (giro sobre eje Y) P = 0 deg (giro sobre eje Y) P = 0 deg (giro sobre eje Y) P = 0 deg P = 0 deg P = 0 deg P = 0 deg J5 = J5 = J5 = J5 = - -- -90 deg 90 deg 90 deg 90 deg
J6 = 0 deg J6 = 0 deg J6 = 0 deg J6 = 0 deg R = 0 deg (giro sobre eje Z) R = 0 deg (giro sobre eje Z) R = 0 deg (giro sobre eje Z) R = 0 deg (giro sobre eje Z) R = 0 deg R = 0 deg R = 0 deg R = 0 deg J6 = 0 deg J6 = 0 deg J6 = 0 deg J6 = 0 deg

6.5.3. 6.5.3. 6.5.3. 6.5.3. CARTESIANAS: XYZ USER ( CARTESIANAS: XYZ USER ( CARTESIANAS: XYZ USER ( CARTESIANAS: XYZ USER (Coordenadas relativas mviles) Coordenadas relativas mviles) Coordenadas relativas mviles) Coordenadas relativas mviles)

El sistema de coordenadas USER es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen viene definido
por el usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas USER programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de seleccionarse - UFRAME_NUM = 1 (1 UFRAME_NUM = 1 (1 UFRAME_NUM = 1 (1 UFRAME_NUM = 1 (1- -- -9) o a travs de SHIFT 9) o a travs de SHIFT 9) o a travs de SHIFT 9) o a travs de SHIFT + COORD. + COORD. + COORD. + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, mtodo 3 puntos, 4 puntos o PR[ ]. Entrada directa, mtodo 3 puntos, 4 puntos o PR[ ]. Entrada directa, mtodo 3 puntos, 4 puntos o PR[ ]. Entrada directa, mtodo 3 puntos, 4 puntos o PR[ ].
Es muy til cuando se programa en casa del integrador, se desmonta la clula y se monta nuevamente
en casa del cliente.
Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del USER 0 que no es otro que WORLD.
Si an siendo seleccionado alguno de los 9, ste no es configurado tambin coincidir con WORLD.


6.5.4. 6.5.4. 6.5.4. 6.5.4. CARTESIANAS: XYZ JOGFRM ( CARTESIANAS: XYZ JOGFRM ( CARTESIANAS: XYZ JOGFRM ( CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (Coordenadas relativas fijas) Coordenadas relativas fijas) Coordenadas relativas fijas) Coordenadas relativas fijas)

El sistema de coordenadas JOGFR es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo origen viene definido
por el usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eficaz el robot respecto de un rea de
trabajo. A diferencia del USER, las coordenadas JOGFRM no tienen un significado especial, por eso no se
revelan en ningn tipo de pantalla. Se trata de seleccionar la posicin ms conveniente para definir el
sistema de coordenadas de movimiento JOGFR que ms adelante nos ser de gran utilidad a la hora de
mover el robot. Se disponen de 7 sistemas de coordenadas JGFRM programables.
Han de seleccionarse - JOGFR JOGFR JOGFR JOGFRAME_NUM = 1 (1 AME_NUM = 1 (1 AME_NUM = 1 (1 AME_NUM = 1 (1- -- -5 55 5) o a travs de SHIFT + COORD. ) o a travs de SHIFT + COORD. ) o a travs de SHIFT + COORD. ) o a travs de SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, mtodo 3 puntos. Entrada directa, mtodo 3 puntos. Entrada directa, mtodo 3 puntos. Entrada directa, mtodo 3 puntos.
Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del JOGFRM 0 que no es otro que
WORLD. Si an siendo seleccionado alguno de los 5, ste no es configurado tambin coincidir con
JOGFRM.

6.5.5. 6.5.5. 6.5.5. 6.5.5. CARTESIANAS: TOOL CARTESIANAS: TOOL CARTESIANAS: TOOL CARTESIANAS: TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen es definible
por el usuario y programable, es decir, puede ser mvil.
Se disponen de 9 sistemas de coordenadas TOOL programables.

Han de seleccionarse - UTOOL_NUM = 1 (1 UTOOL_NUM = 1 (1 UTOOL_NUM = 1 (1 UTOOL_NUM = 1 (1- -- -9) o a travs de SHIFT + COORD. 9) o a travs de SHIFT + COORD. 9) o a travs de SHIFT + COORD. 9) o a travs de SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada dir Entrada dir Entrada dir Entrada directa, mtodo 3 puntos, 6 puntos o a travs de PR[ ]. ecta, mtodo 3 puntos, 6 puntos o a travs de PR[ ]. ecta, mtodo 3 puntos, 6 puntos o a travs de PR[ ]. ecta, mtodo 3 puntos, 6 puntos o a travs de PR[ ].

Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas cartesiano creado sobre la Herramienta
(Tool = EE = End Efector = Elemento Terminal = Herramienta = Pinza, garra, antorcha....).
El usuario tiene la posibilidad de definirlo en:
El punto ms conveniente de la Herramienta.
Antorcha - en la punta. Por ejemplo, cuando escribimos con un lpiz es ms fcil cogerlo y
moverlo para escribir cerca de la punta que no desde la parte alta del lpiz.
Pinza soldadura puntos - en el cap fijo.
Pinza mltiple - mltiples TCP = mltiples TOOL.

En definitiva, el TOOL define la herramienta que se usa en un determinado momento.
Mueve el TCP (Tool Center point o punto central de la herramienta) en direccin x, y, z y gira sobre
x(w), y(p), z(r) en sistema TOOL de la herramienta seleccionado.

6.6. 6.6. 6.6. 6.6. POSICIN DEL ROBOT EN EL ESPACIO POSICIN DEL ROBOT EN EL ESPACIO POSICIN DEL ROBOT EN EL ESPACIO POSICIN DEL ROBOT EN EL ESPACIO

Para visualizar la posicin actual posicin actual posicin actual posicin actual del robot en cualquier momento, pulsar: MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 4 NEXT, 4 NEXT, 4 NEXT, 4- -- -
POSITION POSITION POSITION POSITION. La visualizacin de la posicin es independiente del modo de movimiento seleccionado
manual activo. Un robot puede servir como un metro.

F2 F2 F2 F2- -- -JOINT JOINT JOINT JOINT: en grados, de la marca mvil de cada eje respecto a la marca esttica de cada eje.

POSITION JOINT 10 %
Joint Tool: 1
J1: 21.505 J2: -48.755 J3: -12.381
J4: 9.322 J5: 20.388 J6: -74.872
[ TYPE ] JNT USER WORLD


F3 F3 F3 F3- -- -USER USER USER USER : Coordenadas del TCP respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas de usuario
USER all donde haya sido creado (de los 9 que hay el que est activo en ese momento). X, Y, Z en mm.
w, p, r en grados. Coordenadas relativas. Coordenadas relativas. Coordenadas relativas. Coordenadas relativas.

POSITION JOINT 10 %
User Frame: 1 Tool: 1
Configuration: N U T, 0, 0, 0
x: 734.030 y: 1356.688 z: 751.781
w: 179.995 p: .001 r: -7.426

F4 F4 F4 F4- -- -WORLD WORLD WORLD WORLD : Coordenadas del TCP respecto el origen del sistema de coordenadas cartesianas WORLD
intuitivo sobre la unidad mecnica.
X, Y, Z en mm. w, p, r en grados. Coordenadas absolutas. Coordenadas absolutas. Coordenadas absolutas. Coordenadas absolutas.
Si USER (1-9) = WORLD F3 y F4 tendrn las mismas coordenadas

POSITION JOINT 10 %
World Tool: 1
Configuration: N U T, 0, 0, 0
x: 261.174 y: 1093.375 z: -111.219
w: -180.000 p: 0.000 r: -136.220

Prctica: Mover el robot y comprobar que los datos de las pantallas van cambiando.
Con J5 a 90 mover el robot en WORLD = USER 0 y encontrar Y=0 mm y Z=0 mm X=0 mm.
Comprobar las distancias con ayuda de un metro.

- Una posicin puede venir expresada de dos maneras:

En JOINT En JOINT En JOINT En JOINT: Valores angulares de cada eje (en grados).

En CARTESIANAS En CARTESIANAS En CARTESIANAS En CARTESIANAS: Coordenadas cartesianas del TCP respecto a un sistema de referencia.

UT UT UT UT es el nmero de TCP activo utilizado en ese punto.

UF UF UF UF es el nmero de USER FRAME = UFRAME = Marco de usuario activo utilizado en ese punto.

X, Y y Z X, Y y Z X, Y y Z X, Y y Z son las coordenadas en mm. del TCP respecto al UF activo en ese momento.

W, P y R W, P y R W, P y R W, P y R son las coordenadas en grados de orientacin de giro TCP respecto a los ejes X, Y, Z
del sistema de Usuario activo utilizado en ese momento.

CONF CONF CONF CONF es la configuracin de posicin del robot, por ejemplo FLUT 0,0,0:
donde F L U T representa la posicin angular del robot; con:


F: FLIP
N: NOFLIP
Mueca girada (posicionada hacia arriba)
Mueca no girada (posicionada hacia abajo)
L: LEFT
R: RIGHT
Brazo posicionado a la izquierda
Brazo posicionado a la derecha
(slo para el modelo SCARA)
U: UP
D: DOWN
Brazo hacia delante posicionado hacia arriba
Brazo hacia delante posicionado hacia atrs
T: FRONT
B: BACK
Brazo posicionado hacia delante
Brazo posicionado hacia atrs

donde 0,0,0 representa el giro respectivamente sobre los ejes J4, J5 et J6:

-1 :-539 -180 0 :-179 179 1 :180 539

Posicin del eje J5 Posicin del eje J3 Posicin del eje J1

7. AJUSTE DEL LMITE DE EJES

Hay 3 tipos de lmites de recorrido de ejes, lmites de software, lmites elctricos y lmites mecnicos.

7.1. 7.1. 7.1. 7.1. LOS LMITES DE SOFTWARE FIJOS LOS LMITES DE SOFTWARE FIJOS LOS LMITES DE SOFTWARE FIJOS LOS LMITES DE SOFTWARE FIJOS

Estos son los primeros lmites que se encuentra el robot (si estn correctamente definidos). Cuando un
lmite de software es alcanzado, el robot no da fallo, simplemente se para y no permite movimiento en
ese sentido. Para poder volver a mover el robot, es suficiente con mover el robot en sentido inverso.
MENU, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-[TYPE], Axis limits.

SYSTEM\Axis\Limits JOINT 10 %
AXIS GROUP LOWER UPPER 1/16
1 1 -90.00 90.00 dg
2 1 -50.00 90.00 dg
3 1 -130.00 205.00 dg
4 1 -360.00 360.00 dg
5 1 -125.00 125.00 dg
6 1 -360.00 360.00 dg
7 0 0.00 0.00 mm
8 0 0.00 0.00 mm
9 0 0.00 0.00 mm
[ TYPE ]

Para que las modificaciones de lmite de software se tengan en cuenta, es preciso apagar y volver a
arrancar el controlador.

7.2. 7.2. 7.2. 7.2. LMITES ELCTRICOS (OPCIN) LMITES ELCTRICOS (OPCIN) LMITES ELCTRICOS (OPCIN) LMITES ELCTRICOS (OPCIN)

Ciertos lmites elctricos pueden ser modificados, eso depende de los ejes y de los robots. El estado de
los lmites elctricos puede ser visualizados en:
MENU, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-[TYPE], OT RELEASE

MANUAL OT Release JOINT 10 %
1/9
AXIS OT MINUS OT PLUS
1 FALSE FALSE
2 FALSE FALSE
3 FALSE FALSE
4 FALSE FALSE
5 FALSE FALSE
6 FALSE FALSE
7 FALSE FALSE
8 FALSE FALSE
9 FALSE FALSE
[ TYPE ] RELEASE

Si un lmite elctrico est activado, es imposible mover el robot.
Para poder mover el robot es preciso puentear la cadena de micros elctricos.

Para ello:
SHIFT + RESET a la vez y mover manualmente, o bien o bien o bien o bien poner la variable de sistema
$MCR.$OT_RELEASE a 1 y mover el robot en modo manual.
No olvide No olvide No olvide No olvide volver a volver a volver a volver a poner poner poner poner la variable de sistema $MCR.$OT_RELEASE a 0 la variable de sistema $MCR.$OT_RELEASE a 0 la variable de sistema $MCR.$OT_RELEASE a 0 la variable de sistema $MCR.$OT_RELEASE a 0 ! !! ! ! !! ! ! !! !

7.3. 7.3. 7.3. 7.3. LMITES MECNICOS LMITES MECNICOS LMITES MECNICOS LMITES MECNICOS

Es posible reglar ciertos lmites mecnicos; eso depende de los ejes y de los robots. Si sucede que un
lmite mecnico es alcanzado, se deben verificar los lmites elctricos y los lmites de software.
Normalmente dar una alarma de colisin por sobre-consumo de motor.


8. CONFIGURACIN DE UNA
HERRAMIENTA

8.1. 8.1. 8.1. 8.1. CENTRO DE HERRAMIENTA (TCP) CENTRO DE HERRAMIENTA (TCP) CENTRO DE HERRAMIENTA (TCP) CENTRO DE HERRAMIENTA (TCP)

Cada vez que grabamos un punto, ste se nos puede representar en grados y en coordenadas
cartesianas. En coordenadas cartesianas, las cotas grabadas, son, de hecho, las del TCP (Tool Center
Point = Punto Central de la Herramienta), respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas
activo en ese momento y elegido previamente por el usuario. (WORLD por defecto).
Por defecto el TCP se encuentra en el centro de la brida del eje 6 del robot.

+Z
+X
+Y
TCP
+R
+P
+W

El TCP es el origen de la referencia herramienta.
La referencia herramienta por defecto esta orientada como se describe en la figura de arriba.
Cuando se crea una referencia de herramienta, el TCP se desplaza al extremo de la herramienta
utilizada. La referencia herramienta puede ser orientada segn el eje de ataque de esa herramienta.

8.2. 8.2. 8.2. 8.2. TIPO DE HERRAMIENTA TIPO DE HERRAMIENTA TIPO DE HERRAMIENTA TIPO DE HERRAMIENTA

Distinguimos 2 tipos de herramientas:

8.2.1. 8.2.1. 8.2.1. 8.2.1. Herramienta simple Herramienta simple Herramienta simple Herramienta simple

Una herramienta simple es una herramienta en la cual el eje de ataque es paralelo al eje Z de la
herramienta por defecto.

En este caso la orientacin de la herramienta no cambia respecto al a herramienta por defecto; solo se
desplaza el TCP. El mtodo de aprendizaje de los 3 puntos es el que se elige para memorizar la
herramienta.

8.2.2. 8.2.2. 8.2.2. 8.2.2. Herramienta compleja Herramienta compleja Herramienta compleja Herramienta compleja

Una herramienta compleja es una herramienta en la cual el eje de ataque no es paralelo al eje Z de la
herramienta por defecto.

En este caso el TCP esta desplazado y su orientacin est redefinida.
El mtodo de aprendizaje de los 6 puntos es el que se elige para memorizar la herramienta.

8.3. 8.3. 8.3. 8.3. MTODOS DE CONFIGURACIN MTODOS DE CONFIGURACIN MTODOS DE CONFIGURACIN MTODOS DE CONFIGURACIN

Para definir una herramienta seleccionar
MENU SETUP F1: [TYPE] FRAMES F3: [OTHER] TOOL ENTER
La pgina TOOL FRAME SETUP aparece:

SETUP Frames JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Direct Entry 1/9
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1
[ TYPE ] DETAIL [OTHER ] CLEAR SETIND


Es posible definir 5 herramientas en R-J2, 9 en R-J3 y 10 en R-J3i. Elegir la herramienta a definir con el
cursor y despus pulsar F2: DETAIL.
Para seleccionar el mtodo de aprendizaje deseado, F2: [METHOD] y despus elegir entre los 3
propuestos.

8.3.1. 8.3.1. 8.3.1. 8.3.1. Mtodo de entrada directa de valores Mtodo de entrada directa de valores Mtodo de entrada directa de valores Mtodo de entrada directa de valores

En este mtodo, las coordenadas y orientacin de la herramienta a definir deben ser perfectamente
conocidos.
Estas coordenadas sern introducidas directamente a mano en la ventana siguiente:
F2: [METHOD] DIRECT ENTRY

Tool Frame Setup/ Direct Entry 1/7
Frame Number: 1
1 Comment: ********************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N D B, 0, 0, 0
[ TYPE ] [METHOD] FRAME

8.3.2. 8.3.2. 8.3.2. 8.3.2. Mtodo de los 3 puntos Mtodo de los 3 puntos Mtodo de los 3 puntos Mtodo de los 3 puntos

El objeto de este mtodo es el de desplazar el TCP al extremo de la herramienta utilizada. Para ello
tenemos que marcar un mismo punto con 3 orientaciones diferentes y memorizar esas posiciones.

Paso 1:
Tool Frame Setup/ Three Point 2/4
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:********************
Approach point 1: UNINIT
[ TYPE ] [METHOD] FRAME MOVE_TO RECORD

Paso 2:


Paso 3:

Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:********************
Approach point 1: RECORDED

Estado final de la ventana:

Frame Number: 4
X: 28.1 Y: 53.3 Z: 140.6
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ********************
Approach point 1: USED

Cuando los 3 puntos se han memorizado, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP, son visualizadas en la
parte superior de la ventana.

Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fbrica.
El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mt El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mt El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mt El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mtodo 3P es el mismo que la del TCP original del odo 3P es el mismo que la del TCP original del odo 3P es el mismo que la del TCP original del odo 3P es el mismo que la del TCP original del
robot. robot. robot. robot.


El objeto de este mtodo es el de desplazar el TCP original del robot a un punto concreto de la
herramienta utilizada y de reorientar la herramienta en base a ese punto.


El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mtodo 6P es diferente que la del TCP original del
robot. En este caso es impuesta por el usuario.

Pasos 1, 2, 3:
Los tres primeros pasos son idnticos a los tres primeros pasos que el mtodo de los tres puntos.
El TCP est definido y ahora debemos re-orientar la herramienta y memorizar tres puntos adicionales.
Paso 4: Orient Origine Point
Para memorizar el punto de origen de la orientacin, el futuro eje OX de la herramienta deber estar
colocado verticalmente, como en la figura siguiente.

Tool Frame Setup/ Six Point 5/7
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:********************
Orient Origin Point: UNINIT
X Direction Point: UNINIT
Z Direction Point: UNINIT

Paso 5: X Direction Point
Definiremos ahora la orientacin y el sentido del eje X. Para este paso y el siguiente, es ms prctico
moverse en el sistema WORLD, con el fin de asegurar que nos desplazamos verticalmente en su eje OZ,
el cual, cuando lo memoricemos, pasar a ser el OX de la herramienta.

Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:********************
Orient Origin Point: RECORDED

Paso 6: Z Direction Point
Para dar la direccin en Z, es preciso re-posicionarse sobre el punto de origen de la orientacin. Para
ello colocar el cursor sobre la lnea Orient Origine Point y despus pulsar SHIFT + F4: MOVE_TO.
El robot se re-posicionar sobre el punto memorizado en el paso 4, es decir el origen de las
coordenadas del TCP.
Para definir la direccin y el sentido del eje OZ de la herramienta, el robot debe moverse en coordenadas
WORLD -/+ X o -/+ Y
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:********************
X Direction Point: RECORDED


Cuando los 6 puntos estn memorizados, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP y las orientaciones w,
p y r de la nueva herramienta son visualizadas en la parte superior de la ventana.

Frame Number: 5
X: 30.0 Y: 50.3 Z: 145.2
W: 180.0 P: 0.0 R: 135.7
Comment: ********************
Orient Origin Point: USED
X Direction Point: USED
Z Direction Point: USED

Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fbrica.
El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mtodo 6P es diferente que la del TCP original del El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mtodo 6P es diferente que la del TCP original del El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mtodo 6P es diferente que la del TCP original del El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mtodo 6P es diferente que la del TCP original del
robot. robot. La direccin de ataque final del nuevo TCP pasa a ser X (Normativa SEAT).

8.3.4. 8.3.4. 8.3.4. 8.3.4. Activar la herramienta definida Activar la herramienta definida Activar la herramienta definida Activar la herramienta definida

Para activar la herramienta definida; pulsar F5: SET_IND en la ventana TOOL FRAME SETUP, e introducir
el nmero de la herramienta, despus pulsar ENTER.
O SHIFT+ COORD y cambiar directamente el nmero de la herramienta activa.


9. SISTEMA: REFERENCIA USUARIO

9.1. 9.1. 9.1. 9.1. SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO
Un sistema de referencia de usuario (UFRAME = USER FRAME) es un sistema de referencia
tridimensional, cartesiano sobre el cual se memorizan todas las posiciones de un determinado
programa TP. El TCP se mueve y reorienta en base a ese sistema siempre que movamos el robot en
modo USER.
Si no hay definido ningn sistema de referencia usuario, por defecto, las posiciones se referirn al
sistema de coordenadas WORLD.

9.2. 9.2. 9.2. 9.2. MTODOS DE CONFIGURACIN MTODOS DE CONFIGURACIN MTODOS DE CONFIGURACIN MTODOS DE CONFIGURACIN
Para definir un sistema de referencia usuario seleccionar
MENU SETUP F1: [TYPE] FRAMES F3: [OTHER] USER ENTER
La pgina USER FRAME SETUP aparece

User Frame Setup/ Direct Entry 1/9
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] DETAIL [OTHER ] CLEAR SETIND >


Es posible definir 10 herramientas.
Elegir la herramienta a definir con el cursor y despus pulsar F2: DETAIL.
Para seleccionar el mtodo de aprendizaje deseado, F2: [METHOD] y despus elegir entre los 3
propuestos.
Para la creacin de una referencia de usuario, el origen del sistema de referencia se desplazar al sitio
deseado y la posicin y orientacin siguiendo las 3 direcciones que se elijan.

9.2.1. Mtodo de entrada directa de valores

En este mtodo las coordenadas y orientacin de la referencia usuario respecto al WORLD, son
perfectamente conocidas. Las coordenadas se introducirn a mano segn la ventana siguiente.
F2: [METHOD] DIRECT ENTRY

User Frame Setup/ Direct Entry 1/7
Frame Number: 5
1 Comment: ********************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N D B, 0, 0, 0

9.2.2. 9.2.2. 9.2.2. 9.2.2. Mtodo de los 3 Mtodo de los 3 Mtodo de los 3 Mtodo de los 3 puntos puntos puntos puntos

F2: [METHOD] THREE POINT (dos rectas que se cruzan determinan un plano, con origen fijo en el (dos rectas que se cruzan determinan un plano, con origen fijo en el (dos rectas que se cruzan determinan un plano, con origen fijo en el (dos rectas que se cruzan determinan un plano, con origen fijo en el
punto de cruce y Z perpendicular al plano.) punto de cruce y Z perpendicular al plano.) punto de cruce y Z perpendicular al plano.) punto de cruce y Z perpendicular al plano.)

Paso 1: Orient Origin Point
Para el primer paso memorizaremos el origen de la referencia.

User Frame Setup/ Three Point 2/4
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:********************
Orient Origin Point: UNINIT
Y Direction Point: UNINIT

Paso 2: X Direction Point.
Indicamos a continuacin la direccin y sentido del eje X memorzando un punto que pertenezca a +X.

Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:********************
Y Direction Point: UNINIT

Paso 3: Y Direction Point
Este ltimo paso determina la orientacin y el sentido del eje Y; y fnamente, por ccuo el eje Z.
El punto memorizado ser un punto que pertenezca a e|e Y.

Frame Number: 1
X: 1474.6 Y: 425.0 Z: -8.6
W: -0.9 P: 0.5 R: 89.9
Comment:********************
Y Direction Point: USED

Cuando los 3 puntos estn memorizados, las coordenadas x,y,z del origen y las orientaciones w,p,r de
los ejes del nuevo sistema de referencia se visualizan en la parte superior de la ventana.
Estas coordenadas estn dadas respecto al WORLD.



Este mtodo es utilizado cuando os e|es deseados para la definicin del sistema de referencia no
son accesibles, o es dfc obteneros.
Por ejemplo, para definir el origen de un sistema de referencia en el centro de una mesa, es ms
cmodo definirlo sobre una esquna y sobre los bordes y uego desplazar e orgen al centro de a mesa.
F2: [METHOD] FOUR POINT

Pasos 1, 2, 3:
Los tres primeros pasos son idnticos a los tres primeros pasos del mtodo de los tres puntos..

Paso 4:
El cuarto punto es el origen El cuarto punto es el origen El cuarto punto es el origen El cuarto punto es el origen del sistema. El usuario puede definirlo all donde crea conveniente del sistema. El usuario puede definirlo all donde crea conveniente del sistema. El usuario puede definirlo all donde crea conveniente del sistema. El usuario puede definirlo all donde crea conveniente.

User Frame Setup/ Four Point 5/5
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment:********************
X Direction Point: RECORDED
Y Direction Point: RECORDED
System Origin: UNINIT

Estado final de la ventana: Estado final de la ventana: Estado final de la ventana: Estado final de la ventana:
User Frame Setup/ Four Point 1/5
Frame Number: 1
X: 933.6 Y: 309.4 Z: 1035.1
W: -0.9 P: 0.5 R: 89.9
Comment: ********************
Y Direction Point: USED
System Origin: USED

Cuando los 4 puntos estn memorizados, las coordenadas x,y,z, del origen y las orientaciones w,p,r de
los ejes del nuevo sistema se visualizan en la parte superior de la nueva ventana.

Estas coordenadas estn referenciadas al sistema WORLD.

9.2.4. 9.2.4. 9.2.4. 9.2.4. Activar la referencia usuario definida Activar la referencia usuario definida Activar la referencia usuario definida Activar la referencia usuario definida

Para activar la referencia usuario definida; pulsar F5:SET_IND en la ventana USER FRAME SETUP, e
introducir el nmero de USER deseado y despus pulsar ENTER.
O bne pusar SHIFT+COORD y cambiar directamente el nVmero de USER actvo.


10. PAYLOAD

Para el uso efectivo del robot, se recomienda establecer adecuadamente la informacin sobre las
cargas tal como la herramienta, pieza de trabajo, y dispositivos montados en el robot.
El ajuste de la informacin sobre la carga en el robot puede causar los siguientes efectos:
- Aumento en el rendimiento del movimiento, vibracin ms baja y tiempos de ciclo ms cortos.
- Reaccin ms efectiva de las funciones relacionadas con la dinmica como aumento en el
rendimiento relacionado con la deteccin de choque y la compensacin de la gravedad.
- Se recomienda su uso especialmente para el controlador R-J3iC dadas las funciones de mejora de
trayectoria que tiene implementadas.

10.1. 10.1. 10.1. 10.1. CONFIGURACIN MANUAL CONFIGURACIN MANUAL CONFIGURACIN MANUAL CONFIGURACIN MANUAL

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-(TYPE), 6- MOTION, F3-DETAIL

F2-GROUP ! para cambiar de grupo de movimiento.

F3-DETAIL ! para pasar a la pantalla de detalle de la derecha.

F4-ARMLOAD ! para configurar una carga adicional por el brazo del robot.
Especificar la masa de los dispositivos en los brazos J1 y J3.
Introduciendo los valores se visualiza el mensaje Path and Cycletime will change.
Set it? Pulsar F4 (YES) o F5 (NO) si fuera necesario.

F5-SETIND ! para configurar activar un payload determinado.

- Especificar la masa de la carga en Kg.
- Especificar centro de gravedad de la carga en cm respecto del TCP original del robot.
- Especificar los momentos de inercia Ix, Iy, Iz de una masa puntual de masa M(Kg) respecto de los
ejes X, Y, Z que pasan por el centro de gravedad de la herramienta.
Estos valores los tiene que proporcionar el fabricante de la herramienta debido a la complejidad de
clculo. En otro caso nos podemos ayudar de aproximaciones a figuras geomtricas uniformes cuyos
momentos de inercia respecto de un eje concreto ya es conocido.
- Momento de inercia respecto un eje (I) = Masa * distancia al eje al cuadrado.
1[kgf cm s 1[kgf cm s 1[kgf cm s 1[kgf cm s
2 22 2
] = 980 [kg cm ] = 980 [kg cm ] = 980 [kg cm ] = 980 [kg cm
2 22 2
] ] ] ]


Cuando se introduce un valor, aparece el mensaje de confirmacin Path and Cycletime will change. Set
it? Pulsar F4 (YES) o F5 (NO) si fuera necesario.

DESPU DESPU DESPU DESPUS CONFIGURAR UN PAYLOAD O MODIFICARLO, APAGAR Y ENCENDER DE NUEVO. S CONFIGURAR UN PAYLOAD O MODIFICARLO, APAGAR Y ENCENDER DE NUEVO. S CONFIGURAR UN PAYLOAD O MODIFICARLO, APAGAR Y ENCENDER DE NUEVO. S CONFIGURAR UN PAYLOAD O MODIFICARLO, APAGAR Y ENCENDER DE NUEVO.

Instrucciones de Payload dentro de un programa

10.2. 10.2. 10.2. 10.2. PAYLOAD ID PAYLOAD ID PAYLOAD ID PAYLOAD ID

La estimacin de carga automtica por el robot es una funcin para la estimacin del peso y
momentos de inercia, tanto de la herramienta como herramienta mas pieza de trabajo, montados en la
mueca del robot. Esta funcin es solo vlida para robots de 6 ejes.

El proceso de identificacin de la carga se basa en:
1-Calibrado del robot para el Payload (movimientos de robot sin herramienta) obligatorio previo.
2-Estimacin de la carga (movimientos de robot con pinza): con peso conocido.
con peso desconocido.

10.2.1. 10.2.1. 10.2.1. 10.2.1. Calibrado del robot para el Payload Calibrado del robot para el Payload Calibrado del robot para el Payload Calibrado del robot para el Payload
Robot sin carga de ningn tipo.
Slo se mueven los ejes J5 y J6 durante la estimacin de carga. Los otros ejes permanecen en la
posicin donde estn cuando empieza la estimacin de carga.
El alcance de movimiento se define como un intervalo entre dos puntos especificados en las pantallas
de posicin de estimacin.

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-(TYPE), 6- MOTION, NEXT, F2-IDENT, NEXT, F4-DETAIL

Pantalla seleccin Pantalla estimacin Pantalla grabacin

En la pantalla de grabacin se modifica las F2-POS.2 y F2-POS. 1, o se deja por defecto.

F4-MOVE_TO, para movernos a las posiciones 1 y 2.

F5-RECORD, para grabarlas de nuevo.

Una vez de acuerdo con las posiciones 1 y 2, PREV para volver a la pantalla de estimacin:
CALIBRACIN MODE, poner a ON

TP en OFF, reset de fallos, F5-EXEC.

Aparece el mensaje Robot moves and estimates. Ready?, F4-(YES).
El robot hace dos tipos de maniobras: Maniobra a baja velocidad y maniobra a alta velocidad
consecutivas.
Al acabar los movimientos, los valores de Axis moment y Axis Inertia han cambiado. CALIBRACIN
MODE pasa a OFF a la vez que CALIBRACIN STATUS pasa a DONE.

10.2.2. 10.2.2. 10.2.2. 10.2.2. Estimacin de la carga Estimacin de la carga Estimacin de la carga Estimacin de la carga

Robot con carga, pinza, equipos y mangueras de cables sobre el robot...

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-(TYPE), 6- MOTION

Seleccionar el Payload que se quiere estimar.

NEXT, F2-IDENT.
Comprobamos que CALIBRACIN DONE est a TRUE.

MASS IS KNOW, es aconsejable introducir el Peso de la pinza si lo conocemos.
TP en OFF, reset de fallos, F4-EXEC.
Aparece el mensaje Robot moves and estimates. Ready?, F4-(YES).
El robot hace dos tipos de maniobras: Maniobra a baja velocidad y maniobra a alta velocidad
consecutivas.
Al acabar los movimientos, los valores de Axis moment y Axis Inertia han cambiado.
F5-APPLY,

Verificar que los valores del payload seleccionado han cambiado en la pantalla:


Consultar con el manual de la unidad mecnica correspondiente para comprobar que la carga est dentro de
lmites.

Una vez configurada la carga, hay que asegurarse de que no sobrepasa los lmites del robot. En cuyo
caso FANUC no se hace responsable del cumplimiento de las especificaciones del robot.


11. ENTRADAS Y SALIDAS

11.1. 11.1. 11.1. 11.1. DIGITALES DIGITALES DIGITALES DIGITALES DI[N] Y DO[N] DI[N] Y DO[N] DI[N] Y DO[N] DI[N] Y DO[N] en controladora J3iC en controladora J3iC en controladora J3iC en controladora J3iC
Interface de diagnstico
Conexin de bus remoto, maestro
Alimentacin de tensin, esclavo
IBS PCI SC/RI-LK
Conexin de entrada bus remoto, esclavo
Conexin de salida bus remoto, esclavo
Indicaciones de estado y de diagnstico
Interruptores DIP
RACK
93
RACK
94
SLOT
1
SLOT
1
11.1.1. Conexionado elctrico

Esquema elctrico de conexin de salidas Esquema elctrico de conexin de entradas
Nota: Esta conexin es vlida para tarjetas de tipo
Process I/O, para mdulos, el transistor es NPN)

11.1.2. 11.1.2. 11.1.2. 11.1.2. Configuracin Configuracin Configuracin Configuracin

MENU I/O F1: [TYPE] Digital F2: CONFIG

I/O Digital Out JOINT 10 %
1/32
# RANGE RACK SLOT START PT
1 DO[ 1- 8] 1 2 1
2 DO[ 9- 16] 1 2 9
3 DO[ 17- 24] 2 1 1
4 DO[ 25- 32] 2 1 9
5 DO[ 33- 40] 0 0 0
6 DO[ 41- 48] 0 0 0
7 DO[ 49- 56] 0 0 0
8 DO[ 57- 64] 0 0 0
9 DO[ 65- 72] 0 0 0
[ TYPE ] MONITOR IN/OUT DETAIL HELP >
[ TYPE ] VERIFY >

I/O Digital Out JOINT 10 %
# SIM STATUS 1/256
DO[ 1] U OFF [ ]
DO[ 2] U OFF [ ]
DO[ 3] U OFF [ ]
DO[ 4] U OFF [ ]
DO[ 5] U OFF [ ]
DO[ 6] U OFF [ ]
DO[ 7] U OFF [ ]
DO[ 8] U OFF [ ]
DO[ 9] U OFF [ ]
DO[ 10] U OFF [ ]
[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF

SIMULATE: La salida se simula al nivel de soft. La entrada se simula al nivel de soft.
(No hay tensin fsica sobre la salida).(No se tiene en cuenta la entrada fsica).
UNSIMULATE: la salida es fsicamente forzada. (Hay tensin fsica en la salida).
VALUE: Valor escrito sobre la salida. Valor ledo de las entradas.
IN/OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas.
MONITOR: retorno a la pgina anterior.
VERIFY: verifica si la configuracin es correcta Port assignment is valid.
O incorrecta Port assignment is invalid.

F4: DETAIL


JOINT 10 %
Digital Output Detail 12/23
10 Comment: [ 7][ ]
11 Comment: [ 8][ ]
12 Polarity: [ 1] NORMAL
[ TYPE ] NEXT IN/OUT INVERSE NORMAL >
[ TYPE ] VERIFY >

JOINT 10 %
Digital Output: DO[ 1]
Digital Outputs: [ 1 - 8]
1 Rack Number: 1
2 Slot Number: 2
3 Starting Point: 1
4 Comment: [ 1][ ]
5 Comment: [ 2][ ]
6 Comment: [ 3][ ]
[ TYPE ] NEXT IN/OUT >
[ TYPE ] VERIFY >

JOINT 10 %
20 Complementary: [ 1 - 2] FALSE
[ TYPE ] NEXT IN/OUT TRUE FALSE >
[ TYPE ] VERIFY >

NEXT: pasa a las 8 salidas o a las 8 entradas siguientes.

POLARITY: establece la polaridad de las salidas o entradas:
-NORMAL ON => 24V
OFF => 0V
- O INVERSE ON => 0V
OFF => 24V

COMPLEMENTARY: asocia las salidas de 2 en 2

Complementary [1-2] = TRUE
Si DO [1]=ON, DO [2]=OFF
Si DO [1]=OFF, DO [2]=ON

O no Complementary [1-2] = FALSE
Las salidas DO [1] y DO [2] son independientes.

Una vez terminada la configuracin, parar y arrancar de Una vez terminada la configuracin, parar y arrancar de Una vez terminada la configuracin, parar y arrancar de Una vez terminada la configuracin, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el sistema tenga nuevo el controlador para que el sistema tenga nuevo el controlador para que el sistema tenga nuevo el controlador para que el sistema tenga
en cuenta las modificaciones en cuenta las modificaciones en cuenta las modificaciones en cuenta las modificaciones.

Nota: Nota: Nota: Nota: Para ampliar el nmero de puntos mximo permitido por ejemplo DI / DO [1 256] a
DI / DO [ 1 - 1024] modificar la variable $MAX_DIG_PRT. $MAX_DIG_PRT. $MAX_DIG_PRT. $MAX_DIG_PRT.
O mediante CRTL START, Men, Program Setup.


11.2. 11.2. 11.2. 11.2. GRUPOS GRUPOS GRUPOS GRUPOS GI[N] Y GO[N] GI[N] Y GO[N] GI[N] Y GO[N] GI[N] Y GO[N]

Las entradas / salidas de grupo permiten acceder a los datos de varias seales de entradas o salidas
digitales a la vez. Las instrucciones de entradas / salidas de grupo permiten por tanto controlar estas
seales bajo forma de nmero binario codificado en decimal.
RACK 1
SLOT 1 SLOT 2 SLOT 3 SLOT 4 SLOT 5
3 5 4
FANUC
JD1B JD1A
CP32 JD2
24 VDC
2A MAX
PWR LINK
BA1
BA0
A 0 1 2 3 4 5 6 7
F
B 0 1 2 3 4 5 6 7
A 0 1 2 3 4 5 6 7
F
B 0 1 2 3 4 5 6 7

MENU I/O F1: [TYPE] Group F2: CONFIG

I/O Group Out JOINT 10 %
# SIM VALUE 1/25
GO[ 1] * * [ ]
GO[ 2] * * [ ]
GO[ 3] * * [ ]
GO[ 4] * * [ ]
GO[ 5] * * [ ]
GO[ 6] * * [ ]
GO[ 7] * * [ ]
GO[ 8] * * [ ]
GO[ 9] * * [ ]
GO[ 10] * * [ ]
[ TYPE ] CONFIG IN/OUT SIMULATE UNSIM

1/25
GO # RACK SLOT START PT NUM PTS
1 0 0 0 0
2 0 0 0 0
3 0 0 0 0
4 0 0 0 0
5 0 0 0 0
6 0 0 0 0
7 0 0 0 0
8 0 0 0 0
9 0 0 0 0
[ TYPE ] VERIFY >


F4 : DETAIL


Group Output Detail 1/5
Group Output: GO[ 1]
1 Rack Number: 0
2 Slot Number: 0
3 Starting Point: 0
4 Number of Points: 0
5 Comment: [ ]
[ TYPE ] VERIFY >

NEXT: pasa al grupo de salidas o de entradas
siguiente

IMPORT IMPORT IMPORT IMPORTANTE!: ANTE!: ANTE!: ANTE!: Una vez terminada la configuracin, Una vez terminada la configuracin, Una vez terminada la configuracin, Una vez terminada la configuracin,
parar y arrancar de nuevo el controlador para que parar y arrancar de nuevo el controlador para que parar y arrancar de nuevo el controlador para que parar y arrancar de nuevo el controlador para que
el sistema tenga en cuenta las modificaciones. el sistema tenga en cuenta las modificaciones. el sistema tenga en cuenta las modificaciones. el sistema tenga en cuenta las modificaciones.

11.3. 11.3. 11.3. 11.3. ROBOT ROBOT ROBOT ROBOT RI[N] Y RO[N] RI[N] Y RO[N] RI[N] Y RO[N] RI[N] Y RO[N]

Las entradas y salidas robot, son seales de entradas / salidas digitales precableadas entre el
controlador y el conector EE (End Effector) situado en el robot. La configuracin es por tanto
establecida y no modificable.

E E
1
24

MENU I/O F1: [TYPE] Robot

STATUS : valor a escribir sobre la salida ON/OFF). valor ledo sobre la entrada (ON/OFF)

IN/OUT : para pasar de la ventana de ntradas a la de salidas e inversamente

Pulsando: F4: DETAIL

I/O Robot Out JOINT 10 %
# STATUS 1/8
RO[ 1] OFF [ ]
RO[ 2] OFF [ ]
RO[ 3] OFF [ ]
RO[ 4] OFF [ ]
RO[ 5] OFF [ ]
RO[ 6] OFF [ ]
RO[ 7] OFF [ ]
RO[ 8] OFF [ ]
[ TYPE ] DETAIL IN/OUT ON OFF

88

Robot Output Detail 1/20
1 Comment: [ 1] [ ]
2 Comment: [ 2] [ ]
3 Comment: [ 3] [ ]
4 Comment: [ 4] [ ]
5 Comment: [ 5] [ ]
6 Comment: [ 6] [ ]
7 Comment: [ 7] [ ]
8 Comment: [ 8] [ ]
[ TYPE ] MONITOR IN/OUT
7 Comment: [ 7] [ ]
8 Comment: [ 8] [ ]
[ TYPE ] MONITOR IN/OUT INVERSE NORMAL

[ TYPE ] MONITOR IN/OUT TRUE FALSE

NEXT : pasa a las 8 salidas o a las 8 entradas siguientes.

POLARITY : establece la polaridad de las salidas o entradas:

-NORMAL ON => 24V
OFF => 0V
- O INVERSE ON => 0V
OFF => 24V

COMPLEMENTARY: asocia las salidas de 2 en 2

Complementary [1-2]=TRUE

Si DO[1]=ON, DO[2]=OFF
Si DO[1]=OFF, DO[2]=ON

O no Complementary [1-2]=FALSE

Las salidas DO[1] y DO[2] son independientes.

Una vez terminada la configuracin, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el sistema tenga Una vez terminada la configuracin, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el sistema tenga Una vez terminada la configuracin, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el sistema tenga Una vez terminada la configuracin, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el sistema tenga
en cuenta las modificaciones. en cuenta las modificaciones. en cuenta las modificaciones. en cuenta las modificaciones.

11.3.1. 11.3.1. 11.3.1. 11.3.1. Descripcin del EE (END EFECTOR). Descripcin del EE (END EFECTOR). Descripcin del EE (END EFECTOR). Descripcin del EE (END EFECTOR).

Se trata de un conector hembra de 24 pines incorporado de serie en todas las unidades mecnicas.
Su funcin es la de permitir la conexin del EE (End Efector = Elemento Terminal = Pinza = Antorcha =
Garra).

Robtica Prog. FANUC
89

Dispone de:
- 8 RI = 8 RDI
- 8 RO = 8 RDO
- 1 Input HBK (Hand Brocken = Mano rota), se cablea la seal de anticolisin de la herramienta
del robot cuando se abre un circuito por un impacto, por ejemplo. Contacto Normalmente
Cerrado.
- 1 Input PPBAN (Presin de aire anormal), entrada de fallo directo de robot cuando se abre un
circuito por ejemplo un a seal de presostato. Contacto Nrormalmente Abierto. El circuito ha
de ser pensado y creado por el cliente.
- 4 tomas +24V.
- 1 toma 0V.

Fanuc suministra el conector macho areo de 24 pines y es el cliente el que tiene que cablearlo en
funcin de las necesidades de su EE.

11.4. 11.4. 11.4. 11.4. I/O INTERCONNECT I/O INTERCONNECT I/O INTERCONNECT I/O INTERCONNECT 2 22 2

La interconexin permite nterconexionar o redireccionar ciertas entradas con ciertas salidas.
Ejemplo: Informar al PLC del estado de una pinza comandada por RO y RI.

Accedempos a esta funcin mediante: MENU ! 5 I/O ! 8 Interconnect

Robtica Prog. FANUC
90

Nota Nota Nota Nota: El nmero de veces que se puede hacer interconexin de entradas est limitado. Si se quiere
ampliar hay que cambiar las siguientes variables va CRTL Start:

$THRTABLENUM $THRTABLENUM $THRTABLENUM $THRTABLENUM y modificar sus subvariables. Luego hacer Start Cold.

Nota Nota Nota Nota: El nmero mximo permitido para una salida que es interconexionada es 255. Si se quiere
ampliar por ejemplo DI [ 1 ] --- DO [ 521 ] hay que modificar manualmente las variables, si procede:

$THRRIDOTABLE $THRRIDOTABLE $THRRIDOTABLE $THRRIDOTABLE e introducir valores deseados en la RI / DO correspondiente.
$TH $TH $TH $THRDIROTABLE RDIROTABLE RDIROTABLE RDIROTABLE e introducir valores deseados en la DI / RO correspondiente.
$THRDIDOTABLE $THRDIDOTABLE $THRDIDOTABLE $THRDIDOTABLE e introducir valores deseados en la DI / DO correspondiente.

Robtica Prog. FANUC
91

12. CREACIN DE UNA
TRAYECTORIA

12.1. 12.1. 12.1. 12.1. CREACIN DE UN PROGRAMA CREACIN DE UN PROGRAMA CREACIN DE UN PROGRAMA CREACIN DE UN PROGRAMA

TP en ON, SELECT F2: CREATE

JOINT 10 %
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options --Insert--
Select
--- Create Teach Pendant Program ---
Program Name [ ]
-- End --
Enter program name
ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@*.

Seleccionar el tipo de nombre:

F1 F2 F3 F4 F5
Words PRG MAIN SUB TEST
Upper Case ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@*.
Lower Case Abcdef ghijkl mnopqr Stuvwx yx_@*.
Options OVRWRT INSERT CLEAR

Ejemplo :

Escribir FANUC: pulsar 6 veces sobre F1: [F ]
Despus desplazar el cursor a la derecha.
pulsar 1 vez sobre F1 : [FA ]
2 veces sobre F3 : [FAN ]
3 veces sobre F4 : [FANU ]
y 3 veces sobre F1 : [FANUC ]

Validar con ENTER, despus:

Robtica Prog. FANUC
92

F2 : DETAIL F3 : EDIT

FANUC LINE 0
Program detail JOINT 10 %
1/6
Creation Date: 16-Feb-2000
Modification Date: 16-Feb-2000
Copy Source: [ ]
Positions: FALSE Size: 104 Byte
1 Program name: [FANUC ]
2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [ ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*]
5 Write protect: [OFF ]
END PREV NEXT

FANUC LINE 0
FANUC JOINT 10 %
1/1
[End]
POINT TOUCHUP>

Program name: Nombre escrito para el programa
Sub Type: Podemos declarar si es normal (None), Macro o Monitor (Programa de interrupcin)
Comment: Podemos escribir comentario identificativo
Group Mask: Podemos declarar los dispositivos que pueden intervenir en el programa
Write Project: Podemos proteger el programa contra la edicin

12.2. 12.2. 12.2. 12.2. CREACIN DE UN PUNTO CREACIN DE UN PUNTO CREACIN DE UN PUNTO CREACIN DE UN PUNTO

Desplazar el robot hasta la posicin deseada, pulsar SHIFT + F1: POINT SHIFT + F1: POINT SHIFT + F1: POINT SHIFT + F1: POINT.

12.2.1. 12.2.1. 12.2.1. 12.2.1. Tipos de movimiento hacia un punto Tipos de movimiento hacia un punto Tipos de movimiento hacia un punto Tipos de movimiento hacia un punto

J (Joint): movimiento angular J P[1] 100% FINE
L (Linear): movimiento lineal L P[1] 2000mm/s FINE
C (Circular): movimiento circular C P[2] (de paso) (de paso) (de paso) (de paso)
P[1] 2000mm/s FINE (de llegada) (de llegada) (de llegada) (de llegada)
Robtica Prog. FANUC
93

P[ 1 : point darriv]
P[ 2 : point de passage]
P[ x : point de dpart]
J
L
C

12.2.2. 12.2.2. 12.2.2. 12.2.2. Tipos de punto Tipos de punto Tipos de punto Tipos de punto

Existen dos tipos de puntos:
Las POSICIONES P[ n ] P[ n ] P[ n ] P[ n ]
Los REGISTROS DE POSICION PR[ n ] PR[ n ] PR[ n ] PR[ n ]

Su formato es el siguiente:

P[ n ] ou PR[ n ] = [ x, y, z, w, p, r, configuration, UT, UF ]

Localizacin Orientacin Configuracin Referencia a la herramienta (UT)
y Ref. Usuario (UF) respecto a los
cuales el punto se ha grabado.

12.2.3. 12.2.3. 12.2.3. 12.2.3. Velocidad Velocidad Velocidad Velocidad

La velocidad se puede expresar de varias formas segn el tipo de desplazamiento escogido:

JOINT : valor en % de la velocidad mxima
valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)

L o C : valor en mm/s
valor en cm/min
valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)

12.2.4. 12.2.4. 12.2.4. 12.2.4. Precisin Precisin Precisin Precisin

La precisin o tipo de terminacin , define como termina el robot el movimiento.

Precisin fina (FINE): para al robot con una precisin mxima en posicin

Continuo (CNT): No para sobre el punto programado

ACCUPATH (CD, CS): opcin de software.
Con esta opcin se puede programar el radio de la esquina y la distancia a la misma.
Robtica Prog. FANUC
94

11.2.5. 11.2.5. 11.2.5. 11.2.5. Opciones asociadas al punto Opciones asociadas al punto Opciones asociadas al punto Opciones asociadas al punto

Otras opciones de movimiento pueden ser utilizadas a fin de efectuar tareas especficas durante el
desplazamiento del robot. Dependiendo de software instalado algunas pueden no aparecer.
Poner el cursor al final de la lnea., F4 : CHOICE

Motion Modify JOINT 10 %
1 No option 5 Offset,PR[ ]
2 ACC 6 Incremental
3 Skip,LBL[] 7 Tool_Offset
4 Offset/Frames 8 ---next page---
TOTO
1/2
1:J P[1] 100% FINE
[End]
Select item
[CHOICE]

Movimiento
asociado a la
mueca
Wjnt
En un movimiento lineal o articulado, hace el movimiento de forma
que el eje de la mueca puede moverse entre dos posiciones que
cambian de configuracin.
Aceleracin/
deceleracin
ACC ( 0 150 ) Establece el rgimen de aceleracin/deceleracin al moverse.
Salto condicional
con interrupcin de
programa
Skip, LBL[ ]
Provoca un salto a la etiqueta especificada cuando no se satisface la
condicin especificada en una instruccin de condicin de salto.
Cuando se satisface la condicin, cancela el movimiento y ejecuta la
siguiente lnea.
Offset de posicin
Offset

Offset, PR [i:comment]
Hace moverse al robot a la posicin donde se aade a la variable de
posicin el valor especificado por la instruccin de condicin de
offset
Hace moverse al robot a la posicin donde se aaden a la variable
de posicin el valor especificado por la instruccin de condicin de
offset y el valor del registro de posicin.
Offset del TCP
Tool_offset

Tool_offset, PR[(GPk:)I]
Mueve al robot a la posicin correspondiente al valor especificado
por la instruccin de offset del utillaje, aadido a la variable de
posicin.
Mueve el robot a la posicin correspondiente al valor del registro de
posicin, aadido a la variable de posicin.
Incremental INC
Hace moverse al robot a la posicin donde se aade el valor de la
variable de posicin a la posicin actual.
Fluctuacin SOFT FLOAT [i] Activa la funcin de flotacin del servo.
EV independiente
Ind.EV(i)%
i= 1 to 100 (%)
Mueve el eje externo, independientemente del movimiento del robot,
es decir, sin sincronizar
EV simultneo
EV(value)%
i= 1 to 100 (%)
Mueve el eje externo, sincronizando con el robot.
Trayectoria PTH
Crea un plan de movimiento, utilizando el rgimen alcanzable en
operacin continua.
Giro continuo
CTV i
i = - 100 to 100 (%)
Arranca la ejecucin de giro sin fin de eje.
Antes de la
ejecucin
TIME BEFORE t CALL
<prog>
TIME AFTER t CALL
<prog>
Antes o despus del tiempo de finalizacin especificado, llamar a un
subprograma y ejecutarlo.
t=Ejecucin del tiempo de arranque.
<prog>=Nombre del subprograma.
Robtica Prog. FANUC
95

12.3. 12.3. 12.3. 12.3. MEJORAS REALIZADAS EN EL SOFTWARE DEL CONTROLADOR R MEJORAS REALIZADAS EN EL SOFTWARE DEL CONTROLADOR R MEJORAS REALIZADAS EN EL SOFTWARE DEL CONTROLADOR R MEJORAS REALIZADAS EN EL SOFTWARE DEL CONTROLADOR R- -- -
J3 J3 J3 J3i ii iC PARA EL CONTROL DE LA TRAYECTORIA C PARA EL CONTROL DE LA TRAYECTORIA C PARA EL CONTROL DE LA TRAYECTORIA C PARA EL CONTROL DE LA TRAYECTORIA

12.3.1. 12.3.1. 12.3.1. 12.3.1. Acortamiento del Tiempo de Ciclo mediante el Refuerzo del Control de Vibracin Acortamiento del Tiempo de Ciclo mediante el Refuerzo del Control de Vibracin Acortamiento del Tiempo de Ciclo mediante el Refuerzo del Control de Vibracin Acortamiento del Tiempo de Ciclo mediante el Refuerzo del Control de Vibracin

El software de control de la trayectoria tiene implementada una funcin en lazo cerrado que va controlando y va
comparando la posicin del robot con la de un modelo virtual implementado. De esta manera se consiguen
acrotar los tiempos de aceleracin y deceleracin y por lo tanto, los tiempos de ciclo.

Se observa alrededor de 5% de reduccin de tiempo de ciclo para movimientos cortos.

12.3.2. 12.3.2. 12.3.2. 12.3.2. Funcin de Trayectoria Constante (Constant Path) Funcin de Trayectoria Constante (Constant Path) Funcin de Trayectoria Constante (Constant Path) Funcin de Trayectoria Constante (Constant Path)

Otra de las funciones de mejora de trayectoria implementadas en el controlador R-J3iC es la funcin de
Trayectoria Constante o Constant Path. Hasta la actualidad, con una trayectoria ya programada en un robot
cuyos puntos tienen unas determinadas coordenadas de posicin, al ejecutar esta trayectoria, la precisin de
acercamiento a los puntos programados, dependa de dos factores:

- Precisin programada en el posicionamiento (valor del CNT o FINE)
- Velocidad programada a las instrucciones (con un CNT determinado, una velocidad alta puede hacer
que el robot se aleje ms del punto programado y con una velocidad pequea se acerca ms)

En el controlador R-J3iC se ha eliminado la dependencia del segundo parmetro es decir la velocidad. La
precisin de paso por el punto programdo ya depende nicamente del valor de CNT asignado a la instruccuin
de movimiento. Esto nos proporciona la considerable ventaja de asegurar que la trayectoria no se ver afectada
por alteraciones en la velocidad y que por lo tanto, un obstculo que es esquivado a una determinada velocidad,
seguir siendo esquivado de la misma manera a otras velocidades.

Robtica Prog. FANUC
96

Tampoco se alterar la trayectoria si en un punto intermedio de la ejecucin de la misma, nos
encontramos con una instruccin de tipo WAIT, que hace detener el robot de repente, al reiniciar el
movimiento a lo largo de la trayectoria, respetar las posiciones y el camino inicialmente programado.

12.4. 12.4. 12.4. 12.4. EJECUCIN DE UN PROGRAMA EJECUCIN DE UN PROGRAMA EJECUCIN DE UN PROGRAMA EJECUCIN DE UN PROGRAMA

Manual: Manual: Manual: Manual:
El ciclo puede ser testeado en modo paso a paso mediante la tecla STEP.
SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante ForWarD .
SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrs BackWarD .

Automatico: Automatico: Automatico: Automatico:

Modo Local, mediante seal de marcha del SOP. Modo Local, mediante seal de marcha del SOP. Modo Local, mediante seal de marcha del SOP. Modo Local, mediante seal de marcha del SOP.
-TP en OFF, Reset de fallos.
-Llave T1,T2,AUTO se encuentra en modo AUTO, con lo que las seguridades externas por
hardware quedan habilitadas.
-Controlador en modo LOCAL con lo que se permite el arranque del robot desde el
pulsador de CYCLE START del SOP SI [6] START START START START.
Para ello, pulsar:

Men, 0-Next, 6-System, Config, Opcin Local/Remote = Local

Robtica Prog. FANUC
97

-FCTN, 1-Abort All, Select, seleccionar el programa arrancar.
- SI [6] START START START START.

Modo Remoto, mediante seales del UOP Modo Remoto, mediante seales del UOP Modo Remoto, mediante seales del UOP Modo Remoto, mediante seales del UOP y DI/DO y DI/DO y DI/DO y DI/DO. .. .
- Se ha de cumplir el protocolo de arranque remoto. Ver captulo I/O, UOP.
- Mediante UI Start.
- Mediante RSR (Usa UOP)
- Mediante PNS (Usa UOP)
- Mediante Style (Usa DI/DO)

12.5. 12.5. 12.5. 12.5. EL PROBLEMA DE EL PROBLEMA DE EL PROBLEMA DE EL PROBLEMA DE LA SINGULARIDAD LA SINGULARIDAD LA SINGULARIDAD LA SINGULARIDAD

12.5.1. 12.5.1. 12.5.1. 12.5.1. Descripcin del problema Descripcin del problema Descripcin del problema Descripcin del problema

Mientras estamos programando, podemos encontrarnos que en algunas posiciones de robot, de
repente no nos deja avanzar, esto puede ser debido a que hemos alcanzado el lmite de algn eje;
tambin puede ocurrir que nos salga la siguiente alarma:

MOTN-023 In Singularity

En este caso, la controladora del robot detecta que estamos a punto de pasar por un punto singular.
Vamos a definir previamente lo que es un punto singular. En una posicin como la siguiente,
empezamos a mover el eje Y en coordenadas World, observamos la rotacin del eje 4:

Si movemos la herramienta de manera que el brazo tiende a alinearse con la mueca y hacemos la
misma operacin, observaremos que tanto el ngulo como la velocidad de girom del eje 4 aumentan
considerablemente:

Robtica Prog. FANUC
98

En el caso ms desfavorable, en el que se alinea perfectamente el brazo con la mueca, la velocidad
del eje 4 puede alcanzar un valor peligroso para el mecanismo cel robot, por lo tanto, cuando la
controladora del robot detecta que en la maniobra a realizar se llegar a la singularidad, se emite la
correspondiente alarma y el robot se para.

Barra de estado de la consola mostrando la alarma de paso por singularidad

12.5.2. 12.5.2. 12.5.2. 12.5.2. Resolucin del problema
La primera pauta en la resolucin de este proiblema pasa por la previsin, es decir en realizar el
estudio previo de las trayectorias para ver si durante la produccin, el robot pasar por algn punto
singular. Si es as, deber procederse al estudio de la mejor ubicacin del robot o de los perifricos, es
decir alterar su ubicacin en la celda para que no se d singularidad. Tambin una modificacin en la
posicin de la pinza respecto a la mueca del robot, por ejemplo girar la 90 puede ayudar mucho a
evitar qaue se produzca este problema, Para todo lo mencionado conviene disponer de un simulador
por PC, donde observaremos todo lo concerniente al problema con claridad.

Robtica Prog. FANUC
99

13. LA VENTANA DE EDICIN

13.1. 13.1. 13.1. 13.1. RBOL DEL EDITOR RBOL DEL EDITOR RBOL DEL EDITOR RBOL DEL EDITOR

EDIT
F1 : POINT

F5 : TOUCHUP

NEXT

F1 : [INST]

F5 : [EDCMD]

Las funciones que encontramos en [EDCMD] nos permiten alterar la edicin del programa con
operaciones de borrar, copiar, pegar instrucciones o grupos de intrucciones, adems de la posibilidad
de renombrarlas u ordenarlas por diferentes criterios.

13.2. 13.2. 13.2. 13.2. REGISTRAR UNA POSICIN POR DEFECTO. REGISTRAR UNA POSICIN POR DEFECTO. REGISTRAR UNA POSICIN POR DEFECTO. REGISTRAR UNA POSICIN POR DEFECTO.

Cuando se graba un punto aparece una estructura por defecto; por ejemplo:
J P[1] 100% FINE .
Esta estructura por defecto puede ser elegida presionando:

F1 : POINT
Default Motion JOINT 10 %
1 J P[] 100% FINE
2 J P[] 100% CNT100
3 L P[] 100mm/sec FINE
4 L P[] 100mm/sec CNT100
FANUC
1/1
[End]
ED_DEF TOUCHUP>

Robtica Prog. FANUC
100

Si ninguna de las estructuras propuestas nos conviene, puede ser modificadas F1: ED_DEF

FANUC LINE 0
Default Motion JOINT 10 %
1/4
1:J P[] 100% FINE
2:J P[] 100% CNT100
3:L P[] 100mm/sec FINE
4:L P[] 100mm/sec CNT100
[CHOICE] DONE

Despus seleccionar F4: CHOICE
Cuando la modificacin se haya realizado, salir con la tecla DONE.

13.3. 13.3. 13.3. 13.3. MODIFICAR UNA POSICIN MODIFICAR UNA POSICIN MODIFICAR UNA POSICIN MODIFICAR UNA POSICIN

Posicionar el robot a la nueva posicin y poner el cursor sobre el nmero de la lnea a modificar.
Despus pulsar, SHIFT + F5 : TOUCHUP

FANUC LINE 0
FANUC JOINT 10 %
3/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE
3: J P[3] 100% FINE
4: J P[4] 100% FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]
Position has been recorded to P[3].
POINT TOUCHUP>

O poner el cursor sobre el punto a modificar.
F5 : POSITION F5: [REPRE]

Joint Joint Joint Joint Cartesianas Cartesianas Cartesianas Cartesianas

Position Detail JOINT 10 %
P[3] UF:1 UT:1
J1 21.505 deg J4 9.322 deg
J2 -48.755 deg J5 20.388 deg
J3 -12.381 deg J6 -74.872 deg
FANUC
3/6
1:J P[1] 100% FINE
2:J P[2] 100% FINE
3:J P[3] 100% FINE
4:J P[4] 100% FINE
5:J P[1] 100% FINE
[End]
Enter value
DONE [REPRE]

P[3] UF:1 UT:1 CONF:N 0 0 0
X 734.030 mm W 179.995 deg
Y 1356.688 mm P .001 deg
Z 751.781 mm R -7.425 deg
FANUC
3/6
1: J P[1] 100% FINE
2: J P[2] 100% FINE
3: J P[3] 100% FINE
4: J P[4] 100% FINE
5: J P[1] 100% FINE
[End]
Enter value
CONFIG DONE [REPRE]

Y modificar las coordenadas a mano.
Al acabar F4- DONE.
Robtica Prog. FANUC
101

13.4. 13.4. 13.4. 13.4. EDITOR DE COMANDOS EDITOR DE COMANDOS EDITOR DE COMANDOS EDITOR DE COMANDOS

F5 : [EDCMD]

FANUC LINE 1 ABORTED
FANUC JOINT 10 %
1/6
1:J P[1] 100% FINE
2:J P[2] 100% FINE __________________
3:J P[3] 100% FINE | 1 Insert |
4:J P[4] 100% FINE | 2 Delete |
5:J P[1] 100% FINE | 3 Copy |
[End] | 4 Find |
| 5 Replace |
| 6 Renumber |
| 7 Comment |
| 8 Undo |
----------+ +-
[ INST ] |EDCMD|>

13.4.1. 13.4.1. 13.4.1. 13.4.1. Insert (Insertar) Insert (Insertar) Insert (Insertar) Insert (Insertar)
12 : J P[5] 100% FINE
13 : L P[6] 2000mm/s FINE

Para insertar una lnea (o varias), entre las lneas 12 y 13, colocar el cursor sobre el nmero de
la lnea 13 (como se ve abajo) despus seleccionar INSERT dentro de F5: [EDCMD]
Escribir la cantidad de lneas a introducir y validar con la tecla ENTER.

12 : J P[5] 100% FINE
13 :
14 : L P[6] 2000mm/s FINE

13.4.2. 13.4.2. 13.4.2. 13.4.2. Delete (Borrar) Delete (Borrar) Delete (Borrar) Delete (Borrar)
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
24 : L P[8] 100mm/s FINE

Para borrar las lneas 22 y 23, colocar el cursor sobre la lnea 22 y seleccionar DELETE
en F5 : [EDCMD]. Seleccionar el bloque a borrar con las teclas del cursor.

21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
24 : L P[8] 100mm/s FINE

Responder F4 : YES

21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[8] 100mm/s FINE

13.4.3. 13.4.3. 13.4.3. 13.4.3. Copy (Copiar) Copy (Copiar) Copy (Copiar) Copy (Copiar)
F5 : [EDCMD], 3- COPY, desplazar el cursor sobre la primera lnea del bloque a copiar.

21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE

Pulsar sobre F2 : COPY para fijar la lnea de inicio del bloque a copiar, despus desplazar el
cursor hasta la ltima lnea del bloque a copiar (en nuestro ejemplo, slo la lnea 22 se copia,
por tanto el cursor no se mueve).
Robtica Prog. FANUC
102

21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE

Pulsar F2 : COPY, para copiar en memoria.
Desplazar el cursor a la lnea deseada (siempre pegamos por encima de la lnea donde
tenemos el cursor), despus pulsar F5 : PASTE.
Varios tipos de pegado se proponen a continuacin:
- F2 : LOGIC : pega la estructura del punto sin cotas. L P[] 100mm/s FINE
- F3 : POS_ID : pega la estructura del punto, la cota = Pos, y la Identificacin = Id = 6
L P[6] 100mm/s FINE.
- F4 : POSITION : pega la estructura del punto, la cota = Position, pero bajo una
Identificacin = n de punto diferente L P[8] 100mm/s FINE (el punto 8 contiene las
coordenadas del punto 6)
- F5 : CANCEL : borra la memoria de copia
- NEXT + F2 : R_LOGIC : pega las lneas en orden inverso sin los puntos
- NEXT + F3 : R_POS_ID : pega las lneas en orden inverso con los puntos
- NEXT + F4 : R_POSITION : pega las lneas en orden inverso renombrando los puntos
-
13.4.4. 13.4.4. 13.4.4. 13.4.4. Find (Buscar) Find (Buscar) Find (Buscar) Find (Buscar)
La funcin FIND es una funcin de bsqueda de instruccin.
Seleccionar el tipo de instruccin a buscar. Por ejemplo buscar la instruccin JMPLBL[32] :

F5 : [EDCMD] FIND JMP/LBL JMP LBL[] introducir 32 con el teclado numrico

A continuacin el sistema buscara desde la posicin actual del cursor.
Para encontrar la instruccin JMP LBL[32] siguiente F4 : NEXT
Si la bsqueda termina: F5 : EXIT

13.4.5. 13.4.5. 13.4.5. 13.4.5. Replace (Reemplazar) Replace (Reemplazar) Replace (Reemplazar) Replace (Reemplazar)
La funcin REPLACE permite reemplazar una instruccin o modificar las instrucciones de
movimiento:
Reemplazar la instruccin JMP LBL[2] por JMP LBL[3] :
Seleccionar la instruccin a reemplazar en la lista propuesta:

F5: [EDCMD] REPLACE JMP/LBL JMP LBL[] introducir el numero de etiqueta
mediante el teclado: 2 ENTER
Despus el sistema buscara a partir de la posicin actual del cursor.
32 : JMP LBL[2]
Introducir a continuacin la instruccin de re-emplazamiento JMP LBL[] introducir el
numero de etiqueta mediante el teclado: 3 ENTER
32 : JMP LBL[ 2 ]
Para reemplazar validar con F3: YES. Para pasar a la lnea siguiente pulsar F4: NEXT
Para modificar en modo global escoger F2: ALL
Para salir de la funcin REPLACE, F5: EXIT

13.4.6. 13.4.6. 13.4.6. 13.4.6. Renumber (Renumerar) Renumber (Renumerar) Renumber (Renumerar) Renumber (Renumerar)
Permite renumerar los puntos en orden creciente.
F5 : [EDCMD] RENUMBER validar con F4: YES, o anular
con F5: NO

13.4.7. 13.4.7. 13.4.7. 13.4.7. Comment (Comentario) Comment (Comentario) Comment (Comentario) Comment (Comentario)
Hace que en el programa aparezcan y desaparezcan los comentarios relacionados con R[ ] y
con I/O. Tambin se gestiona a travs de la variable: $MNDSP_CMNT = 1 $MNDSP_CMNT = 1 $MNDSP_CMNT = 1 $MNDSP_CMNT = 1

13.4.8. 13.4.8. 13.4.8. 13.4.8. Undo (Deshacer) Undo (Deshacer) Undo (Deshacer) Undo (Deshacer)
Anula la ltima accin.
F5 : [EDCMD] UNDO valida con F4: YES, o anula con F5: NO
Robtica Prog. FANUC
103

14. LAS INSTRUCCIONES TPE

14.1. 14.1. 14.1. 14.1. RBOL DEL EDITOR RBOL DEL EDITOR RBOL DEL EDITOR RBOL DEL EDITOR PARA LAS INSTRUCCIONES TPE PARA LAS INSTRUCCIONES TPE PARA LAS INSTRUCCIONES TPE PARA LAS INSTRUCCIONES TPE

14.2. 14.2. 14.2. 14.2. INSTRUCCIONES CON REGISTROS Y REGISTROS DE POSICIN INSTRUCCIONES CON REGISTROS Y REGISTROS DE POSICIN INSTRUCCIONES CON REGISTROS Y REGISTROS DE POSICIN INSTRUCCIONES CON REGISTROS Y REGISTROS DE POSICIN

Las variables disponibles a utilizar son:

Los registros: real (32 bits) o entero
Los registros de posicin: puntos en coordenadas joint, puntos en coordenadas cartesianas o
matrices.

Estas son variables globales (todos los programas tienen acceso a todos los registros y registros de
posicin).
FANUC LINE 0
FANUC JOINT 10 %
1/1
[End]
[ INST ] [EDCMD]>

EDIT
NEXT
F1 : POINT
F5 : TOUCHUP
: [INST]
F5 : [EDCMD]
F1
F1
1 Registers
2 I/O
3 IF/SELECT
4 WAIT
5 JMP/LBL
6 CALL
7 SEALING
1 Miscellaneus
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO

1 Tool_Offset
2 LOCK PREG
3 MONITOR/MON. END
4 Collision Detect
5 Stick Detect
6 IB CHANGE
8 ---next page---
8 ---next page---
1 RSR[ ]
2 UALM[ ]
3 TIMER[ ]
4 OVERRIDE
5 Remark
6 Message
7 Parameter name
1 MAX_SPEED
8 ---next page---
Robtica Prog. FANUC
104

14.2.1. 14.2.1. 14.2.1. 14.2.1. Los registros Los registros Los registros Los registros

Para insertar en un programa F1: [INST] Registers.
Para visualizar la lista de registros y su contenido DATA F1: [TYPE] Registers.
Hay un mximo de 256 (configurables).
Un registro permite ser comentado con un nombre.

El direccionamiento puede ser:
Directo
R[ 1 ] = 2 el valor es guardado directamente en R[ 1 ]
O indirecto
R[R[ 1 ]] = 5 el registro afectado depende del valor contenido en R[ 1 ]
Si R[ 1 ] = n, por tanto el valor 5 es guardado en R[ n ].

En un registro es posible almacenar el resultado de una operacin aritmtica.
R[ n ] = [valor] [operador] [valor]
- El [operador] puede ser: - una suma (+)
- una resta (-)
- una multiplicacin (*)
- una divisin (/)
- una divisin entera (DIV)
- el resto de una divisin (MOD)
- El [valor] puede ser: - una constante
- un valor de entrada-salida analgico AI[ n ]/AO[ n ]
- un valor de entrada-salida digital DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entrada-salida grupo GI[ n ]/GO[ n ]
- un valor de entrada-salida de robot RI[ n ]/RO[ n ]
- un valor de un registro R[ n ]
- un valor de un elemento de un registro de posicin PR[ i , j ]

24: !CONTROL PARAMETROS ANALOGICOS ;
25: !FUNCION VELOCIDAD DE TRABAJO ;
26: R[22]=$MCR.$GENOVERRIDE ;
27: R[23]=R[22]/100 ;
28: R[27]=R[23]*R[24] ;
29: R[28]=R[23]*R[25] ;
30: R[29]=R[23]*R[26] ;
31: GO[2]=R[27] ;
32: AO[1]=R[28] ;
33: AO[2]=R[29] ;
34: ;
35: !CONTROL ESTIRAJE ;
36: CALL ESTIRAJE ;
37: ;
38: !CONTROL TIEMPO ROTURA FILM ;
39: !FUNCION VELOCIDAD DE TRABAJO ;
40: R[31]=R[30] DIV R[23] ;
41: $WAITTMOUT=R[31] ;

10: DO[23:CAJA COG. L1]=PULSE,0.5sec ;
11: DO[31:ULTIMO V.L1]=PULSE,0.5sec ;
12: DO[25:FIN PALET L1]=PULSE,0.5sec ;
13: R[4:CONT. CAPAS L1]=0 ;
14: R[5:CONT. CICLOS L1]=0 ;
15: R[6:TRABAJANDO EN L1]=0 ;
16: R[7:CARTON COGIDO L1]=0 ;
17: R[8:CARTON PUESTO L1]=0 ;
18: DO[29:RECHAZADO L1]=PULSE,0.5sec ;
19: WAIT 1.00(sec) ;

14.2.2. 14.2.2. 14.2.2. 14.2.2. Los registros de posicin Los registros de posicin Los registros de posicin Los registros de posicin

Para insertar en un programa F1: [INST] Registers
Para visualizar la lista de registros y su contenido DATA F1: [TYPE] Position Registers
Hay un mximo de 64 en R-J2, 100 en R-J3 y 100 en R-J3i (configurables).
Un registro de posicin almacena un punto.

El direccionamiento puede ser:
Directo
PR[ 1 ] = P[ 1 ] el punto es guardado directamente en PR[ 1 ]
Robtica Prog. FANUC
105

O indirecto
PR[R[ 1 ]] = P[ 3 ] el registro de posicin afectado depende del valor contenido en R[ 1 ]
Si R[ 1 ] = n, entonces el punto P[ 3 ] est almacenado en PR[ n ].

En un registro de posicin es posible almacenar un punto o una operacin de punto.
PR[ n ] = [punto] [operador] [punto]

- El [operador] puede ser:
- una suma (+)
- una resta (-)
- El [punto] puede ser:
- una posicin P[ n ]
- un registro de posicin PR[ n ]
- la posicin actual del robot en grados eje por eje JPOS
- la posicin actual del robot en cartesianas LPOS

Los registros de posicin son tambin accesibles elemento por elemento.
Por ejemplo, la coordenada j de PR[ i ] est definida por PR[ i , j ]
PR[1,2] = 300 la coordenada Y de PR[ 1 ] est inicializada a 300mm.
O indirectamente
R[ 1 ] = 1
R[ 2 ] = 2
PR[R[ 1 ],R[ 2 ]] = 300 la coordenada Y de PR[ 1 ] est inicializada a 300mm.

Cada posicin y orientacin es por tanto accesible independientemente.

PR[, 1 PR[, 1 PR[, 1 PR[, 1 ] ]] ] PR[, 2 ] PR[, 2 ] PR[, 2 ] PR[, 2 ] PR[, 3 ] PR[, 3 ] PR[, 3 ] PR[, 3 ] PR[, 4 ] PR[, 4 ] PR[, 4 ] PR[, 4 ] PR[, 5 ] PR[, 5 ] PR[, 5 ] PR[, 5 ] PR[, 6 ] PR[, 6 ] PR[, 6 ] PR[, 6 ]
PR[ 1 ,] PR[ 1 ,] PR[ 1 ,] PR[ 1 ,] X1 Y1 Z1 W1 P1 R1
PR[ 2 ,] PR[ 2 ,] PR[ 2 ,] PR[ 2 ,] X2 Y2 Z2 W2 P2 R2

PR[100,] PR[100,] PR[100,] PR[100,] X100 Y100 Z100 W100 P100 R100

Es posible hacer clculos con estos elementos.
PR[ i , j ] = [valor] [operador] [valor]

- El [operador] puede ser: - una suma (+)
- una resta (-)
- una multiplicacin (*)
- una divisin (/)
- una divisin entera (DIV)
- el resto de una divisin (MOD)
- El [valor] puede ser: - una constante
- un valor de entrada-salida analgico AI[ n ]/AO[ n ]
- un valor de entrada-salida digital DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entrada-salida grupo GI[ n ]/GO[ n ]
- un valor de entrada-salida de robot RI[ n ]/RO[ n ]
- un valor de un registro R[n]
- un valor de un elemento de un registro de posicin PR[ i , j ]
-

12: WAIT .50(sec) ;
13: PR[7:VERTICAL]=LPOS ;
14: R[27:Z ROB]=PR[7,3:VERTICAL] ;
15: PR[7,3:VERTICAL]=750 ;
16:L PR[7:VERTICAL] 2000mm/sec CNT100

6: UTOOL_NUM=1 ;
7: UFRAME_NUM=1 ;
8: PR[1:WORLD]=PR[1:WORLD]-PR[1:WORLD] ;
9: PR[10:ALTURA SEGURIDAD]=PR[1:WORLD] ;
10: PR[2:MOVIL]=PR[1:WORLD] ;
11: UFRAME[1]=PR[1:WORLD] ;

Robtica Prog. FANUC
106

14.2.3. 14.2.3. 14.2.3. 14.2.3. Variacin de Variacin de Variacin de Variacin de la cantidad de R[ ] y PR[ ] en la cantidad de R[ ] y PR[ ] en la cantidad de R[ ] y PR[ ] en la cantidad de R[ ] y PR[ ] en R RR R- -- -J3i J3i J3i J3i

Con el siguiente proceso, podremos adaptar el robot a nuestras necesidades, variando el nmero de
registros, registros de posicin, etc...

Arrancamos el robot con PREV PREV PREV PREV- -- -NEXT + ON NEXT + ON NEXT + ON NEXT + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON) BOOT MONITOR (BMON) BOOT MONITOR (BMON) BOOT MONITOR (BMON),
con lo que aparecer la pantalla de configuracin de sistema. Realizar los siguientes pasos:

Robtica Prog. FANUC
107

3 33 3- -- -Controlled start, Controlled start, Controlled start, Controlled start, , ,, , Esperar 30 seg. Aprox.

MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 1 NEXT, 1 NEXT, 1 NEXT, 1- -- -PROGRAM SETUP PROGRAM SETUP PROGRAM SETUP PROGRAM SETUP
Poner los valores deseados de los posibles parmetros modificables. El Nmero de R[] que se
puede configurar es de cmo mximo 999 y el de PR[] de 200.

Hacer un arranque en fro para reiniciar el equipo:
FCTN, 1 FCTN, 1 FCTN, 1 FCTN, 1- -- -START (COLD) START (COLD) START (COLD) START (COLD)
Esperar 30 seg. Hasta que el TP recobre la pantalla de inicio.

14.3. 14.3. 14.3. 14.3. INSTRUCCIONES DE ENTRADAS INSTRUCCIONES DE ENTRADAS INSTRUCCIONES DE ENTRADAS INSTRUCCIONES DE ENTRADAS- -- -SALIDAS SALIDAS SALIDAS SALIDAS

Para insertar instrucciones de entradas-salidas en un programa F1: [INST] I/O.

14.3.1. 14.3.1. 14.3.1. 14.3.1. Las salidas Las salidas Las salidas Las salidas

Salidas digitales y de robot
DO[ n] o RO[ n] = [valor] El [valor] puede ser : ON, OFF, un
valor 0 o 1 de un registro R[ n ].
DO[ n] o RO[ n] = PULSE [valor] El [valor] es un tiempo en segundos
(de 0,11 a 25,01).
Salidas de grupo
GO[ n] = [valor] El [valor] es decimal y est limitado a 2" para n
salidas agrupadas. La conversin en binario se hace
sobre las salidas digitales agrupadas.
Salidas analgicas
AO[ n ] = [valor] El [valor] est comprendido entre 0 y 2000 por
defecto. 2000 corresponde a la tensin mxima en
la salida.

14.3.2. 14.3.2. 14.3.2. 14.3.2. Las entradas Las entradas Las entradas Las entradas

La captura de entradas se hace a travs de un registro.

R[ n ] = DI[ n ] R[ n ] contiene 1 (para ON) o 0 (para OFF).
R[ n ] = RI[ n ] R[ n ] contiene 1 (para ON) o 0 (para OFF).
R[ n ] = GI[ n ] R[ n ] contiene el valor decimal correspondiente al cdigo binario
recibido sobre el grupo de entradas digitales.
R[ n ] = AI[ n ] R[ n ] contiene un valor entre 0 y 2000 ;
Correspondiente al valor de la tensin sobre AI[ n ].

Robtica Prog. FANUC
108

14.4. 14.4. 14.4. 14.4. INSTRUCCIONES D INSTRUCCIONES D INSTRUCCIONES D INSTRUCCIONES DE SALTO INCONDICIONAL E SALTO INCONDICIONAL E SALTO INCONDICIONAL E SALTO INCONDICIONAL

14.4.1. 14.4.1. 14.4.1. 14.4.1. Definicin de label Definicin de label Definicin de label Definicin de label

Un label marca un emplazamiento de destino de salto. LBL[ n: [comentario] ] F1 : [INST] JMP/LBL.
Puede ser utilizada para instrucciones de salto condicional o incondicional (JMP LBL[ n ]).

14.4.2. 14.4.2. 14.4.2. 14.4.2. Salto incondicional Salto incondicional Salto incondicional Salto incondicional

Un jump label permite efectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada en el mismo programa.
F1: [INST] JMP/LBL. JMP LBL[ n ] el cursor se coloca sobre LBL[ n ] y seguidamente la ejecucin del
programa continua a partir de aqu.

1: !******************************** ;
2: !******************************** ;
3: !** ** ;
4: !** PROGRAMA PRINCIPAL ** ;
5: !** ** ;
6: !** FANUC Robotics ** ;
7: !** ** ;
8: !******************************** ;
9: !******************************** ;
10: ;
11: CALL INICIO ;
12: RUN CAJAS ;
13: ;
14: LBL[1] ;
15: CALL HOME ;
16: CALL EVACUAR ;
17: CALL CAMB_FOR ;
18: CALL PALETIZA ;
19: CALL ORDEN ;
20: JMP LBL[1] ;

14.4.3. 14.4.3. 14.4.3. 14.4.3. Llamada de p Llamada de p Llamada de p Llamada de programa rograma rograma rograma

La instruccin CALL Programa permite lanzar un programa, F1: [INST] CALL:

CALL FANUC El programa FANUC es ejecutado completamente. Una vez
terminado, el cursor se coloca directamente debajo de la
instruccin CALL FANUC y contina con el programa inicial.

CALL Programa parmetro Esta instruccin de llamada de programa permite pasar valores a
los subprogramas llamados. Estos valores sern recuperados en
los subprogramas bajo el identificador AR[n] donde n es el valor
pasado como parmetro. Una vez terminado, el cursor se coloca
directamente bajo la instruccin CALL Programa parmetro y
continua el programa inicial.

14.4.4. 14.4.4. 14.4.4. 14.4.4. Llamada de programa Llamada de programa Llamada de programa Llamada de programa parmetro parmetro parmetro parmetro

Utilizando esta instruccin se puede transferir datos desde un programa a un subprograma necesarios
para que el subprograma realice su ejecucin en forma correcta.
Ejemplo:

El subprograma AREA calcula el rea de un rectngulo en funcin de la longitud de los lados cuyos
datos existen en el programa principal MAIN.

Robtica Prog. FANUC
109

De esta manera se puede realizar el clculo del rea de un rectngulo definido por el producto de una
constante equivalente a su base y una entrada analgica correspondiente a su altura. El programa
AREA hace los clculos necesarios considerando que el valor de AR[1] en el subprograma AREA es el
mismo que corresponde al primer argumento de la instruccin CALL AREA del programa MAIN y el
valor de AR[2] en el subprograma AREA es el correspondiente al segundo argumento de la misma
instruccin.

Tipos de argumento Tipos de argumento Tipos de argumento Tipos de argumento

Se suponen los siguientes argumentos:

Tipos de argumento Tipos de argumento Tipos de argumento Tipos de argumento Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo
Constante 1, 3.5
Secuencia de caracteres Perch
Registro de argumento AR[3]
Registro R[6]
CALL PROC_1 (1, AR[1], AR[6])

PROC_1: AR[1], AR[2], AR[3]

Instrucciones para que puedan establecerse los argumentos Instrucciones para que puedan establecerse los argumentos Instrucciones para que puedan establecerse los argumentos Instrucciones para que puedan establecerse los argumentos

Instruccin Instruccin Instruccin Instruccin Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo
Instruccin de llamada del programa CALL SUBPRG (1, R[3], AR[1])
Instruccin macro Apertura manual en el vaco (2.5)

NOTA NOTA NOTA NOTA En una instruccin CALL perteneciente a una instruccin condicional no pueden usarse
argumentos. Este problema puede resolverse programando como sigue:

(Argumentos que no pueden establecerse) (Argumentos que pueden establecerse)
IF R[1] = 3, CALL PROC_5 IF R[1]<>3, JMP LBL[1]
CALL PROC_5 (1, R[2])
LBL[1]

Robtica Prog. FANUC
110

Instrucciones que pueden utilizar registros de argumento Instrucciones que pueden utilizar registros de argumento Instrucciones que pueden utilizar registros de argumento Instrucciones que pueden utilizar registros de argumento

Instruccin Instruccin Instruccin Instruccin Ejemplo Ejemplo Ejemplo Ejemplo
Lado derecho de una instruccin y expresin condicional
teniendo un registro en el lado izquierdo
R[1]=AR+R[2]+AR[4]
IF R[1]=AR[1], JMP LBL[1]
Lado derecho de la salida anloga (AO[]) e instrucciones de
salida de grupo (GO[])
AO[1]=AR[2]
GO[1]=AR[2]
Lado derecho de una expresin condicional teniendo
entrada/salida anloga (AI[]/AO[]) o entrada/salida de grupo
(GI[]/GO[]) en el lado izquierdo
IF AO[1]=AR[1], JMP LBL[1]
WAIT GI[1]<>AR[2], TIMEOUT,
LBL[1]
Lado derecho de la instruccin de seleccin del sistema de
coordenadas USER y la instruccin de seleccin del sistema
de coordenadas TOOL
UTOOL_NUM=AR[4]
Especificacin del ndice indirectamente R[AR[1]]=R[AR[2]]
SDO[AR[1]]=ON
Argumento de una instruccin de llamada del programa CALL SUBPRG1 (AR[5])
Argumento de una instruccin macro Apertura manual 3 (AR[1])

Restricciones sobre argumentos Restricciones sobre argumentos Restricciones sobre argumentos Restricciones sobre argumentos

Las siguientes restricciones se imponen a los argumentos:

Pueden establecerse hasta 10 argumentos.

Un argumento de tipo de secuencia de caracteres puede tener de uno a diecisis caracteres de
longitud. (Un argumento de 0 caracteres se considera como que se est inicializando).
Una especificacin indirecta puede utilizarse para un elemento ya especificado indirectamente
de un ndice.
R[AR[1]]
R[R[AR[1]]]

El valor almacenado en un registro de argumento no puede cambiarse en un subprograma.

14.5. 14.5. 14.5. 14.5. INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL

Una instruccin de salto condicional permite efectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada en el
mismo programa si (y slo si) ciertas condiciones son verdaderas.
F1: [INST] IF/SELECT.

14.5.1. 14.5.1. 14.5.1. 14.5.1. Instruccin IF Instruccin IF Instruccin IF Instruccin IF

Efecta un salto en funcin de una condicin verdadera IF [valor1] [operador] [valor2] [salto]

El [valor1] puede ser:
- un valor de entradas-salidas analgicas AI[ n ]/AO[ n ]
- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de grupo GI[ n ]/GO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]

Robtica Prog. FANUC
111

El [operador] puede ser:
- un test de igual (=)
- un test de diferente (<>)
- un test de menor (<)
- un test de mayor (>)
- un test de menor o igual (<=)
- un test de mayor o igual (=>)

El [valor2] puede ser:
- una constante
- ON
- OFF
- un valor de entradas-salidas analgicas AI[ n ]/AO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de grupo GI[ n ]/GO[ n ]

El [salto] puede ser:
- un JMP LBL[ n ]
- un CALL programa

5: LBL[10] ;
6: IF R[10:CAPAS L1]=1,JMP LBL[1] ;
7: IF R[10:CAPAS L1]=2,JMP LBL[2] ;
8: IF R[10:CAPAS L1]=3 AND R[11:CICLOS L1]<9,JMP LBL[3] ;
9: IF R[10:CAPAS L1]=3 AND R[11:CICLOS L1]>8,JMP LBL[4] ;
10: JMP LBL[4] ;
11: CALL ERROR ;
12: PAUSE ;
13: JMP LBL[10] ;

14.5.2. 14.5.2. 14.5.2. 14.5.2. Instruccin SELECT Instruccin SELECT Instruccin SELECT Instruccin SELECT

Efecta uno o varios saltos en funcin del valor de un registro.

SELECT R[ n ] = [valor 1], [salto]
[valor 2], [salto]
[valor n], [salto]
ELSE, [salto]

Los [valores] pueden ser:
- una constante

Los [saltos] pueden ser:
- un JMP LBL[ n ]
- un CALL programa

No olvidar ELSE como fin de instruccin, ya que tiene en cuenta todos los valores posibles del registro
R[ n ] no citados.

16: SELECT R[1:TIPO MOSAICO L1]=1,CALL MOS1_1 ;
17: =2,CALL MOS2_1 ;
18: =3,CALL MOS3_1 ;
19: =4,CALL MOS4_1 ;
20: =5,CALL MOS5_1 ;

40: =25,CALL MOS25_1 ;
41: ELSE,JMP LBL[55] ;
42: END ;

Robtica Prog. FANUC
112

14.6. 14.6. 14.6. 14.6. INSTRUCCIONES DE ESPERA INSTRUCCIONES DE ESPERA INSTRUCCIONES DE ESPERA INSTRUCCIONES DE ESPERA

Las instrucciones de espera retardan la ejecucin de un programa mediante un tiempo especificado o
hasta que una condicin sea verdadera. F1 : [INST] WAIT.

14.6.1. 14.6.1. 14.6.1. 14.6.1. Temporizacin Temporizacin Temporizacin Temporizacin

Retarda la ejecucin de un programa durante un tiempo especificado. La duracin se expresa en
segundos; hay un mnimo de 0,01 segundos
WAIT [tiempo]. El [tiempo] puede ser:
- una constante
- un registro R[ n ]

14.6.2. 14.6.2. 14.6.2. 14.6.2. Espera de una condicin verdad Espera de una condicin verdad Espera de una condicin verdad Espera de una condicin verdadera era era era

Retarda la ejecucin de un programa hasta que la condicin sea verdadera.
WAIT [valor 1] [operador] [valor 2] [tiempo]

- El [valor] puede ser:

- El [operador] puede ser:
- un test de igual (=)
- un test de diferente (<>)

- El [valor 2] puede ser:
- una constante
- ON
- OFF

- El [tiempo] puede ser:
- FOREVER espera mientras la condicin no se cumpla
- TIMEOUT LBL[ n ] espera el tiempo especificado en la variable
timeout ($WAITTMOUT), despus salta a
label n si la condicin no se ha cumplido.

1: DO[15:FIN PALET L1]=ON ;
2: WAIT .70(sec) ;
3: DO[15:FIN PALET L1]=OFF ;
4: R[10:CAPAS L1]=0 ;
5: R[11:CICLOS L1]=0 ;
6: R[12:TRABAJANDO L1]=0 ;
7: WAIT DI[11:L1 COMPLETA]=OFF

21: $WAITTMOUT=100 ;
22: WAIT DI[17]=ON TIMEOUT,LBL[17] ;
23: WAIT DI[18]=ON TIMEOUT,LBL[18] ;

Robtica Prog. FANUC
113

14.7. 14.7. 14.7. 14.7. INSTRUCCIN DE SISTEMA DE REFERENCIA INSTRUCCIN DE SISTEMA DE REFERENCIA INSTRUCCIN DE SISTEMA DE REFERENCIA INSTRUCCIN DE SISTEMA DE REFERENCIA

F1: [INST] OFFSET/FRAMES.

14.7.1. 14.7.1. 14.7.1. 14.7.1. Seleccionar los sistemas de referencia Seleccionar los sistemas de referencia Seleccionar los sistemas de referencia Seleccionar los sistemas de referencia

Para seleccionar el sistema de referencia usuario. UFRAME_NUM = [valor]
- El [valor] puede ser: una constante
un registro R[ n ]

Si [valor] = 0, entonces el programa utiliza las coordenadas del sistema (WORLD).

Para seleccionar el sistema de referencia herramienta. UTOOL_NUM = [valor]
- El [valor] puede ser: una constante
un registro R[ n ]

Un punto est ligado a un (y nicamente a uno) sistema de referencia de usuario, y a un (y nicamente Un punto est ligado a un (y nicamente a uno) sistema de referencia de usuario, y a un (y nicamente Un punto est ligado a un (y nicamente a uno) sistema de referencia de usuario, y a un (y nicamente Un punto est ligado a un (y nicamente a uno) sistema de referencia de usuario, y a un (y nicamente
a uno) sistema de referencia herramienta! a uno) sistema de referencia herramienta! a uno) sistema de referencia herramienta! a uno) sistema de referencia herramienta!

Le ejecucin del movimiento a un punto al que no le corresponde su Le ejecucin del movimiento a un punto al que no le corresponde su Le ejecucin del movimiento a un punto al que no le corresponde su Le ejecucin del movimiento a un punto al que no le corresponde su herramienta y/o su sistema de herramienta y/o su sistema de herramienta y/o su sistema de herramienta y/o su sistema de
c cc coordenadas, provoca la aparicin del error: INTP 251: Invalid UTOOL number y el robot no se podr oordenadas, provoca la aparicin del error: INTP 251: Invalid UTOOL number y el robot no se podr oordenadas, provoca la aparicin del error: INTP 251: Invalid UTOOL number y el robot no se podr oordenadas, provoca la aparicin del error: INTP 251: Invalid UTOOL number y el robot no se podr
mover. mover. mover. mover.

14.7.2. 14.7.2. 14.7.2. 14.7.2. Almacenar un sistema de referencia en un registro de posicin Almacenar un sistema de referencia en un registro de posicin Almacenar un sistema de referencia en un registro de posicin Almacenar un sistema de referencia en un registro de posicin

Para almacenar el sistema de referencia usuario deseado. PR[ n ] = UFRAME[ n ]
El registro de posicin PR[ n ] cambia de formato. Contiene en lo sucesivo una matriz de 12 elementos
permitiendo definir el sistema de referencia usuario n.
Para restituir el sistema de referencia de usuario. UFRAME[ n ] = PR[ n ]
Para almacenar el sistema de referencia herramienta deseado. PR[ n ] = UTOOL[ n ]
El registro de posicin PR[ n ] cambia de formato. Contiene en lo sucesivo una matriz de 12 elementos
permitiendo definir el sistema de referencia herramienta n.
Para restituir el sistema de referencia de herramienta. UTOOL[ n ] = PR[ n ]

1: LBL[1] ;
2: UTOOL_NUM=2 ;
3: UFRAME_NUM=5 ;
4: ;
5: PR[10,1]=742 ;
6: PR[10,2]=50.1 ;
7: PR[10,3]=176.2 ;
8: PR[10,4]=0 ;
9: PR[10,5]=0 ;
10: PR[10,6]=31.5 ;
13: PR[10,1]=PR[10,1]+R[1:X] ;
14: PR[10,2]=PR[10,2]+R[2:Y] ;
15: PR[10,3]=PR[10,3]+R[3:Z] ;
16: UFRAME[5]=PR[10] ;
17: ;
18:J P[1] 100% FINE ;
20:J P[2] 100% FINE ;
21:L P[3] 500mm/sec FINE ;
25:J P[1] 100% FINE ;
26: JMP LBL[1] ;

Robtica Prog. FANUC
114

1: UTOOL_NUM=1 ;
2: UFRAME_NUM=1 ;
4: PR[1:MOVIL]=PR[10:WORLD] ;

14.8. 14.8. 14.8. 14.8. INSTRUCCIONES INSTRUCCIONES INSTRUCCIONES INSTRUCCIONES DE DE DE DE MULTITAREA MULTITAREA MULTITAREA MULTITAREA

Los sistemas R-J3iB y C permiten funcionar 6 programas al mismo tiempo.
F1 : [INST] MULTIPLE CONTROL.

RUN FANUC lanza la ejecucin de un programa FANUC y al mismo tiempo
sigue la ejecucin del programa inicial.

Para el controlador R-J3iB, existen las instrucciones SEMAPHORE para sincronizar la ejecucin de
programas:

PROGRAM 1

1: SEMAPHORE [1] = OFF
2: RUN PRG2
3: J P [1] 100% FINE
4: J P [2] 100% FINE
5: WAIT SEMAPHORE[1]

PROGRAM2

1: J P [3] 100% FINE
2: J P [4] 100% FINE
3: J P [5] 100% FINE
4: J P [6] 100% FINE
5: SEMAPHORE [1] = ON

Group Mask[1,*,*,*,*] Group Mask[1,1,*,*,*]

Para el controlador R-J3iC, la instruccin SEMAPHORE se ha sustituido por el uso de FLAGS o banderas
F():

JOB1: JOB 2:

Robtica Prog. FANUC
115

14.9. 14.9. 14.9. 14.9. REF POSITION (POSICIN DE REFERENCIA) REF POSITION (POSICIN DE REFERENCIA) REF POSITION (POSICIN DE REFERENCIA) REF POSITION (POSICIN DE REFERENCIA)

Una posicin de referencia es una posicin en la cual se puede especificar el margen de tolerancia en
grados. Esto delimita una zona en el espacio, y cuando el robot entra en esa zona, una salida DO[n] se
activa.

DO[1]=OFF DO[1]=OFF

El LED Rojo indica que la seal de REF Position est apagada.
El LED Verde indica que la seal de REF Position est encendida.

MENU SETUP F1: [TYPE] REF POSITION

REF POSN JOINT 10 %
1/3
No. Enb/Dsbl @Pos Comment
1 ENABLE FALSE [ ]
2 ENABLE FALSE [ ]
3 DISABLE FALSE [ ]
[ TYPE ] DETAIL ENABLE DISABLE

ENABLE: activa la posicin de referencia
DISABLE: desactiva la posicin de referencia
GPOS: a TRUE, el robot est dentro de la zona; a FALSE, el robot est fuera de la zona

F3: DETAIL

Poner el robot en el centro de la zona a definir y pulsar SHIFT + F5: RECORD, grabando la posicin.
A continuacin definir las tolerancias deseadas eje por eje.

Nota: DO [1] es la salida elegida, que debe ser activada cuando el robot est dentro de la zona.
Cuando ninguna salida es elegida, el control toma por defecto UO 7: At perch.

Nota: $REFPOSMAXNUM $REFPOSMAXNUM $REFPOSMAXNUM $REFPOSMAXNUM, para ampliar n de posiciones de referencia. (Parar y arrancar controlador).
DO[1]=ON
Robtica Prog. FANUC
116

15. LOS MACRO COMANDOS

Una MACRO es un programa que efecta una operacin especfica cuya ejecucin puede ser
comandada por:

la activacin de una tecla de usuario del Teach Pendant (UK[n]). Group Mask (*;*;*;*;*)
la activacin de una tecla de usuario del Teach Pendant SHIFT + (SU[n])
la activacin de una tecla de usuario del controlador (opcin) (SP[n])
la seleccin de un tem del men MANUAL FCTNS (MF[n])
instruccin CALL
instruccin RUN
la activacin de una entrada (DI[n]/RI[n]). Para ampliar $MACROMAXDRI $MACROMAXDRI $MACROMAXDRI $MACROMAXDRI.
la activacin de una entrada UI[n].

SP [4]
USER 1
SP [5]
USER 2

Pulsadores para
armario RJ3iB

Robtica Prog. FANUC
117

En el principio, deberemos crear la(s) tarea(s) que sern tratadas como Macro. Para ello, Crearemos el
programa: SELECT F2 CREATE, le daremos el nombre y seguidamente pulsamos F2 DETAIL. En el
apartado 2 de subtype, seleccionaremos Macro. En el apartado 4 Group mask, seleccionaremos el
grupo de trabajo. Hay que tener en cuenta que para las macros que se ejecutan con una sola pulsacin
de tecla, no se pueden programar movimientos de robot.

Configuracin del proceso a seguir: Configuracin del proceso a seguir: Configuracin del proceso a seguir: Configuracin del proceso a seguir:

MENU 6-SETUP F1: [TYPE] MACRO

Macro Command JOINT 10 %
1/120
Instruction name Program Assign
1 [ ] [ ]--[ 0]
2 [Close hand 1 ] [PRG01 ]MF[ 2]
3 [Relax hand 1 ] [PRG02 ]MF[ 3]
4 [Open hand 2 ] [OP_HAND ]DI[ 11]
5 [Close hand 2 ] [CL_HAND ]DI[ 12]
6 [Relax hand 2 ] [REL_HAND]DI[ 13]
7 [FANUC ] [FANUC ]SU[ 3]
8 [GETDATA ] [GETDATA ]UK[ 1]
9 [FANUC2 ] [FANUC2 ]SP[ 4]
[ TYPE ] CLEAR [CHOICE]
MANUAL Macros JOINT 10 %
1/2
Instruction
1 Close hand 1 NOT ASSIGN
2 Relax hand 1 NOT ASSIGN
Set program to MF in macro screen
[ TYPE ] EXEC

El men MANUAL FCTNS (macro declaradas en MF)
se presenta como se ve aqu.

En Instruction name escribiremos el nombre que queramos darle a la instruccin en concreto. En el
apartado de Program, seleccionaremos el programa a ejecutar, mientras que en el apartado de
Assign asignaremos tanto el tipo como el nmero de la tecla o seal que har ejecutar la Macro.

Robtica Prog. FANUC
118

16. COLISIONES

16.1. 16.1. 16.1. 16.1. TIPOS DE COLISI TIPOS DE COLISI TIPOS DE COLISI TIPOS DE COLISIONES. ONES. ONES. ONES. DETECCIN DETECCIN DETECCIN DETECCIN Y REARME Y REARME Y REARME Y REARME

Ante todo, deberemos establecer las diferenciaciones entre colisiones:

- Si la colisin afecta al conjunto herramienta-carga o tambin al manipulador
- Por su velocidad, si ocurren en modo manual o automtico
- Si son repentinas o imprevistas o si hay indicadores de que aparecern alarmas de colisin en un
plazo corto

16.1.1. 16.1.1. 16.1.1. 16.1.1. Co Co Co Colisin que slo afecta a la pinza lisin que slo afecta a la pinza lisin que slo afecta a la pinza lisin que slo afecta a la pinza

En la mueca del robot existe una seal (HBK: handbroken), cuya utilidad es la conexin de la seal del
sistema de anticolisin montado en la pinza. En el momento en el que esta selal se activa, aparece la
siguiente alarma:

SRVO-006 SERVO Hand broken

El procedimiento de rearme de esta pinza desde la consola de programacin, consiste en pulsar las
teclas SHIFT + RESET y mover el robot fuera de la colisin a velocidad lenta.

Nota: Nota: Nota: Nota: Se aconseja dejar una conexin en la pinza o en el cuadro elctrico para puentear esta seal si
fuera necesario.

16.1.2. 16.1.2. 16.1.2. 16.1.2. Colisin que slo afecta al manipulador Colisin que slo afecta al manipulador Colisin que slo afecta al manipulador Colisin que slo afecta al manipulador

La deteccin de colisin en el manipulador se realiza por sobrecorriente en los motores, y tambin por
lo rpido que sube esta corriente. En el caso en el que se detecte una colisin brusca, se mostrar la
alarma:

SRVO-050 SERVO Collision Detect alarm (G:%d A:%d)

En tal alarma podemos ver el eje colisionado.

Si la colisin no es muy fuerte, pulsando SHIFT y RESET y moviendo el robot fuera de la colisin a
velocidad lenta, normalmente la conseguimos rearmar. Si la colisin ha sido muy fuerte, habra que
examinar primero posibles daos a conectores, encoders, motores, tubos, etc y tener en cuenta lo
que habr que sustituir posteriormente. Es posible que no podamos mover el manipulador por daos
en algn motor u otro dispositivo e incluso que nos veamos obligados a realizar algn desmontaje
mecnico en la pinza, transportador,...

Si no se han producido daos y podemos arrancar el robot, es posible que tengamos que repetir la
operacin de SHIFT + RESET varias veces hasta poder desengancharlo de la colisin. Si an as no
podemos rearmar la colisin, habr que pensar en abrir los frenos del robot aplicando tensin
contnua de 90 V DC en sus terminales para poderlo sacar.
Para ms informacin, ver el apartado de colisiones en el CD de Formacin.
Robtica Prog. FANUC
119

Nota: Nota: Nota: Nota: Si ocurre con cierta frecuencia la alarma: SRVO-053 WARN Disturbance excess(G:%d A:%d), es
indicativo de que el motor se est sobre-esforzando, pero no colisiona. En estos casos puede que haya
algn cable o tubo pinzado an alguna posicin, que el robot est sobrecargado, o puede ser un
indicativo de mal funcionamiento del reductor del eje para el que sale ala alarma.

16.2. 16.2. 16.2. 16.2. LIBERACIN DE FRENOS LIBERACIN DE FRENOS LIBERACIN DE FRENOS LIBERACIN DE FRENOS

16.2.1. 16.2.1. 16.2.1. 16.2.1. Para ro Para ro Para ro Para robots usados en aplicaciones diferentes a pintura bots usados en aplicaciones diferentes a pintura bots usados en aplicaciones diferentes a pintura bots usados en aplicaciones diferentes a pintura

Un kit de liberacin de frenos puede ser suministrado para desfrenar el robot eje por eje.

1
2
3
4
5
6
Cable to AC power plug
Cable to robot base

Caractersticas:
La caja liberadora de frenos consta con doble seguridad de manipulacin: Interruptor DEAD-MAN para
habilitacin y pulsador protegido independiente para liberacin de cada eje.
AC220-240V input, 100 DC output.
Desconectar el conector RM1 (freno + potencia motores) de la base del robot.
Conectar la salida del conector de la caja liberadora de frenos al RM1.
Apretar el pulsador Dead-man de la caja liberadora de frenos
Seleccionar un freno a desenclavar.

Consecuencias mecnicas, Consecuencias mecnicas, Consecuencias mecnicas, Consecuencias mecnicas, estando J2 y J3 recogidos y sin pinza:
Desfrenando J2, en R-2000i el compensador lo impulsa hacia delante.
Desfrenando J2 en M-410iHs, tender a caer hacia atrs hasta que toque el tope mecnico, se aconseja
sujetar el robot.

Consecuencias elctricas Consecuencias elctricas Consecuencias elctricas Consecuencias elctricas, estando armario de control sin tensin y encoder motor alimentado por
bateras unidad mecnica:
Al conectar de nuevo, aparecen errores. SRVO 038- Pulse Mismatch y Robot not calibrated.
La CPU mantiene los pulsos actuales ltimos antes de la caida de tensin mientras que el encoder se
ha movido durante la liberacin de frenos.
En estos casos aparece el error SRVO 038 SRVO 038 SRVO 038 SRVO 038- -- - Pulse mistmac Pulse mistmac Pulse mistmac Pulse mistmach hh h.

Solucin (seguir los pasos 1, 2 y 3):

1. Opcin a: MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1- -- -TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3- -- - MASTER/CAL, MASTER/CAL, MASTER/CAL, MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL,
hacer lo siguiente: 2 22 2- -- -VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES, Aprox. ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB poner a 1, F1 F1 F1 F1- -- -TYPE, TYPE, TYPE, TYPE,
3 33 3- -- - MASTER/CAL MASTER/CAL MASTER/CAL MASTER/CAL), ,, , F3 F3 F3 F3- -- -RES_PCA, F4 RES_PCA, F4 RES_PCA, F4 RES_PCA, F4- -- -YES. YES. YES. YES. tambin.

Opcin b: (MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1- -- -TYPE , 2 TYPE , 2 TYPE , 2 TYPE , 2- -- -VARIABLES, Aprox. VARIABLES, Aprox. VARIABLES, Aprox. VARIABLES, Aprox. ITEM 150, $MCR, enter, ITEM 150, $MCR, enter, ITEM 150, $MCR, enter, ITEM 150, $MCR, enter,
$SPC_RESET $SPC_RESET $SPC_RESET $SPC_RESET, poner a TRUE TRUE TRUE TRUE, ella sola se pondr a FALSE FALSE FALSE FALSE).
Robtica Prog. FANUC
120

2. MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1- -- -TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2- -- -VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES, Aprox. ITEM 45, $DMR_GRP $DMR_GRP $DMR_GRP $DMR_GRP, enter, enter.
$MASTER_DONE $MASTER_DONE $MASTER_DONE $MASTER_DONE, poner a TRUE TRUE TRUE TRUE.

3. Quitar tensin del armario y conectar de nuevo.

16.3. 16.3. 16.3. 16.3. PREVENCIN DE DAOS POR COLISIN. AJUSTE DE LA PREVENCIN DE DAOS POR COLISIN. AJUSTE DE LA PREVENCIN DE DAOS POR COLISIN. AJUSTE DE LA PREVENCIN DE DAOS POR COLISIN. AJUSTE DE LA
SENSIBILIDAD DEL ROBOT. SENSIBILIDAD DEL ROBOT. SENSIBILIDAD DEL ROBOT. SENSIBILIDAD DEL ROBOT.

16.3.1. 16.3.1. 16.3.1. 16.3.1. Ajuste de Ajuste de Ajuste de Ajuste de l ll los esfuerzos os esfuerzos os esfuerzos os esfuerzos mximo mximo mximo mximos sobre s sobre s sobre s sobre los ejes. los ejes. los ejes. los ejes.

Pulsando: MENU ! 0 NEXT ! 4 STATUS ! 1 AXIS ! Tecla NEXT ! F4 DISTURB
nos aparece la siguiente pantalla:

Cuando el par exigido Curr. a los motores excede el valor permitido Allowed, ocurre el siguiente
AVISO

SRVO-053 Disturbance excess (G:x,A:x)

Cuando el par exigido Curr. a los motores excede el valor permitido Allowed, segn el siguiente
criterio, ocurre el siguiente ALARMA. SRVO-050 Collision Detect alarm (G:x,A:x)

Curr = Allowed + 0.3 x Allowed
Curr = Allowed - 0.3 x Allowed

Para configurar correctamente la pantalla de disturbance, se ha de realizar de la siguiente manera:

- Poner el robot en produccin.

- Anotar los valores mxmos y mnimos alcazados columna Max. y Min.

New Allowed + = Max. + ( 0.3 x Old Allowed +)
New Allowed - = Min. - ( 0.3 x Old Allowed +)

Ejemplo: Para el J1 nos aparece SRVO-053 Disturbance excess (G:1,A:1) y vemos que en Max. nos
aparece 5,1. No da el mensaje de Disturbance porque 5,1 < 7,9
New Allowed + = 5,1 x 0.3(7,9) = 7.47. Este par no sobrepasa el mximo de la mquina.

Robtica Prog. FANUC
121

De esta manera conseguiremnos que las alarmas de colisin y sobre-esfuerzo del robot salten a valores
de par ms bajos, aunque respetando los pares necesarios para la produccin, todo ello redundar en
daos menores en cso de colisin, porque se producirn con esfuerzos ms bajos.

16.3.2. 16.3.2. 16.3.2. 16.3.2. Ajuste de la sensibilidad a la colisin. Funcin Collision Guard (Opcin J684) Ajuste de la sensibilidad a la colisin. Funcin Collision Guard (Opcin J684) Ajuste de la sensibilidad a la colisin. Funcin Collision Guard (Opcin J684) Ajuste de la sensibilidad a la colisin. Funcin Collision Guard (Opcin J684)

La funcin de sensibilidad a la colisin permite establecer a qu porcentaje de esfuerzo del robot
saltar la alarma por colisin y este porcentaje se puede cambiar durante la ejecucin del programa.

IMPORTANTE: Para disminuir la fuerza de la colisin, esta funcin permite que el par de los ejes se
debilite durante 200 milisegundos despus de la colisin. De esta manera, el robot puede caer
ligeramente por accin de la gravedad.
IMPORTANTE. Si pulsa SHIFT + RESET para rearmar el error de colisin y continua pulsando SHIFT sin
haberlo soltado previamente, no se realizar deteccin de colisin, ni se emitir ninguna alarma si sta
se produce, con lo que se podran daar los equipos y/o las personas.

Para la configuracin de esta funcin, primeramente, iremos a la la pantalla de configuracin de
sensibilidad de la colisin mediante

MENU ! 6 SETUP !3 Coll Guard

En esta pantalla podemos establecer:
- Grupo: Pulsando F3 GROUP podemos establecer el grupo para el que queremos detectar la
colisin.
- 1 Collision Guard Status: Con F4 o F5 podemos habilitar la sensibilidad a la colisin o
deshabilitarla.
- 2 Sensitivity: Establecemos un valor numrico para la sensibilidad, que puede ir del 1% (lo
menos sensible posible) a 200% (lo ms sensible posible).
- 3 Sensitivity Reg. Def.: Establece el registro cuyo valor definir la sensibilidad con los criterios
anteriores.
Robtica Prog. FANUC
122

- En los elementos 4 y 5 se pueden configurar seales de salida para saber si ha habido error de
colisin, o si este est habilitado respectivamente.

Una vez configurada la pantalla, procederemos a la programacin. Las instrucciones relativas a esta
funcin las encontraremos en: F1[INST] ! 8 -next page-- ! -next page-- !2 Collision Detect.

Ejemplo de programa:

Nota: No se aconseja un ajuste de sensibilidad de colisin inferior a 100.

Ajuste de
la carga
Ajuste de la
sensibilidad
Inicio del sensor
de colisin
Fin del sensor
de colisin
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123

17. GESTIN DE FICHEROS

17.1. 17.1. 17.1. 17.1. D DD DESCRIPCI ESCRIPCI ESCRIPCI ESCRIPCIN DE LA CPU N DE LA CPU N DE LA CPU N DE LA CPU

CPU R-J3iC

Mdulo FROM Mdulo FROM Mdulo FROM Mdulo FROM - La FLASH ROM FLASH ROM FLASH ROM FLASH ROM Soporta el Sistema Operativo de Aplicacin. El sistema Operativo est
diseado especialmente para la aplicacin para la cual va ser utilizado en un determinado modelo de
robot. Es una memoria ROM (Read Only Memory = Memoria de solo lectura), tipo Flash.
No necesita soporte de batera, su contenido se mantiene por s solo debido a la propia estructura de
hardware de los componentes que la forman. Capacidades: en R- J3iB de 16MB a 32MB, en R-J3iC, de
32 a 64MB.
Siempre debe estar presente pinchada en la CPU.
PCMCIA:
Compact Flash
+ Adaptador
Puertos
Ethernet
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124

Mdulo SRAM Mdulo SRAM Mdulo SRAM Mdulo SRAM - La STATIC RAM STATIC RAM STATIC RAM STATIC RAM, como su nombre indica es una memoria es una RAM (Random Acces
Memory = Memoria de acceso aleatorio). Es una memoria voltil, es decir, que su contenido precisa de
soporte elctrico para mantener su informacin, se denomina esttica porque es de acceso lento. Est
soportada por:
Con tensin en el controlador: Red - Disyuntor - Trafo - PSU - ON - Backplane - CPU - SRAM
Sin tensin en el controlador: Batera de litio verde - CPU - SRAM
Automticamente, al generar la aplicacin la informacin (programas, IO,...) se van grabando en esta
memoria.

Esta memoria contiene:

1-Parte del sistema operativo, que viene cargado ya de fbrica desde la FROM.

2-La aplicacin programada:

En similitud con un PC convencional vendra a ser el disco duro, a diferencia que la SRAM est
continuamente soportada elctricamente.
Capacidades: 1MB, 2MB, 3MB.

CPU CARD CPU CARD CPU CARD CPU CARD - Esta tarjeta incluye un Procesador principal Procesador principal Procesador principal Procesador principal para gestin del 90% del trabajo y un
Coprocesador Coprocesador Coprocesador Coprocesador para gestin solo de trayectorias y movimiento. Hace tiempo, para el control R-J2 y
anteriores, el procesador era fabricado por INTEL y por MOTOROLA ms tarde, actualmente bajo la
placa de refrigeracin se esconde un procesador FANUC. El 90% de los componentes de un robot
Fanuc; ya sean electrnicos, elctricos o mecnicos tienen patente de FANUC.
En similitud con un PC convencional vendra a ser el procesador.
La memoria de arranque del sistema, BMON = BOOT MONITOR = BIOS BMON = BOOT MONITOR = BIOS BMON = BOOT MONITOR = BIOS BMON = BOOT MONITOR = BIOS en un PC convencional, est
ubicada la misma CPU Card.

Mdulo DRAM Mdulo DRAM Mdulo DRAM Mdulo DRAM - La DRAM DRAM DRAM DRAM, como su nombre indica es una memoria es una RAM (Random Acces
Memory = Memoria de acceso aleatorio). Se trata de la memoria de trabajo usada mientras se
programa. Es una memoria voltil, es decir, que su contenido precisa de soporte elctrico para
mantener su informacin, se denomina dinmica ya que es de acceso rpido.
Con tensin en el controlador: Red - Disyuntor - Trafo - PSU - ON - Backplane - CPU - DRAM
Sin tensin en el controlador: Memoria borrada.
Capacidad: 32MB
En similitud con un PC convencional vendra a ser la RAM de trabajo.

AXIS CONTROL CARD AXIS CONTROL CARD AXIS CONTROL CARD AXIS CONTROL CARD - La TARJETA DE CONTROL DE EJES TARJETA DE CONTROL DE EJES TARJETA DE CONTROL DE EJES TARJETA DE CONTROL DE EJES, se encarga de transmitir dados
bidireccionalmente entre la CPU y el Servoamplificador. A travs de ella salen las consignas de
movimiento que han de ser amplificadas y variadas en el servo. La transmisin se realiza a travs de
cable de fibra ptica. El control R-J3iC permite con la misma CPU controlar hasta 40 ejes, 6 propios de
un robot de 6 ejes y 34 ejes adicionales externos. Solo habra que cambiar de tarjeta de control de ejes
y adjuntar el software y hardware adecuado.
Tipos: Para 8, 12, 16 ejes.

17.2. 17.2. 17.2. 17.2. DISPOSITIVOS DE VOLCADO DISPOSITIVOS DE VOLCADO DISPOSITIVOS DE VOLCADO DISPOSITIVOS DE VOLCADO DE INFORMACIN DE INFORMACIN DE INFORMACIN DE INFORMACIN

17.2.1. 17.2.1. 17.2.1. 17.2.1. En la CPU En la CPU En la CPU En la CPU

Tenemos el puerto de PCMCIA y los dos puertos de Ethernet.

Robtica Prog. FANUC
125

17.2.2. 17.2.2. 17.2.2. 17.2.2. En Panel de Ope En Panel de Ope En Panel de Ope En Panel de Operario rario rario rario

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126

Para seleccionar el dispositivo sobre el que vamos a trabajar, pulsaremos MENU ! 7 FILE ! F5 UTIL !
1 Set Device:

Los dispositivos que podemos escoger son los siguientes:

Dispositi Dispositi Dispositi Dispositivo vo vo vo Uso Uso Uso Uso
FROM Disk (FR:) Porcin de la FROM que funciona como dispositivo de
almacenamiento; puede guardar cualquier tipo de fichero. No requiere
respaldo de batera para guardar la informacin y no se puede
formatear. Tamao definido en la instalacin del software. Resta
capacidad de almacenamianto al resto de la memoria FROM.
Backup (FRA:) rea de la FROM en la que se salva el volcado automtico
RAM Disk (RD:) Porcin de la SRAM que funciona como dispositivo de
almacenamiento; puede guardar cualquier tipo de fichero. Requiere
respaldo de batera para guardar la informacin. Tamao y ubicacin
definidos por variable $FILE _MAXSEC.
MF Disk (MF:) Dispositivo compuesto de RAM y FROM.
FTP (C1:) Servidor FTP para comunicacin por Ethernet
Mem Card (MC:) Mem Card (MC:) Mem Card (MC:) Mem Card (MC:) Tarjeta PCMCIA. Slot situado en CPU
Mem Device (MD:) Memoria de programas del controlador que es tratada como
dispositivo externo.
Console (CONS:) Slo se pueden salvar ciertos ficheros de informacin interna para
mantenimiento
USB Disk (UD1:) USB Disk (UD1:) USB Disk (UD1:) USB Disk (UD1:) Memoria USB. Conector situado en Panel de operario

Robtica Prog. FANUC
127

17.3. 17.3. 17.3. 17.3. GESTIN DE LA MEMORIA GESTIN DE LA MEMORIA GESTIN DE LA MEMORIA GESTIN DE LA MEMORIA S SS SRAM RAM RAM RAM

17.3.1. 17.3.1. 17.3.1. 17.3.1. Ficheros de los que consta la memoria RAM Ficheros de los que consta la memoria RAM Ficheros de los que consta la memoria RAM Ficheros de los que consta la memoria RAM

En la memoria RAM se hallan los datos de trabajo del robot (Programas, ficheros, listados,).

CH: .CH Archivos usados para la funcin condition monitor
DF: .DF Archivos por defecto.
DG: .DG Archivo de diagnstico
DT: .DT Datos de usuario
IO: DIOCFGSV.IO Configuracin de entadas y salidas.
KL: .KL Archivos fuente de Karel
LS: .LS Archivos de formato texto
ML: .ML Modelo de pieza captado pos sistema de visin
MR: .MR Ficheros de tipo Macro
PMC: .PMC Informacin sobre el PMC
SV: SYSVARS.SV Variables del sistema. (incluye valores TCP y Uframes) (incluye valores TCP y Uframes) (incluye valores TCP y Uframes) (incluye valores TCP y Uframes)
SYSMACRO.SV Macros.
SYSMAST.SV Masterizacin del Robot.
SYSSERVO.SV Parmetros de servo segn modelo.
SYSHOST.SV Tabla de configuracin de Ethernet
FRAMEVAR.SV TCP y marcos de usuario. (slo comentarios) (slo comentarios) (slo comentarios) (slo comentarios)
(Puede haber ms segn opciones cargadas de software)
TX: .TX Archivos de texto definidos por el usuario

TP: .TP Programas TP en Binario.
VR: NUMREG.VR Registros.
POSREG.VR Registros de posicin

17.3.2. 17.3.2. 17.3.2. 17.3.2. Volcado de ficheros de la memoria RAM Volcado de ficheros de la memoria RAM Volcado de ficheros de la memoria RAM Volcado de ficheros de la memoria RAM

F4: YES Guarda solo el fichero propuesto.
F5: NO No guarda el fichero propuesto y pasa al siguiente.

La copia de seguridad entera se compone de las dos partes:
1 11 1- -- -SYSTEM FILES SYSTEM FILES SYSTEM FILES SYSTEM FILES
2 22 2- -- -TP PROGRAMS TP PROGRAMS TP PROGRAMS TP PROGRAMS

Si se quiere realizar de una tirada, seleccionar 7 77 7- -- -ALL OF ABOVE ALL OF ABOVE ALL OF ABOVE ALL OF ABOVE, teniendo en cuenta que esta opcin
puede borrar primero toda la informacin del directorio destino de datos y enva la copia de seguridad
entera, incluyendo algunos archivos de datos, *.DT *.DT *.DT *.DT en formato ASCII ASCII ASCII ASCII con informacin sobre las
alarmas, fecha de la copia y orderfile del robot...

17.3.3. 17.3.3. 17.3.3. 17.3.3. Recuperacin de ficheros de la memoria RAM Recuperacin de ficheros de la memoria RAM Recuperacin de ficheros de la memoria RAM Recuperacin de ficheros de la memoria RAM

La transferencia de archivos se puede hacer en un arranque normal, pero para restablecer esta copia
completamente, se necesita hacer un arranque tipo CRTL START en el que se transfieren archivos por
ejemplo de tipo tipo *.SV. Con un aranque normal se pueden transferir programas con extensin .TP,
pero sera peligroso poder cargar en este tipo de arranque un fichero que pudiera alterar el
comportamiento del sistema, por esto se hace en un nivel de ms seguridad.

Arrancamos el robot con PREV PREV PREV PREV- -- -NEXT + ON NEXT + ON NEXT + ON NEXT + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), BOOT MONITOR (BMON), BOOT MONITOR (BMON), BOOT MONITOR (BMON), con lo
que aparecer la pantalla secundaria de configuracin de sistema.
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3 3 3 3 - -- - Controlled start, enter Controlled start, enter Controlled start, enter Controlled start, enter , ,, , Esperar 30 seg. Aprox.

Seleccionar dispositivo de origen de datos:
MENU, FILE, F5 MENU, FILE, F5 MENU, FILE, F5 MENU, FILE, F5- -- -UTIL, 1 UTIL, 1 UTIL, 1 UTIL, 1- -- -SET DEVICE, escoger MC (Mem SET DEVICE, escoger MC (Mem SET DEVICE, escoger MC (Mem SET DEVICE, escoger MC (Mem Card) o Card) o Card) o Card) o USB USB USB USB (teniendo en cuenta que si en la MC
hay carpetas, habr que definir el camino en Variables, $Device.

Realizar el restore en dos partes:
F4 F4 F4 F4- -- -RESTORE, 1 RESTORE, 1 RESTORE, 1 RESTORE, 1- -- -SYSTEM FILES, F4: YES SYSTEM FILES, F4: YES SYSTEM FILES, F4: YES SYSTEM FILES, F4: YES
F4 F4 F4 F4- -- -RESTORE, 2 RESTORE, 2 RESTORE, 2 RESTORE, 2- -- -TP PROGRAMS, F4: YES TP PROGRAMS, F4: YES TP PROGRAMS, F4: YES TP PROGRAMS, F4: YES
O tambin
Realizar el restore de una tirada:
F4 F4 F4 F4- -- -RESTORE, ALL OF ABOVE, F4: YES RESTORE, ALL OF ABOVE, F4: YES RESTORE, ALL OF ABOVE, F4: YES RESTORE, ALL OF ABOVE, F4: YES

Una vez acabado hay que reinicializar el equipo.
FCTN, 1 FCTN, 1 FCTN, 1 FCTN, 1- -- -START COLD START COLD START COLD START COLD

17.4. 17.4. 17.4. 17.4. GESTIN DE PROGRAMAS EN GESTIN DE PROGRAMAS EN GESTIN DE PROGRAMAS EN GESTIN DE PROGRAMAS EN ASCII (FORMATO TEXTO). ASCII (FORMATO TEXTO). ASCII (FORMATO TEXTO). ASCII (FORMATO TEXTO).

17.4.1. 17.4.1. 17.4.1. 17.4.1. Volcado de Programas TP en ASCII Volcado de Programas TP en ASCII Volcado de Programas TP en ASCII Volcado de Programas TP en ASCII

Crear un programa TP___PE (SELECT F2: CREATE), con el listado mostrado a continuacin.
Para escribir el nombre de la variable: (INST Miscellaneous parameter name $=)

Robtica Prog. FANUC
129

TP___PE LINE 1 ABORTED
TP___PE JOINT 10 %

1: !********************************
2: !*** 0:BINARIO:TP 1:ASCII:PE ***
3: !********************************
4:
5: IF $ASCII_SAVE=0,JMP LBL[1]
6: $ASCII_SAVE=0
7: MESSAGE[...]
8: MESSAGE[...]
9: MESSAGE[...]
10: MESSAGE[...]
11: MESSAGE[SALVAR EN BINARIO]
12: MESSAGE[...]
13: MESSAGE[...]
14: MESSAGE[...]
15: MESSAGE[...]
16: END
17:
18: LBL[1]
19: $ASCII_SAVE=1
20: MESSAGE[...]
21: MESSAGE[...]
22: MESSAGE[...]
23: MESSAGE[...]
24: MESSAGE[SALVAR EN TEXTO]
25: MESSAGE[...]
26: MESSAGE[...]
27: MESSAGE[...]
28: MESSAGE[...]
END
[ INST ] [EDCMD]>

Despus de ejecutar este programa (SHIFT + FWD) con la variable invisible a 1, realizar el mismo
procedimiento de volcado de programas:

MENU, 7 MENU, 7 MENU, 7 MENU, 7- -- -FILE, F4 FILE, F4 FILE, F4 FILE, F4 BACKUP, 2 BACKUP, 2 BACKUP, 2 BACKUP, 2- -- -TP PROGRAMS TP PROGRAMS TP PROGRAMS TP PROGRAMS
Los programas son guardados en formato texto con extensin *.PE. *.PE. *.PE. *.PE.

ATENCIN! ATENCIN! ATENCIN! ATENCIN! Por defecto, l Por defecto, l Por defecto, l Por defecto, los ficheros texto no pueden ser cargados en el controlador os ficheros texto no pueden ser cargados en el controlador os ficheros texto no pueden ser cargados en el controlador os ficheros texto no pueden ser cargados en el controlador, slo se pueden , slo se pueden , slo se pueden , slo se pueden
los binarios, no obstante se pueden carg los binarios, no obstante se pueden carg los binarios, no obstante se pueden carg los binarios, no obstante se pueden cargar en ar en ar en ar en formato de texto formato de texto formato de texto formato de texto si el software del robot tiene dada de si el software del robot tiene dada de si el software del robot tiene dada de si el software del robot tiene dada de
alta la funcin ASCII UPLOAD. alta la funcin ASCII UPLOAD. alta la funcin ASCII UPLOAD. alta la funcin ASCII UPLOAD.

ATENCIN! No olvidar de volver a ejecutar el programa para que la variable quede establecida ATENCIN! No olvidar de volver a ejecutar el programa para que la variable quede establecida ATENCIN! No olvidar de volver a ejecutar el programa para que la variable quede establecida ATENCIN! No olvidar de volver a ejecutar el programa para que la variable quede establecida
nuevamente a 0 y se realice el siguiente backup en formato binar nuevamente a 0 y se realice el siguiente backup en formato binar nuevamente a 0 y se realice el siguiente backup en formato binar nuevamente a 0 y se realice el siguiente backup en formato binario. io. io. io.

NOTA: Si convertimos este programa en macro (sin movimiento, Group Mask = *,*,*,*,*), por ejemplo,
SP [4: #User PB4], podemos realizar la copia de seguridad en Binario y en ASCII sin parar produccin.

17.4.2. 17.4.2. 17.4.2. 17.4.2. Carga de programas Carga de programas Carga de programas Carga de programas en ASCII (Funcin ASCII Uplo en ASCII (Funcin ASCII Uplo en ASCII (Funcin ASCII Uplo en ASCII (Funcin ASCII Upload ad ad ad- -- - R507 R507 R507 R507) )) )

MENU, 7 MENU, 7 MENU, 7 MENU, 7- -- -FILE, F2 FILE, F2 FILE, F2 FILE, F2 DIR, mover cursor a LS, Seleccionar el programa deseado, 3 DIR, mover cursor a LS, Seleccionar el programa deseado, 3 DIR, mover cursor a LS, Seleccionar el programa deseado, 3 DIR, mover cursor a LS, Seleccionar el programa deseado, 3- -- -LOAD LOAD LOAD LOAD
Los programas son convertidos automticamente a binario con extensin *.TP *.TP *.TP *.TP. .. .

Robtica Prog. FANUC
130

17.5. 17.5. 17.5. 17.5. BUSCAR ORDERFIL PARTICULAR DEL ROBOT BUSCAR ORDERFIL PARTICULAR DEL ROBOT BUSCAR ORDERFIL PARTICULAR DEL ROBOT BUSCAR ORDERFIL PARTICULAR DEL ROBOT

NOTAS PREVIAS:
Este archivo contiene las referencias de Fanuc para cada opcin de software instalada en la FROM de la
CPU del robot.

OBJETIVO:
Conseguir dicho archivo para conocer las opciones de software instaladas pertenecientes al sistema
operativo residente en la FROM.

1 11 1- -- -MEDIANTE VARIABLES MEDIANTE VARIABLES MEDIANTE VARIABLES MEDIANTE VARIABLES
MENUS MENUS MENUS MENUS, 0 , 0 , 0 , 0- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1- -- -TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2- -- -VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES,
$ODRDSP_ENB, $ODRDSP_ENB, $ODRDSP_ENB, $ODRDSP_ENB, poner a 1.
MENUS, 0-NEXT, 4-STATUS, F1-TYPE, 4 44 4- -- -Order File Order File Order File Order File, aparecen las referencias:

1 A05B-2400-H863
2 A05B-2400-H510
3 A05B-2400-H521
4 A05B-2400-H542
5 A05B-2400-H550
6 A05B-2400-H930
7 A05B-2400-J503
..................

2 22 2- -- -MEDIANTE COPIA DE SEGURIDAD ALL OF ABOVE MEDIANTE COPIA DE SEGURIDAD ALL OF ABOVE MEDIANTE COPIA DE SEGURIDAD ALL OF ABOVE MEDIANTE COPIA DE SEGURIDAD ALL OF ABOVE

Slo para R-J3 y R-J3i. Para R-J2 solo fecha de la ltima copia y versin de software.
Seleccionamos puerto y dispositivo destino de datos (flpy o pcmcia).
MENUS, 7-FILE, F4 BACKUP, 6-All of Above.
Este proceso limpia la ltima copia existente en el directorio destino para reemplazarla.
Con este tipo de backups aparecen ficheros.DT uno de los cuales es Backdate.dt :

(en el caso de controller backup as images, este archivo est dentro del FROM00.IMG)
Robtica Prog. FANUC
131

17.6. 17.6. 17.6. 17.6. NOTAS SOBRE LA NOTAS SOBRE LA NOTAS SOBRE LA NOTAS SOBRE LA UTILIZACIN DE LA PCMCIA UTILIZACIN DE LA PCMCIA UTILIZACIN DE LA PCMCIA UTILIZACIN DE LA PCMCIA

La Tarjeta PCMCIA usada normalmente en robots FANUC, es de Tipo II COMPACT FLASH comercializada
por la firma TRANSCEND.
Capacidad: 256MB aprox. (tambin disponibles 512MB, 1GB, 2GB, incluso superiores).
Adaptador: Compact flash adapter.
Distribuidor en MADRID: CARTRONIC MEMORY, S.A.
C/ Avda. Fuente Nueva, n 12 28700 S.S. de los Reyes (Madrid)
Tel.: 91.658.87.60, Fax: 91.658.87.69. cartronic@cartronic.es, www.cartronic.es

El controlador R-J3iB slo admite tamaos de memoria de tarjeta de hasta 1 GByte, el R-J3iC puede
soportar tamaos de memoria mayores de hasta 3 GByte

Reconocimiento en PC. Reconocimiento en PC. Reconocimiento en PC. Reconocimiento en PC.
Hay PCs cuyo sistema operativo reconocen la PCMCIA directamente al insertarlas en la ranura al
efecto. Pero si el PC no la reconoce, hacer lo siguiente:
Utilice un editor de textos como Bloc de notas para modificar el archivo Config.sys e inserte las lneas
siguientes en este mismo orden justo delante de la lnea que contiene flash en el nombre del
controlador:
device=c: device=c: device=c: device=c:\ \\ \windows windows windows windows\ \\ \system system system system\ \\ \csmapper.sys csmapper.sys csmapper.sys csmapper.sys
device=c: device=c: device=c: device=c:\ \\ \windows windows windows windows\ \\ \system system system system\ \\ \carddrv.exe /slot=n carddrv.exe /slot=n carddrv.exe /slot=n carddrv.exe /slot=n
Para el valor n, escriba el nmero de ranuras PC Card que hay en el equipo. Reiniciar.

Formatear desde PC Formatear desde PC Formatear desde PC Formatear desde PC.
Archivo, Formatear, Dar Formato rpido = borrar. Para el controlador R-J3iC, se recomienda formatear
con FAT en lugar de FAT-32 para una mayor velocidad y prestaciones. En el caso de R-J3iB, se debe
formatear con FAT-32.

F FF Formatear desde el controlador del robot. ormatear desde el controlador del robot. ormatear desde el controlador del robot. ormatear desde el controlador del robot.
Insertar la PCMCIA en la ranura del SOP.
Desde el TP: MENUS, 7 MENUS, 7 MENUS, 7 MENUS, 7- -- -FILE, F5 FILE, F5 FILE, F5 FILE, F5- -- -UTIL, 1 UTIL, 1 UTIL, 1 UTIL, 1- -- -SET DEVICE, escoger Mem Card (MC:), (Borrar en SET DEVICE, escoger Mem Card (MC:), (Borrar en SET DEVICE, escoger Mem Card (MC:), (Borrar en SET DEVICE, escoger Mem Card (MC:), (Borrar en
VARIABLES, $DEVICE si hubiera alguna carpeta seleccionada como camino de destino de datos o VARIABLES, $DEVICE si hubiera alguna carpeta seleccionada como camino de destino de datos o VARIABLES, $DEVICE si hubiera alguna carpeta seleccionada como camino de destino de datos o VARIABLES, $DEVICE si hubiera alguna carpeta seleccionada como camino de destino de datos o
cambiar entre FLPY y MCARD una vez), F5 cambiar entre FLPY y MCARD una vez), F5 cambiar entre FLPY y MCARD una vez), F5 cambiar entre FLPY y MCARD una vez), F5- -- -UTIL, 2 UTIL, 2 UTIL, 2 UTIL, 2- -- -For For For Format, F4 mat, F4 mat, F4 mat, F4- -- -Yes, Dar una etiqueta pj. TEST, enter. Yes, Dar una etiqueta pj. TEST, enter. Yes, Dar una etiqueta pj. TEST, enter. Yes, Dar una etiqueta pj. TEST, enter.

FILE JOINT 10 %
FLPY:\*.* 1/17
1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all __________________
9 * MN (all | 1 Set Device |
10 * VR (all | 2 Format |
Press DIR to generate ----------+ +-
[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] |UTIL |>

FILE Format JOINT 10 %
FLPY:\*.* 1/17
Formatting FLPY:
************* WARNING ****************
ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST!
Insert the disk to be formatted into the
disk drive
Format disk?
YES NO

Copia de seguridad usando la PCMCIA Copia de seguridad usando la PCMCIA Copia de seguridad usando la PCMCIA Copia de seguridad usando la PCMCIA.

Usando el PC crear una carpeta en la PCMCIA. Por ejemplo robot1 robot1 robot1 robot1.
Insertar la PCMCIA en la ranura del SOP.

Seleccionar dispositivo de destino de datos:
MENUS, 7 MENUS, 7 MENUS, 7 MENUS, 7- -- -FI FI FI FILE, F5 LE, F5 LE, F5 LE, F5- -- -UTIL, 1 UTIL, 1 UTIL, 1 UTIL, 1- -- -SET DEVICE, 2 SET DEVICE, 2 SET DEVICE, 2 SET DEVICE, 2- -- -MCARD MCARD MCARD MCARD

Robtica Prog. FANUC
132

FILE JOINT 10 %
FLPY:\*.* 1/17
1 * * (all files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all __________________
9 * MN (all | 1 Set Device |
10 * VR (all | 2 Format |
Press DIR to generate ----------+ +-
[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] |UTIL |>

JOINT 10 %
1 Floppy disk
2 Mem Card (MC:)
3
4
FILE
1 * * (all files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP] [UTIL ]>

Seleccionar el camino destino de datos:
MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1- -- -TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2- -- -VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES, aprox. ITEM 80, $DEVICE $DEVICE $DEVICE $DEVICE, Escribir:
MC : \ nombre de la carpeta nombre de la carpeta nombre de la carpeta nombre de la carpeta \ \\ \ En el ejemplo: MC : MC : MC : MC : \ \\ \ robot1 \ \\ \
(si desea hacer la copia en la raz de la MC, no haria falta este paso)

Realizar ya la copia de seguridad seleccionando los ficheros a guardar:

Opcin 1: MENUS, 7 MENUS, 7 MENUS, 7 MENUS, 7- -- -FILE, F4 FILE, F4 FILE, F4 FILE, F4 BACKUP, 1 BACKUP, 1 BACKUP, 1 BACKUP, 1- -- -SYSTEM FILES SYSTEM FILES SYSTEM FILES SYSTEM FILES
F4 F4 F4 F4 BACKUP, 2 BACKUP, 2 BACKUP, 2 BACKUP, 2- -- -TP PROGRAMS TP PROGRAMS TP PROGRAMS TP PROGRAMS

Opcin 2: MENUS, 7 MENUS, 7 MENUS, 7 MENUS, 7- -- -FILE, F4 FILE, F4 FILE, F4 FILE, F4 BACKUP, 6 BACKUP, 6 BACKUP, 6 BACKUP, 6- -- -ALL OF ABOVE ALL OF ABOVE ALL OF ABOVE ALL OF ABOVE
(caso que ya exista algn fichero dentro de la carpeta)

C CC Creacin de subcarpetas en la reacin de subcarpetas en la reacin de subcarpetas en la reacin de subcarpetas en la PCMCIA PCMCIA PCMCIA PCMCIA.

Pulsando: MENUS, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, 3-MAKE DIR, pulsando los botones F1 a F5
podemos escribir los nombres de las subcarpetas que se generarn en la PCCARD. Al pulsar ENTER, la
ltma subcarpeta seleccionada es la que queda activa. Si queremos ir hacia atrs, es decir, hacia el
directorio raz, colocaremos el cursor en <DIR>, posteriormente pulsamos F2 [DIR], seleccionamos
1 *.* y pulsando sucesivas veces ENTER, vamos hacia atrs en el directorio de subcarpetas.

Volcado de informacin usando la pcmcia Volcado de informacin usando la pcmcia Volcado de informacin usando la pcmcia Volcado de informacin usando la pcmcia.
dem PC pero seleccionando MCARD como dispositivo fuente de datos.

17.7. 17.7. 17.7. 17.7. NOTAS SOBRE LA UTILIZACIN DEL MEMORY STICK (USB) NOTAS SOBRE LA UTILIZACIN DEL MEMORY STICK (USB) NOTAS SOBRE LA UTILIZACIN DEL MEMORY STICK (USB) NOTAS SOBRE LA UTILIZACIN DEL MEMORY STICK (USB)

Se recomienda formatear siempre los dispositivos USB en el robot. Si se hace en el PC, se recomienda
hacerlo con formato FAT en lugar de FAT-32, de todas maneras, funcionar ms lento que
formatendolo con el robot.

17.8. 17.8. 17.8. 17.8. COMPATIBILIDAD CON COMPATIBILIDAD CON COMPATIBILIDAD CON COMPATIBILIDAD CON R RR R- -- -J3 J3 J3 J3iB iB iB iB

17.8.1. 17.8.1. 17.8.1. 17.8.1. Compatibilidad de Programas Compatibilidad de Programas Compatibilidad de Programas Compatibilidad de Programas

Puede cargar programas TP de R-J3iB a R-J3iC.

Robtica Prog. FANUC
133

17.8.2. 17.8.2. 17.8.2. 17.8.2. Compatibilidad de ficheros de sistema Compatibilidad de ficheros de sistema Compatibilidad de ficheros de sistema Compatibilidad de ficheros de sistema

Los siguientes ficheros de ajuste de R-J3iB se pueden cargar en el R-J3iC.

DIOCFGSV.IO (Configuracin de I/O)
NUMREG.VR (Ajuste de registros)
POSREG.VR (Ajuste de registros de posicin)
LADDER.PMC (Programa de ladder de PMC integrado)
PARAM.PMC (Ajuste de ladder de PMC Integrado)

Nota 1. Otros ficheros de ajuste (*.SV etc.) procedentes de iB, no se pueden cargar en R-J3iC.

17.9. 17.9. 17.9. 17.9. GESTIN DE LA MEMORIA GLOBAL DEL SISTEMA (FROM + R GESTIN DE LA MEMORIA GLOBAL DEL SISTEMA (FROM + R GESTIN DE LA MEMORIA GLOBAL DEL SISTEMA (FROM + R GESTIN DE LA MEMORIA GLOBAL DEL SISTEMA (FROM + RAM) AM) AM) AM)

17.9.1. 17.9.1. 17.9.1. 17.9.1. Volcado del controlador Volcado del controlador Volcado del controlador Volcado del controlador como imgenes como imgenes como imgenes como imgenes

(1) (1) (1) (1) Volcado accediendo a BOOT MONITOR Volcado accediendo a BOOT MONITOR Volcado accediendo a BOOT MONITOR Volcado accediendo a BOOT MONITOR

Realizacin a travs de PCMCIA, USB o Ethernet. (80 MB mnimo), siempre desde la raz.
La copia de seguridad va controller backup controller backup controller backup controller backup como imgenes como imgenes como imgenes como imgenes nos proporciona una copia de seguridad
(aplicacin + ms sistema operativo) en modo de almacenamiento de ficheros comprimidos por cada
mega de memoria FROM Y SRAM.

Arrancamos el robot con F1 F1 F1 F1- -- -F5 + ON F5 + ON F5 + ON F5 + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), BOOT MONITOR (BMON), BOOT MONITOR (BMON), BOOT MONITOR (BMON), con lo que
aparecer la pantalla principal de configuracin de sistema.

4-Controller backup / restore, enter.
2 22 2- -- - Controller backup as images Controller backup as images Controller backup as images Controller backup as images, enter. est seguro?, 1 , enter.
.....
Esperar a: Done!!
Acabado el backup continuamos sin salir de esta pantalla con:
Enter ,

1-Configuracin men
nos aparecer la pantalla secundaria de configuracin del sistema:
Robtica Prog. FANUC
134

2-Cold start, enter .

(2) (2) (2) (2) Volcado accediendo al Men FILE Volcado accediendo al Men FILE Volcado accediendo al Men FILE Volcado accediendo al Men FILE

Pulsar MENU ! 7 FILE ! F4 Backup ! 8 Image Backup

En la esquina superior izquierda, seleccionamos el dispositivo de volcado, por ej. Memory Card,
pulsamos ENTER. Seguidamente en la parte inferior, nos preguntar si se reinicia el controlador: Cycle
Power?

Contestamos F4 Yes, esto har apagar el controlador, para seguidamente empezar la carga de los
archivos:

Robtica Prog. FANUC
135

Una vez ha terminado de cargar los archivos, nos muestra el aviso: Image backup completed
successfully, a lo que contestaremos F4 OK para volver a la pantalla de trabajo.

17.9.2. 17.9.2. 17.9.2. 17.9.2. Controller Restore como Imgenes. Controller Restore como Imgenes. Controller Restore como Imgenes. Controller Restore como Imgenes.

Arrancamos el robot con F1 F1 F1 F1- -- -F5 + ON F5 + ON F5 + ON F5 + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON), BOOT MONITOR (BMON), BOOT MONITOR (BMON), BOOT MONITOR (BMON), con lo que
aparecer la pantalla principal de configuracin de sistema.

4-Controller backup / restore, enter.
3 33 3- -- - Controller restore as images Controller restore as images Controller restore as images Controller restore as images, enter. est preparado?, 1 , enter.
ATENCIN: ATENCIN: ATENCIN: ATENCIN: Este proceso borra 1 la FROM y luego la SRAM.

MUY IMPORT MUY IMPORT MUY IMPORT MUY IMPORTANTE: ANTE: ANTE: ANTE: En la consola aparece un aviso que indica que no se puede apagar el En la consola aparece un aviso que indica que no se puede apagar el En la consola aparece un aviso que indica que no se puede apagar el En la consola aparece un aviso que indica que no se puede apagar el
controlador mientras se est haciendo el borrado de la FROM. Esto provocara daos fatales en el controlador mientras se est haciendo el borrado de la FROM. Esto provocara daos fatales en el controlador mientras se est haciendo el borrado de la FROM. Esto provocara daos fatales en el controlador mientras se est haciendo el borrado de la FROM. Esto provocara daos fatales en el
mismo. mismo. mismo. mismo.
.....
Esperar a: Restore complete!!
Acabado el restore continuamos sin salir de esta pantalla con:
Enter.

1-Configuracin men
nos aparecer la pantalla secundaria de configuracin del sistema:

2 - Cold start, enter.

Robtica Prog. FANUC
136

18. CONEXIN A RED Y A INTERNET.
FUNCIONES REMOTAS

18.1. 18.1. 18.1. 18.1. CONEXI CONEXI CONEXI CONEXIONES DE RED DISPON ONES DE RED DISPON ONES DE RED DISPON ONES DE RED DISPONIBLES IBLES IBLES IBLES

La CPU dispone de dos conexiones para Ethernet de tipo RJ-45.

Robtica Prog. FANUC
137

18.2. 18.2. 18.2. 18.2. CONEXIN A RED TPICA CONEXIN A RED TPICA CONEXIN A RED TPICA CONEXIN A RED TPICA

18.2.1. Conexionado

Esquema de conexin a red tpica

Nota: Nota: Nota: Nota: En los casos en los que la conexin se establece entre un nico PC y un nico Robot, el cable de
comunicacin ha de ser cruzado en iB, en i C no importa; en el caso de utilizar hub, el cable no no no no debe
ser cruzado.
Robtica Prog. FANUC
138

Detalle de la conexin del tipo RJ-45

18.2.2. 18.2.2. 18.2.2. 18.2.2. Configuracin Configuracin Configuracin Configuracin lado robot lado robot lado robot lado robot

Para configurar los parmetros de comunicacin en el lado del robot, pulsaremos: MENU ! 6 SETUP !
0 NEXT ! HOST COMM:

Robtica Prog. FANUC
139

Nos aparecer la siguiente pantalla:

En el apartado de TCP/IP, pulsamos F3 Detail:

Pulsando F3 PORT, veremos que en la lnea Port#1 IP addr, el ndice cambia de Port#1 a Port#2 y as
sucesivamente. Asignaremos la direccin IP y el resto de parmetros necesarios de la comunicacin
referentes al robot.
En el apartado de Host Name, asignaremos un nombre para los dispositivos (P. ej. PC) que se van a
conectar al robot, en la parte derecha escribiremos las direcciones TCPIP de estos dispositivos.
Colocando el cursor en el correspondiente campo y pulsando ENTER, podemos escribir los datos::
Robtica Prog. FANUC
140

Posteriormente deberemos reiniciar el robot pulsando FCTN ! 0 NEXT ! 8 CYCLE POWER para que se
validen los datos.
Para comprobar que la comunicacin con el robot es correcta, pulsaremos F4 PING despus de
configurar la comunicacin del lado PC como haremos a continuacin. Se nos mostrar un mensaje
indicando si el intento de comunicacin ha tenido xito o no.

18.2.3. 18.2.3. 18.2.3. 18.2.3. Configuracin lado PC Configuracin lado PC Configuracin lado PC Configuracin lado PC

En el lado del PC, entraremos en el lado de conexiones de red, iremos a conexin de rea local y
haremos clic con el botn derecho, hasta encontrar el campo de propiedades:

Robtica Prog. FANUC
141

Una vez encontrado haremos clic sobre l y buscaremos el campo Protocolo Internet TCPIP:

Pulsaremos el botn de propiedades, y posteriormente hacemos clic en Usar la siguiente direccin IP:

Y entraremos todos los datos de la comunicacin del PC.
Aceptaremos todos los cambios.
En el caso de que queramos comprobar que la comunicacin con el robot funciona correctamente,
entraremos en el modo MS-DOS del PC y haremos el ping correspondiente:

Robtica Prog. FANUC
142

18.3. 18.3. 18.3. 18.3. NAVEGACIN NAVEGACIN NAVEGACIN NAVEGACIN POR INTERNET POR INTERNET POR INTERNET POR INTERNET

La controladora de robot RJ3iC tiene la posibilidad de conectarse a Internet a travs de los puertos de
conexin de Ethernet, si es que esta tiene acceso al ciberespacio, y por lo tanto puede acceder a la
visualizacin y consulta de las pginas web que all se encuentren.
Para acceder a una pgina web pulsaremos: MENU ! 0 NEXT ! 8 BROWSER ! Browser:

Nos aparecer la siguiente pantalla:

Robtica Prog. FANUC
143

Si pulsamos Browse Robot Home PAGE, aparece la pgina web del robot:

Navegando a travs de esta pantalla, podemos observar casi cualquier cosa del estado del robot,
podemos tambin descargar los programas en una carpeta del PC, eso s, de uno en uno.

Si lo que hacemos es pulsar Add a link nos aparecer la siguiente pantalla:
Robtica Prog. FANUC
144

En la que al situar el cursor y pulsar Enter, nos saldr un teclado parecido al de un PC

por el que podremos escribir el nombre asignado y la direccin de la pgina web que queramos visitar:

Robtica Prog. FANUC
145

Al pulsar Continue, vemos la lista de pginas favoritas:

Si situamos el cursor sobre una de ellas y pulsamos Enter, nos aparecer:

Teclas usadas para la navegacin por la web:

Robtica Prog. FANUC
146

18.4. 18.4. 18.4. 18.4. EDICIN OFFLINE (EN PC) DE PROGRAMAS EDICIN OFFLINE (EN PC) DE PROGRAMAS EDICIN OFFLINE (EN PC) DE PROGRAMAS EDICIN OFFLINE (EN PC) DE PROGRAMAS

Una vez tengamos los volcados en PC, podemos realizar una edicin offline (fuera del robot) de los
mismos de 3 maneras distintas:

- Usando el software gratuito de conversin de modo binario a modo texto, llamado RJ Translator
- Usando el Software opcional de edicin Win TPE (no permite ver posiciones de robot)
- Usando el Software opcional de simulacin Roboguide que permite, entre muchas otras
funciones, ver posiciones de robot.

18.4.1. 18.4.1. 18.4.1. 18.4.1. Uso de Uso de Uso de Uso del Software RJ Translator: l Software RJ Translator: l Software RJ Translator: l Software RJ Translator:

Para iniciar las operaciones con este software, Pulsaremos en el PC: INICIO ! Programas ! RJ Program
Translator ! RJ Program Translator. Nos aparece la siguiente pantalla:

Una vez encontrado el directorio donde estn los programas volcados del robot (que estarn en
extensin TP), Pulsaremos el elemento de men SETUP(S) para configurar el tipo de robot con el que
estn hechos los programas.
Lo seleccionamos en lista:

Una vez seleccionado el modelo de robot correcto, hacemos clic sobre el/los programas que
querremos convertir, y pulsamos la tecla >>>.
Si la conversin ha sido correcta, nos mostrar el siguiente aviso:

Robtica Prog. FANUC
147

Si no lo ha sido, nos mostrar un mensaje de error, si es as verificar el tipo de robot y que los ficheros
seleccionados sean los correctos:
Si la conversin la ha hecho correctamente, podremos encontrar un archivo de extensin .PE con el
mismo nombre que el que tiene extensin .TP

Si lo abrimos usando Bloc de notas o Notepad, el listado ser de este tipo:

Robtica Prog. FANUC
148

Este tipo de fichero lo podemos editar como si fuese un fichero de texto, hay que tener cuidado con
respetar el formato de lnea, en cuanto a que sta debe ir numerada y con ; al final, no chequea errores
de sintaxis en este punto.

Una vez hechas las modificaciones del programa, lo salvamos, y el el RJ Translator, en Type,
escogemos formato .PE (de texto)

Modificaciones
realizadas
Robtica Prog. FANUC
149

Nos aparecern los ficheros .PE existentes:

Hacemos clic sobre l en la lista File, y pulsamos >>>. Si la conversin no ha sido correcta, porque
posiblemente hay algn fallo de sintaxis, nos dar un mensaje de error y nos dir en qu lnea est el
error:

En caso de que lo haya hecho correctamente, aparecer el mensaje de Conversin complete

18.4.2. 18.4.2. 18.4.2. 18.4.2. Otras posibilidades de edicin Otras posibilidades de edicin Otras posibilidades de edicin Otras posibilidades de edicin

Edicin mediante el Software WinTPE. Esta edicin slo es posible con controladora RJ3iB, no con RJ3iC.
Robtica Prog. FANUC
150

Edicin mediante el Software de Simulacin Roboguide

Robtica Prog. FANUC
151

19. MASTERIZADO BSICO

19.1. 19.1. 19.1. 19.1. INTRODUCCIN INTRODUCCIN INTRODUCCIN INTRODUCCIN

La masterizacin asocia el ngulo existente entre las marcas mviles y las marcas fijas de cada eje
respectivamente con los pulsos generados en los encoders absolutos (APC = encoder absoluto), los
cuales estn mecnicamente acoplados al eje de cada motor. La posicin actual del robot es
determinada por los pulsos de los encoders.

Ms especficamente, la masterfizacin se realiza para obtener los pulsos ledos en la posicin de cero
grados = marcas = cero mecnico.
Una caracterstica muy importante de un encoder es su resolucin: Nmero de pulsos generados en
una vuelta completa de eje.

En los robots Fanuc es muy habitual el uso del encoder Alpha A64 con una resolucin de 65.535
pulsos por vuelta.

A nivel de software, estos pulsos son procesados, va procesador incorporado en el propio encoder, y
la informacin transmitida a la CPU no son pulsos por vuelta, sino que se trabaja con pulsos por grado pulsos por grado pulsos por grado pulsos por grado
de eje de robot. de eje de robot. de eje de robot. de eje de robot.

De manera que para cada modelo de robot y a cada eje, aunque diferentes motores monten el mismo
encoder, habr un valor que los diferencie:

Si visualizamos el robot, el J2 cuando se mueve a 20 y el J3 tambin se mueve a 25 grados. Aunque
en la pantalla de visualizacin de posicin actual de robot, el J3 no varia y conserva 45.
Esto es debido a que el propio software de Fanuc provoca en ciertos eje de determinados robots
el efecto de la compensacin compensacin compensacin compensacin. No obstante la posicin real de la marca mvil respecto de la marca fija
se encuentra a 25 grados.

Tabla de compensaciones: Tabla de compensaciones: Tabla de compensaciones: Tabla de compensaciones:
Cuando movemos Cuando movemos Cuando movemos Cuando movemos J1 J1 J1 J1 J2 J2 J2 J2 J3 J3 J3 J3 J4 J4 J4 J4 J5 J5 J5 J5 J6 J6 J6 J6
Se mueve Se mueve Se mueve Se mueve J1 J2, J3 J3 J4, J5,J6 J5,J6 J6
robots robots robots robots todos todos todos algunos algunos todos
Precaucin al Precaucin al Precaucin al Precaucin al
masterizar masterizar masterizar masterizar
no no
Si: poner a cero J2 Si: poner a cero J2 Si: poner a cero J2 Si: poner a cero J2
y J3 y J3 y J3 y J3
no no no

19.2. 19.2. 19.2. 19.2. MA MA MA MASTERIZACIN RPIDA (QUICK MASTER). STERIZACIN RPIDA (QUICK MASTER). STERIZACIN RPIDA (QUICK MASTER). STERIZACIN RPIDA (QUICK MASTER).

NOTAS PREVIAS NOTAS PREVIAS NOTAS PREVIAS NOTAS PREVIAS:
Este mtodo nos permite siempre recuperar el cero mecnico original de fbrica (la masterizacin
original de fbrica) o el ltimo cero mecnico establecido (la ltima masterizacin).
Es vlido para cambio de encod Es vlido para cambio de encod Es vlido para cambio de encod Es vlido para cambio de encoder er er er y sustitucin de bateras y sustitucin de bateras y sustitucin de bateras y sustitucin de bateras, no para cambio de motor , no para cambio de motor , no para cambio de motor , no para cambio de motor. .. .
(La posibilidad de que salga bien a la primera (La posibilidad de que salga bien a la primera (La posibilidad de que salga bien a la primera (La posibilidad de que salga bien a la primera o a la segunda, depende del montaje del acoplamiento o a la segunda, depende del montaje del acoplamiento o a la segunda, depende del montaje del acoplamiento o a la segunda, depende del montaje del acoplamiento
entre motor entre motor entre motor entre motor- -- -encoder y eje de encoder para que sea montado exactamente en la misma posicin que encoder y eje de encoder para que sea montado exactamente en la misma posicin que encoder y eje de encoder para que sea montado exactamente en la misma posicin que encoder y eje de encoder para que sea montado exactamente en la misma posicin que
fue sacado el defectuoso o con media vuelta fue sacado el defectuoso o con media vuelta fue sacado el defectuoso o con media vuelta fue sacado el defectuoso o con media vuelta de diferencia. de diferencia. de diferencia. de diferencia.
Robtica Prog. FANUC
152

En el posicionado de robot en marcas nos permite un error de +/- 1mm (inferior a una vuelta de
encoder), que posteriormente ser rectificado automticamente.
Entendiendo esta filosofa, la prdida de las bateras ya no habra de suponer nunca un problema.
Se pueden plantear dos casos:

19.2.1. 19.2.1. 19.2.1. 19.2.1. Caso 1: Una vez Caso 1: Una vez Caso 1: Una vez Caso 1: Una vez perdida la perdida la perdida la perdida la m mm masterizacin y no tenemos posicin de referencia (REF POSITION) asterizacin y no tenemos posicin de referencia (REF POSITION) asterizacin y no tenemos posicin de referencia (REF POSITION) asterizacin y no tenemos posicin de referencia (REF POSITION)
para realizar el masterizado para realizar el masterizado para realizar el masterizado para realizar el masterizado. . . .

Se soluciona mediante la introduccin de datos manualmente y posterior masterizado va QUICK
MASTER.

1- Anotar valores de masterizado antiguos en un papel aparte (tomamos como posicin de referencia
la asociada al ltimo masterizado), despus de prdida de masterizado:

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, Aprox. ITEM 70, enter, buscar la variable
$DMR_GRP, (las variables estn ordenadas alfabticamente), pulsar enter, enter.
Buscar $MASTER_COUN, enter y anotar los valores de su robot de su robot de su robot de su robot en una hoja a parte.

$MASTER_COUN [1] = 12345679
$MASTER_COUN [2] = 95857361
$MASTER_COUN [3] = -1398859
$MASTER_COUN [4] = -7474747
$MASTER_COUN [5] = 1194948
$MASTER_COUN [6] = -1234567

2- Pulsar PREV, Buscar $REF_POS, enter, poner las subariables a cero radianes:

$REF_POS [1] = 0
$REF_POS [2] = 0
$REF_POS [3] = 0
$REF_POS [4] = 0
$REF_POS [5] = 0
$REF_POS [6] = 0

3- Pulsar PREV, Buscar $REF_COUNT, enter y escribir los valores anotados previamente, en la siguientes
subvariables:

$REF_COUN [1] = 12345679
$REF_COUN [2] = 95857361
$REF_COUN [3] = -1398859
$REF_COUN [4] = -7474747
$REF_COUN [5] = 1194948
$REF_COUN [6] = -1234567

4- Pulsar PREV, Poner la siguiente subvariable a TRUE:

$REF_DONE = TRUE, Pulsar PREV, PREV, para salir de las subvariables.

Nota: Estas son las variables que se modifican de manera automtica cuando grabamos la posicin de
referencia en CERO MECNICO = Marcas, va SET QUICK MASTER REF del caso 2.

Continuar en el punto posterior Ejecucin del Quick Master.

19.2.2. 19.2.2. 19.2.2. 19.2.2. Caso 2: Cuando el robot todava no ha perdido la masterizacin. Caso 2: Cuando el robot todava no ha perdido la masterizacin. Caso 2: Cuando el robot todava no ha perdido la masterizacin. Caso 2: Cuando el robot todava no ha perdido la masterizacin.

Este es un caso con carcter preventivo. Podra realizarse en cualquier posicin si se hacen marcas
adicionales en el robot.
Se trata de la grabacin de una posicin de referencia (SET QUICK MASTER REF) con carcter preventivo
cuando el robot todava est masterizado, para realizar un posterior (Quick master) cuando realmente
pierda la masterizacin por la perdida de la bateras.
Robtica Prog. FANUC
153

1-Mover a la posicin de referencia para el Quick Master (preventivo):

1.1- Si la posicin de referencia queremos que sea una posicin determinada una posicin determinada una posicin determinada una posicin determinada:
Mover a la posicin deseada y realizar marcas adicionales en el robot.

1.2- Si la posicin de referencia queremos que sea el actual cero mecnico cero mecnico cero mecnico cero mecnico:
Poner todos lo ejes en su cero mecnico, para ello, crear un programa ZERO ZERO ZERO ZERO
(SELECT F2: CREATE), grabar un punto cualquiera SHIFT + F1-POINT
Poner el cursor sobre el punto F5-POSITION, F5-[REPRE], 2-JOINT

P[1] UF:0 UT:1
J1 0.000 deg J4 0.000 deg
J2 0.000 deg J5 0.000 deg
J3 0.000 deg J6 0.000 deg
ZERO
1/2
1: J P[1] 100% FINE
[End]
__________________
| 1 Cartesian |
| 2 Joint |
Enter value ----------+ +-
DONE |REPRE|

Poner a cero todos los ejes: 0, enter,... al acabar F4 0, enter,... al acabar F4 0, enter,... al acabar F4 0, enter,... al acabar F4- -- -DONE DONE DONE DONE,
Ejecutar el programa (SHIFT + FWD) (SHIFT + FWD) (SHIFT + FWD) (SHIFT + FWD)
El robot se mover hasta alcanzar su cero mecnico. Robot en marcas

2-Grabado de la posicin de referencia para el Quick Master (preventivo):

Con el robot en la posicin,
MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1- -- -TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3- -- -MASTER/CAL, MASTER/CAL, MASTER/CAL, MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo
siguiente: 2 22 2- -- -VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES, Aprox. ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB poner a 1, F1 F1 F1 F1- -- -TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3- -- -MASTER/CAL), MASTER/CAL), MASTER/CAL), MASTER/CAL),
5 55 5- -- - SET QUICK MASTER REF, F4 SET QUICK MASTER REF, F4 SET QUICK MASTER REF, F4 SET QUICK MASTER REF, F4- -- -YES YES YES YES

SYSTEM Master/Cal JOINT 10 %
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

Aparece el mensaje quick master reference set, F5 F5 F5 F5- -- -DONE DONE DONE DONE.

Continuar en el punto Ejecucin del Quick Master.

19.2.3. 19.2.3. 19.2.3. 19.2.3. Ejecucin del Ejecucin del Ejecucin del Ejecucin del Quick Master Quick Master Quick Master Quick Master

SITUACIN ACTUAL: SITUACIN ACTUAL: SITUACIN ACTUAL: SITUACIN ACTUAL:
El robot no puede moverse, ya que ha perdido la masterizacin va hardware.
Las bateras se han agotado estando el robot sin tensin. (Reemplazar las bateras, siempre con tensin)
Se han tenido que desmontar la conexin bateras -ENCODER por avera de encoder, avera de motor,
sustitucin de motor, corte del cable, etc.
En estos casos, al conectar pueden aparecer los siguientes errores, entre otros:
SERVO 062- BZAL alarm (error de batera de unidad mecnica gastada).
Robtica Prog. FANUC
154

PROCESO: PROCESO: PROCESO: PROCESO:
1-Eliminar el estado de fallo para poder mover el robot:
Opcin a: MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1- -- -TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3- -- - MASTER/CAL, MASTER/CAL, MASTER/CAL, MASTER/CAL, (Si no aparece MASTER/CAL,
hacer lo siguiente: 2 22 2- -- -VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES, Aprox. ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB poner a 1, F1 F1 F1 F1- -- -
TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3- -- - MASTER/CAL MASTER/CAL MASTER/CAL MASTER/CAL), ,, , F3 F3 F3 F3- -- -RES_PCA, F4 RES_PCA, F4 RES_PCA, F4 RES_PCA, F4- -- -YES. YES. YES. YES.
Opcin b: (MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1- -- -TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2- -- -VARIABLES, Aprox. VARIABLES, Aprox. VARIABLES, Aprox. VARIABLES, Aprox. ITEM 150, $MCR, enter, ITEM 150, $MCR, enter, ITEM 150, $MCR, enter, ITEM 150, $MCR, enter,
$SPC_RESET $SPC_RESET $SPC_RESET $SPC_RESET, poner a F4 F4 F4 F4- -- -TRUE TRUE TRUE TRUE, ella sola se pondr a FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, ya que se trata de un pulso).
En ambos casos, quitar tensin del armario y conectar de nuevo.

2-Movimientos:
No debe aparecer el mensaje No debe aparecer el mensaje No debe aparecer el mensaje No debe aparecer el mensaje SRVO-075 WARN Pulse not established ; para ello mover
manualmente el robot en modo JOINT JOINT JOINT JOINT cada eje (o el eje desmasterizado) +/-10 , y RESET.
(Encoder Absoluto en una vuelta).
Cuando ya no aparezca, Cuando ya no aparezca, Cuando ya no aparezca, Cuando ya no aparezca, Mover manualmente el robot en modo JOINT JOINT JOINT JOINT todos los ejes a la posicin
de referencia:
a aa a- -- - Marcas Marcas Marcas Marcas (marcas fijas y mviles alineadas) si el masterizado anterior corresponda con marcas
del robot.
b bb b- -- - Marcas adicionales Marcas adicionales Marcas adicionales Marcas adicionales (marcas adicionales fijas y mviles alineadas) si el masterizado anterior
se realiz con marcas adicionales por imposibilidad mecnica de ponerlo en marcas originales en
la instalacin.
En ambos En ambos En ambos En ambos casos (se permite un error de +/ casos (se permite un error de +/ casos (se permite un error de +/ casos (se permite un error de +/- -- - 1mm. o inferior a 1 vuelta encoder). 1mm. o inferior a 1 vuelta encoder). 1mm. o inferior a 1 vuelta encoder). 1mm. o inferior a 1 vuelta encoder).

3-Masterizar:
siguiente: 2 22 2- -- -VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES, Aprox. ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB poner a 1, F1 F1 F1 F1- -- -TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3- -- -
MASTER/CA MASTER/CA MASTER/CA MASTER/CAL), L), L), L),
3 33 3- -- -QUICK MASTER, F4 QUICK MASTER, F4 QUICK MASTER, F4 QUICK MASTER, F4- -- -YES. YES. YES. YES.

(Aparecern los valores de los encoders, pulsos
actuales de la posicin actual)

4-Calibrar:
6 66 6- -- -CALIBRATE, F4 CALIBRATE, F4 CALIBRATE, F4 CALIBRATE, F4- -- - YES YES YES YES. .. .

Se hace la interpolacin de pulsos actuales a grados de
posicin actual de robot, sta nos da idea del el error
cometido en grados en el posicionamiento.
IMPORTANTE: Para que este proceso IMPORTANTE: Para que este proceso IMPORTANTE: Para que este proceso IMPORTANTE: Para que este proceso sea sea sea sea positivo, los positivo, los positivo, los positivo, los
valores en grados de posici valores en grados de posici valores en grados de posici valores en grados de posicin obtenidos n obtenidos n obtenidos n obtenidos, , , , no no no no deben deben deben deben
exceder de +/ exceder de +/ exceder de +/ exceder de +/- -- - 0,5 deg., PREFERIBLE +/ 0,5 deg., PREFERIBLE +/ 0,5 deg., PREFERIBLE +/ 0,5 deg., PREFERIBLE +/- -- -0.2 deg. 0.2 deg. 0.2 deg. 0.2 deg.
Para ello, reiterar moviendo mnimamente Para ello, reiterar moviendo mnimamente Para ello, reiterar moviendo mnimamente Para ello, reiterar moviendo mnimamente los ejes los ejes los ejes los ejes
correspondientes y repitiendo los pasos 3 y 4. correspondientes y repitiendo los pasos 3 y 4. correspondientes y repitiendo los pasos 3 y 4. correspondientes y repitiendo los pasos 3 y 4.
Los nuevos $DMR_GRP [i]. $MASTER_COUN[i] son
calculados corrigiendo el error basndose en el
principio de que la desviacin en una vuelta de
encoder puede ser compensada, por tratarse de un
encoder absoluto en una vuelta.
5-Finalizar:

F5 F5 F5 F5- -- -DONE (cuando hayamos conseguido que el error en grados DONE (cuando hayamos conseguido que el error en grados DONE (cuando hayamos conseguido que el error en grados DONE (cuando hayamos conseguido que el error en grados sea inferior a sea inferior a sea inferior a sea inferior a +/ +/ +/ +/- -- - 0,5 deg.). 0,5 deg.). 0,5 deg.). 0,5 deg.).
Robtica Prog. FANUC

155

Es conveniente realizar un programa ZERO ZERO ZERO ZERO, grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas en
JOINT a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente
en marcas.

19.3. 19.3. 19.3. 19.3. MASTERIZACION DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER) MASTERIZACION DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER) MASTERIZACION DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER) MASTERIZACION DE EJE SIMPLE (SINGLE AXIS MASTER)
SITUACIN ACTUAL: SITUACIN ACTUAL: SITUACIN ACTUAL: SITUACIN ACTUAL:

Se realiza en los casos en los que solamente uno o ciertos ejes han perdido la masterizacin, por
ejemplo en los casos de desmontaje mecnico del motor de un eje determinado para su sustitucin.



1- Eliminar el estado de fallo para poder mover el robot:

hacer lo siguiente:
2 22 2- -- -VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES, Aprox. ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB poner a 1, F1 F1 F1 F1- -- -TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3- -- - MASTER/CAL MASTER/CAL MASTER/CAL MASTER/CAL), , , ,
F3 F3 F3 F3- -- -RES_PCA, F4 RES_PCA, F4 RES_PCA, F4 RES_PCA, F4- -- -YES. YES. YES. YES.

Opcin b: MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1- -- -TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2- -- -VARIABLES, Aprox. VARIABLES, Aprox. VARIABLES, Aprox. VARIABLES, Aprox. ITEM 150, enter, $MCR, enter, ITEM 150, enter, $MCR, enter, ITEM 150, enter, $MCR, enter, ITEM 150, enter, $MCR, enter,
$SPC_RESET $SPC_RESET $SPC_RESET $SPC_RESET, poner a F4 F4 F4 F4- -- -TRUE TRUE TRUE TRUE, ella sola se pondr a FALSE FALSE FALSE FALSE, ya que se trata de un pulso).


2- Movimientos:


Cuando ya no aparezca, Cuando ya no aparezca, Cuando ya no aparezca, Cuando ya no aparezca, Mover manualmente el robot en modo JOINT JOINT JOINT JOINT el eje desmasterizado, (se
podra hacer as todos los ejes uno a uno), a su posicin de marcas (marca fija y mvil alineadas).

Tabla de co Tabla de co Tabla de co Tabla de compensaciones: mpensaciones: mpensaciones: mpensaciones:

Cuando movemos J1 J1 J1 J1 J2 J2 J2 J2 J3 J3 J3 J3 J4 J4 J4 J4 J5 J5 J5 J5 J6 J6 J6 J6
Se mueve J1 J2, J3 J3 J4, J5,J6 J5,J6 J6
robots todos todos todos algunos algunos todos
Precaucin al
masterizar
no no Si: poner a cero J2 y J3 Si: poner a cero J2 y J3 Si: poner a cero J2 y J3 Si: poner a cero J2 y J3 no no no

3- Masterizar:

siguiente:

2 22 2- -- -VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES, Aprox. ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB poner a 1, F1 F1 F1 F1- -- -TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3- -- -MASTER/CAL), MASTER/CAL), MASTER/CAL), MASTER/CAL),
4 44 4- -- -SINGLE AXIS MASTER, SINGLE AXIS MASTER, SINGLE AXIS MASTER, SINGLE AXIS MASTER,

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156

Columna: MSTR POS MSTR POS MSTR POS MSTR POS, poner a cero aquellos ejes que no estn masterizados.
Columna: SEL SEL SEL SEL, poner a uno los ejes no masterizados.
R RR RESET ESET ESET ESET (no debe aparecer SRVO-075 WARN Pulse not established),
F5 F5 F5 F5- -- -EXEC EXEC EXEC EXEC, las columnas cambiaran en el sentido, SEL (de 1 a 0) Y ST (de 0 a
2).
4-Calibrar:
PREV, 6 PREV, 6 PREV, 6 PREV, 6- -- -CALIBRATE, F4 CALIBRATE, F4 CALIBRATE, F4 CALIBRATE, F4- -- - YES, YES, YES, YES,

Se realiza la interpolacin de los pulsos actuales a grados de
posicin actual para definir el cero mecnico y establecer el
cero en marcas)

Es conveniente realizar un programa ZERO ZERO ZERO ZERO, grabando un
punto al azar y cambiando sus coordenadas en JOINT a cero
grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el
robot se posiciona correctamente en marcas.

5-Finalizar:
F5 F5 F5 F5- -- -DONE DONE DONE DONE

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157

20. DIAGNOSIS Y RESOLUCIN DE
PROBLEMAS BSICOS

20.1. 20.1. 20.1. 20.1. M MM MOTIVOS DE PARO DE PRODUCCIN. ALARMAS Y ERRORES OTIVOS DE PARO DE PRODUCCIN. ALARMAS Y ERRORES OTIVOS DE PARO DE PRODUCCIN. ALARMAS Y ERRORES OTIVOS DE PARO DE PRODUCCIN. ALARMAS Y ERRORES

Un robot cuya produccin se ha puesto en marcha y funciona correctamente desde hace algn tiempo
con una cadencia de produccin establecida y con normalidad, en un principio debe funcionar as
durante toda la vida operativa del robot. Si se produce un paro de produccin inesperado, podemos
diferenciar dos grandes grupo de este tipo de paro, que son los que ponen al robot en estado de error
(y por lo tanto no se podr mover) y los que no provocan este estado en el robot.

Motivos de paro de produccin que no provocan no provocan no provocan no provocan estado de error en el robot:

- El programa de robot est parado en una instruccin de tipo Wait, porque no llega el estado de la
seal que debera finalizar esta instruccin. Esto puede ser debido a:
- Fallos en detectores o finales de carrera

- Conexiones sueltas, defectuosas o mal configuradas

- Golpes, envejecimiento, de los componentes

- No se detecta presencia de producto

- Utillaje mal cerrado

- Fallo en alguna electrovlvula

- Entra una seal de paro elctrico (hold) desde un dispositivo exterior.

- Puede ser causado por un error detectado en el PLC, que haga parar el robot

- Mala conexin o configuracin de la seal de paro elctrico

- Mala comunicacin entre PLC y robot, transmisin de comandos errneos

- Operacin mal efectuada

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158

Motivos de paro de produccin que provocan provocan provocan provocan estado de error en el robot:
(Lo que implica que no se podr mover hasta que se elimne la causa del fallo)

ID de alarma: Tipo de alarma Cdigo de alarma
Nmero de alarma
Mensaje de alarma: Descripcin de la alarma

Rigor de alarma Programa Robot Potencia al
sistema del servo
Alcance
NONE
WARN
No para No para ------
------
PAUSE.L
PAUSE.G
Local
Global
STOP.L
STOP.G
Decelera y para
No apagada
Local
Global
SERVO
Se interrumpe
Para
inmediatamente
Apagada Global
ABORT.L
ABORT.G
Decelera y para No apagada Local
Global
SERVO 2
SYSTEM
Termina de
manera forzada
Para
inmediatametne
Apagada Local
Global

Alcance en el que se aplica la alarma cuando los mltiples programas arrancan
simultneamente (funcin de tarea mltiple)
Local La alarma solo se aplica a un programa que ha hecho saltar la
alarma.
Alcance
Global La alarma se aplica a todos los programas.
CLASES DE ERRORES
Emergencias ! Seta de Teach Pendant, seta de armario, Deadman...
P.ej. SRVO-003 SERVO Deadman switch released. Interruptor deadman
(hombre muerto) TP liberado.
HARDWARE
Averas ! Cableado defectuoso, descarga de baterias...
P.ej. SRVO-065 WARN BLAL alarm (Group:%d Axis:%d). Battery Low Alarm.
El voltaje de la batera para el encoder, ha cado por debajo del mnimo permitido
PROPIOS
DEL ROBOT
SOFTWARE
Fallos lgicos de programacin.
P.ej. MOTN-018 Position not reachable. Intentamos llevar el robot a un punto
donde no puede llegar.
HARDWARE

Seales entrantes por el conexionado en la placa de emergencias.
P.ej. SRVO-007 SERVO External emergency stops. Emergencia
externa pulsada.
EXTERNOS
SOFTWARE
Entrada de seales de error procedentes de un PLC (UI).
P.ej.. SRVO-037 SERVO IMSTP input ( Group:%d). La seal
UI[1: *IMSTP] est en OFF
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159

Para visualizar las alarmas que hay activas en el momento, pulsaremos MENU ! 4 I/O

Si pulsamos MENU ALARM F3: HIST, los cien ltimos mensajes de error son listados y pueden ser
visualizados. El ltimo error en aparecer es el primer mensaje listado.

Alarm : Hist JOINT 100 %
1/100
1 R E S E T
2 SRVO-003 Deadman switch released
3 R E S E T
5 JOG -007 Press shift key to jog
6 R E S E T
8 R E S E T
9 MCTL-014 Waiting for Servo ready
10 R E S E T
[ TYPE ] ACTIVE CLEAR HELP

CLEAR : Borra los mensajes de error.
HELP : Informa sobre la fecha y la hora de aparicin del mensaje de error.

Para mayor informacin sobre las diferentes alarmas, ver el manual suministrado en el CD de formacin
y en el captulo 29 de este manual.
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160

20.2. 20.2. 20.2. 20.2. REGIS REGIS REGIS REGISTRO DE EVENTOS Y CONEXIONES (LOG TRO DE EVENTOS Y CONEXIONES (LOG TRO DE EVENTOS Y CONEXIONES (LOG TRO DE EVENTOS Y CONEXIONES (LOG BOOK) BOOK) BOOK) BOOK) (OPC. (OPC. (OPC. (OPC. J695) J695) J695) J695)

La aparicin de una situacin anmala, de paro o de error en el robot, puede tener una solucin ms o
menos inmediata o muy trabajada dependiendo del caso. En los casos ms difciles, hay que empezar a
rastrear por orden de mayor a menor probabilidad los eventos posibles de las causas de la situacin
anmala. No siempre la causa de mayor probabilidad es la que acontece, por lo que la posibilidad de
tener una gua testigo de las acciones realizadas que han provocado la aparicin de la situacin
anmala, puede facilitar mucho el trabajo de averiguar la causa de la situacin y ahorrar un tiempo y
trabajo considerables.

Cada vez que pulsamos un comando en la consola, esta accin queda registrada en el archivo llamado
Logbook. Para acceder al contenido de este archivo, que puede ser guardado como archivo de texto,
pulsaremos:

MENU ! 4 Alarm ! F1 Type ! Logbook

Si pulsamos F3 DETAIL en alguna de las lneas, veremos los detalles de la accin en concreto:
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161

20.2.1. 20.2.1. 20.2.1. 20.2.1. Registro de eventos Registro de eventos Registro de eventos Registro de eventos

Los eventos que se pueden registrar son:
- Ocurrencia de una alarma
- Valor o palabra entrados
- Seleccin de elementos de men
- Seleccin en ventana de advertencia
- Operaciones de movimiento manual del robot
- Pulsacin de tecla de la consola

Los eventos que no quedan registrados son:
- Seleccin de vnculos en pginas web
- Eventos ms rpidos que el ciclo de monitorizacin (visualizacin del override,)

Con F5 CLEAR, borramos el listado acumuado de eventos.

20.2.2. 20.2.2. 20.2.2. 20.2.2. Salvar como archivo de texto
Si queremos guardar el listado como fichero de texto, tenemos 2 formas de hacerlo:

a) Nos vamos a MENU ! 7 FILE ! F4 BACKUP ! 5 Error Log
Al salvar los ficheros en el dispositivo seleccionado, nos crear el archivo LOGBOOK.LS

Robtica Prog. FANUC

162

b) Uma vez nos encontramos em el listado del Logbook, pulsamos la tecla FCTN, seguida de 0
NEXT ! 2 SAVE

20.3. 20.3. 20.3. 20.3. FUNCIN DE AYUDA FUNCIN DE AYUDA FUNCIN DE AYUDA FUNCIN DE AYUDA ONLINE ONLINE ONLINE ONLINE (OPCIN R664 (OPCIN R664 (OPCIN R664 (OPCIN R664) )) )

En cualquier momento, podemos obtener ayuda rpida sobre las operaciones que estamos realizando, al
pulsar la tecla DIAG-HELP, tambin puede aparecer en la seleccin de teclas F:

Robtica Prog. FANUC

163

Si nos encontramos, por ejemplo, realizando la programacin de una tarea:

Al pulsar la tecla DIAG-HELP, nos aparecer el texto de ayuda:

Tambin puede aparecer la ayuda pulsando ? ?? ? HELP HELP HELP HELP que aparece normalmente en F5.

20.4. 20.4. 20.4. 20.4. M MM MEN DE ESTADO DEL ROBOT EN DE ESTADO DEL ROBOT EN DE ESTADO DEL ROBOT EN DE ESTADO DEL ROBOT

Otro tipo de informacin que nos puede ayudar a detectar un estado anmalo del robot, es la que
concierne al estado de sus encoders, esfuerzos de parte motora, sobrecalentamientos y acumulativo de
horas de trabajo.

Este tipo de informacin la podemos consultar pulsando:

MENU ! 0 Next ! 4 Status ! 1 Axis

La informacin sobre el estado del encoder la podemos consultar en F2 Status 1
Robtica Prog. FANUC

164

En F3 Status 2 podemos ver lo referente a alarmas de encoder

Si pulsamos F4 Pulse, vemos los pulsos de error en el posicionamiento

Robtica Prog. FANUC

165

Monitor monitoriza los pares de cada motor

Si pulsamos NEXT y F4 Disturb, monitoriza pares perturbadores en cada eje.

Al pulsar otra vez NEXT y F4 Diag, puede verse trabajo de los reductores y sobre calentamientos.
Pulsando F3 Reducer

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Pulsando F4 Overheat

Para ver los tiempos de funcionamiento del controlador, pulsamos : Menu 0 4 status f1 type Sys. Timer

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167

NIVEL B

Robtica Prog. FANUC

168

21. FUNCIONES AVANZADAS

21.1. 21.1. 21.1. 21.1. SPACE CHECK FUNCIN SPACE CHECK FUNCIN SPACE CHECK FUNCIN SPACE CHECK FUNCIN

Esta funcin permite programar un volumen especfico mediante el cual se establecen una serie de
condiciones:
-Se precisa de una DI para poder acceder al volumen. Mientras no se recibe esta entrada el movimiento
del robot se para al contactar con el volumen de seguridad. Si estando dentro del volumen, se perdiera
la seal, no puede salir.
-Una salida cambia de estado dentro (DO = Off) y fuera del volumen (DO = On).

Rec JOINT 10%
SPACE SETUP 1/4

SPACE :1 GROUP :1
UFRAME :1 UTOOL :1
1 : BASIS\VERTEX [SIDE LENGTH ]
2 :X 1123.6 mm -2073.6 mm
3 :Y 1645.4 mm 280.3 mm
4 :Z -310.0 mm -218.9 mm

[ TYPE ] OTHER RECORD

Rectangular\Space JOINT 10%
LIST SCREEN 1/3
No.Enb/Dsbl Comment Usage
1 ENABLE\\[CINTA ]Common Space
2 DISABLE[ ]Common Space
3 DISABLE[ ]Common Space

[ TYPE ] DETAIL ENABLE DISABLE
Rectangular\Space JOINT 10%
DETAILED SCREEN 1/6

SPACE :1 GROUP :1
USAGE : Common Space

1 Enable/Disable: ENABLE\\
2 Comment: [ CINTA]
3 Output Signal: DO [ 12]
4 Input Signal: DI [ 1]
5 Priority: Low
6 inside/outside: Inside

[ TYPE ] SPACE ENABLE DISABLE

Se accede al men mediante: Men ! 6 Setup ! Space Funct.

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169

21.2. 21.2. 21.2. 21.2. AUTOEXEC PROGRAM FOR COLD START / HOT START AUTOEXEC PROGRAM FOR COLD START / HOT START AUTOEXEC PROGRAM FOR COLD START / HOT START AUTOEXEC PROGRAM FOR COLD START / HOT START

Este programa se arrancar mientras reinicia el sistema cuando damos ON al controlador.

MENU NEXT SYSTEM F1: [TYPE] MENU NEXT SYSTEM F1: [TYPE]
CONFIG VARIABLES
System Config JOINT 10 %
3/28
1 Use HOT START: FALSE
2 I/O power fail recovery:RECOVER ALL
3 Autoexec program [********]
for Cold start:
4 Autoexec program [********]
for Hot start:
5 HOT START done signal: DO[ 0]
6 Restore selected program: TRUE
7 Enable UI signals: TRUE
8 START for CONTINUE only: FALSE
[ TYPE ]

SYSTEM Variables JOINT 10 %
214/306
208 $PRIORITY 128
209 $PROTOENT [4] of PROTOENT_T
210 $PRPORT_NUM 4
211 $PSSAVE_GRP [5] of PSSAVE_GRP_T
212 $PURGE_ENBL TRUE
213 $PWF_IO 4
214 $PWR_NORMAL *uninit*
215 $PWR_SEMI *uninit*
216 $PWR_UP_RTN [16] of STRING[13]
217 $RCVTMOUT 3000
[ TYPE ]

Para que un programa sea arrancado en modo
automtico mediante COLD START, su nombre
debe figurar en la variable de sistema
$PWR_NORMAL

Para que un programa sea arrancado en
modo automtico mediante HOT START, su
nombre debe figurar en la variable de
sistema $PWR_SEMI

ATENCION: ATENCION: ATENCION: ATENCION: El programa de arranque en autoejecucin no debe incluir movimientos (group mask: El programa de arranque en autoejecucin no debe incluir movimientos (group mask: El programa de arranque en autoejecucin no debe incluir movimientos (group mask: El programa de arranque en autoejecucin no debe incluir movimientos (group mask:
[*,*,*,*,*]). [*,*,*,*,*]). [*,*,*,*,*]). [*,*,*,*,*]). En su ejecucin no debe exceder de ms de 15 seg. , siendo inferior en todo
caso al tiempo que tarda la SRAM en descargar sobre la DRAM. Para poder ser ejecutado
no debe estar editado.

USE
HOT
START
RESTORE
SELECTED
PROGRAM
AUTOEXEC
PROGRAM
FOR COLD
START
AUTOEXEC
PROGRAM
FOR HOT
START
RESULTADOS ANTE CADA DE
TENSIN OFF/ON
RESULTADOS Desde BIOS
COLD START
RESULTADOS Desde BIOS
HOT START
False
(por
defecto)
True
(por defecto)
xxxxxxx xxxxxxx
Programa en ejecucin se aborta.
Autoseleccin ltimo programa en
ejecucin/edicin desde la lnea 0.
True True xxxxxxx xxxxxxx
Programa en ejcucin se pausa.
ejcucin/edicin desde la lnea
donde se qued.
donde se qued.
donde se qued.
False False xxxxxxx xxxxxxx
Ningn programa se selecciona.
True False xxxxxxx xxxxxxx
donde se qued.
donde se qued.
donde se qued.
False
(por
defecto)
True
(por defecto)
A B
ejecucin/edicin desde la lnea 0
+ se ejecuta programa A
True True A B
donde se qued
+ se ejecuta programa B
Autoseleccin ltimo programa
en ejcucin/edicin desde la lnea
donde se qued
donde se qued
False False A B
Ningn programa se selecciona +
se ejecuta programa A
True False A B
donde se qued
Autoseleccin ltimo programa
en ejcucin/edicin desde la lnea
donde se qued
donde se qued
Robtica Prog. FANUC

170

21.3. 21.3. 21.3. 21.3. AJUSTE DINMICO DE LA TRAYECTORIA (PROGRAM ADJUST AJUSTE DINMICO DE LA TRAYECTORIA (PROGRAM ADJUST AJUSTE DINMICO DE LA TRAYECTORIA (PROGRAM ADJUST AJUSTE DINMICO DE LA TRAYECTORIA (PROGRAM ADJUST
ONLINE TOUCHUP ONLINE TOUCHUP ONLINE TOUCHUP ONLINE TOUCHUP). ). ). ).

El ajuste dinmico de la trayectoria permite modificar ciertos puntos de una trayectoria sin para el
desarrollo de la aplicacin.

MENU UTILITIES F1: [TYPE] PROG ADJUST

FANUC LINE 0
UTILITIES Prog Adj JOINT 10 %
Program Lines Status 1/10
1 FANUC 5- 15 EDIT
2 FANUC 21- 23 ENABLED
3 PERCAGE 1- 5 DISABLED
4 TACHE1 9- 14 ENABLED
5 ******** 0- 0 ********
6 ******** 0- 0 ********
7 ******** 0- 0 ********
8 ******** 0- 0 ********
9 ******** 0- 0 ********
10 ******** 0- 0 ********
[ TYPE ] DETAIL >

PROGRAM: nombre del programa en el cual se encuentran los puntos a modificar.
LINES: lneas del programa entre las cuales se encuentran los puntos a modificar
STATUS: ENABLE plan de ajuste activo
DISABLE plan de ajuste desactivado
F2: DETAIL

FANUC LINE 23
UTILITIES Prog Adj JOINT 10 %
1/11
Current schedule: 1 Status: EDIT
1 Program name: FANUC
2 Starting line number: 5
3 Ending line number: 15
4 X adjustment: 6.000 mm
5 Y adjustment: 0.000 mm
6 Z adjustment: -2.500 mm
7 W adjustment: 0.000 dg
8 P adjustment: 0.000 dg
9 R adjustment: 0.000 dg
10 Motion speed: 0 mm/s
11 Joint speed: 0 %
[ TYPE ] UNITS SCHED ENABLE >
COPY CLR_ADJ CLR_ALL >

UNITS: permite cambiar las unidades de ajuste
SCHED: pasa de un plan de ajuste a otro.
ENABLE/DISABLE: valida / invalida el plan de ajuste (poner cursor en lnea 2 o 3).
COPY: copia un plan de ajuste en otro
CLR_ADJ: borra los ajustes y velocidades especificadas (hace permanente los ajustes)
CLR_ALL: hace permanentes los planes activos y borra los planes de ajuste.

21.4. 21.4. 21.4. 21.4. DESPLAZAMIENTO TRAYECTORIA (PROGRAM DESPLAZAMIENTO TRAYECTORIA (PROGRAM DESPLAZAMIENTO TRAYECTORIA (PROGRAM DESPLAZAMIENTO TRAYECTORIA (PROGRAM SHIFT SHIFT SHIFT SHIFT) )) )

Permite duplicar todo o parte de un programa cuando una trayectoria similar es aplicada a varias piezas
idnticas.
Permite tambin corregir una trayectoria despus del emplazamiento fsico del robot en relacin a la
pieza a trabajar.
MENU UTILITIES F1: [TYPE] PRG SHIFT
Robtica Prog. FANUC

171

PROGRAM SHIFT JOINT 10 %
Program 2/6
1 Original Program : [FANUC ]
2 Range: WHOLE
3 Start line: (not used) *****
4 End line: (not used) *****
5 New Program : [ ]
6 Insert line: (not used) *****
Use shifted up,down arrows for next page
[ TYPE ] PART WHOLE >

ORIGINAL PROGRAM: Nombre del programa que contiene el nombre del programa a desplazar
RANGE => WHOLE: copia completa
=> PART: copia parcial START LINE: primera lnea de la trayectoria a copiar
END LINE: ltima lnea de la trayectoria a copiar
NEW PROGRAM: nombre del programa de destino que contendr la trayectoria desplazada
INSERT LINE: si el programa ya existe, nmero de la lnea donde insertar la trayectoria desplazada

P1
Q1
Programa
fuente
Programa
destino

P1
Q1
P2
P3
Q3
Q2
Programa
destino
Programa
fuente

Sin rotacin Con rotacin
Shift amount/Teach 1/3
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF
2 Source position P1:
3 Destination position Q1:
[ TYPE ] EXECUTE ON OFF >

Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
3 P2:
4 P3:
6 Q2:
7 Q3:

ROTATION: indica si el desplazamiento de la trayectoria se hace con (ON) o sin (OFF) rotacin.
SOURCE POSITION: registra el o los puntos (SHIFT + F5: RECORD) sobre las diferentes piezas a fin de
definir el desplazamiento a realizar (referirse a los dibujos).
EXECUTE: crea el programa destino una vez grabadas las posiciones.

21.5. 21.5. 21.5. 21.5. TRAYECTORIAS SIMT TRAYECTORIAS SIMT TRAYECTORIAS SIMT TRAYECTORIAS SIMTRICAS (MIRROR SHIFT RICAS (MIRROR SHIFT RICAS (MIRROR SHIFT RICAS (MIRROR SHIFT) )) )

Esta opcin permite duplicar todo o parte de un programa TP en una imagen simtrica respecto los
puntos originalmente programados.
MENU UTILITIES F1: [TYPE] MIRROR IMAGE

Robtica Prog. FANUC

172

MIRROR IMAGE SHIFT JOINT 10 %
Program 2/6
1 Original Program : [FANUC ]
2 Range: WHOLE
3 Start line: (not used) *****
4 End line: (not used) *****
5 New Program : [ ]
6 Insert line: (not used) *****
Use shifted up,down arrows for next page
[ TYPE ] PART WHOLE >

ORIGINAL PROGRAM: Nombre del programa que contiene la trayectoria original
RANGE => WHOLE: copia completa
=> PART: copia parcial START LINE: primera lnea de la trayectoria a copiar
END LINE: ltima lnea de la trayectoria a copiar
NEW PROGRAM: nombre del programa de destino que contendr la trayectoria simtrica
INSERT LINE: si el programa ya existe, nmero de la lnea donde insertar la trayectoria simtrica

P1 Q1
Programa
fuente
Programa
destino

P1
Q1
P3
P2
Q3
Q2
Programa
fuente
Programa
destino

Sin rotacin Con rotacin

Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF

MIRROR IMAGE SHIFT JOINT 10 %
Position data
X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: ON
3 P2:
4 P3:
6 Q2:
7 Q3:

ROTATION: indica si el desplazamiento de la trayectoria se hace con (ON) o sin (OFF) rotacin.
SOURCE POSITION: registra el o los puntos (SHIFT + F5: RECORD) sobre las diferentes piezas a fin de
definir el desplazamiento a realizar (referirse a los dibujos).
EXECUTE: crea el programa destino una vez grabadas las posiciones.
Robtica Prog. FANUC

173

21.6. 21.6. 21.6. 21.6. CAMBIO DE HERRAMIENTA (TOOL CAMBIO DE HERRAMIENTA (TOOL CAMBIO DE HERRAMIENTA (TOOL CAMBIO DE HERRAMIENTA (TOOL OFFSET OFFSET OFFSET OFFSET). ). ). ).

Convert type: TCP FIXED TCP FIXED TCP FIXED TCP FIXED - Cambia Utool sin cambiar las cotas de los puntos de programa, con lo que
el robot va a los mismos puntos anteriores.
ROBOT FIXED - Cambia Utool con cambio de cotas de puntos de programa con lo que el
robot se desplaza a otros puntos y podra colisionar con algo.

21.7. 21.7. 21.7. 21.7. CAMBIO DE SISTEMA DE USUA CAMBIO DE SISTEMA DE USUA CAMBIO DE SISTEMA DE USUA CAMBIO DE SISTEMA DE USUARIO (FRAME OFFSET RIO (FRAME OFFSET RIO (FRAME OFFSET RIO (FRAME OFFSET). ). ). ).

Convert position data: Yes- Cambia Uframe con cambio de las cotas de los puntos de programa, con lo
que el programa se desplaza y puede colisionar con algo.
No No No No- -- - Cambia Uframe sin cambio de cotas de puntos de programa para conservar
trayectorias originales del programa.
Robtica Prog. FANUC

174

21.8. 21.8. 21.8. 21.8. TCP REMOTO RTCP (OPCIN J624) TCP REMOTO RTCP (OPCIN J624) TCP REMOTO RTCP (OPCIN J624) TCP REMOTO RTCP (OPCIN J624)

La funcin RTCP se utiliza para optimizar movimientos y ayudar en la programacin cuando el robot
manipula una determinada pieza y la ha de mover respecto de un punto fijo.
Con el RTCP desactivado el robot reorienta en cualquier modo de movimiento lineal respecto del TCP
creado. Con el RTCP activado el robot no reorienta respecto de su TCP , sino que reorienta respecto del
RTCP.

21.8.1. 21.8.1. 21.8.1. 21.8.1. Ventajas del RTCP Ventajas del RTCP Ventajas del RTCP Ventajas del RTCP
La pinza se fija en el suelo, despus el cableado de la herramienta es fcil.
No es necesario coger la pinza pesada.

con RTCP sin RTCP

Se puede conseguir la operacin de programacin fcil por medio de la funcin de movimiento de TCP
remota. Se puede reducir drsticamente el punto de programacin. Puede hacerse uniforme el cierre
contra el trabajo.

Robtica Prog. FANUC

175

21.8.2. 21.8.2. 21.8.2. 21.8.2. Configuracin Configuracin Configuracin Configuracin

Antes de usar el RTCP (mover el robot con un RTCP activo o insertar opciones del RTCP dentro de los
programas) hay que configurarlo. Antes de configurar un RTCP, hay que configurar el TCP normal del
robot (ver captulo anterior).

MENU SETUP F1: [TYPE] FRAMES F3: [OTHER] User / RTCP ENTER
La pgina TOOL FRAME SETUP aparece:

Escoger el marco REMOTE TCP deseado, F2-[DETAIL].
Seleccionar el mtodo de Direct Entry, Three Point o Four Point.
(igual que configurar un sistema de coordenadas USER)

Seleccionar Three Point (Mtodo de los tres puntos):

Orient Origin Point Tocar con el TCP del robot en el puntero fijo donde se ubicar el RTCP.
+ X direccin Seleccionar World para moverse, y mover el TCP del robot en una direccin
conveniente que el RTCP entender como +X.
+ Y direccin - Con SHIFT + F4 - MOVE_TO volver al Orient origin point. Seleccionar World para
moverse, y mover el TCP del robot en una direccin conveniente que el RTCP
entender como +Y.

21.8.3. 21.8.3. 21.8.3. 21.8.3. Movimiento del robot respecto del RTCP Movimiento del robot respecto del RTCP Movimiento del robot respecto del RTCP Movimiento del robot respecto del RTCP

FCNT TOGGLE REMOTE TCP, activa y desactiva el movimiento respecto del RTCP.
FCNT CHANGE RTCP FRAME, seleccin del RTCP deseado (igual que SHIFT + COORD.), si hay mas de
uno configurado.
JOINT R1/JFRM RI/WRLD R1/TOOL R1/USER
Donde R1 es el RTCP activo en ese momento.

21.8.4. 21.8.4. 21.8.4. 21.8.4. Programacin Programacin Programacin Programacin

L P[1] 100mm/sec FINE RTCP F4-[CHOICE] RTCP L P[1] 100mm/sec FINE RTCP

C P[1] 100mm/sec FINE RTCP
P[2] 100mm/sec FINE RTCP

Robtica Prog. FANUC

176

21.9. 21.9. 21.9. 21.9. INSTRUCCIONES DE CONTROL INSTRUCCIONES DE CONTROL INSTRUCCIONES DE CONTROL INSTRUCCIONES DE CONTROL

F1: [INST] PROGRAM CONTROL.

ABORT Pone fin a un programa y anula todos los movimientos en curso o en pausa.
Despus de esta instruccin, el programa no puede continuar, se debe re-arrancar.

PAUSE suspende la ejecucin de un programa; todo movimiento comenzado continua hasta el final,
todos los temporizadores continan siendo incrementados y todas las instrucciones en
curso de ejecucin son acabadas salvo las instrucciones CALL que sern ejecutadas cuando
el programa sea reanudo.

RESUME_PROG = FANUC relanza el programa FANUC que estaba en PAUSE.

Robtica Prog. FANUC

177

21.10. 21.10. 21.10. 21.10. INSTRUCCIONES DE MISCELANEOUS INSTRUCCIONES DE MISCELANEOUS INSTRUCCIONES DE MISCELANEOUS INSTRUCCIONES DE MISCELANEOUS

21.11. 21.11. 21.11. 21.11. INSTRUCCIONES DE CONDICIN INSTRUCCIONES DE CONDICIN INSTRUCCIONES DE CONDICIN INSTRUCCIONES DE CONDICIN

1: SKIP CONDITION SDI [1] = ON 1: SKIP CONDITION SDI [1] = ON 1: SKIP CONDITION SDI [1] = ON 1: SKIP CONDITION SDI [1] = ON
Especifica la condicin de ejecucin de salto para la instruccin adicional de movimiento.
Se pueden unir (condiciones) utilizando operadores.

Si se detecta la seal, no llega al punto y contin Si se detecta la seal, no llega al punto y contin Si se detecta la seal, no llega al punto y contin Si se detecta la seal, no llega al punto y continua con la siguiente lnea de programa. ua con la siguiente lnea de programa. ua con la siguiente lnea de programa. ua con la siguiente lnea de programa.
Si no se detecta la seal, llega al punto y salta a la etiqueta. Si no se detecta la seal, llega al punto y salta a la etiqueta. Si no se detecta la seal, llega al punto y salta a la etiqueta. Si no se detecta la seal, llega al punto y salta a la etiqueta.

1: !...VOY A POR CARTON ;
3: ;
4: !PUNTO ENCIMA DEL PALET ;
5:J P[1] 100% CNT100 ;
6: ;
7: !SEGURIDAD ANTES DE BAJAR ;
8: CALL PREPINZA ;
9:
10: !BAJA HASTA UN PALET COMPLETO ;
11:L P[2] 1800mm/sec CNT100 ;
12: ;
13: !BAJA HASTA DETECCION FOTOCELULA ;
14: SKIP CONDITION RI[6:FOTOCELULA]=OFF ;
15:L P[2] 1200mm/sec FINE Skip,LBL[1] ;
16: ;
17: !BAJA HASTA DETECCION VACIO ;
18: SKIP CONDITION RI[7:SIN CARTON]=OFF ;
19:L P[2] 30mm/sec FINE Skip,LBL[2] ;
20: DO[21:VACIO]=ON ;
21: WAIT .70(sec) ;
22: ;
23: !SUBE EL CARTON VERTICAL ;
24: PR[11,3:CARTON]=1000 ;
25: L P[1] 1000mm/sec CNT100 ;
26: ;
27: END ;
28: LBL[1] ;
29: UALM[1] ;
30: END ;
31: LBL[2] ;
32: UALM[2] ;
33: End;

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178

2: OFFSET CONDITION PR [1] ,UFRAME[1] 2: OFFSET CONDITION PR [1] ,UFRAME[1] 2: OFFSET CONDITION PR [1] ,UFRAME[1] 2: OFFSET CONDITION PR [1] ,UFRAME[1]
Especifica la condicin de offset utilizado por la instruccin de movimiento.

3: TOOL OFFSET CONDITION 3: TOOL OFFSET CONDITION 3: TOOL OFFSET CONDITION 3: TOOL OFFSET CONDITION PR [2] , UTOOL[1] PR [2] , UTOOL[1] PR [2] , UTOOL[1] PR [2] , UTOOL[1]
Especifica la condicin de offset de TOOL utilizado por la instruccin de movimiento.

21.12. 21.12. 21.12. 21.12. INSTRUCCIN CONDITION MONITOR INSTRUCCIN CONDITION MONITOR INSTRUCCIN CONDITION MONITOR INSTRUCCIN CONDITION MONITOR (PROGRAMA DE (PROGRAMA DE (PROGRAMA DE (PROGRAMA DE
INTERRUPCIN) INTERRUPCIN) INTERRUPCIN) INTERRUPCIN)

Esta funcin permite el monitoreo del sistema o dentro de programas al cambio de seales de
entradas/salidas, alarmas y registros del robot. Este monitoreo ejecuta un programa si ciertas
condiciones son satisfechas.

Ejemplo:
Con el siguiente programa ejemplo, si al manejar el robot se cae una pieza, el usuario se pondr en
alerta con un mensaje de error y el robot se para.

Sample. TP (programa para la operacin de manejo)

1: MONITOR WRK FALL
2: J P[1] 100% FINE
:
:
:
:
8. J P[7] 100% FINE
9: MONITOR END WRK FALL
10: Open hand
Operacin Visualizacin estado

WRK FALL.Condition (programa de condicin)

1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT 1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT 1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT 1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT

STP RBT. TP (programa de accin)

1: DO[2] = On 1: DO[2] = On 1: DO[2] = On 1: DO[2] = On !Notification to a peripheral device
2: R[8 2: R[8 2: R[8 2: R[8] =[8] + 1 ] =[8] + 1 ] =[8] + 1 ] =[8] + 1 !Drop count
3: UALM [1] 3: UALM [1] 3: UALM [1] 3: UALM [1] ! Alarm and robot stop
[End] [End] [End] [End]

Esta funcin consiste en las siguientes instrucciones y programas:

Instruccin de arranque del monitor
Especifica el programa de condicin que tiene que monitorizarse y el arranque de la
monitorizacin.

Ejemplo: Ejemplo: Ejemplo: Ejemplo:
1: MONITOR WRK FALL 1: MONITOR WRK FALL 1: MONITOR WRK FALL 1: MONITOR WRK FALL
Nombre del programa de condicin

Instruccin de paro del monitor
Especifica el programa de condicin que finaliza.

9: MONITOR END WRK FALL 9: MONITOR END WRK FALL 9: MONITOR END WRK FALL 9: MONITOR END WRK FALL
Nombre del programa de condicin

Programa de condicin
Robtica Prog. FANUC

179

Describe la condicin a monitorizarse y especifica el programa que tiene que ejecutarse si se
satisface la condicin.

Ejemplo del programa: Ejemplo del programa: Ejemplo del programa: Ejemplo del programa:
1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT 1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT 1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT 1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT
*1 *2 *1 *2 *1 *2 *1 *2
Este programa de condicin muestra que cuando se apaga DI[2], se llama al programa STP
RBT.
*1 Describir la condicin de monitorizacin deseada usando la instruccin WHEN. Los tipos
de la condicin de monitorizacin se explican en la seccin WHEN.
*2 Especificar el programa que tiene que ejecutarse si se satisface la condicin descrita en
*1. El programa de accin puede crearse y nombrarse de la misma manera que un programa
normal.

Programa de accin
Llamado si se satisface la condicin. Pueden utilizarse las mismas instrucciones que las
utilizadas en los programas normales.

Ejemplo del Ejemplo del Ejemplo del Ejemplo del programa: programa: programa: programa:
1: DO [2] =On ! Notification to a peripheral device 1: DO [2] =On ! Notification to a peripheral device 1: DO [2] =On ! Notification to a peripheral device 1: DO [2] =On ! Notification to a peripheral device
2: R [8] = R [8] +1 ! 2: R [8] = R [8] +1 ! 2: R [8] = R [8] +1 ! 2: R [8] = R [8] +1 ! Drop count Drop count Drop count Drop count
3: UALM [1] ! Alarm and robot stop 3: UALM [1] ! Alarm and robot stop 3: UALM [1] ! Alarm and robot stop 3: UALM [1] ! Alarm and robot stop
$UALRM_MSG [1] = WORK HAS FALLEN $UALRM_MSG [1] = WORK HAS FALLEN $UALRM_MSG [1] = WORK HAS FALLEN $UALRM_MSG [1] = WORK HAS FALLEN

Hay dos tipos principales de monitores: el monitor de programa y el monitor del sistema:

El monitor de programa arranca/para desde un programa. Cuando termina el programa,
tambin termina la monitorizacin.
El monitor del sistema se arranca/para desde la pantalla especializada. Realiza
constantemente la monitorizacin sin reparar en el estado de la ejecucin de programa. (La
monitorizacin continua incluso despus de que termine el programa).

Monitor del programa
Ese tipo de monitor depende del estado de la ejecucin del programa. Es adecuado para la
monitorizacin de estado dentro de un programa aparte.

La monitorizacin arranca con una instruccin (instruccin de arranque del monitor) en el
programa. La monitorizacin termina con una instruccin de paro del monitor o finalizacin del
programa.

El monitor del programa puede conmutarse entre dos ajustes: ajuste 1 en el que el monitor para
cuando el programa se para temporalmente, y ajuste 2 en el que el monitor continua la
monitorizacin.

NOTA NOTA NOTA NOTA Los ajustes 1 y 2 no pueden utilizarse al mismo tiempo.

Monitor del sistema
Este tipo de monitor no depende del estado de la ejecucin de un programa. Es adecuado para la
monitorizacin el estado del sistema completo.
El monitor se arranca y para desde la pantalla de estado. No puede manejarse con instrucciones en
el programa.
El monitor del sistema puede conmutarse entre dos ajustes: ajuste 1 en el que el monitor para
despus de un arranque en fro, y ajuste 2 en el que el monitor continua la monitorizacin.

NOTA NOTA NOTA NOTA El monitor del programa y el monitor del sistema pueden utilizarse al mismo tiempo.

Los monitores pueden conmutarse entre los ajustes utilizando las siguientes variables del sistema:

$TTP_MON.$LOCAL_MT = 1D Conmuta el monitor del programa al ajuste 1 (por defecto).
$TTP_MON.$LOCAL_MT = 2D Conmuta el monitor del programa al ajuste 2 (la misma
especificacin que para KAREL)
$TTP_MON.$GLOBAL_MT = 0D Activa el monitor del sistema (por defecto).
$TTP_MON.$GLOBAL_MT = 1D Conmuta el monitor del sistema al ajuste 1.
Robtica Prog. FANUC

180

$TTP_MON.$GLOBAL_MT = 2D Conmuta el monitor del sistema al ajuste 2.

Descripcin de las operaciones de una en una:

Operacin Estado
MONITOR
instruction
Cuando se ejecuta una instruccin de arranque del monitor en el programa, la monitorizacin
arranca con el monitor del programa especificado.
RESTART
(state screen)
Cuando se pulsa la tecla de funcin RESTART en la pantalla del monitor del programa de la
pantalla de estado, se vuelve a arrancar la monitorizacin con el monitor del programa
especificado con el cursor.
START
(state screen)
Cuando se pulsa la tecla de funcin START en la pantalla del monitor del sistema de la pantalla
de estado, la monitorizacin arranca con el monitor del sistema especificado con el cursor.

Program Stop
Cuando se pulsa la tecla de paro temporal o si el programa se para temporalmente debido al
salto de una alarma, la monitorizacin de estado se para con el monitor del programa
previamente arrancado mediante el programa parado temporalmente, si el monitor del
programa se establece a 1.
Program
End/Enforced End
Cuando el programa termina debido a la finalizacin del programa, finalizacin forzada, o el
salto de una alarma, se borra el monitor del programa previamente arrancado por el programa
finalizado. El monitor del programa borrado no arranca a menos que se ejecute una instruccin
de arranque del monitor.
MONITOR END
Cuando se ejecuta una instruccin de paro del monitor en el programa, se termina el monitor
del programa especificado. ste no arranca a menos que se ejecute una instruccin de
arranque del monitor.
PAUSE
(state screen)
Cuando se pulsa la tecla de funcin PAUSE en la pantalla del monitor del programa de la
pantalla de estado, se para la monitorizacin con el monitor del programa especificado con el
cursor. El monitor parado vuelve a arrancar cuando se pulsa la tecla Restart o vuelve a
arrancar el programa.

Cuando se pulsa la tecla de funcin PAUSE en la pantalla del monitor del sistema de la pantalla
de estado, se para la monitorizacin con el monitor del sistema especificado con el cursor.
END
(state screen)
Cuando se pulsa la tecla de funcin END en la pantalla del monitor del programa de la pantalla
de estado, se para el monitor del programa especificado con el cursor.

RESUME
Cuando el programa parado temporalmente vuelve a arrancar, tambin vuelve a arrancar el
monitor del programa parado.
Power failure
handling
Si se activa el manejo de la cada de tensin y se monitoriza el sistema, ocurre lo siguiente
cuando se apaga/enciende la alimentacin.

La monitorizacin del estado para si el monitor del programa se establece al
ajuste 1.
La monitorizacin del estado continua si el monitor del programa se establece
al ajuste 2. (El programa para temporalmente, pero se realiza la
monitorizacin del estado).
El monitor del sistema continua la monitorizacin del estado.

Si se para el monitor, permanece en estado parado cuando se apaga/enciende la alimentacin.
Cold start
Si se desactiva el manejo de la cada de tensin y se apaga/enciende la alimentacin, todos los
monitores terminan excepto el monitor del sistema del ajuste 2. El monitor del sistema del
ajuste 2 mantiene el estado apropiado antes de que se quitara la potencia.
Other
Para las operaciones distintas de las anteriores, se mantiene el estado del monitor.

Estados de la instruccin Estados de la instruccin Estados de la instruccin Estados de la instruccin
La monitorizacin del estado se realiza en la seccin adjunta por las siguientes instrucciones:

MONITOR <conditional-program-name>
La monitorizacin arranca bajo la condicin descrita en el programa de condicin.
MONITOR END <conditional-program-name>
La monitorizacin realizada se para bajo la condicin descrita en el programa de condicin.

Programa de condicin
El programa de condicin de la monitorizacin, que tiene el subtipo llamado WHEN, slo puede
especificar las instrucciones de condicin.

WHEN <conditional-expression>, CALL <program-name>

Robtica Prog. FANUC

181

En la instruccin de comparacin de la condicin, pueden especificarse mltiples condiciones en una
nica lnea en el estado de condicin, utilizando los operadores lgicos (and y or). Esto simplifica la
estructura del programa, permitiendo que las condiciones tengan que evaluarse de manera eficiente.
Formato de instruccin
Producto lgico (and)
WHEN <Cond.1> AND <Cond.2>, CALL <PRG Name> WHEN <Cond.1> AND <Cond.2>, CALL <PRG Name> WHEN <Cond.1> AND <Cond.2>, CALL <PRG Name> WHEN <Cond.1> AND <Cond.2>, CALL <PRG Name>
Suma lgica (or)
WHEN <Cond.1> OR <Cond.2>, CALL <PRG Name> WHEN <Cond.1> OR <Cond.2>, CALL <PRG Name> WHEN <Cond.1> OR <Cond.2>, CALL <PRG Name> WHEN <Cond.1> OR <Cond.2>, CALL <PRG Name>

Si se utilizan en combinacin los operadores and (producto lgico) y or (suma lgica), lo lgico se
convierte en complejo, afectando a la lectura del programa y a la facilidad de edicin. Por esta razn,
esta funcin prohbe el uso combinado de los operadores lgicos and y or.
Se combinan hasta cinco condiciones con los operadores and o or en una nica lnea.
(Ejemplo) WHEN <Cond.1> AND <Cond.2> AND <Cond.3> AND <Cond.4> AND <Cond.5> CALL <PRG WHEN <Cond.1> AND <Cond.2> AND <Cond.3> AND <Cond.4> AND <Cond.5> CALL <PRG WHEN <Cond.1> AND <Cond.2> AND <Cond.3> AND <Cond.4> AND <Cond.5> CALL <PRG WHEN <Cond.1> AND <Cond.2> AND <Cond.3> AND <Cond.4> AND <Cond.5> CALL <PRG
Name> Name> Name> Name>

Especificacin Especificacin Especificacin Especificacin
Paso Paso Paso Paso 1 Introducir el nombre del programa de condicin.
En la pantalla de lista del programa, pulsar F2 CREATE e introducir un nombre del
programa.
2 Seleccionar Cond como subtipo.
Pulsar F2 DETAIL para moverse a la pantalla de detalle del programa.
Situar el cursor al elemento del subtipo y pulsar F4 CHOICE.
Seleccionar Cond desde la subventana.

NOTA NOTA NOTA NOTA Al mismo tiempo, el grupo de operacin se establece automticamente como [*,*,*].
Un programa de condicin no necesita grupo de operacin.

Pantalla de monitorizacin del estado Pantalla de monitorizacin del estado Pantalla de monitorizacin del estado Pantalla de monitorizacin del estado
El estado de la monitorizacin de estado puede controlarse utilizando la pantalla del monitor del
programa y la pantalla del monitor del sistema.
Pantalla monitor del programa
Para el monitor del programa que se est actualmente ejecutando o parando, se visualiza el nombre y el
estado (bajo ejecucin, parado) del programa de condicin, lo mismo que el nombre del programa
principal (*1) del programa que arranc el monitor del programa.

NOTA NOTA NOTA NOTA Si el programa A llama al programa B con una llamada al subprograma, y el programa B
ejecuta una instruccin de arranque de movimiento se visualiza el nombre del programa principal, A,
en la columna del nombre del programa.

Elementos y teclas de funcin en la pantalla del monitor del programa:

Elemento Elemento Elemento Elemento Descripcin Descripcin Descripcin Descripcin
CH Prog. Nombre del programa de condicin
Status Estado del programa, que se est ejecutando o parando
Program Nombre del programa principal que arranc el monitor del programa
F2 SYSTEM
Conmuta la pantalla a la pantalla del monitor del sistema. Si se desactiva el
monitor del sistema ($TPP_MON.$GLOBAL_MT = 0), la tecla no es efectiva
F3 RESTART Cuando se pulsa, esta tecla vuelve a arrancar el monitor parado.
F4 PAUSE Para el monitor
F5 END Termina el monitor. El monitor finalizado se pone a 0 desde la pantalla.
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182

Pantalla del monitor del sistema
Se visualizan todos los programas de condicin. Los monitores del sistema pueden arrancarse y pararse.

Tabla 9 Tabla 9 Tabla 9 Tabla 9- -- -8. 8. 8. 8. Elementos y teclas de funcin en la pantalla del monitor del sistema

Elemento Elemento Elemento Elemento Descripcin Descripcin Descripcin Descripcin
CH Prog. Nombre del programa de condicin
Status Estado del programa, que se est ejecutando o parando
F2 PROGRAM Conmuta la pantalla a la pantalla del monitor del programa.
F3 START Arranca el monitor del sistema.
F5 END
Para el monitor. En la columna State, se visualiza un espacio para el
monitor parado.

Notas/Restricciones Notas/Restricciones Notas/Restricciones Notas/Restricciones
Si se especifican mltiples instrucciones de condicin en un programa de condicin, se arrancan
mltiples monitores al mismo tiempo.

1: WHEN (conditional 1: WHEN (conditional 1: WHEN (conditional 1: WHEN (conditional- -- -expression1), CALL (Program name1) expression1), CALL (Program name1) expression1), CALL (Program name1) expression1), CALL (Program name1)
2: WHEN (cond 2: WHEN (cond 2: WHEN (cond 2: WHEN (conditional itional itional itional- -- -expression2), CALL (Program name2) expression2), CALL (Program name2) expression2), CALL (Program name2) expression2), CALL (Program name2)
3: WHEN (conditional 3: WHEN (conditional 3: WHEN (conditional 3: WHEN (conditional- -- -expression3), CALL (Program name3) expression3), CALL (Program name3) expression3), CALL (Program name3) expression3), CALL (Program name3)

Si, antes de que termine una instruccin de arranque del monitor, se ejecuta otra instruccin de
arranque de monitor, ambos monitores se ejecutan al mismo tiempo.

Si los nombres del programa de condicin especificados en las instrucciones de arranque del monitor
son los mismos, el primer programa de condicin se sobrescribe por el segundo.

El monitor de programa para la monitorizacin de estado bajo las siguientes condiciones:

Se ejecuta la instruccin MONITOR END.
Termina el programa.
El programa para temporalmente. (La monitorizacin de estado vuelve a arrancar cuando el
programa vuelve a arrancar).

Puede monitorizarse hasta cinco condiciones al mismo tiempo.

En el programa de accin para un monitor del programa, puede especificarse un grupo de movimiento.
En el programa de accin para un monitor del sistema, el grupo de movimiento debe especificarse como
[*,*,*,*,*].

En el programa de accin para un monitor del programa, puede especificarse un grupo de movimiento.
Sin embargo, mientras el robot est funcionando, el robot no puede manejarse con el programa.
Mientras el robot no est funcionando, el robot puede manejarse con el programa.

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183

22. ENTRADAS Y SALIDAS
ANALGICAS Y ESPECFICAS

22.1. 22.1. 22.1. 22.1. ANALGICAS ANALGICAS ANALGICAS ANALGICAS AI[N] Y AO[N] AI[N] Y AO[N] AI[N] Y AO[N] AI[N] Y AO[N]

RACK 1
SLOT 1 SLOT 2 SLOT 3 SLOT 4 SLOT 5
3 5 4
FANUC
JD1B JD1A
CP32 JD2
24 VDC
2A MAX
PWR LINK
BA1
BA0
A 0 1 2 3 4 5 6 7
F
B 0 1 2 3 4 5 6 7
A 0 1 2 3 4 5 6 7
F
B 0 1 2 3 4 5 6 7

Mdulo de 4 canales x AI Mdulo de 2 canales x AO

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184

Ejemplo de conexin de salidas analgicas

MENU I/O F1: [TYPE] Analog F2: CONFIG

I/O Analog Out JOINT 10 %
# SIM VALUE 1/25
AO[ 1] U 0 [ ]
AO[ 2] U 0 [ ]
AO[ 3] * * [ ]
AO[ 4] * * [ ]
AO[ 5] * * [ ]
AO[ 6] * * [ ]
AO[ 7] * * [ ]
AO[ 8] * * [ ]
AO[ 9] * * [ ]
AO[ 10] * * [ ]
[ TYPE ] CONFIG IN/OUT SIMULATE UNSIM
1/25
AO # RACK SLOT CHANNEL
1 2 4 1
2 2 4 2
3 0 0 0
4 0 0 0
5 0 0 0
6 0 0 0
7 0 0 0
8 0 0 0
9 0 0 0
[ TYPE ] VERIFY >

MONITOR retorno a la pgina anterior.
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185

F4: DETAIL

Analog Output Detail 1/4
Analog Output: AO[ 1]
1 Rack Number: 2
2 Slot Number: 4
3 Channel: 1
4 Comment: [ ]
[ TYPE ] VERIFY >

NEXT: pasa a la salida o a la entrada siguiente.

en cuenta las modificaciones. en cuenta las modificaciones. en cuenta las modificaciones. en cuenta las modificaciones.

Configuracin de En Configuracin de En Configuracin de En Configuracin de Entradas / Salidas tradas / Salidas tradas / Salidas tradas / Salidas

1. Manual
Poner la variable $IO_AUTO_CFG = 0
Configurar manualmente
Re-arrancar el controlador.

2. Automtica
Poner la variable $IO_AUTO_CFG = 1
Borrar las asignaciones actuales (MENU / I/O / [TYPE] link device) despus pulsar
F5 [CLR-ASG] )
Re-arrancar el controlador.

22.2. 22.2. 22.2. 22.2. SOP SOP SOP SOP SI[N] Y SO[N] (PANEL OPERADOR STANDAR) SI[N] Y SO[N] (PANEL OPERADOR STANDAR) SI[N] Y SO[N] (PANEL OPERADOR STANDAR) SI[N] Y SO[N] (PANEL OPERADOR STANDAR)

SI[ 1] OFF Fault reset
SI[ 2] ON Remote
SI[ 3] ON Hold
SI[ 4] OFF User PB#1
SI[ 5] OFF User PB#2
SI[ 6] OFF Cycle start
SI[ 7] OFF
SI[ 8] ON CE/CR Select b0
SI[ 9] ON CE/CR Select b1
SI[ 10] OFF
SI[ 11] OFF
SI[ 12] OFF
SI[ 13] OFF
SI[ 14] OFF
SI[ 15] OFF
SI[ 16] ON

SO[ 1] OFF Cycle start
SO[ 2] OFF Hold
SO[ 3] OFF Fault LED
SO[ 4] OFF Batt alarm
SO[ 5] OFF User LED#1
SO[ 6] OFF User LED#2
SO[ 7] OFF TP enabled
SO[ 8] OFF
SO[ 9] OFF
SO[ 10] OFF
SO[ 11] OFF
SO[ 12] OFF
SO[ 13] OFF
SO[ 14] OFF
SO[ 15] OFF
SO[ 16] OFF

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186

Seal de entrada Descripcin
SI [1] FAULT_RESET
Siempre activada.
La seal de liberacin (reajuste de fallo) de alarma libera el estado de alarma. En
esta caso, el estado de alarma no se libera hasta que se encienda la potencia del
servo.
SI [2] REMOTE
Siempre activada.
La seal remota (remota) conmuta entre el modo remoto y el modo local del
sistema. En el modo remoto (SI[2] = on), cuando se satisfacen las condiciones
remotas, puede arrancarse un programa utilizando la E/S del dispositivo perifrico.
En el modo local (SI[2] = off), cuando se satisfacen las condiciones de activacin del
panel del operador, puede arrancarse un programa desde el panel del operador.

Para encender o apagar la seal remota (SI[2]), establecer la instalacin
remota/local en el men de configuracin del sistema. Para ms detalles, vase
Seccin 3.16, SYSTEM CONFIG MENU.
SI [3] *HOLD
Siempre activada.
Esta no est en la caja
del operador.
La seal de paro (pausa) temporal efectua un paro temporal del programa. La seal
*HOLD est ON en estado normal. Cuando se apaga esta seal:
Se decelera la operacin del robot que se est ejecutando, despus se
para.
El programa que se est ejecutando se para temporalmente.
SI [6] START
Activada en estado de
activacin del panel del
operador.
La seal de START arranca el programa seleccionado actualmente mediante la
consola de programacin desde la lnea en la cual est posicionaso el cursor o
vuelve a arrancar un programa que se para temporalmente. Esta seal funciona en
su flanco de bajada (cuando se apaga despus de que se encienda).

Seal de salida Descripcin
SO [0] REMOTE
Esta no est en la caja
del operador.
La seal REMOTE es ON cuando se satisfacen las condiciones remotas
(condiciones remotas Seccin 3.7, E/S del dispositivo perifrico).
SO [1] BUSY
No se proporciona para
la caja del operador.
La seal BUSY es ON mientras se est realizando un proceso tal como la ejecucin
del programa o el traslado del archivo. No es ON cuando un programa se pare
temporalmente.
SO[2] HELD
La seal HOLD es ON cuando se pulsa el botn de pausa o la seal HOLD est
activa.
SO [3] FAULT

La seal de FAULT (fallo) es ON cuando salte una alarma en el sistema. El estado
de alarma se libera mediante la entrada FAULT_RESET. Esta seal no es ON
cuando salta un aviso (alarma WARN).
SO [4] Salida BATAL
La seal de batera (alarma batera) anormal indica una alarma de bajo voltaje para
la batera en la unidad de control. Manteniendo encendida la potencia a la unidad de
control, sustituir la batera.
SO [7] Salida TPENBL
La seal de activacin (activacin TP) de la consola de programacin es ON
cuando se enciende el interruptor de activacin en la consola de programacin.
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187

22.3. 22.3. 22.3. 22.3. UOP UOP UOP UOP UI[N] Y UO[N] (PANEL OPERADOR DE USUARIO) UI[N] Y UO[N] (PANEL OPERADOR DE USUARIO) UI[N] Y UO[N] (PANEL OPERADOR DE USUARIO) UI[N] Y UO[N] (PANEL OPERADOR DE USUARIO)

Estas seales permiten comandar el robot a distancia por medio de un panel de operador (UOP) o PLC.
Las funciones de las salidas UOP (UI[n] UO[n]) estn predefinidas y pueden ser cableadas sobre cartas
modulares digitales o configuradas mediante cartas de bus de campo (Interbus, Profibus, Devicenet,...)
18 entradas y 20/24 salidas (4 opcionales) pueden ser conectadas (mnimo 8 entradas o salidas).

22.3.1. 22.3.1. 22.3.1. 22.3.1. Las entradas UI Las entradas UI Las entradas UI Las entradas UI

UOP Seales entrada UOP
UI[ 1] *IMSTP
UI[ 2] *Hold
UI[ 3] *SFSPD
UI[ 4] Cycle stop
UI[ 5] Fault reset
UI[ 6] Start
UI[ 7] Home
UI[ 8] Enable
UI[ 9] RSR1/PNS1
UI[ 10] RSR2/PNS2
UI[ 11] RSR3/PNS3
UI[ 12] RSR4/PNS4
UI[ 13] RSR5/PNS5
UI[ 14] RSR6/PNS6
UI[ 15] RSR7/PNS7
UI[ 16] RSR8/PNS8
UI[ 17] PNS strobe
UI[ 18] Prod start

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189

Robtica Prog. FANUC

190

Las salidas UO

UOP Seal de salida
UO[ 1] Cmd enabled
UO[ 2] System ready
UO[ 3] Prg running
UO[ 4] Prg paused
UO[ 5] Motion held
UO[ 6] Fault
UO[ 7] At perch
UO[ 8] TP enabled
UO[ 9] Batt alarm
UO[ 10] Busy
UO[ 11] ACK1/SNO1
UO[ 12] ACK2/SNO2
UO[ 13] ACK3/SNO3
UO[ 14] ACK4/SNO4
UO[ 15] ACK5/SNO5
UO[ 16] ACK6/SNO6
UO[ 17] ACK7/SNO7
UO[ 18] ACK8/SNO8
UO[ 19] SNACK
UO[ 20] Reserved
UO[ 21] CSTOPO
UO[ 22] UPENBL

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191

8
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192

22.3.2. 22.3.2. 22.3.2. 22.3.2. Procedimiento de configuracin Procedimiento de configuracin Procedimiento de configuracin Procedimiento de configuracin

MENU I/O F1: [TYPE] UOP F2: CONFIG

I/O UOP Out JOINT 10 %
# STATUS 1/20
UO[ 1] * [ ]
UO[ 2] * [ ]
UO[ 3] * [ ]
UO[ 4] * [ ]
UO[ 5] * [ ]
UO[ 6] * [ ]
UO[ 7] * [ ]
UO[ 8] * [ ]
UO[ 9] * [ ]
UO[ 10] * [ ]
[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF

1/3
# RANGE RACK SLOT START PT
1 UO[ 1- 8] 0 0 0
2 UO[ 9- 16] 0 0 0
3 UO[ 17- 20] 0 0 0
[ TYPE ] VERIFY >




IN / OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas.



F4: DETAIL

UOP Output Detail 1/11
UOP Output: UO[ 1]
UOP Outputs: [ 1 - 8]
1 Rack Number: 0
2 Slot Number: 0
3 Starting Point: 0
4 Comment: [ 1][ ]
5 Comment: [ 2][ ]
6 Comment: [ 3][ ]
[ TYPE ] VERIFY >

NEXT : pasa a las 8 entradas o salidas siguientes.

en cuenta las modificaciones en cuenta las modificaciones en cuenta las modificaciones en cuenta las modificaciones.
Robtica Prog. FANUC

193

22.3.3. 22.3.3. 22.3.3. 22.3.3. Arranque de programa a distancia va UI [6:START] Arranque de programa a distancia va UI [6:START] Arranque de programa a distancia va UI [6:START] Arranque de programa a distancia va UI [6:START]

Para utilizar las UOP se debe Para utilizar las UOP se debe Para utilizar las UOP se debe Para utilizar las UOP se debe respetar el siguiente protocolo: respetar el siguiente protocolo: respetar el siguiente protocolo: respetar el siguiente protocolo:
Configurar las seales del sistema UOP. (ver captulo de configuracin)
Cablear las seales del sistema obligatorias y las que se deseen para control de la instalacin.
Para que la seal de entrada UI [6:START] tenga efecto se han de cumplir dos condiciones:

1- Habilitar las UI signals:
MENU, O MENU, O MENU, O MENU, O- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1- -- -TYPE, 5 TYPE, 5 TYPE, 5 TYPE, 5- -- -CONFIG, ENABLE UI SIGNALS a TRUE. CONFIG, ENABLE UI SIGNALS a TRUE. CONFIG, ENABLE UI SIGNALS a TRUE. CONFIG, ENABLE UI SIGNALS a TRUE.

2- El robot nos tiene que dar la seal de salida UO [1:CMD ENABLE]=ON:
Cundo el robot pone la salida UO [1:CMD ENABLE] a ON?

1-UI [1:*IMSTP]=ON, no se recibe ninguna emergencia externa por software.

2-UI [2:*HOLD]=ON, no se recibe ningn paro de programa externo.

3-UI [3:*SFSPD]=ON, no se recibe ningn paro de programa asociado a un arranque con velocidad
predefinida en una variable.

4-UI [8:*ENABLE]=ON, se permite la habilitacin de movimientos al robot.

5-Llave T1,T2,AUTO se encuentra en modo AUTO, con lo que las seguridades externas por
hardware quedan habilitadas.

6-Controlador en modo REMOTO con lo que se permite el arranque del robot desde un sistema
remoto por ejemplo un pulsador de marcha asociado a la entrada UI [6:START] que generar un
pulso que tendr su efecto con el flanco descendente.
Para ello:

R-J3iC ! Men, 0-Next, 6-System, F1-Type, Config, lnea 40, Opcin
Local/Remote = Remote

7-Variable del sistema $RMT_MASTER=0 si no lo est.
MENU, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES.

8-Asegurarse opcin Start For Continue Only est a false:
MENU, O-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 5-CONFIG, START FOR CONTINUE ONLY a False.
(si estaba a True, poner a False y luego OFF/ON para que tome efecto, o modificar la variable
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY=FALSE)

9-Teach Pendant en OFF y en condiciones de no STEP (paso a paso).

10-UO [2:SYS READY]=ON, el robot no tiene ningn fallo.
Reset de fallos: Reset de fallos externos via software a traves de las UIs.
Reset de fallos externos va hardware (Emerg. Externas, Fence Open,...)

11-FCTN, 1-Abort All, Select, seleccionar el programa arrancar.

12- UI[6:Start] tiene su efecto sobre el robot con flanco descendente.
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194

22.3.4. 22.3.4. 22.3.4. 22.3.4. Arranque de programa a distancia va RSR Arranque de programa a distancia va RSR Arranque de programa a distancia va RSR Arranque de programa a distancia va RSR

Un RSR (Robot Service Request) es un requerimiento al robot desde un dispositivo externo. El
requerimiento viene dado por medio de una seal de entrada digital en una lnea RSR preasignada.
Pueden utilizarse hasta ocho seales de requerimiento de servicio del robot:
RSR1, RSR2, RSR3, RSR4 RSR8.

Cuando el controlador del robot recibe una seal de requerimiento de servicio, determina la validez de
la seal. Si es aceptada, el controlador determina qu programa debe ejecutarse.
Si no hay otro programa en funcionamiento, se lanza el programa asignado a la lnea de entrada RSR. Si
ya hay un programa funcionando en este momento, el controlador almacena la seal y el programa ser
lanzado cuando finalice el que se halla en curso.

Cuando el robot recibe la seal RSR, puede emitir la correspondiente seal de reconocimiento de
seales UOP deben estar instaladas y configuradas.
El nombre del programa debe ser RSR [nnnn], donde [nnnn] representa un nmero de cuatro dgitos,
desde 0001 a 9999

MENUS, SETUP, F1-[TYPE], Seleccionar RSR / PNS, aparecer una pantalla similar a la siguiente

Si el RSR no est visible en la lnea 1, pulsar F5-RSR.
Mover el cursor sobre el elemento que se desea modificar e introducir el valor.

Robtica Prog. FANUC

195

El siguiente diagrama de tiempos muestra la relacin entre las entradas RSR y la salida ACK.

22.3.5. 22.3.5. 22.3.5. 22.3.5. Arranque de programa a distancia va PNS Arranque de programa a distancia va PNS Arranque de programa a distancia va PNS Arranque de programa a distancia va PNS

La eleccin del nmero del programa (PNS Programa Number Select) es un mtodo para seleccionar un
programa para ser lanzado desde algn dispositivo externo. El nombre del programa a lanzar se indica
como un grupo de seales de entrada desde un dispositivo externo, en ocho lneas de entrada PNS.
Las ocho seales de entrada PNS forman un nmero binario.
El valor del nmero binario, se suma al nmero base, si se est utilizando el nmero bas.
SON 1-8 se carga con el valor del nmero binario que forman las ocho entradas PNS SNACK emite un
pulso para sealar al dispositivo externo que lea.
Vase el siguiente diagrama de tiempos. MENUS, SETUP, F1-[TYPE], Seleccionar RSR / PNS, aparecer una
pantalla similar a la siguiente:

Mover el cursor sobre el elemento que se desea modificar e introducir el valor.

Robtica Prog. FANUC

196

Robtica Prog. FANUC

197

23. PANTALLAS DE CONFIGURACIN
DE CLULA Y DE PROCESO DE
PRODUCCIN

23.1. 23.1. 23.1. 23.1. INTERFACE DE I/O DE C INTERFACE DE I/O DE C INTERFACE DE I/O DE C INTERFACE DE I/O DE CLULA LULA LULA LULA

Las seales que se pueden configurar em la pantalla Cell Interface I/O se usan para establecer una
comunicacin ms detallada entre el robot y el PLC.
Para acceder a esta pantalla, pulsaremos: MENU ! 5. I/O ! 1. Cell Interface.
Pulsando F3, podemos cambiar entre entradas y salidas.

23.1.1. 23.1.1. 23.1.1. 23.1.1. Salidas Salidas Salidas Salidas

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198

ELEMENTOS ELEMENTOS ELEMENTOS ELEMENTOS DESCRIPCIONES DESCRIPCIONES DESCRIPCIONES DESCRIPCIONES
1. 1. 1. 1. Style Ack Style Ack Style Ack Style Ack
(Acuse de recibo de (Acuse de recibo de (Acuse de recibo de (Acuse de recibo de
Style) Style) Style) Style)
Seal de reconocimiento de peticin de ejecucin de un Style. Ver apartado 25.1.
2. 2. 2. 2. Style Req./Echo Style Req./Echo Style Req./Echo Style Req./Echo
(Combinacin del (Combinacin del (Combinacin del (Combinacin del
Style seleccionado) Style seleccionado) Style seleccionado) Style seleccionado)
Entrega como salidas, la combinacin binaria del Style seleccionado.

3. 3. 3. 3. Input simulated Input simulated Input simulated Input simulated
(Entrada simulada) (Entrada simulada) (Entrada simulada) (Entrada simulada)
Seal testigo de que hay una entrada simulada.
4 44 4. . . . OVERRI OVERRI OVERRI OVERRIDE =100 DE =100 DE =100 DE =100 Seal testigo de que en la consola se ha establecido la velocidad del sistema (Override) en el
100%.
5 55 5. . . . Tryout Status Tryout Status Tryout Status Tryout Status Esta seal se pone en ON si en la consola se ha seleccionado el modo manual.
6 66 6. H . H . H . Heartbeat eartbeat eartbeat eartbeat Se usa para comprobar el estado de la comunicacin entre el robot y el PLC. Cambia de ON a
OFF despus de cada ciclo de la seal Heartbeat.
7. MH Fault 7. MH Fault 7. MH Fault 7. MH Fault Esta seal se activa si se ha producido una alarma de manipulacin de material, por lo que
slo es efectiva en esta aplicacin. Se rearma pulsando RESET.
8. MH Alert 8. MH Alert 8. MH Alert 8. MH Alert Esta seal se activa si se ha producido una alarma en un periodo de 20 ciclos de trabajo, en
el caso de manipulacin de material, por lo que slo es efectiva en esta aplicacin. Se
rearma pulsando RESET.
9 a 11. Refpos1 [1] 9 a 11. Refpos1 [1] 9 a 11. Refpos1 [1] 9 a 11. Refpos1 [1]
a R a R a R a Refpos[3] efpos[3] efpos[3] efpos[3]
Testigo de que el robot est en la posicin de referencia especificada.
12 a 21. User out 1 12 a 21. User out 1 12 a 21. User out 1 12 a 21. User out 1
a 10 a 10 a 10 a 10
Se puede utilizar para compartir salidas entre dos sistemas que tienen salidas que hacen la
misma funcionalidad, pero que son de ndice diferente.
Los valores de los ndices se guardan en la variable $CELLIO.$DO_UCFGn_I. Un programa
como el descrito a continuacin se puede compartir entre distintos sistemas y realizando la misma
funcionalidad:

1: R[1] = $CELLIO.$DO_UCFG1_I ;
2: DO[R[1]] = ON ;
22 a 2 22 a 2 22 a 2 22 a 25 55 5. . . . User User User User
GOUT 1 a GOUT GOUT 1 a GOUT GOUT 1 a GOUT GOUT 1 a GOUT 4 44 4
Funcionalidad anloga a la anterior, pero con grupos de salidas. La variable que controla el
proceso es: $CELLIO.$GO_UCFGn_I.

23.1.2. 23.1.2. 23.1.2. 23.1.2. Entradas Entradas Entradas Entradas

Robtica Prog. FANUC

199

1. START 1. START 1. START 1. START Seal de arranque de ejecucin de un Style.
2. 2. 2. 2. Ini Ini Ini Initiate Style tiate Style tiate Style tiate Style Configuracin de grupo de entradas que configura el cdigo de entrada de Style.
3. 3. 3. 3. Tryout Mode Tryout Mode Tryout Mode Tryout Mode Seal de seleccin de modo de prueba (Tryout). El robot entra en modo de prueba cuando
se satisfacen todas las siguientes condiciones:

Esta seal = ON
TP deshabilitado
$shell_wrk.$isol_mode = FALSE
SI[REMOTE] = ON

Slo es efectiva en la aplicacin de manipulacin de material.
4 a 13. User in 1 a 4 a 13. User in 1 a 4 a 13. User in 1 a 4 a 13. User in 1 a
User in 10 User in 10 User in 10 User in 10
Se puede utilizar para compartir entradas entre dos sistemas que tienen entradas que hacen
la misma funcionalidad, pero que son de ndice diferente.

Los valores de los ndices se guardan en la variable $CELLIO.$DI_UCFGn_I. Un programa como
el descrito a continuacin se puede compartir entre distintos sistemas y realizando la misma
funcionalidad:

1: R[1] = $CELLIO.$DI_UCFG1_I ;
2: IF DI[R[1]] = ON,JMP LBL[1] ;

14 a 17. User GIN 1 14 a 17. User GIN 1 14 a 17. User GIN 1 14 a 17. User GIN 1
a User GIN 4 a User GIN 4 a User GIN 4 a User GIN 4
Funcionalidad anloga a la anterior, pero con grupos de entradas. La variable que controla el
proceso es: $CELLIO.$GI_UCFGn_I.

23.2. 23.2. 23.2. 23.2. CONFIGURACIN DEL PROC CONFIGURACIN DEL PROC CONFIGURACIN DEL PROC CONFIGURACIN DEL PROCESO DE PRODUCCIN ESO DE PRODUCCIN ESO DE PRODUCCIN ESO DE PRODUCCIN

En esta pantalla se pueden establecer los parmetros de funcionamiento de la clula que estn
relacionados con el arranque y el rearranque de la misma. Esta pantalla se muestra si la variable
$SHELL_CFG.$SHELL_EXT=TRUE, si est en FALSE, se muestra el men de configuracin de PNS/RSR.

Pulsamos MENU ! 6 SETUP ! 1 Prog Select

Robtica Prog. FANUC

200

1. Program select 1. Program select 1. Program select 1. Program select
mode (Modo de mode (Modo de mode (Modo de mode (Modo de
programa de programa de programa de programa de
arranque) arranque) arranque) arranque)
Permite seleccionar el tipo de arranque del sistema, ya sea RSR, PNS o STYLE.
2. 2. 2. 2. Production Start Production Start Production Start Production Start
Method (Modo de Method (Modo de Method (Modo de Method (Modo de
arranque de arranque de arranque de arranque de
produccin) produccin) produccin) produccin)
Establece con qu tipo de seales podemos hacer el arranque del sistema UOP, DI o usando
la variable $SHELL_WRK. $CUST_START.
Si esta variable se pone en TRUE, arranca el programa seleccionado.
3. 3. 3. 3. At Home check At Home check At Home check At Home check
(Comprobaci (Comprobaci (Comprobaci (Comprobacin de n de n de n de
robot robot robot robot en Home) en Home) en Home) en Home)
Comprueba si el robot est en posicin de HOME, antes de dar permiso para arrancar.
4 44 4. Resume position . Resume position . Resume position . Resume position
tolerance tolerance tolerance tolerance
Comprueba si el robot est cerca de la ltima posicin donde se le mand parar, antes de
dar permiso para arrancar.
5. Simulated I/O 5. Simulated I/O 5. Simulated I/O 5. Simulated I/O
(I/O simuladas) (I/O simuladas) (I/O simuladas) (I/O simuladas)
No permite arrancar si hay alguna entrada simulada.
6. General Override 6. General Override 6. General Override 6. General Override
(Velocidad general (Velocidad general (Velocidad general (Velocidad general
del sistema) del sistema) del sistema) del sistema)
No permite arrancar si el Override es inferior al 100%
7. 7. 7. 7. Prog. Prog. Prog. Prog. Override Override Override Override
(Velocidad general (Velocidad general (Velocidad general (Velocidad general
del del del del sistema sistema sistema sistema en el en el en el en el
programa programa programa programa) )) )
No permite arrancar si el valor de la variable $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE es inferior a 100
(Override del programa).
8. Machine lock 8. Machine lock 8. Machine lock 8. Machine lock
(Mquina (Mquina (Mquina (Mquina
bloqueada) bloqueada) bloqueada) bloqueada)
No permite arrancar si el modo de trabajo del robot est ajustado en modo de bloqueo de
movimiento.
9. Single Step 9. Single Step 9. Single Step 9. Single Step No permite arrancar el trabajo del robot si est activado el modo STEP de movimiento.
10. Process ready 10. Process ready 10. Process ready 10. Process ready No permite arrancar dependiendo del estado de los perifricos como mquinas de soldar,
etc El ajuste vara dependiendo de la aplicacin.
11. Heartbeat 11. Heartbeat 11. Heartbeat 11. Heartbeat
Timing Timing Timing Timing
La seal Heartbeat es una seal de salida que pasa de ON a OFF la cantidad de
milisegundos especificada aqu. El PLC usa esta seal para comprobar si la operacin del
robot se est haciendo con normalidad. Si este tiempo se pone en 0, o no se especifica cual
es la seal de heartbeat, sta se deshabilita.
12. Low TEMP 12. Low TEMP 12. Low TEMP 12. Low TEMP
DRAM memory DRAM memory DRAM memory DRAM memory
Cuando la cantidad de memoria DRAM temporal es menor que la cantidad configurada aqu,
se muestra un aviso.
13. Low PERM 13. Low PERM 13. Low PERM 13. Low PERM
CMOS me CMOS me CMOS me CMOS memory mory mory mory
Cuando la cantidad de memoria CMOS permanente es menor que la cantidad configurada
aqu, se muestra un aviso.
14. RESET when 14. RESET when 14. RESET when 14. RESET when
DEADMAN press DEADMAN press DEADMAN press DEADMAN press
(Rearme al pulsar el (Rearme al pulsar el (Rearme al pulsar el (Rearme al pulsar el
HOMBRE MUERTO) HOMBRE MUERTO) HOMBRE MUERTO) HOMBRE MUERTO)
Si se habiliita este ajuste, el error que aparce en la consola se elimina tan pronto se habilita
el interruptor de hombre muerto, sin necesidad de pulsar RESET.

Para los elementos del 3 al 10, se pueden realizar las siguientes selecciones al pulsar F3 DETAIL:

Robtica Prog. FANUC

201

- Check when run: Check when run: Check when run: Check when run:
Comprueba el parmetro al inicio del programa.

- Check when resume: Check when resume: Check when resume: Check when resume:
Comprueba el parmetro al re-arrancar el sistema.

- Prompt if failure: Prompt if failure: Prompt if failure: Prompt if failure:
Muestra un mensaje en la pantalla y detiene la ejecucin de la tarea. Dependiendo del
parmetro, se puede mostrar una pantalla de seleccin para parar o continuar la tarea

- Post error if failure: Post error if failure: Post error if failure: Post error if failure:
Muestra una alarma en la pantalla y detiene la ejecucin de la tarea. Dependiendo del
parmetro, se puede mostrar una pantalla de seleccin para parar o continuar la tarea

- Post warning if torced: Post warning if torced: Post warning if torced: Post warning if torced:
Muestra un aviso en el caso de que se produzca un evento de Force condition descrito a
continuacin.

- Force condition: Force condition: Force condition: Force condition:
Todos los parmetros que tienen esta funcin habilitada, se deben cumplir
necesariamente para que el programa pueda arrancar o rearrancar, en otras palabras, se
fuerza a que se tenga que satisfacer esta condicin.

23.3. 23.3. 23.3. 23.3. SOFT PANEL SOFT PANEL SOFT PANEL SOFT PANEL

El men soft panel se utiliza para ejecutar las funciones ms frecuentes de comprobacin de programas.

Se accede al Soft Panel pulsando MENU ! 8 Soft Panel

Pulsando F2 SHOW, accedemos a cualquiera de las subpantallas: Manual, Applic. y Custom.

23.3.1. 23.3.1. 23.3.1. 23.3.1. Pantalla Applic.: Pantalla Applic.: Pantalla Applic.: Pantalla Applic.:

1 Dry Run: Establece el modo dry run (todas las velocidades constantes)
2 Tryout mode: Establece el modo de prueba, hace las salidas e ignora las entradas.

Robtica Prog. FANUC

202

23.3.2. 23.3.2. 23.3.2. 23.3.2. Pantalla Manua Pantalla Manua Pantalla Manua Pantalla Manual: l: l: l:

Pantalla manual

1. Isolate/Interlock mode (modo Aislado/Enlazado): 1. Isolate/Interlock mode (modo Aislado/Enlazado): 1. Isolate/Interlock mode (modo Aislado/Enlazado): 1. Isolate/Interlock mode (modo Aislado/Enlazado):

Este modo queda definido en la variable $SHELL_WRK.$isol_mode
Este elemento le permite especificar como los programas style manuales y de produccin son
ejecutados.

Esto depende primeramente de la posicin del selector de modo y del modo Isolate/Interlock.

AUTO - Permite ejecutar cualquier programa style iniciado desde el PLC, tanto en produccin como
manual.

T1 o T2 - Cuando el selector est en cualquiera de estas posiciones, no se ejecutarn programas
iniciados por el PLC. El controlador est adems en uno de los siguientes modos en todo momento:
Interlock - Este modo significa que el controlador responder a los requerimientos del PLC (a travs
de las UOP o seales digitales) para activar un programa style especfico (si el selector MODE SELECT
est en la posicin AUTO).

Isolate - En este modo, el controlador responder solamente a los requerimientos del PLC para un
programa style si es un style que ha sido requerido manualmente por el usuario (y si el
selector de modo est en la posicin AUTO). Si no, los requerimientos del PLC son ignorados.

Aqu est como las posiciones del selector MODE SELECT y los modos Isolate/Interlock trabajan en
conjunto:
AUTO e Interlock - El controlador est listo para ejecutar programas de produccin.
AUTO e Isolate - El controlador puede ejecutar solamente programas requeridos manualmente
T1 o T1 y Isolate - El controlador en modo manual, no puede ejecutar ningn programa
automticamente La combinacin de T1 o T2 e Interlock no es posible. Si mueve el selector de AUTO a
T1 o T2, el modo es cambiado automticamente a Isolate.

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203

2. Manual cycle style 2. Manual cycle style 2. Manual cycle style 2. Manual cycle style

El valor se guarda en: $SHELL_WRK.$man_style
min: 0
max: 255
por defecto: 0

Este elemento le permite especificar el nmero del style manual que quiere pedir.

3. Manual req 3. Manual req 3. Manual req 3. Manual request timeout uest timeout uest timeout uest timeout

El valor se guarda en: $SHELL_CFG.$manrq_tmo
min:0 seg.
max: 600 seg.
por defecto: 30 seg.

Este elemento le permite especificar el tiempo mximo que se esperar por el lanzamiento del PLC del
style seleccionado seguido del pedido de style manual del controlador.

Si el valor es 0 (cero), no habr timeout y el pedido ser cancelado solamente si el controlador
cambia a modo Interlock.

Si la secuencia de style no es recibida dentro del tiempo de timeout del pedido manual, el
pedido es cancelado.

4. Manual decision code 4. Manual decision code 4. Manual decision code 4. Manual decision code

El valor se guarda en: $SHELL_WRK.$man_decsn
min: 0
max: 0xFFFFFFF
por defecto: 0

Este elemento permite especificar el valor manual del cdigo de decisin como fue ledo en el momento
en el que el programa style manual fue iniciado. Refirase a las descripciones siguientes de la Opcin
manual a, Opcin manual b, y Opcin manual c para mayor informacin.

5 a 7. Manual option 5 a 7. Manual option 5 a 7. Manual option 5 a 7. Manual option

Manual option a
$SHELL_WRK.$man_opta

Manual option b
$SHELL_WRK.$man_optb
Manual option c
$SHELL_WRK.$man_optc
min: 0
max: 0xFFFFFFF
por defecto: 0

Estos elementos especifican los valores de las seales desde el robot que indican la opcin especfica
bajo el style especficos.
Los valores de Manual option a, Manual option b, Manual option c, Manual cycle style y Manual
decision code son usados como salidas al PLC cuando se hace un pedido de style manual. El PLC inicia el
style usando estos valores. Estas ubicaciones deben de ser inicializadas en el men manual style u otro
programa de interfase de usuario antes de definir la ubicacin $SHELL_WRK.$man_option para realizar el
pedido.

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204

24. OTRAS UTILIDADES DE LAS I/O

24.1. 24.1. 24.1. 24.1. ARRANQUE MEDIANTE STYLE ARRANQUE MEDIANTE STYLE ARRANQUE MEDIANTE STYLE ARRANQUE MEDIANTE STYLE

El arranque mediante Style, nos permite arrancar de forma remota un programa sin importar el nombre
(no tiene porqu llamarse PNS o RSR), adems, podemos utilizar como seal de arranque un grupo de
entradas digitales (DI).

El proceso para configurar este arranque, es el siguiente:

Pulsamos: MENU ! 6 STEUP ! 1 Prog Select
Colocamos el cursor en 1 Program select mode y pulsamos F4 CHOICE. En el men de seleccin,
pulsamos STYLE.

Con esto, hemos seleccionado el modo de arranque que queremos.
Para seleccionar el/los programas que han de ser arrancables por STYLE, pulsamos: F3 DETAIL,
colocamos el cursor en el valor numrico (que tendr el cdigo de seleccin) que nos interesa y
pulsamos F4 (CHOICE), nos aparecer la lista de programas y seleccionaremos el que nos interese.
Si pulsamos F3 CONFIG:

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205

Nos aparece la pantalla donde podemos configurar los parmetros del acuse de recibo y el nmero
mximo de programas tipo STYLE que podemos configurar.

Para seleccionar la seales que arrancarn los programas mediante STYLE, pulsamos: MENU ! 5 I/O ! 1
Cell Interface, alli pulsaremos F3 IN/OUT para seleccionar la parte de entradas.
Si colocamos el cursor en Initiate Style GI[ ] y pulsamos despus F2 Config, nos aparece la pantalla en
la que podemos configurar qu grupo de entradas es la que har la funcin de grupo de bits de cdigo
de seleccin.

La seal de arranque queda configurada en la UI[6] (START).
El proceso de arranque consistir en:

- Poner el robot en modo automtico (TP en OFF, sin error, modo remoto, UI)
- Entregar el cdigo de STYLE del programa que queremos arrancar (por el grupo GI de entradas
configurado)
- Entregar la seal UI[6] de Start.

24.2. 24.2. 24.2. 24.2. LGICA MIXTA (MIXED LOGIC) LGICA MIXTA (MIXED LOGIC) LGICA MIXTA (MIXED LOGIC) LGICA MIXTA (MIXED LOGIC)

Las instrucciones opcionales de Lgica Mixta posibilitan cualquier combinacin de operadores y datos
en los programas de consola, adems de poder utilizar IF y WAIT. La lgica mixta soporta adems el
operador negador NOT (!) y el parntesis ( ( y ) ).

Se pueden especificar instrucciones de Lgica Mixta a travs del men Registro, el men E/S, el men
IF/SELECT, y el men WAIT.

Las instrucciones de lgica mixta deben de ser especificadas en parntesis, como sigue:
DO[1]=(DI[1] AND !DI[2])
IF (DI[1]) JMP,LBL[1]
WAIT (DI[1])
Cuando no tienen parntesis, el enunciado es ejecutado de la misma forma que cualquier otra
Instruccin Lgica.
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206

24.2.1. 24.2.1. 24.2.1. 24.2.1. Tipos de datos: Tipos de datos: Tipos de datos: Tipos de datos:

24.2.2. 24.2.2. 24.2.2. 24.2.2. Tipos de operadores: Tipos de operadores: Tipos de operadores: Tipos de operadores:
Operadores lgicos:

Operadores aritmticos:

Operadores de comparacin:

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207

24.2.3. 24.2.3. 24.2.3. 24.2.3. Tipos de expresiones: Tipos de expresiones: Tipos de expresiones: Tipos de expresiones:

25.3.3.1. Expresiones aritmticas:

Los siguientes son algunos ejemplos de posibles instrucciones:

R[1] = ((GI[1] + R[1]) * AI[1])
DO[1] = (DI[1] AND (DI[11] OR DI[12]))

En cuanto al resultado, ON es equivalente a 1 y OFF es equivalente a 0.

Si se asigna un valor real a GO, AO, o a una variable de sistema de tipo enetero, la parte decimal es
redondeada.

Pulse no puede ser especificada en las instrucciiones de lgica mixta. Se deben usar instrucciones de
lgica normal para especificar Pulse.

Los datos del tipo de posicin y el dato de tipo de paletizado no pueden ser especificados en el lado
derecho o izquierdo de las instrucciones de la lgica mixta. Se deben usar instrucciones de lgica
normal para especificar datos de tipo posicin y de paletizado.

El nmero mximo de elementos (datos o operadores) permitidos en enunciado de asignacin es
aproximadamente 20. El mximo nmero exacto permitido vara de acuerdo al tipo de dato.

Los datos siguientes pueden ser especificados al lado izquierdo de la asignacin.

25.3.3.2. Enunciados IF:

Ejemplos de enunciados IF con lgica mixta:

IF (R[1] = (GI[1] + R[1]) * AI[1]) JMP LBL[1]
IF (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3])) JMP LBL[1]

Puede especificar expresiones de lgica mixta en la parte condicional del enunciado IF.

El resultado del enunciado IF debe de ser booleano.

Cuando el resultado de la expresin es ON, se ejecuta la parte de accin del enunciado, por ejemplo,
JMP LBL.

Los siguientes enunciados pueden ser usados en la parte de accin del enunciado IF cuando se usa la
lgica mixta en la parte condicional:

JMP LBL[ ]
CALL
Asignacin de lgica mixta
Pulse

Los enunciados de asignaciones de lgica mixta y los enunciados con Pulse pueden ser
especificados en la parte de accin del enunciado IF solamente cuando la condicin de la parte es
una expresin de lgica mixta. Vea el siguiente ejemplo:

IF (DI[1]), DO[1]=(On) IF (DI[2]), DO[1]=Pulse

El nmero mximo de elementos (datos o operadores) permitidos en un enunciado IF es
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208

25.3.3.3. Enunciados WAIT:

El siguiente es un ejemplo de un enunciado WAIT de lgica mixta:

WAIT (DI[1] AND (!DI[2] OR DI[3]))

Las expresiones de lgica mixta pueden ser especificadas en la condicin del enunciado WAIT

El resultado de la expresin debe de ser booleano.

El enunciado WAIT espera hasta que el resultado de la expresin se convierta en ON.

On+,Off- y ERR_NUM no pueden ser especificadas en las instrucciones de lgica
mixta. Debe usar instrucciones de lgica normal para especificarlos.

El nmero mximo de elementos (datos o operadores) permitidos en un enunciado WAIT es

24.2.4. 24.2.4. 24.2.4. 24.2.4. Grabar instrucciones de lgica mixta: Grabar instrucciones de lgica mixta: Grabar instrucciones de lgica mixta: Grabar instrucciones de lgica mixta:

Editar instrucciones de lgica mixta es ms complejo que el editar enunciados normales por la
gran variedad de tipos de datos y operadores que pueden ser usados, y la flexibilidad con la cual
pueden ser combinados.

Para hacer la edicin ms fcil, estn disponibles las siguientes funciones:
Para comenzar a grabar instrucciones de lgica mixta se debe elegir primero una lnea que
contenga parntesis.
El men de seleccin de elemento muestra los elementos disponibles de acuerdo a la ubicacin de
la instruccin.
Cuando una combinacin de elementos es invlida, por ejemplo dos operadores adjuntos, se inserta
un elemento vaco automticamente, y se pedir que seleccione un elemento.
Cuando es borrado un elemento, los elementos relacionados son borrados al mismo tiempo. Por
ejemplo, un operador es borrado, el siguiente dato es borrado al mismo tiempo.
Cuando el cursor est sobre el elemento de expresin de lgica mixta, si la expresin est mal, se
desplegar un mensaje de error. Se pueden desplegar los siguientes mensajes:

La grabacin de este tipo de instrucciones se puede hacer desde los apartados de Registro, I/O,
IF/SELECT o WAIT. Como vemos en el siguiente ejemplo, si queremos igualar una salida, tenemos una
opcin 5 (parntesis) que se presta a programar este tipo de lgica:

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209

Dentro del parntesis, podemos insertar todo el espectro de datos mostrados en la siguiente figura:

En el caso de que queramos negar una seal, pulsaremos en F5 el negador ( ! ):

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210

24.3. 24.3. 24.3. 24.3. BACKGROUND LOGIC (LGICA DE FONDO) BACKGROUND LOGIC (LGICA DE FONDO) BACKGROUND LOGIC (LGICA DE FONDO) BACKGROUND LOGIC (LGICA DE FONDO)

La funcin Background Logic permite la creacin de programas que gestionan I/Os, de manera que
estos programas corren en bucle repetitivo en background, es decir, a la vez que corren los dems
programas de robot; es algo parecido al funcionamiento de un pequeo autmata. Los programas no se
detienen incluso si ocurre un HOLD o un PARO DE EMERGENCIA.

Existen dos modos de ejecucin de la Lgica de Fondo, modo normal y modo rpido.

En modo normal, todas las instrucciones de lgica mixta pueden ser ejecutadas en el fondo.
300 elementos son procesados cada ITP (ITP es normalmente 8mseg). Un elemento es un dato
o un operador. Si existen ms de 300 elementos, el tiempo de escaneo es aumentado. Por
ejemplo, cuando hay 800 operaciones, el tiempo de escaneo es 24 mseg.

En modo rpido, solamente datos de I/O y operadores lgicos pueden ser ejecutados.
8000 elementos son procesados cada 8mseg. El nmero mximo de elementos en el modo
rpido es 8000. ndices indirectos, por ejemplo DO[R[1]], no pueden ser usados en modo rpido.

24.3.1. 24.3.1. 24.3.1. 24.3.1. Restricciones: Restricciones: Restricciones: Restricciones:

M[ ] no puede ser especificado en el lado izquierdo de la asignacin en la lgica de fondo.

8 programas pueden ser ejecutados en la Lgica de Fondo al mismo tiempo.

Si el programa incluye solo enunciado de asignaciones, el error "INTP-443 Invalid item for Mixed
Logic" ocurre en la ejecucin.

Mientras un programa est ejecutndose en el fondo, el programa no puede ser editado, y el
programa no puede ser ejecutado como una tarea normal. Si el programa no est ejecutndose en
el fondo, puede ser ejecutado como una tarea normal.

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211

Cuando un programa est corriendo en el fondo, el programa no puede ser cargado y sobreescrito.
Si un programa est ejecutndose como Lgica de Fondo cuando se apaga el controlador, el
programa es ejecutado cuando se encienda la siguiente vez automticamente en el mismo modo de
ejecucin.

La ejecucin de Lgica de Fondo ocurre antes que la ejecucin del programa normal. La ejecucin
de Lgica de Fondo toma alrededor de 1 mseg en cada ITP. La ejecucin de la lgica de fondo
puede afectar el tiempo de ciclo del programa normal.

Para disminuir el tiempo de ejecucin de la Lgica de Fondo, cambie

$MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT a un valor menor. El valor por defecto de
$MIX_LOGIC.$ITEM_COUNT es 300, el cual es el nmero de elementos procesado en cada ITP.

Los enunciados de asignacin con una condicin IF pueden ser ejecutados con Lgica de Fondo.
El enunciado de asignacin no es ejecutado cuando la condicin es OFF. En el ejemplo siguiente:
IF (DI[1]), DO[1]=(DI[2]) el valor de DO[1] se iguala a DI[2] cuando DI[1] est a ON, DO[1] no es cambiado
cuando DI[1] est a OFF.
La condicin IF no puede ser ejecutada en modo rpido, asi que el programa que incluya la
condicin IF siempre es ejecutado en modo Normal.

Las instrucciones con Pulse pueden ser usadas en Lgica de Fondo. Pueden ser combinadas con la
condicin IF para crear un OFF DELAY TIMER. En el ejemplo:
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse 1sec
DO[1] tiene un pulso de 1seg cuando DI[1] est a ON ms de 1 seg. Si DI[1] se apaga antes de 1
seg, DO[1] se apaga inmediatamente. Mientras DI[1] est a OFF, este enunciado no define a
DO[1].
La instruccin Pulse no puede ser ejecutada en modo rpido, asi que el programa que incluya la
instruccin Pulse siempre es ejecutado en modo Normal.
Para mantener DO[1] on por 1 sec an si DI[1] se apaga, use el siguiente enunciado.
F[1]=(DI[1] OR (F[1] AND DO[1]))
IF (F[1]), DO[1]=Pulse 1sec

Si una instruccin Pulse no especifica el tiempo, ser un pulso de un scan en la ejecucin de Lgica
de Fondo. En el ejemplo:

IF (DI[1]), DO[1]=Pulse

En este caso, DO[1] se pone a ON por solamente un scan cuando DI[1] es cambiado de OFF a ON.
Esto puede ser usado como deteccin de flanco.
Una instruccin Pulse sin tiempo significa el pulso de $DEFPULSE en ejecucin normal, lo que es
diferente en la ejecucin de Lgica de Fondo.

Puede usar la pantalla Background Logic para definir y ejecutar programas con Lgica de Fondo.
Refirase para una descripcin de cada elemento de la pantalla background logic. Tabla 16.20 lista las
operaciones de la pantalla background logic.

24.3.2. 24.3.2. 24.3.2. 24.3.2. Programacin de tareas en Background logic: Programacin de tareas en Background logic: Programacin de tareas en Background logic: Programacin de tareas en Background logic:

Pulsando MENU ! 6 SETUP ! 0 Next ! BG Logic accedemos a la pantalla de configuracin de este tipo
de programas:

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212

5. En la columna PROGRAM, se escribe el nombre del programa que quiere correr en Lgica de Fondo.
La columna STATUS desplegar el estado del programa de lgica de fondo:
Stop: El programa es parado
Running: El programa est corriendo en modo Normal.
Running (Fast): El programa est corriendo en modo Rpido.
6. En la columna MODE, se selecciona el modo de ejecucin:.
Auto: Si el programa puede ser ejecutado en modo rpido, se ejecuta en modo rpido. Si el
programa no puede ser ejecutado en modo rpido, es ejecutado en modo normal.
Fast: El programa siempre es ejecutado en modo Rpido. Si el programa incluye instrucciones no
disponibles para el modo rpido, el error INTP-44 Invalid item for fast mode ocurrir en la
ejecucin.
Normal: El programa siempre es ejecutado en modo Normal.
Por defecto es "Auto". Si le gustara ejecutar el programa en modo Rpido pero es ejecutado en
modo Normal, defina este elemento como "Fast". El nmero de lnea del enunciado invlido en el
modo rpido es desplegado en en mensaje de error.
7. Para correr el programa con lgica de fondo, pulse F2, RUN.
El programa correr. Si este contiene enunciados que no est disponibles en el modo de fondo, ocurrir
un error.
8. Para parar la ejecucin de fondo del programa, pulse F3, STOP.
NOTA
El tiempo de escaneo en la ejecucin de modo normal es desplegado en la lnea superior de la pantalla.

24.4. 24.4. 24.4. 24.4. USO DE FLAGS (BANDERAS) USO DE FLAGS (BANDERAS) USO DE FLAGS (BANDERAS) USO DE FLAGS (BANDERAS)

Las Flags (F[ ]) son puertos de I/O internos que pueden ser ledos y definidos. No estn conectados a
ningn dispositivo de I/O, son como variables de tipo Booleano.
El valor de las flags puede ser recuperado con la funcin Power Failure Recovery (en un arranque en
caliente). Es el mismo como los otros puertos de salida, por ejemplo DO.
Las siguientes condiciones definen todas las Flags a OFF:
Arranque en Fro
Arranque controlado
INIT start
Si hay cambios en las asignaciones de I/Os, an en un arranque en caliente.
Si hay cambios en las configuraciones de I/Os, an en un arranque en caliente.
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213

DI, DO, UI, UO, GI y GO pueden ser asignadas a flags configurndolas como Rack 34, Slot 1, Start
point 1-1024.
Cuando UI/UO son asignadas a flags, la ejecucin del programa pueden ser controlada por el
programa TP o la Lgica de Fondo. Por ejemplo:

Rack Slot Start Point
UI[1-18] 34 1 1

En este caso, cuando F[6] es cambiada de ON a OFF, UI[6:START] es cambiada de ON a OFF, y el
programa seleccionado es ejecutado.

Para Desplegar el men Flag monitor, pulsar MENU ! 5 I/O ! 0 NEXT ! Flag

Se puede cambiar el valor del Flag y el comentario en este men.

Ejemplo de uso de Flag, detector de flanco:

1: DO[1]=(DI[1] AND !F[1])
2: F[1]=(DI[1])

F[1] tiene el valor de DI[1] del scan previo. DO[1] se pone a ON cuando DI[1] est a ON y el valor
previo de DI[1] est a OFF.

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214

25. UTILIDADES ESPECIALES

25.1. 25.1. 25.1. 25.1. PRINT SCREEN PRINT SCREEN PRINT SCREEN PRINT SCREEN

Opcin necesaria: A05B-2400-J507 PRINTER CONN.
Insertar la PCMCIA en la ranura del SOP (Standar Operator Panel).

MENUS,7 MENUS,7 MENUS,7 MENUS,7- -- -FILE, F5 FILE, F5 FILE, F5 FILE, F5- -- -UTIL, 1 UTIL, 1 UTIL, 1 UTIL, 1- -- -SET DEVICE, 2 SET DEVICE, 2 SET DEVICE, 2 SET DEVICE, 2- -- -MCARD MCARD MCARD MCARD

Si ya hemos creado una carpeta con el PC en la PCMCIA. Por ejemplo robot1.
MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1- -- -TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2- -- -VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES, aproximadamente ITEM 45
$DEVICE, $DEVICE, $DEVICE, $DEVICE, Escribir: MC: \ \\ \nombre de la carpeta nombre de la carpeta nombre de la carpeta nombre de la carpeta\ \\ \
En el ejemplo: MC: : MC: : MC: : MC:\ \\ \robot1 robot1 robot1 robot1\ \\ \
(Si se desea hacer desde la raz de la MC no hace falta este paso).

Seleccionar el puerto:
MENUS, 6 MENUS, 6 MENUS, 6 MENUS, 6- -- - SETUP, F1 SETUP, F1 SETUP, F1 SETUP, F1- -- -[TYPE], PORT INIT, P3: PRINTER, F4 [TYPE], PORT INIT, P3: PRINTER, F4 [TYPE], PORT INIT, P3: PRINTER, F4 [TYPE], PORT INIT, P3: PRINTER, F4- -- -[CHOICE], NO USE. [CHOICE], NO USE. [CHOICE], NO USE. [CHOICE], NO USE.

Seleccionar la pantalla deseada del TP.

Guardar la pantalla deseada:
FCTN, 0 FCTN, 0 FCTN, 0 FCTN, 0- -- -NEXT, 3 NEXT, 3 NEXT, 3 NEXT, 3- -- -PRINT SCREEN PRINT SCREEN PRINT SCREEN PRINT SCREEN, esperar 5 seg.

Este proceso crea un archivo TP TP TP TPSCRN.LS SCRN.LS SCRN.LS SCRN.LS

Nota: este archivo es acumulativo, no se sobrescribe con otro sino que va creciendo en funcin de las Nota: este archivo es acumulativo, no se sobrescribe con otro sino que va creciendo en funcin de las Nota: este archivo es acumulativo, no se sobrescribe con otro sino que va creciendo en funcin de las Nota: este archivo es acumulativo, no se sobrescribe con otro sino que va creciendo en funcin de las
pantallas grabadas pantallas grabadas pantallas grabadas pantallas grabadas

25.2. 25.2. 25.2. 25.2. PRINT SYSTEM VARIABLES PRINT SYSTEM VARIABLES PRINT SYSTEM VARIABLES PRINT SYSTEM VARIABLES

Opcin necesaria: A05B-2400-J507 PRINTER CONN.
Insertar la PCMCIA en la ranura del SOP (Standar Operator Panel).

MENUS,7 MENUS,7 MENUS,7 MENUS,7- -- -FILE, F5 FILE, F5 FILE, F5 FILE, F5- -- -UTIL, 1 UTIL, 1 UTIL, 1 UTIL, 1- -- -SET DEVICE, 2 SET DEVICE, 2 SET DEVICE, 2 SET DEVICE, 2- -- -MCARD MCARD MCARD MCARD

Si ya hemos creado una carpeta con el PC en la PCMCIA. Por ejemplo robot1.
MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1- -- -TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2- -- -VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES, aproximadamente ITEM 45
$DEVICE, $DEVICE, $DEVICE, $DEVICE, Escribir: MC: \ \\ \nombre de la carpeta nombre de la carpeta nombre de la carpeta nombre de la carpeta\ \\ \
En el ejemplo: MC: : MC: : MC: : MC: \ \\ \robot1 robot1 robot1 robot1\ \\ \
(Si se desea hacer desde la raz de la MC no hace falta este paso).

Seleccionar el puerto:
MENUS, 6 MENUS, 6 MENUS, 6 MENUS, 6- -- - SETUP, F1 SETUP, F1 SETUP, F1 SETUP, F1- -- -[TYPE], PORT INIT, P3:PRINTER, F4 [TYPE], PORT INIT, P3:PRINTER, F4 [TYPE], PORT INIT, P3:PRINTER, F4 [TYPE], PORT INIT, P3:PRINTER, F4 - -- -[CHOICE], NO USE. [CHOICE], NO USE. [CHOICE], NO USE. [CHOICE], NO USE.

Seleccionar la pantalla SYSTEM VARIABLES:
MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM SYSTEM SYSTEM SYSTEM
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215

Guardar la pantalla deseada:
FCTN, 0 FCTN, 0 FCTN, 0 FCTN, 0- -- -NEXT, 4 NEXT, 4 NEXT, 4 NEXT, 4- -- -PRINT PRINT PRINT PRINT, esperar 5 seg.

Este proceso crea un archivo SYSVARS.LS SYSVARS.LS SYSVARS.LS SYSVARS.LS

25.3. 25.3. 25.3. 25.3. PASSWORD (CONTRASEA) PASSWORD (CONTRASEA) PASSWORD (CONTRASEA) PASSWORD (CONTRASEA)

La function de Password o contrasea permite al administrador del robot, definir niveles de acceso para
permitir solamente el uso de determinadas funciones a determinados usuarios.

Para acceder a la fincin de Contrasea, pulsaremos: MENU ! 6 SETUP ! Password

En esta pantalla, se muestra el usuario en curso y sus privilegios. Los niveles de usuario y los privilegios
relacionados con cada uno se pueden clasificar en:

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216

En un sistema que posea contraseas configuradas, arranca por defecto en modo Operador (Operario).
Si previamente no se ha configurado la contrasea de Install (Instalador), no se pueden registrar otras
contraseas.

25.3.1. 25.3.1. 25.3.1. 25.3.1. Log In (Acceso): Log In (Acceso): Log In (Acceso): Log In (Acceso):

Para acceder a los privilegios de un usuario determinado, se siguie el procedimiento:

- Pulsar F2 LOGIN

- Colocamos el cursor sobre el nombre de usuario a cuyos privilegios queremos acceder. Pulsamos
F2 LOGIN.
- Escribimos la contrasea de usuario, pulsamos ENTER y ya estamos en el modo del usuario al que
queramos acceder.

25.3.2. 25.3.2. 25.3.2. 25.3.2. Log out (Salida): Log out (Salida): Log out (Salida): Log out (Salida):

Para salir del usuario en curso, hay que pulsar F3 LOG OUT, o bien dejar inactivo el controlador por el
espacio de tiempo especificado en Default user timeout (Tiempo de desconexin de usuario por
defecto.

25.3.3. 25.3.3. 25.3.3. 25.3.3. Creacin de un nuevo usuario Creacin de un nuevo usuario Creacin de un nuevo usuario Creacin de un nuevo usuario

Para la creacin de un nuevo usuario, deberemos ir a la pantalla donde se realizan las conexiones de los
usuarios; colocaremos el cursor en la casilla del usuario que queremos crear.
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217

Pulsaremos ENTER, escribiremos el nombre, pulsaremos ENTER otra vez y queda el nombre registrado.
En este momento nos aparece la siguiente pantalla:

Escribimos la contrasea (mximo 12 caracteres y mnimo 3), pulsamos ENTER.
En el apartado de verificacin, escribimos la misma contrasea, pulsamos ENTER.
Nos aparecer la pantalla de conexiones de usuarios, En la columna LEVEL, podemos definir los
privilegios de este usuario.
Nota: Los privilegios de un usuario slo se pueden definir en el modo instalador.

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218

25.3.4. 25.3.4. 25.3.4. 25.3.4. Borrado de un usuario Borrado de un usuario Borrado de un usuario Borrado de un usuario

Para borrar un usuario, pulsamos NEXT ! F3 CLEAR y queda borrado el usuario, si pulsamos F4 CLEAR
ALL, borramos todos los usuarios.

Nota: Esta operacin slo se puede hacer en al modo Instalador.

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219

26. PANTALLA DE CONFIGURACIN
DEL SISTEMA

Pulsando MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, Config.

Pantalla config. Para R Pantalla config. Para R Pantalla config. Para R Pantalla config. Para R- -- -J3i J3i J3i J3iC CC C
Robtica Prog. FANUC

220

1. 1. 1. 1. Uso del HOT Uso del HOT Uso del HOT Uso del HOT
START (arranque START (arranque START (arranque START (arranque
en cal en cal en cal en caliente) iente) iente) iente)
Cuando el arranque en caliente se establece a TRUE, ste se hace encendiendo el
controlador. (Ajuste por defecto = FALSE).
2. 2. 2. 2. Recuperacin Recuperacin Recuperacin Recuperacin
de fallo de de fallo de de fallo de de fallo de
potencia de potencia de potencia de potencia de I/O I/O I/O I/O
Especifica si o cmo realizar la recuperacin de fallo de potencia de I/O si se activa
la funcin de arranque en caliente y cmo realizar la recuperacin simulada si se
desactiva la funcin de arranque en caliente.
Hay cuatro modos de recuperacin de fallo de potencia, como se describe abajo.
-NOT RECOVER- La recuperacin de fallo de potencia de I/O no se realiza sin
reparar en si se activa la funcin de arranque en caliente. Todas las salidas se
apagan, y se reajusta el estado simulado.
-RECOVER SIM- La recuperacin de estado simulado se realiza sin reparar en si se
activa la funcin de arranque en caliente, y se reajusta el estado simulado, pero
todas las salidas reales y entradas / salidas simuladas se apagan.
-UNSIMULATE- La recuperacin de fallo de potencia de E/S se realiza, pero se
reajustan todos los estados simulados. Esto es equivalente a NOT RECOVER si se
desactiva la funcin de arranque en caliente, ya que no se recuperan los estados
de salida.
-RECOVER ALL- La recuperacin de fallo de potencia de I/O se realiza si se activa la
funcin de arranque en caliente. La salida y los estados simulados se recuperan a
los estados que existen inmediatamente despus de que apague la potencia. Si se
desactiva la funcin de arranque en caliente, RECOVER ALL es equivalente a
RECOVER SIM, ya que no se recuperan los estados de salida.
PRECAUCI PRECAUCI PRECAUCI PRECAUCIN N N N
Incluso si se activa el manejo de fallo de potencia, la seal de salida se apaga sin
recuperarse en los siguientes casos:
* Cuando se cambia la asignacin de I/O antes de apagar la potencia.
* Cuando se funde el fusible de la unidad de I/O, o cuando se apaga la unidad de
I/O.
* Cuando se cambia la configuracin de la unidad de I/O.
3. 3. 3. 3. Programa de Programa de Programa de Programa de
auto ejecucin auto ejecucin auto ejecucin auto ejecucin
para el arranque para el arranque para el arranque para el arranque
en fro en fro en fro en fro. .. .

4. 4. 4. 4. Programa de Programa de Programa de Programa de
auto ejecucin auto ejecucin auto ejecucin auto ejecucin
para el arranque para el arranque para el arranque para el arranque
en caliente en caliente en caliente en caliente. .. .
Especifica el nombre del programa de auto arranque para el arranque en caliente.
El programa especificado se ejecuta inmediatamente despus de que se apague la
potencia. Si finaliza dentro de 15 segundos, abortar.
PRECAUCIN PRECAUCIN PRECAUCIN PRECAUCIN
El programa ejecutado automticamente apagando la potencia se ejecuta justo
antes de encender la potencia del servo. Por lo tanto, el robot no puede moverse
por medio de este programa. Establecer el programa que inicia la condicin de
instalacin y la E/S del sistema. Debera establecerse el nombre del programa
que instala el sistema, inicia E/S...etc. Ms an, los atributos deberan
establecerse como sigue en la pantalla de detalle del programa.
Group Mask: [*, *, *, *, *]
Ignore pause: [ON]
5. Seal de HOT 5. Seal de HOT 5. Seal de HOT 5. Seal de HOT
START realizado START realizado START realizado START realizado
Especifica la seal digital (SDO) que tiene que dar salida en el arranque en caliente.
Si no se realiza el arranque en caliente, se apaga la seal digital. Esta seal se
desactiva si se especifica 0.
6. Restaurar 6. Restaurar 6. Restaurar 6. Restaurar
p pp programa rograma rograma rograma
seleccionado seleccionado seleccionado seleccionado
Especifica si el programa seleccionado apagando el controlador se selecciona
despus de encender el controlador cuando se hace al arranque en fro. Cuando
esto se establece a TRUE, el programa seleccionado apagando la potencia se
Robtica Prog. FANUC

221

selecciona despus de encenderla otra vez. Cuando esto se establece a FALSE, el
programa no se selecciona despus de volver a encender la potencia. Esto se
establece a TRUE en ajuste estndar.
7. 7. 7. 7. Habilitar Habilitar Habilitar Habilitar
seales UI de seales UI de seales UI de seales UI de
sistema sistema sistema sistema
Selecciona si una seal UI es vlida o no. Cuando esto se ajusta a FALSE, se
desactivan las seales de entrada de sistema.
8. 8. 8. 8. STAR STAR STAR START slo T slo T slo T slo
para CONTINUAR para CONTINUAR para CONTINUAR para CONTINUAR
Si se activa este elemento, la seal de arranque externo (START) slo arranca
aquellos programas que han estado en pausa. Vase E/S perifrica.
9. 9. 9. 9. CSTOPI para CSTOPI para CSTOPI para CSTOPI para
ABORT ABORT ABORT ABORT
Si se activa este elemento, aquellos programas que estn en marcha actualmente
se finalizan inmediatamente de manera forzada sobre la entrada de CSTOPI.
Vase E/S perifrica.
10. 10. 10. 10. Abortar todos Abortar todos Abortar todos Abortar todos
los programas los programas los programas los programas
con CSTOPI con CSTOPI con CSTOPI con CSTOPI
Especifica si todos los programas tienen que terminarse de manera forzada con la
seal CSTOPI en un entorno de multitarea.
Si este elemento se establece a TRUE, la seal de entrada CSTOPI funciona como
sigue:
Si se selecciona RSR para el elemento RSR/PNS, todos los programas se
finalizan de manera forzada.
Si se selecciona PNS para el elemento RSR/PNS, el programa seleccionado se
termina de manera forzada. Sin embargo, si no se selecciona programa,
todos los programas se finalizan de manera forzada.

Si este elemento se establece a FALSE, la seal de entrada CSTOPI slo provoca que
el programa seleccionado actualmente tenga que terminarse de manera forzada.
(Ajuste por defecto)
11. 11. 11. 11. PROD_START PROD_START PROD_START PROD_START
depende de depende de depende de depende de
PNSTROBE PNSTROBE PNSTROBE PNSTROBE
Si se activa este elemento, la entrada PROD_START slo se activa cuando se
enciende la entrada PNSTROBE. Activando este elemento, es posible evitar arrancar
un programa que no debera arrancarse de manera accidental debido al ruido o a
un error de secuencia cuando se visualiza el programa en la consola de
programacin.
12. Detectar seal 12. Detectar seal 12. Detectar seal 12. Detectar seal
de de de de FAULT_RESET FAULT_RESET FAULT_RESET FAULT_RESET
Especifica si se detecta la seal de reajuste en el instante en el que sube o cae.
Cuando se cambia este ajuste, apagar el controlador y volverlo a encender para
utilizar la nueva informacin. Al mismo tiempo se realiza automticamente el
arranque en fro. El ngulo descendente se detecta mediante ajuste estndar.

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222

13. 13. 13. 13. Uso de la Uso de la Uso de la Uso de la
seal PPABN seal PPABN seal PPABN seal PPABN
Especifica si se detecta la alarma de presin neumtica (*PPABN) para cada grupo
de movimiento. Mover el cursor a esta lnea y pulsar la tecla ENTER. Se visualiza la
pantalla de instalacin para cada grupo de movimiento. Cuando no e utiliza la
seal *PPABN, establecer esta seleccin. Cuando se cambia este ajuste, apagar el
controlador, y encenderlo otra vez para utilizar la nueva informacin. Al mismo
tiempo cuando se desactiva HOT START.
14. 14. 14. 14.
Temporizacin de Temporizacin de Temporizacin de Temporizacin de
WAIT WAIT WAIT WAIT
Especifica el perodo de tiempo utilizado en la instruccin de espera condicional
(WAIT..., TIMEOUT LBL[...]). El perodo de tiempo es 30 segundos.
15. 15. 15. 15.
Temporizacin de Temporizacin de Temporizacin de Temporizacin de
RECEIVE RECEIVE RECEIVE RECEIVE
Para este elemento, establecer el tiempo lmite para la instruccin de recepcin de
registro RCV R[...] LBL[...] (slo puede especificarse cuando se especifique la opcin
Sensor Interface).
16. 16. 16. 16. Regreso a la Regreso a la Regreso a la Regreso a la
parte superior del parte superior del parte superior del parte superior del
programa programa programa programa
Especifica si se mueve o no el cursor a la parte superior del programa cuando se
finalice el programa que tiene que ejecutarse. Cuando este ajuste es TRUE, el
cursor permanece en la ltima lnea sin regresar a la parte superior del programa
cuando se termine el programa que tiene que ejecutarse. El ajuste por defecto es
TRUE. Es eficaz en el estndar.
17. a 21. 17. a 21. 17. a 21. 17. a 21. Nombre Nombre Nombre Nombre
original del original del original del original del
programa programa programa programa
(F1 a F5) (F1 a F5) (F1 a F5) (F1 a F5)
Especifica las palabras que se visualizan como la tecla soft registrando un
programa. Es conveniente establecer las palabras utilizadas algunas veces como
nombre del programa.
22. 22. 22. 22. Comando Comando Comando Comando
lgico po lgico po lgico po lgico por defecto r defecto r defecto r defecto
Es posible introducir la pantalla para que la tecla de funcin de instruccin
estndar se establezca empujando la tecla de entrada desde la condicin que hay
un cursor ajustando una instruccin estndar.
Name Name Name Name Especifica el nombre que se visualiza como ttulo de tecla de funcin. (Hasta
7 caracteres)
Lines Lines Lines Lines Especifica el nmero del comando lgico registrado en la tecla de funcin.
Pueden registrarse hasta cuatro comandos lgicos por defecto en una tecla de
funcin. Cuando Lines se establece a 0, la funcin de programacin del comando
lgico por defecto es invlido.
23. 23. 23. 23. Mximo de la Mximo de la Mximo de la Mximo de la
instruccin ACC instruccin ACC instruccin ACC instruccin ACC
Especifica el mximo del valor de seleccin utilizado en la opcin de movimiento
de seleccin de la aceleracin(ACC...). El valor por defecto es 150.
24. 24. 24. 24. Mnimo de la Mnimo de la Mnimo de la Mnimo de la
instruccin ACC instruccin ACC instruccin ACC instruccin ACC
Especifica el mnimo del valor de seleccin utilizado en la opcin de movimiento de
seleccin de la aceleracin(ACC...).
25. 25. 25. 25. WJNT para el WJNT para el WJNT para el WJNT para el
movimiento por movimiento por movimiento por movimiento por
defecto defecto defecto defecto
Aade la opcin de movimiento Wjnt a todas las instrucciones de movimiento por
defecto lineal y circular o lo borra desde ellas.
-Pulsando la tecla F4 (ADD) aade la opcin de movimiento a todas las
instrucciones de movimiento por defecto lineal y circular y cambia la visualizacin
de la pantalla desde DELETE (o *******) a ADD.
-Pulsando la tecla F5 (DELETE) borra la opcin de movimiento desde todas las
instrucciones de movimiento por defecto lineal y circular y cambia la visualizacin
de la pantalla desde ADD (o *******) a DELETE.
26. 26. 26. 26. Auto Auto Auto Auto
visualizacin del visualizacin del visualizacin del visualizacin del
me me me men de alarma n de alarma n de alarma n de alarma
Bascula la funcin para visualizacin de manera automtica de la pantalla entre
FALSE y TRUE. El ajuste por defecto es FALSE. Si se cambia el ajuste de este
elemento, la potencia debe apagarse y despus volverse a encender.
FALSE: No visualiza automticamente la pantalla de alarma.
TRUE: Visualiza automticamente la pantalla de alarma.
27. Forzar 27. Forzar 27. Forzar 27. Forzar
m mm mensaje ensaje ensaje ensaje
Especifica si la pantalla del usuario tiene que aparecer automticamente cuando se
ejecuta una instruccin de mensaje en un programa.
Robtica Prog. FANUC

223

28. 28. 28. 28. Rearme de la Rearme de la Rearme de la Rearme de la
deteccin de deteccin de deteccin de deteccin de
CHAIN FAILURE CHAIN FAILURE CHAIN FAILURE CHAIN FAILURE

Reajusta una alarma de desviacin de cadena (servo 230 o 231) cuando sta se
emite. Para ms detalles sobre la alarma de desviacin de cadena para cmo hacer
comprobaciones del hardware, referirse al manual de mantenimiento.
<Procedimiento de reajuste>
1) Comprobar para cualquier problema del hardware.
2) Pulsar el botn de paro de emergencia en la consola de programacin.
(Entrada de una seal de paro de emergencia distinta a la seal de paro de
emergencia generada actualmente).
3) Encender el botn de paro de emergencia en la consola de programacin
para liberar la condicin de paro de emergencia.
4) Mover el cursor a esta lnea, despus pulsar la tecla F4 (TURE).
5) Pulsar el botn de reset en la consola de programacin.

29. 29. 29. 29. Permitir Permitir Permitir Permitir
forzar I/O en el forzar I/O en el forzar I/O en el forzar I/O en el
modo Auto modo Auto modo Auto modo Auto
Activa o desactiva el ajuste de seal desde TP cuando se establece el modo AUTO.
Por defecto, se activa el ajuste.
Yes: Activa el ajuste de seal.
No: Desactiva el ajuste de seal.
30. Permitir 30. Permitir 30. Permitir 30. Permitir
cambios en cambios en cambios en cambios en
override en el override en el override en el override en el
modo Auto modo Auto modo Auto modo Auto
Permite que se pueda cambiar el valor del Override cuando el controlador est en
modo AUTO. Por defecto de permite.
Yes - Se permite
No - No se permite
31. 31. 31. 31. Seal Seal Seal Seal DOUT DOUT DOUT DOUT
para establecer para establecer para establecer para establecer
en modo AUTO en modo AUTO en modo AUTO en modo AUTO
Si el interruptor de tres modos se establece a modo AUTO, se enciende una SDO
especificada. Cuando se establece 0 (por defecto), se desactiva la funcin. Cuando
se ha cambiado el ajuste, la potencia debe apagarse y despus volverse a encender.
para establecer para establecer para establecer para establecer
en modo T1 en modo T1 en modo T1 en modo T1
Si el interruptor de tres modos se establece a modo T1, se enciende una SDO
p pp para establecer ara establecer ara establecer ara establecer
en modo T2 en modo T2 en modo T2 en modo T2
Si el interruptor de tres modos se establece a modo T2, se enciende una SDO
34. 34. 34. 34. Seal para Seal para Seal para Seal para
establecer si se establecer si se establecer si se establecer si se
produce un paro produce un paro produce un paro produce un paro
de Emergencia de Emergencia de Emergencia de Emergencia
Cuando se aplica un paro de emergencia (paro de emergencia externo TP, panel del
operador), una SDO especificada es salida. Cuando se establece 0 (por defecto), se
desactiva la funcin. Cuando se ha cambiado el ajuste, la potencia debe apagarse y
despus volverse a encender.
35. Configurar si 35. Configurar si 35. Configurar si 35. Configurar si
hay ENTRADAS hay ENTRADAS hay ENTRADAS hay ENTRADAS
SIMULADAS SIMULADAS SIMULADAS SIMULADAS
Posibilita ver si hay alguna entrada que se ha dejado simulada. Se puede configurar
una DO a tal efecto. Si se hacen cambios, hay que apagar y encender el controlador
para que tengan efecto.
36. Retraso de 36. Retraso de 36. Retraso de 36. Retraso de
espera de entrada espera de entrada espera de entrada espera de entrada
simulada simulada simulada simulada
Configura el tiempo (timeout) de expiracin de un comando WAIT, si est habilitada
la funcin de salto de seal simulada. Los cambios tienen efecto inmediatamente.
se habilita se habilita se habilita se habilita el salto el salto el salto el salto
de seal simulada de seal simulada de seal simulada de seal simulada
Seal de salida que se activar cuando la seal de salto de seal simulada se
habilita para una entrada Digital o de Robot. Para que el cambio tenga efecto, hay
que apagar y encender el controlador.
Override=100 Override=100 Override=100 Override=100
Configura una salida para saber si el robot trabaja con Override = 100%, de ser as,
la salida ser ON, si trabaja diferente del 100%, la salida ser OFF. Si se hacen
cambios, hay que apagar y encender el controlador para que tengan efecto.
39. Hand broken 39. Hand broken 39. Hand broken 39. Hand broken
(Anticolisin de (Anticolisin de (Anticolisin de (Anticolisin de
herramienta) herramienta) herramienta) herramienta)
Activa y desactiva la deteccin de colisin de la herramienta del robot (*HBK).
Cuando se utilizan mltiples robots, la deteccin de colisin de la herramienta del
robot puede activarse y desactivarse para dos robots. Pulsar la tecla Enter con el
Robtica Prog. FANUC

224

cursor situado en esta lnea. Despus, aparece la pantalla para la activacin o
desactivacin de la deteccin colisin de la herramienta para cada robot. En esta
pantalla, mover el cursor a ENABLE o DISABLE, luego pulsar la tecla ENABLE (F4) o
DISABLE (F5) para activar o desactivar la deteccin de colisin de la herramienta del
robot. Cuando se activa la deteccin de colisin de la herramienta del robot, y se
apaga la seal *HBK, se emite la alarma -SRVO-006 Hand broken.
Cuando se apaga la seal *HBK, y esta seal no tiene que utilizarse, desactivar la
deteccin de colisin de la herramienta del robot.
Cuando se desactiva la deteccin de colisin de la herramienta del robot aunque se
instale el dispositivo de anticolisin en la herramienta, y se utilice la seal *HBK, se
visualiza SRVO 302 Establecer la ruptura manual a ENABLE si se enciende la seal
*HBK. Activar la deteccin de colisin de la herramienta del robot. Si se apaga la
seal *HBK cuando se desactiva la deteccin de colisin de la herramienta del robot,
se emite SRVO 300 Hand broken/HBK desactivada. En este caso, puede liberarse
esta alarma pulsando la tecla reset. Por defecto, se activa la deteccin de colisin de
la herramienta del robot.
40. 40. 40. 40. Instalacin Instalacin Instalacin Instalacin
remota/local remota/local remota/local remota/local
Selecciona el mtodo para el ajuste de la seal remota (SI[2]) que conmuta entre el
modo remoto y el modo local del sistema:
-Remoto: Mantiene SI[2] encendido (modo remoto) en todos los tiempos.
-Local: Mantiene SI[2] apagado (modo local) en todos los tiempos.
-E/S externa: Refleja el estado de seal externa en SI[2]. Al seleccionar este
elemento, especificar una seal externa para la E/S externa (ON: Remota) en la
prxima lnea.
-Tecla del panel OP: Cuando se utiliza el R-J3i MODELO B, no puede seleccionarse
este elemento.
41. 41. 41. 41. E/S externa E/S externa E/S externa E/S externa
(ON: remota) (ON: remota) (ON: remota) (ON: remota)
Cuando se selecciona E/S externa (ON: Remota) en la instalacin remota/local de
arriba, especificar una seal externa que tenga que utilizarse aqu. Elegir de SDI,
SDO, RDI, RDO, UI, y UO.
42. Auto 42. Auto 42. Auto 42. Auto- -- -
asignacin de asignacin de asignacin de asignacin de
UOP UOP UOP UOP
Realiza configuraciones de UOP por defecto por defecto. Se pueden seleccionar
varias opciones:
Full: Configura DI/DO y UOP en los conectores CRM2A, CRM2B y CRM79
Simple: Configura DI/DO y UOP en el conector CRM79
43. Seleccin de 43. Seleccin de 43. Seleccin de 43. Seleccin de
Multiprogramas Multiprogramas Multiprogramas Multiprogramas
Habilita o deshabilita que se pueda trabajar o no con multitarea. Si se deshabilita,
se trabajar con el modo de un programa. Por defecto est habilitado.

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225

27. MASTERIZADO AVANZADO

27.1. 27.1. 27.1. 27.1. MASTERIZACION DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION MASTERIZACION DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION MASTERIZACION DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION MASTERIZACION DEL ROBOT EN MARCAS (ZERO POSITION
MASTER). MASTER). MASTER). MASTER).

NOTAS PREVIAS NOTAS PREVIAS NOTAS PREVIAS NOTAS PREVIAS:
Las bateras se han agotado estando el robot sin tensin. (Reemplazar las bateras, siempre con tensin)
Se han tenido que desmontar la conexin bateras-ENCODER por avera de encoder, avera de motor,
sustitucin de motor, corte del cable, etc.
Esta masterizacin no es una masterizacin definitiva, sino que puede ser una ayuda para realizar de
forma ms precisa otros tipos de masterizacines.


1-Eliminar el estado de fallo para poder mover el robot:
hacer lo siguiente: 2 22 2- -- -VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES, Aprox. ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB poner a 1, F1 F1 F1 F1- -- -TYPE, TYPE, TYPE, TYPE,
3 33 3- -- - MASTER/CAL MASTER/CAL MASTER/CAL MASTER/CAL), ,, , F3 F3 F3 F3- -- -RES_PCA, F4 RES_PCA, F4 RES_PCA, F4 RES_PCA, F4- -- -YES. YES. YES. YES.
Opcin b: (MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0 MENUS, 0- -- -NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6 NEXT, 6- -- -SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1 SYSTEM, F1- -- -TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2 TYPE, 2- -- -VA VA VA VARIABLES, Aprox. RIABLES, Aprox. RIABLES, Aprox. RIABLES, Aprox. ITEM 150, $MCR, enter, ITEM 150, $MCR, enter, ITEM 150, $MCR, enter, ITEM 150, $MCR, enter,
$SPC_RESET $SPC_RESET $SPC_RESET $SPC_RESET, poner a F4 F4 F4 F4- -- -TRUE TRUE TRUE TRUE, ella sola se pondr a FALSE, FALSE, FALSE, FALSE, ya que se trata de un pulso).

2-Movimientos:
Cuando ya no aparezca, Cuando ya no aparezca, Cuando ya no aparezca, Cuando ya no aparezca, Mover manualmente el robot en modo JOINT JOINT JOINT JOINT cada eje a su posicin de
marcas (marcas fijas y mviles alineadas).

3-Masterizar:
siguiente:
2 22 2- -- -VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES, Aprox. ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB ITEM 100, $MASTER_ENB poner a 1, F1 F1 F1 F1- -- -TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3 TYPE, 3- -- -MASTER/CAL), MASTER/CAL), MASTER/CAL), MASTER/CAL),
2 22 2- -- -ZERO POSITION MASTER, F4 ZERO POSITION MASTER, F4 ZERO POSITION MASTER, F4 ZERO POSITION MASTER, F4- -- -YE YE YE YES SS S

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226

(Aparecern los valores de los encoders, pulsos actuales de la
posicin actual)
4-Calibrar:
6 66 6- -- -CALIBRATE, F4 CALIBRATE, F4 CALIBRATE, F4 CALIBRATE, F4- -- - YES, YES, YES, YES,

(Se realiza la interpolacin de los pulsos actuales a
grados de posicin actual para definir el cero
mecnico y establecer el cero en marcas)

5-Finalizar:

F5 F5 F5 F5- -- -DONE DONE DONE DONE

Es conveniente realizar un programa ZERO ZERO ZERO ZERO, grabando un punto al azar y cambiando sus coordenadas en
JOINT a cero grados para todos los ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente
en marcas.

Robtica Prog. FANUC

227

27.2. 27.2. 27.2. 27.2. MASTERIZACION CON RELOJES COMPARADORES MASTERIZACION CON RELOJES COMPARADORES MASTERIZACION CON RELOJES COMPARADORES MASTERIZACION CON RELOJES COMPARADORES R RR R- -- -2000i 2000i 2000i 2000i (FIXTURE (FIXTURE (FIXTURE (FIXTURE
POSITION MASTER) POSITION MASTER) POSITION MASTER) POSITION MASTER)

1. Retirar el utillaje colocado en la mueca del robot.
2. Ensamblar la base del til de masterizado como se
observa en la figura de la izquierda.

3. Colocar los 6 relojes comparadores en la base del til de
masterizado tal y como se observa en la figura de la
izquierda.

4. Ajustar los relojes comparadores a 3 mm haciendo uso
para ello del bloque de calibracin.
5. Fijar los relojes con el tornillo de M5, tal y como se
observa en la figura de la izquierda.
6. Tener precaucin de no apretar demasiado los tornillos ya
que podran daarse los relojes comparadores.

7. Fijar la base del til de masterizado a la base del robot, en
el lugar destinado para dicho fin, tal y como muestra la
figura adjunta.
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228

8. Deshabilitar los frenos.
a. MENU
b. 0 NEXT
c. 6 SYSTEM
d. F1 TYPE
e. 2 VARIABLES
9. Seleccionar la variable: $PARAM_GROUP
10. Dentro de ella, establecer el valor siguiente:
$SV_OFF_ALL = FALSE
$SV_OFF_ENB[*] = FALSE

* CAMBIAR TODOS LOS EJES DEL ROBOT

11. Apagar y volver a encender el controlador.

12. Aproximar la mueca del robot a la base del til de
masterizado, tal y como muestra la figura adjunta,
siguiendo el siguiente proceso.
Cuidado en la aproximacin, podran resultar daados
los comparadores, especialmente el A, B y C.
a. Moviendo el J6 igualar los comparadores A y B.
b. Moviendo J1 y J4 igualar los comparadores D y E.
Poner el comparador C a 3 mm. Reajustar
moviendo solo el J6 los comparadores A y B hasta
igualarlos.
c. Moviendo tan solo los ejes J2, J3 y J5 hacer que
los comparadores A y D marquen 3 mm.
d. Ajustar el valor de todos los comparadores a 3 mm.

13. Sin soltar el Deadman para que no acten los frenos
realizamos el siguiente proceso:
a. MEN
b. 0 NEXT
c. 6 SYSTEM
d. F1 TYPE
e. 3 MASTER/CAL
(*) Si no aparece la opcin MASTER/CAL tendremos que acceder al men de
variables, como se hizo en el punto 8 y cambiar la siguiente variable y luego
repetir el punto 13:
$MASTER_ENB = 1

14. Ejecutar la siguiente secuencia:
a. 1 - FIXTURE POSITION MASTER
b. F4 - YES
c. 6 CALIBRATE
d. F4 YES
e. F5 - DONE
Conviene crear un programa con un punto que tenga como coordenada de cada eje el valor 0 (en coordenadas
JOIN) al cual llamaremos punto cero. Ejecutaremos ese programa para comprobar que el robot va correctamente a
las marcas Vernier.
Al terminar, restaurar las variables $SV_OFF_ALL = TRUE y $SV_OFF_ENB[*] = TRUE dejandolas como
estaban originalmente.

214/306
208 $PRIORITY 128
209 $PROTOENT [4] of PROTOENT_T
210 $PRPORT_NUM 4
211 $PSSAVE_GRP [5] of PSSAVE_GRP_T
212 $PURGE_ENBL TRUE
213 $PWF_IO 4
214 PWR_NORMAL *uninit*

215 $PWR_SEMI *uninit*
216 $PWR_UP_RTN [16] of STRING[13]
217 $RCVTMOUT 3000
[ TYPE ]
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28. CDIGOS DE ERROR MS
COMUNES

A continuacin se listan las alarmas, avisos y errores ms frecuentes que acontecen durante la
produccin o mientras se maneja el robot en modo manual. El siguiente listado es slo un resumen,
para ms detalles y ampliacin de informacin, consultar el manual elctrico del controlador, el manual
de alarmas y el CD de Formacin:

SRVO: SRVO: SRVO: SRVO:

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -001 SERVO Operator panel E 001 SERVO Operator panel E 001 SERVO Operator panel E 001 SERVO Operator panel E- -- -Stop. Stop. Stop. Stop.

Causa: Se ha pulsado la seta de paro de emergencia de panel de operario
Remedio: Liberar la seta y pulsar RESET.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -002 SERVO Teach pendant E 002 SERVO Teach pendant E 002 SERVO Teach pendant E 002 SERVO Teach pendant E- -- -stop. stop. stop. stop.

Causa: Se ha pulsado la seta de paro de emergencia em la consola de programacin.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -003 SERVO Deadman switch released. 003 SERVO Deadman switch released. 003 SERVO Deadman switch released. 003 SERVO Deadman switch released.

Causa: Interruptor deadman (hombre muerto) TP liberado estando el selector de la consola en
ON.
Remedio: Pulsar el interruptor de hombre muerto en una posicin intermedia y pulsar RESET.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -004 SERVO Fence open. 004 SERVO Fence open. 004 SERVO Fence open. 004 SERVO Fence open.

Causa: Seal de vallado de seguridad abierto.
Remedio: Cerrar las puertas del vallado y rearmarlo

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -005 SERVO Robot overtravel. 005 SERVO Robot overtravel. 005 SERVO Robot overtravel. 005 SERVO Robot overtravel.

Causa: El eje para el que se muestra la alarma ha hecho un recorrido que ha sobrepasado su
lmite de software.
Remedio: Pulsar SHIFT + Reset y mover el eje a velocidad lenta para sacarlo de su
sobrerrecorrido.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -006 SERVO Hand broken 006 SERVO Hand broken 006 SERVO Hand broken 006 SERVO Hand broken.

Causa: Sensor de colisin de la herramienta activado.
Remedio: Pulsar SHIFT + Reset y mover el robot para sacarlo de la colisin.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -007 SERVO External emergency stops. 007 SERVO External emergency stops. 007 SERVO External emergency stops. 007 SERVO External emergency stops. Emergencia externa pulsada.

Causa: Se ha pulsado la seta de paro de emergencia externo.
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SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -009 SERVO Pneumatic pressure alarm. 009 SERVO Pneumatic pressure alarm. 009 SERVO Pneumatic pressure alarm. 009 SERVO Pneumatic pressure alarm.

Causa: Se ha activado la seal de presin neumtica anormal, seal PPABN.
Remedio: Revisar la lnea de suministro de aire y si procede, la herramienta. Una vez eliminada la
causa del fallo, pulsar SHIFT + RESET.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -015 SERVO System over heat. 015 SERVO System over heat. 015 SERVO System over heat. 015 SERVO System over heat.

Causa: El controlador del robot no se est refrigerando todo lo que debera y la temperatura de
la unidad de control supera 45C.
Remedio: Buscar la causa, orificios de ventilacin o ventiladores obstrudos o defectuosos,
excesiva tempetarura del ambiente combinada con mucha sobrecarga en el robot.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -019 SERVO SVON input. 019 SERVO SVON input. 019 SERVO SVON input. 019 SERVO SVON input.

Causa: Se ha abierto la seal de entrada bornero TBOP1.
Remedio: Revisar la causa de la entrada de esta seal. Una vez eliminada la causa del fallo,
pulsar RESET.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -023 SERVO Stop error excess ( Group:%d Axis:%d ) 023 SERVO Stop error excess ( Group:%d Axis:%d ) 023 SERVO Stop error excess ( Group:%d Axis:%d ) 023 SERVO Stop error excess ( Group:%d Axis:%d ).

Causa: Error de posicin excesivo del servo cuando se par el motor. (Carga excesiva, tensin
anormal, variador, freno, motor).
Remedio: Revisar si hay alguna causa que provoque un sobre-esfuerzo en el robot, eliminar la
causa. Si no existe sobre-esfuerzo, es posible que el motor o alguna pieza mecnica sean
defectuosos y se deban sustituir.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -024 SERVO Move error excess ( Group:%d Axis:%d ) 024 SERVO Move error excess ( Group:%d Axis:%d ) 024 SERVO Move error excess ( Group:%d Axis:%d ) 024 SERVO Move error excess ( Group:%d Axis:%d ).

Causa: Despus de llegar al destino, algn motor se ha movido. (Carga excesiva, tensin
anormal, variador, freno, motor).
Remedio: Revisar si hay alguna causa que provoque un sobre-esfuerzo en el robot, eliminar la
causa. Si no existe sobre-esfuerzo, es posible que el motor o alguna pieza mecnica sean
defectuosos y se deban sustituir.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -027 WARN Robot not mastered ( Group:%d). 027 WARN Robot not mastered ( Group:%d). 027 WARN Robot not mastered ( Group:%d). 027 WARN Robot not mastered ( Group:%d).

Causa: Se hizo un intento de realizar la calibracin, pero el masterizado an no se ha
completado.
Remedio: Masterizar el robot antes de calibrar.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -0 00 031 SERVO User servo alarm ( Group:%d) 31 SERVO User servo alarm ( Group:%d) 31 SERVO User servo alarm ( Group:%d) 31 SERVO User servo alarm ( Group:%d).

Causa: Se emiti una alarma del servo programable por el usuario.
Remedio: Revisar la causa por la que se ha emitido, posteriormente pulsar RESET.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -033 WARN Robot not calibrated ( Group:%d). 033 WARN Robot not calibrated ( Group:%d). 033 WARN Robot not calibrated ( Group:%d). 033 WARN Robot not calibrated ( Group:%d).

Causa: Se hizo un intento de establecer un punto de referencia para el masterizado simple, pero
todava la calibracin no se ha completado
Remedio: Calibrar el robot o restablecer datos de calibracin

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -034 WARN Ref pos not set ( Group:%d) 034 WARN Ref pos not set ( Group:%d) 034 WARN Ref pos not set ( Group:%d) 034 WARN Ref pos not set ( Group:%d).

Causa: Se hizo un intento para realizar el masterizado simple, pero todava no se ha establecido
un punto de referencia necesario.
Remedio: Programar la posicin de referencia para el masterizado o restablecer los datos
correspondientes.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -037 SERVO IMSTP input ( Group:%d). 037 SERVO IMSTP input ( Group:%d). 037 SERVO IMSTP input ( Group:%d). 037 SERVO IMSTP input ( Group:%d).

Causa: La seal UI[1: *IMSTP] est en OFF.
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Remedio: Verificar la causa de la entrada de esta seal. Si no se quiere usar y evitar fallos
relacionados con las UIs hay que poner en MEN, 0-NEXT, 6-SYSTEM, config., lnea 7,ENABLE
UI SIGNALS, poner a FALSE.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d). 038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d). 038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d). 038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d).

Causa: Los ltimos pulsos de posicin acutal almacenados en CPU difieren despus de una
cada de tensin por mover un eje liberando su freno o un cambio de CPU.
Remedio: Consultar procedimiento de rearme en el manual del controlador o en el CD de
Formacin para ms detalles. De forma resumida, se deben llevar a cabo los siguientes pasos:
Pulsar MENU ! 0 NEXT ! 6 SYSTEM ! F1 TYPE ! 3 Master/Cal ! F3 RES/PCA ! F$ YES
Posteriormente pulsar: MENU ! 0 NEXT ! 6 SYSTEM ! F1 TYPE ! F2 Variables, buscar la
$DMR_GRP ! ENTER ! ENTER ! poner $MASTER_DONE a TRUE. Apaber y encender el
controlador.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -050 SERVO CLALM alarm (Group:%d Axis:%d). 050 SERVO CLALM alarm (Group:%d Axis:%d). 050 SERVO CLALM alarm (Group:%d Axis:%d). 050 SERVO CLALM alarm (Group:%d Axis:%d). C CC Col ll llision Al Al Al Alarm.

Causa: Se estima por el software del servo un par de torsin de perturbacin excesivamente
grande. (Se detect una colisin).
Remedio: Para colisiones no demasiado fuertes, pulsar SHIFT + RESET y mover el robot fuera
de la colisin, si esto no funciona, consultar procedimiento adicional de rearme en el manual
del controlador o en el CD de Formacin.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -053 WARN Disturbance excess (Group:%d Axis:%d) 053 WARN Disturbance excess (Group:%d Axis:%d) 053 WARN Disturbance excess (Group:%d Axis:%d) 053 WARN Disturbance excess (Group:%d Axis:%d)

Causa: El par perturbador estimado en el software excede el valor umbral. Hay una
posibilidad de que la carga sostenida en la mueca exceda la especificacin del robot.
Remedio: Comprobar la carga del eje para el que se muestra esta alarma, si est dentro del
rango admisible, comprobar si el motor o la transmisin mecnica funcionan correctamente.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -062 SERVO2 BZAL alarm (Group:%d Axis:%d) 062 SERVO2 BZAL alarm (Group:%d Axis:%d) 062 SERVO2 BZAL alarm (Group:%d Axis:%d) 062 SERVO2 BZAL alarm (Group:%d Axis:%d). B BB Battery Z ZZ Zero Al Al Al Alarm.

Causa: Esta alarma se emite cuando se han perdido los datos de posicn absoluta del eje de
la alarma, lo ms probable es que sea debido a un agotamainto de las bateras de la unidad
mecnica, especialmente si se indica la alarma para todos los ejes. Si no es este el caso,
puede haber un fallo de encoder o de su cableado.
Remedio: Si es por agotamiento de la bateras, realizar el proceso de masterizado (ver
manuales o CD de formacin, ver tambin captulo 19 de este manual). Si es por fallo de
encoder, ver procedimiento de sustitucin en el manual del controlador.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -068 SERVO2 DTERR alarm (Group:%d Axis:%d) 068 SERVO2 DTERR alarm (Group:%d Axis:%d) 068 SERVO2 DTERR alarm (Group:%d Axis:%d) 068 SERVO2 DTERR alarm (Group:%d Axis:%d). D DD Data T TT Transmission Err Err Err Error

Causa: Se envi una seal serie de respuesta al codificador de impulsos de, pero no se
devolvi el dato serie a la tarjeta controladora de eje.
Remedio: Comprobar circuito de conexin de encoder, puede que el cable del encoder est
desconectado o sea defectuoso.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -075 WARN Pulse not established (Group:%d Axis:%d). 075 WARN Pulse not established (Group:%d Axis:%d). 075 WARN Pulse not established (Group:%d Axis:%d). 075 WARN Pulse not established (Group:%d Axis:%d).

Causa: La posicin absoluta del encoder todava no se ha establecido.
Remedio: Eliminar antes otras posibles alarmas. Mover el eje unos grados hasta que el
encoder detecte su marca cero.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -105 SERVO Door open or E.Stop 105 SERVO Door open or E.Stop 105 SERVO Door open or E.Stop 105 SERVO Door open or E.Stop

Causa: La puerta del controlador armario tipo I est abierta.
Remedio: Realizar las operaciones del robot con la puerta del controlador cerrada.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal. 230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal. 230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal. 230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal.

Causa: Ocurri un fallo en el canal 1 (+24 V).

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Remedio:
1 11 1- -- -Para anular el fallo de canal, lo primero que hay que hacer es acabar de abrir el canal
anormal, si se sold, desoldarlo y si no abri por una mala accin mecnica, acabar de apretar
la seta correctamente. En cualquier caso corregir el error que provoque que uno de los dos
canales no abra. No hace falta quitar tensin para subsanar el error.
2 22 2- -- -Una vez abiertos los dos canales hay que hacer un reset del canal fallido:
Men, 0 Men, 0 Men, 0 Men, 0- -- -next, 6 next, 6 next, 6 next, 6- -- -system, F1 system, F1 system, F1 system, F1- -- -type, 5 type, 5 type, 5 type, 5- -- -config, lnea 28. config, lnea 28. config, lnea 28. config, lnea 28.
Reset CHAIN FAILURE detection, poner a TRUE (Ella sola se pone a false). Reset CHAIN FAILURE detection, poner a TRUE (Ella sola se pone a false). Reset CHAIN FAILURE detection, poner a TRUE (Ella sola se pone a false). Reset CHAIN FAILURE detection, poner a TRUE (Ella sola se pone a false).

3 33 3- -- -RESET normal en el TP o e RESET normal en el TP o e RESET normal en el TP o e RESET normal en el TP o en el SOP. n el SOP. n el SOP. n el SOP.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal 231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal 231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal 231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal .Ocurri un fallo en el canal 2 (0 V). Idem error SRVO Idem error SRVO Idem error SRVO Idem error SRVO- -- -230. 230. 230. 230.

SRVO SRVO SRVO SRVO- -- -237 WARN Cannot reset chain failure 237 WARN Cannot reset chain failure 237 WARN Cannot reset chain failure 237 WARN Cannot reset chain failure.

Causa: Fall un intento para reajustar el fallo de cadena.
Remedio: Eliminar la causa de este fallo. Revisar el cableado de los sistemas de seguridad.

INTP: INTP: INTP: INTP:

INTP INTP INTP INTP- -- -213 PAUSE %s^7 (%s^4, %d^5) UALM[%d^9] 213 PAUSE %s^7 (%s^4, %d^5) UALM[%d^9] 213 PAUSE %s^7 (%s^4, %d^5) UALM[%d^9] 213 PAUSE %s^7 (%s^4, %d^5) UALM[%d^9]

Causa: Ocurri uma alarma de usuario, emitida por el programa en curso.
Remedio: Consultar con el programador y examinar el programa y la causa que provoca esta
alarma. Rearmar pulsando RESET

INTP INTP INTP INTP- -- -252 PAUSE. User frame number mismatch 252 PAUSE. User frame number mismatch 252 PAUSE. User frame number mismatch 252 PAUSE. User frame number mismatch

Causa: El sistema de coordenadas de usuario seleccionado no coincide con el que se ha
grabado en las posiciones del programa que se est ejecutando.
Remedio: Consultar el sistema de coordenadas de usuario de las posiciones del programa en
curso y establecerlo pulsando SHIFT + COORD.

INTP INTP INTP INTP- -- -2 22 253 53 53 53 PAUSE. PAUSE. PAUSE. PAUSE. Tool Tool Tool Tool frame number mismatch frame number mismatch frame number mismatch frame number mismatch

Causa: El sistema de coordenadas de herramienta seleccionado no coincide con el que se ha
grabado en las posiciones del programa que se est ejecutando.
Remedio: Consultar el sistema de coordenadas de herramienta de las posiciones del
programa en curso y establecerlo pulsando SHIFT + COORD.

MOTN: MOTN: MOTN: MOTN:

MOTN MOTN MOTN MOTN- -- -018 STOP Position not reachable 018 STOP Position not reachable 018 STOP Position not reachable 018 STOP Position not reachable

Causa: El robot no podr llegar a la posicin programada.
Remedio: Puede deberse, entre otras causas, a un clculo errneo de registros PR[ ], a un
movimiento lineal imposible o a que accidentalmente se han adelentado/atrasado pasos del
programa con el cursor. Por este orden de prioridad: Verificar las coordenadas de la posicin
para la que sale esta alarma; verificar y repasar el programa; si procede, rearmar la
instalacin.

MOTN MOTN MOTN MOTN- -- -019 019 019 019 WARN In singularity WARN In singularity WARN In singularity WARN In singularity

Causa: El robot est cerca de llegar a una posicin con singularidad.
Remedio: Intentar maniobrar el robot para que evitar que se mueva en tal posicin.
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MOTN MOTN MOTN MOTN- -- -023 STOP In singularity 023 STOP In singularity 023 STOP In singularity 023 STOP In singularity

Causa: El robot est en una posicin con singularidad.
Remedio: Reprogramar y maniobrar el robot para que evitar que se halle en tal posicin.

MOTN MOTN MOTN MOTN- -- -136 STOP Circular Points too close(L:%d^5) 136 STOP Circular Points too close(L:%d^5) 136 STOP Circular Points too close(L:%d^5) 136 STOP Circular Points too close(L:%d^5)

Causa: Los puntos de una trayectoria circular se han programado demasiado prximos y no
se puede calcular bien el radio del crculo.
Remedio: Reprogramar tales posiciones.

PRIO: PRIO: PRIO: PRIO:

PRIO PRIO PRIO PRIO- -- -63 WARN Bad I/O asg: rack %d slot %d 63 WARN Bad I/O asg: rack %d slot %d 63 WARN Bad I/O asg: rack %d slot %d 63 WARN Bad I/O asg: rack %d slot %d

Causa: Hay alguna asignacin invlida de I/O.
Remedio: Averiguar cul es la asignacin invlida y eliminarla. Puede suceder que hayan
errores de conexin o de configuracin.

SYST SYST SYST SYST: :: :

SYST SYST SYST SYST- -- -003 003 003 003 WARN WARN WARN WARN TP is enabled TP is enabled TP is enabled TP is enabled

Causa: Se ha intentado una operacin que no es posible si la consola est habilitada (en ON).
Remedio: Cambiar el selector de ON a OFF y pulsar RESET.

SYST SYST SYST SYST- -- -005 WARN UOP is the 005 WARN UOP is the 005 WARN UOP is the 005 WARN UOP is the master device master device master device master device

Causa: Desde el panel de operario se ha intentado una operacin que est configurara para
realizarse desde un dispositivo remoto.
Remedio: En MENU! 0 Next ! 6 SYSTEM ! F1 Type ! Config, poner el mode de arranque en
REMOTE.

SYST SYST SYST SYST- -- -011 WARN 011 WARN 011 WARN 011 WARN Failed to run task Failed to run task Failed to run task Failed to run task

Causa: El sistem ano ha podido arrancar el programa seleccionado, lo ms probable es que
exista otro en ejecucin.
Remedio: Abortar el programa que ya estaba en ejecucin, pulsando FCTN ! 1 ABORT.

SYST SYST SYST SYST- -- -0 00 016 16 16 16 WARN WARN WARN WARN ENBL signal is off ENBL signal is off ENBL signal is off ENBL signal is off

Causa: La seal ENBL est en OFF y no permite que el sistema arranque.
Remedio: Analizar la causa por la que esta seal est en OFF, si es por fallo de cableado o lo
est ordenando algn perifrico. Poner esta seal en ON.

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29. VARIABLES DEL SISTEMA DE USO
MS FRECUENTE

MENU MENU MENU MENU 0 00 0: NEXT : NEXT : NEXT : NEXT 6 66 6: SYSTEM : SYSTEM : SYSTEM : SYSTEM F1: TYPE F1: TYPE F1: TYPE F1: TYPE VARIABLES VARIABLES VARIABLES VARIABLES

1/306
1 $ACC_MAXLMT 150
2 $ACC_MINLMT 0
3 $ANGTOL [9] of REAL
4 $APPLICATION [5] of STRING[21]
5 $AP_ACTIVE 2
6 $AP_CHGAPONL TRUE
7 $AP_COUPLED [5] of APCOUPLED_T
8 $AP_CUREQ [32] of APCUREQ_T
9 $AP_CURTOOL 2
10 $AP_MAXAPP 1
[ TYPE ]

$ $$ $ASCII_SAVE ASCII_SAVE ASCII_SAVE ASCII_SAVE (bolean) (variable invisible): guardado en ASCII

Como distinguir que bateras se han gastado:

Batera
CPU
Bateras
Robot
$BLAL_OUT.
$batalm_or
$BLAL_OUT.
$do_index
Led Battery
SOP
UO[9:Batalam] SO[9:Batalam] DO[i]
OK OK FALSE 0 OFF OFF OFF OFF
OK NO OK FALSE 0 OFF OFF OFF OFF
NO OK OK FALSE 0 ON ON ON OFF
NO OK NO OK FALSE 0 ON ON ON OFF
OK OK TRUE 0 OFF OFF OFF OFF
OK NO OK TRUE 0 ON ON ON OFF
NO OK OK TRUE 0 ON ON ON OFF
NO OK NO OK TRUE 0 ON ON ON OFF
OK OK FALSE OFF OFF OFF OFF
OK NO OK FALSE OFF OFF OFF ON
NO OK OK FALSE ON ON ON OFF
NO OK NO OK FALSE ON ON ON ON
OK OK TRUE OFF OFF OFF OFF
OK NO OK TRUE ON ON ON ON
NO OK OK TRUE ON ON ON OFF
NO OK NO OK TRUE ON ON ON ON

$BLAL_OUT.$batalm_or $BLAL_OUT.$batalm_or $BLAL_OUT.$batalm_or $BLAL_OUT.$batalm_or = False, entonces Led, seal UO y seal SO, slo para batera CPU.
$BLAL_OUT.$do_index $BLAL_OUT.$do_index $BLAL_OUT.$do_index $BLAL_OUT.$do_index = i, donde i es la DO [], que ser slo para bateras Robot.

$IO_AUTO_CFG $IO_AUTO_CFG $IO_AUTO_CFG $IO_AUTO_CFG: configuracin automtica de entradas / salidas
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$JPOSREC_ENB $JPOSREC_ENB $JPOSREC_ENB $JPOSREC_ENB (bolean): define el modo de grabacin de puntos en joint o cartesiano.

$KAREL_ENB $KAREL_ENB $KAREL_ENB $KAREL_ENB (bolean): autorizacin de sistema KAREL

$MASTER_ENB $MASTER_ENB $MASTER_ENB $MASTER_ENB (bolean): autorizacin la visualizacin de la pantalla de masterizado.

$MCR.$OT_RELEASE $MCR.$OT_RELEASE $MCR.$OT_RELEASE $MCR.$OT_RELEASE (bolean): desactiva la cadena de finales de carrera elctricos

$MCR.$CHAIN_ $MCR.$CHAIN_ $MCR.$CHAIN_ $MCR.$CHAIN_RESET RESET RESET RESET = 1 (macro): reset de fallos de doble canal de seguridad
(SRVO-230 CHAIN(+0V) ABNORMAL
(SRVO-231 CHAIN(+24V) ABNORMAL
$MNUFRAMENUM $MNUFRAMENUM $MNUFRAMENUM $MNUFRAMENUM (entero): nmero de sistema de referencia usuario activo.
$MNUTOOLNUM $MNUTOOLNUM $MNUTOOLNUM $MNUTOOLNUM (entero): nmero de sistema de referencia herramienta activo
$OP_WORK.$UOP_DISABLE $OP_WORK.$UOP_DISABLE $OP_WORK.$UOP_DISABLE $OP_WORK.$UOP_DISABLE (bolean): activa / desactiva las seales de UOP idntico a
MENU\SYSTEM\[TYPE]\CONFIG\ENABLE UI SIGNALS = TRUE

$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ENB $PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ENB $PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ENB $PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ENB (tabla de 9 boleanos): tabla de boleanos que permite activar/desactivar
la entrada de los frenos de cada eje.
$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_TIME $PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_TIME $PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_TIME $PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_TIME (tabla de 9 reales): tabla que permite modificar los tiempos para la
activacin automtica de los frenos.

$PWR_NORMAL $PWR_NORMAL $PWR_NORMAL $PWR_NORMAL (cadena de caracteres): programa de arranque automtico al arrancar el controlador en
fro (MENU\SYSTEM\CONFIG\USE HOT START = FALSE)

$PWR_SEMI $PWR_SEMI $PWR_SEMI $PWR_SEMI (cadena de caracteres): programa de arranque automtico al arrancar el controlador en
caliente (MENU\SYSTEM\CONFIG\USE HOT START = TRUE)

$RMT_MASTER $RMT_MASTER $RMT_MASTER $RMT_MASTER (bolean): valida el lanzamiento externo de programas
0: UOP 2: HOST (ETHERNET)
1: CRT/KB 3: NINGUNO

$SCR. $CHAIN_TIME $SCR. $CHAIN_TIME $SCR. $CHAIN_TIME $SCR. $CHAIN_TIME Permite modificar el tiempo de deteccin de opertura entre canales.
$SCR. $FWDENBLOVRD $SCR. $FWDENBLOVRD $SCR. $FWDENBLOVRD $SCR. $FWDENBLOVRD Velocidad cuando cambiamos FCTN, 0-NEXT, 2-DISABLE FWD-BWD
$SCR. $SFSPD_OVRD $SCR. $SFSPD_OVRD $SCR. $SFSPD_OVRD $SCR. $SFSPD_OVRD Velocidad cuando UI [3:*SFSPD] ON ! UI [3:*SFSPD] OFF.
$SCR. $COLDOVRD $SCR. $COLDOVRD $SCR. $COLDOVRD $SCR. $COLDOVRD Velocidad programada despus de un FCTN, 1-START COLD.
$SCR. $COORDOVRD $SCR. $COORDOVRD $SCR. $COORDOVRD $SCR. $COORDOVRD Velocidad programada al cambiar de COORD
$SCR. $TPENBLEOVRD $SCR. $TPENBLEOVRD $SCR. $TPENBLEOVRD $SCR. $TPENBLEOVRD Velocidad programada cuando TP OFF ! TP ON.
$SCR. $FENC $SCR. $FENC $SCR. $FENC $SCR. $FENCEOVRD EOVRD EOVRD EOVRD Mxima Velocidad alcanzable cuando UI [3:*SFSPD] ON ! UI [3:*SFSPD] OFF.
$SCR. $RECOV_ OVRD $SCR. $RECOV_ OVRD $SCR. $RECOV_ OVRD $SCR. $RECOV_ OVRD True y puerta abierta es cerrada, restablece el override antes de abrirse.
$SCR. $JOGOVLIM $SCR. $JOGOVLIM $SCR. $JOGOVLIM $SCR. $JOGOVLIM (a) Velocidad programada para TP ON y movimiento manual SHIFT + J1.
$SCR. $SFJOGOVLIM $SCR. $SFJOGOVLIM $SCR. $SFJOGOVLIM $SCR. $SFJOGOVLIM (b) Velocidad programada para UI [3:*SFSPD] OFF y TP ON y movimiento manual
SHIFT + J1, siempre que b < a.
$SCR. $RUNOVLIM $SCR. $RUNOVLIM $SCR. $RUNOVLIM $SCR. $RUNOVLIM (c) Velocidad programada para TP ON y ejecucin programas SHIFT + FWD.
$SCR. $SFRUNOVLIM $SCR. $SFRUNOVLIM $SCR. $SFRUNOVLIM $SCR. $SFRUNOVLIM (d) Velocidad programada para UI [3:*SFSPD] OFF y TP ON y ejecucin programas
SHIFT + FWD, siempre que d < c.
(estas variables solo son modificables mediante CRTL START) (estas variables solo son modificables mediante CRTL START) (estas variables solo son modificables mediante CRTL START) (estas variables solo son modificables mediante CRTL START)
$SCR. $OVRD_RATE $SCR. $OVRD_RATE $SCR. $OVRD_RATE $SCR. $OVRD_RATE escalado de 5 en 5, de 10 en 10, de 15 en 15 si SHFTOV_ENB = 0
$SCR. $MAXNUMTASK $SCR. $MAXNUMTASK $SCR. $MAXNUMTASK $SCR. $MAXNUMTASK Nmero maximo de multitareas.(Hasta 14). Con CRTL START.
$SHFTOV_ENB $SHFTOV_ENB $SHFTOV_ENB $SHFTOV_ENB (bolean): valida el modo de cambio de velocidad al pulsar la tecla SHIFT
SHFTOV_ENB = 0 ! Override aumenta de 5% en 5%
SHFOV_ENB = 1 ! Override aumenta de 50% en 50%

$SCR_GRP[1].$COORD_MASK $SCR_GRP[1].$COORD_MASK $SCR_GRP[1].$COORD_MASK $SCR_GRP[1].$COORD_MASK: permite modificar los modos de desplazamiento cartesianos cuando se
pulsa la tecla COORD. Por defecto = 27, Si valor = 31 ! desplazamiento en WORLD posible

$SHELL_CFG.$USE_ABORT=True / False. $SHELL_CFG.$USE_ABORT=True / False. $SHELL_CFG.$USE_ABORT=True / False. $SHELL_CFG.$USE_ABORT=True / False. CSTOPI for abort. Aborta programas en cola RSR y aborta el
programa en ejecucin.

$VERSION $VERSION $VERSION $VERSION : versin del software del sistema

$WAITTMOUT $WAITTMOUT $WAITTMOUT $WAITTMOUT (real): valor del time-out en ms (para la instruccin WAIT)

Robtica Prog. FANUC
30.1. GAMA DE ROBOTS FANUC E INSTALADOS EN SEAT
30. RESUMEN SEAT (R-J3iB, R-J3iC, R30iA)
30.2. ROBOTS DE LA SERIE R-2000iA
30.3. ROBOTS DE LA SERIE M-16iB
30.4. HISTRICO DE CONTROLES FANUC
30.5. SISTEMA R-J3iB
30.6. INTERCONEXIONADO
30.7. TEACH PENDANT (Terminal de enseanza)
Estndar de FANUC
SHIFT
(J4)
(J5)
(J6)
(J5)
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VW-SEAT
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30.11. SISTEMA DE COORDENADAS TOOL
30.12. INFORMACIONES DE LA PANTALLA
30.13. CREACIN Y SELECCIN DE PROGRAMAS
30.14. EDICIN DE PROGRAMAS
30.15. INFORMACIN DE UN PUNTO CON COORDENADAS
30.16 MENS
MENUS
2 EDIT
5 POSITION
7 USER2
9
0 -- NEXT --
1 SELECT
3 DATA
4 STATUS
6 SYSTEM
8 BROWSER
------------------
| 1 All |
| 2 TP programs |
| 3 Karel Progs |
| 4 Macro |
| 5 Cond |
| +----------
| TYPE |
F1
------------------
| 1 Registers |
| 2 Position Reg |
| 4 KAREL Vars |
| 5 KAREL Posns |
| +----------
| TYPE |
F1
------------------
| 1 Clock |
| 2 Variables |
|(3 Master/Cal) |
| 4 OT Release |
| 5 Axis limits |
| 6 Config |
| 7 Motion |
| +----------
| TYPE |
F1
------------------
| 1 Alarm log |
| 2 Motion log |
| 3 System log |
| 4 Appl log |
| 5 Password log |
| 6 Comm log |
| +----------
| TYPE |
F1
------------------
| 1 Hints |
| 2 Prog adjust |
| 3 Program shift|
| 4 Mirror image |
| 5 Tool offset |
| 6 Frame offset |
| 7 Angle entry |
| +----------
| TYPE |
F1
------------------
| 1 Cell Intface |
| 2 Digital |
| 3 Group |
| 4 Analog |
| 5 Robot |
| 6 |
| 7 UOP |
| 8 SOP |
| 9 Inter Conect |
| 0 -- NEXT -- |
| +----------
| TYPE |
Sealing
------------------
| 1 Prog Select |
| 2 General |
| 3 Frames |
| 4 Macro |
| 5 Ref position |
| 6 Port init |
| 7 Ovrd select |
| 8 User alarm |
| 9 Error table |
| 0 -- NEXT -- |
| +----------
| TYPE |
F1
------------------
| 1 iPend. Setup|
| 2 BG logic |
| 3 Resume Tol. |
| 4 Stroke Limit |
| 5 Space fnct. |
| 6 Host Comm |
| 7 Passwords |
| 8 |
| 9 |
| 0 -- NEXT -- |
| +----------
| TYPE |
Interbus
MENUS
2 TEST CYCLE
3 MANUAL FCTNS
8
9 USER
0 -- NEXT --
1 UTILITIES
4 ALARMS
5 I/O
6 SETUP
7 FILE
6 SETUP
1 UTILITIES
------------------
| 1 File |
| 2 File memory |
| 3 Auto backup |
| +----------
| TYPE |
F1
4 ALARMS
5 I/O
7 FILE
0 NEXT + 6 SYSTEM
MENUS
0 NEXT + 1 SELECT
0 NEXT + 3 DATA
0 NEXT + 4 STATUS
Robot ready
(Antes R-J3 C)
V 7.30P
R-30 A
-------------
| 1 Link devi
| 2 Flag
| 3
F1
------------------
| 1 Browser |
| 2 Panel setup |
| +----------
| TYPE |
F1
0 NEXT + 8 BROWSER
------------------
| 1 Axis |
| 2 Version ID |
| 3 |
| 4 Prg timer |
| 5 Sys timer |
| 6 Safety Signl |
| 7 Exec-hist |
| 8 Memory |
| 9 Remote diag |
| 0 -- NEXT -- |
| +----------
| TYPE |
Sealing
(Slo con iPendant conectado)
Interbus
$MASTER_ENB
30.17. BOOT MONITOR, CONFIGURATION MENU Y CONTROLLED START
30.18. CONDITION MONITOR (Equivalente a condiciones de marcha FB ONL)

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30.19. MASTERIZACIN

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