BAB 3 PEMROSESAN SINYAL DIGITAL

Sejarah Perkembangan DSP

Sinyal, Sistem dan Pemrosesan sinyal
Elemen-Elemen Dasar DSP
Klasifikasi Sinyal
Konsep Frekuensi
Analog to Digital Conversion (A/D C)
Digital to Analog Conversion (D/A C)

SEJARAH PERKEMBANGAN
Kemajuan-kemajuan pesat di bidang :
Teknologi komputer digital
Pabrikasi rangkaian terintegrasi
Komputer digital + perangkat kerasnya
(30 tahun yang lalu)
Besar dan mahal
Aplikasi bisnis
General purpose scientific computation
Teknologi rangkaian terintegrasi :
Medium-scale integration (MSI)
Large-scale integration (LSI)
Very-large-scale integration (VLSI)


Komputer digital + perangkat kerasnya (sekarang)
Lebih kecil, lebih cepat dan lebih murah
Special purpose scientific computation
Kelebihan pemrosesan sinyal digital
Lebih presisi
Lebih fleksibel dalam perancangan sistem
Perangkat lunak dapat mengendalikan perangkat keras
Operasi-operasi terprogram (algoritma)
Kekurangan pemrosesan sinyal digital
Untuk sinyal dengan bandwidth sangat lebar
Real-time processing (Analog)
Optical signal processing
Terjadi distorsi
Proses pencuplikan (sampling)
Proses kuantisasi (quantization)


SINYAL, SISTEM DAN PEMROSESAN SINYAL
Sinyal
Besaran-besaran yang tergantung pada waktu dan ruang
Besaran fisis/non fisis (variabel tak bebas)
Waktu dan ruang (variabel bebas)


2
3
2
2
2
1
y 10 xy 2 x 3 ) y , x ( s
t 20 ) t ( s
t 5 ) t ( s
+ + =
=
=
Sinyal-sinyal dengan hubungan matematis yang jelas
Sinyal sinyal dengan hubungan matematis yang tidak jelas
Suara pembicaraan (speech signals)
Suatu segmen dari suara pembicaraan dapat
direpresentasikan sebagai :
Sejumlah sinyal sinusoidal dengan amplituda,
frekuensi dan fasa yang berbeda

)] t ( t ) t ( F 2 [ sin ) t ( A ) t ( s
i i
N
1 i
i
u + t =

=
Informasi yang terkandung di dalam suatu sinyal
ditentukan dengan mengukur :
Amplituda(A)
Frekuensi(F)
Fasa(u)

Sinyal electrocardiogram (ECG)
Sinyal elektronik yang berasal dari aktivitas jantung
Informasi mengenai kondisi dari jantung pasien

Sinyal electroencephalogram (EEG)
Sinyal elektronik yang berasal dar aktivitas otak
Sinyal-sinyal o, |, o dan
Sinyal-sinyal dengan satu variabel bebas (waktu)
Suara pembicaraan, ECG dan EEG
Sinyal dengan dua variabel bebas (ruang)
Gambar (image signal)
Sistem
Alat fisik yang melakukan suatu operasi pada suatu sinyal
Filter
Mereduksi (mengurangi) derau (noise)
Alat non fisik
Software (perangkat lunak)
Melakukan sejumlah operasi-operasi matematik
Algoritma
Pemrosesan sinyal (Signal processing)
Operasi-operasi yang dilakukan pada suatu sinyal
ELEMEN-ELEMEN DASAR DARI DSP
Sistem pemrosesan sinyal analog
Sinyal
input
analog
Pemroses
sinyal
analog
Sinyal
output
analog
Sinyal
input
analog
Pemroses
sinyal
digital
Sistem pemrosesan sinyal digital
A/D
Converter
Sinyal
output
analog
D/A
Converter
Sinyal input digital Sinyal output digital
KLASIFIKASI SINYAL
Single-channel signal
Hanya terdiri dari satu sinyal (variabel tak bebas)
Nilainya bisa real atau kompleks

) t 3 sin( jA ) t 3 cos( A Ae ) t ( s
) t 3 sin( A ) t ( s
t 3 j
2
1
t + t = =
t =
t
Multi-channel signal
Lebih dari satu sinyal (variabel tak bebas)
Gelombang gempa (3 channels)
ECG (3 channels/12 channels)


Gelombang gempa :
Primary wave (Longitudinal)
Secondary wave (Transversal)
Surface wave (Permukaan)
(
(
(

=
) t ( S
) t ( S
) t ( S
) t ( S
3
2
1
Vektor
Sinyal satu dimensi
Hanya fungsi dari satu variabel bebas
Multi-dimensional signal
Fungsi lebih dari satu variabel bebas
) y , x ( I S =
Sinyal dua
dimensi
Sinyal tiga dimensi
Gambar televisi hitam-putih
) t , y , x ( I S =
Multichannel multidimensional signal
Gambar televisi berwarna
(
(
(

=
) t , y , x ( I
) t , y , x ( I
) t , y , x ( I
) t , y , x ( I
b
g
r
Sinyal waktu kontinu
Speech signal
Sinyal waktu diskrit
Hanya ada pada waktu-waktu tertentu saja

>
=
lainnya 0
0 n 8 , 0
) n ( x
n
0,8
0,64
Sinyal berharga kontinu (Continuous-valued signal)
Dapat berharga berapa saja
Sinyal berharga kontinu dan waktu diskrit
Sinyal berharga diskrit (Discrete-valued signal)
Berharga pada beberapa kemungkinan saja
Sinyal digital
Waktu diskrit
Harga diskrit
Sinyal deterministik
Harganya dapat diprediksi
Sinyal acak (random signal)
Harganya tidak dapat diprediksi
KONSEP FREKUENSI
Sinyal sinusoidal waktu kontinu



< < u + O = t ) t cos( A ) t ( x
a
F = frekuensi [siklus/detik, hertz (Hz)]
t = waktu
A = amplituda
O = frekuensi sudut[radian/detik]
u = fasa [radian]
) t F 2 cos( A ) t ( x F 2
a
u + t = t = O
) t cos( A ) t ( x
a
u + O =
Untuk setiap frekuensi F x
a
(t) periodik
dasar perioda
F
1
T ) t ( x ) T t ( x
p a p a
= = = +
Sinyal-sinyal sinusoidal waktu kontinu dengan frekuensi
berbeda dapat dibedakan
Frekuensi diperbesar
Untuk suatu waktu tertentu jumlah perioda bertambah
Sinyal sinusoidal waktu diskrit



< < u + e = n ) n cos( A ) n ( x
f = frekuensi [siklus/sampel]
n = bilangan bulat (integer)
A = amplituda
e = frekuensi [radian/sampel]
u = fasa [radian]
) n f 2 cos( A ) n ( x f 2 u + t = t = e
) n f 2 cos( A ) n ( x
o
u + t =
x

(n) periodik hanya bila frekuensi f merupakan
bilangan rasional
) n f 2 cos( ] N f 2 n f 2 cos[ ] ) N n ( f 2 cos[
) n ( x ) N n ( x
o o o o
u + t = u + t + t = u + + t
= +
12
1
f
6
o o
=
t
= e
3
t
= u
N
k
f k 2 N f 2
o o
= t = t
Harga terkecil dari N disebut perioda dasar
Sinyal-sinyal sinusoidal waktu diskrit dengan frekuensi-
frekuensi yang berbeda sebanyak 2t k adalah identik
(tidak dapat dibedakan)
) n cos( ] n 2 n cos[ ] n ) 2 cos[(
o o o
u + e = u + t + e = u + t + e
k 2
2 , 1 , 0 k ) n cos( A ) n ( x
o k
k k
t + e = e
= u + e =
2
1
f
2
1
< < t < e < t
Frekuensi diperbesar harga maksimum f = 1/2
) n cos( ) n ( x
o
e =
t < e < t e = 2 ) n cos( ) n ( x
o 2 2 2
o 1 1 1
2 ) n cos( A ) n ( x
) n cos( A ) n ( x
e t = e e =
e = e e =
) n ( x ) n cos( A
) n cos( A ) n n 2 cos( A
n ) 2 cos( A ) n cos( A ) n ( x
1 o
o o
o 2 2
= e =
e = e t =
e t = e =
e
2
adalah alias dari e
1

Sampling (pencuplikan)
Quantization (kuantisasi)
Coding (pengkodean)
ANALOG TO DIGITAL CONVERSION
01011
X
a
(t)
Quantizer Sampler Coder
Discrete-time signal
Quantized signal
X(n)
X
q
(n)
Digital signal
Analog signal
Sampling (pencuplikan)
Sinyal waktu kontinu sinyal waktu diskrit
T = sampling interval
F
s
= sampling rate (sampel/detik)



|
|
.
|

\
|
u +
t
=
u + t =
u + t =
s
a
a
F
nF 2
cos A
) FnT 2 cos( A ) nT ( x
) Ft 2 cos( A ) t ( x
s
F
F
f ) n f 2 cos( A ) n ( x = u + t =
T 2
1
2
F
F
2
1
f
s
max max
= = =
?
2
F
F
s
>
Hz 40 F
Hz 50 F ] t ) 50 ( 2 cos[ ) t ( x
Hz 10 F ] t ) 10 ( 2 cos[ ) t ( x
s
2 2
1 1
=
= t =
= t =
) n ( x ) n
2
cos( ) n
2
n 2 cos( n )
2
2 cos(
) n
2
5
cos( ] n
40
50
2 cos[ ) n ( x
) n
2
cos( ] n
40
10
2 cos[ ) n ( x
1
2
1
=
t
=
t
+ t =
t
+ t =
t
=
|
.
|

\
|
t =
t
=
|
.
|

\
|
t =
x
2
(n) identik dengan x
1
(n) F
2
(50 Hz) = alias dari F
1
(10 Hz)

90 Hz, 130 Hz, . juga alias 10 Hz

) n f 2 cos( A ) n ( x
) t F 2 cos( A ) t ( x
o
o a
u + t =
u + t =
, 2 , 1 k kF F F
) t F 2 cos( A ) t ( x
s o k
k a
= + =
u + t =
) n f 2 cos( A ) n ( x
) k 2 n f 2 cos( A ) n ( x
n
F
kF F
2 cos A ) n ( x
) nT F 2 cos( A ) nT ( x ) n ( x
o
o
s
s o
k a
u + t =
u + t + t =
|
|
.
|

\
|
u +
+
t =
u + t = =
Alias dari F
o

Hubungan antara f dan F
Fs/2 folding frequency
1 k kF F ) 1
8
1
(
8
7
F
Hz 1 F Hz
8
7
F Hz
8
1
F
s 2 1
s 1 2
= = = =
= = =
Contoh Soal 1.1
Diketahui sebuah sinyal analog
x
a
(t) = 3 cos 100tt
a) Tentukan F
s
minimum
b) Bila F
s
= 200 Hz, tentukan x(n)
c) Bila F
s
= 75 Hz, tentukan x(n)
d) Berapa 0 < F < F
s
/2 yang menghasilkan x(n) sama dengan c)
Jawab:
a) F = 50 Hz F
s
minimum = 100 Hz
b) n
2
cos 3 n
200
100
cos 3 ) n ( x
t
=
t
=
n )
3
2
cos( 3 n )
3
2
2 cos( 3
n
3
4
cos 3 n
75
100
cos 3 ) n ( x
t
=
t
t =
t
=
t
= c)
d) n n n x )
3
1
2 cos( 3 )
3
2
cos( 3 ) ( t
t
= =
3
1
= f
s
o
F
F
f =
Hz F f F
s o
25 ) 75 (
3
1
= = =
, 2 , 1 ) 75 ( 25 = + = + = k k kF F F
s o k
5 , 37
2
75
2
0 = = < <
s
F
F
Hz F F
o
25 = =
Suara pembicaraan f
i
< 3 kHz
Sinyal televisi f
i
< 5 MHz
F
maks
= B
F
s
= sampling rate = ?



Teori Sampling
) 2 cos(
1
u t + =

=
t F A x
i
N
i
i a
2
1
2
1
s = s
S
F
F
f
2 2
S S
F
F
F
s s
N maks
F B F = = 2 2 Frekuensi Nyquist
Contoh Soal 1.2
Diketahui sebuah sinyal analog
x
a
(t) = 3 cos (2000 tt) + 5sin(6000 tt) + 10 cos (12000 tt)
a) Tentukan frekuensi Nyquistnya
b) Bila F
s
= 5000 Hz, tentukan x(n)
c) Tentukan x
a
(t) dari x(n) pada b) bila proses D/A Cnya sempurna
Jawab:
kHz F kHz F kHz F 6 3 1
3 2 1
= = =
kHz F B
maks
6 = =
a)
kHz B F
N
12 2 = =
b) kHz
F
kHz F
s
s
5 , 2
2
5 = =
n n n
n n n n x
)
5
6
2 cos( 10 )
5
3
2 sin( 5 )
5
1
2 cos( 3
5000
12000
cos 10
5000
6000
sin 5
5000
2000
cos 3 ) (
t t t
t t t
+ + =
+ + =
] )
5
1
1 ( 2 cos[ 10 ] )
5
2
1 ( 2 sin[ 5 ] )
5
1
( 2 cos[ 3 ) ( n n n n x + + + = t t t
] )
5
1
( 2 cos[ 10 ] )
5
2
( 2 sin[ 5 ] )
5
1
( 2 cos[ 3 ) ( n n n n x t t t + + =
] )
5
1
( 2 cos[ 10 ] )
5
2
( 2 sin[ 5 ] )
5
1
( 2 cos[ 3 ) ( n n n n x t t t + + =
] )
5
1
( 2 cos[ 10 ] )
5
2
( 2 sin[ 5 ] )
5
1
( 2 cos[ 3 ) ( n n n n x t t t + + =
] )
5
2
( 2 sin[ 5 ] )
5
1
( 2 cos[ 13 ) ( n n n x t t =
c)
) 4000 sin( 5 ) 2000 cos( 13 ) ( t t t y
a
t t =
Contoh Soal 1.3
Diketahui sebuah sinyal analog
x
a
(t) = 3 cos (50 tt) + 10 sin(300 tt) - cos (100 tt)
a) Tentukan laju pencuplikan minimum yang dibutuhkan untuk
menghindari pengaliasan
b) Bila sinyal tersebut dicuplik dengan laju 100 pencuplikan/sekon,
berapa sinyal waktu diskrit yang diperoleh sesudah pencuplikan
c) Bila sinyal tersebut dicuplik dengan laju 200 pencuplikan/sekon,
berapa sinyal waktu diskrit yang diperoleh sesudah pencuplikan
[Ujian Tengah Semester, 8 Oktober 2002]
Jawab:
a)
Hz F Hz F Hz F 50 150 25
3 2 1
= = =
Hz F B
maks
150 = = Hz B F
N
300 2 = =
Hz
F
Hz F
s
s
50
2
100 = = b)
n n n
n n n n x
)
2
1
2 cos( )
2
3
2 sin( 10 )
4
1
2 cos( 3
100
100
cos
100
300
sin 10
100
50
cos 3 ) (
t t t
t t t
+ =
+ =
n n n n x )
2
1
2 cos( ] )
2
1
1 ( 2 sin[ 10 )
4
1
2 cos( 3 ) ( t t t + + =
n n n n x )
2
1
2 cos( ]
2
1
2 sin[ 10 )
4
1
2 cos( 3 ) ( t t t + =
) cos( ) sin( 10 ) 5 , 0 cos( 3 ) ( n n n n x t t t + =
Hz
F
Hz F
s
s
100
2
200 = = c)
n n n
n n n n x
)
4
1
2 cos( )
4
3
2 sin( 10 )
8
1
2 cos( 3
200
100
cos
200
300
sin 10
200
50
cos 3 ) (
t t t
t t t
+ =
+ =
n n n n x )
4
1
2 cos( ] )
4
1
1 ( 2 sin[ 10 )
8
1
2 cos( 3 ) ( t t t + =
n n n n x )
4
1
2 cos( ] )
4
1
( 2 sin[ 10 )
8
1
2 cos( 3 ) ( t t t + =
) 5 , 0 cos( ) 5 , 0 sin( 10 ) 25 , 0 cos( 3 ) ( n n n n x t t t =
Suatu perangkat komunikasi digital yang menggunakan 9-bit A/D Converter
beroperasi dengan kecepatan pengiriman data sebesar 10,8 kbps. Sinyal analog
yang akan dikirimkan adalah :
Contoh Soal No. 1.3 : [UTS 4 Oktober 2003]
x
a
(t) = - 2,07 cos (960 tt) + 1,09 sin (1920 tt) 4,25 cos (2880 tt) +
1,84 sin (3360 tt)
a). Hitung resolusinya
b). Tentukan sinyal analog yang akan diterima y
a
(t) bila perangkat komunikasi digital
ini menggunakan D/A Converter ideal
DIGITAL TONALOG TO CONVERSION
Kuantisasi sinyal amplituda kontinu



) ( ) ( ) ( )] ( [ ) ( n x n x n e n x Q n x
q q q
= =
Q = proses kuantisasi (rounding, truncation)
x
q
(n) = sinyal hasil kuantisasi
e
q
(n) = error kuantisasi

<
>
=
= =

<
>
=
0 0
0 9 , 0
) (
1 1
0 0
0 9 , 0
) (
n
n
n x
s T Hz F
t
t
t x
n
S
t
a
n x(n) x
q
(n)
(Truncation)
x
q
(n)
(Rounding)
e
q
(n)
(Rounding)
0 1 1,0 1,0 0,0
1 0.9 0,9 0,9 0,0
2 0.81 0,8 0,8 - 0,01
3 0,729 0,7 0,7 - 0,029
4 0,6561 0,6 0,7 0,0439
5 0,59049 0,5 0,6 0,00951
6 0,5311441 0,5 0,5 - 0,031441
7 0,4782969 0,4 0,5 0,0217071
8 0,43046721 0,4 0,4 - 0,03046721
9 0,387420489 0,3 0,4 0,012579511
L = level kuantisasi L = 11
A = Quantization step A = 0,1
2
) (
2
1 , 0
1 11
0 1
1
min
A
s s
A
=

= A n e
L
x x
q
maks
Kuantisasi sinyal sinusoidal



) cos( ) (
0
t A n x O =
) ( ) ( ) ( 2 t x t x t e B F
q a q S
= >
x
a
(t) dianggap linier diantara level-level kuantisasi
t = waktu selama x
a
(t) berada di dalam level kuantisasi
} }
= =

t t
t
t t
0
2 2
) (
1
) (
2
1
dt t e dt t e P
q q q
Error power (rms)
2 2
1
2
) (
2
0
2
2
A
=
|
.
|

\
|
A
=
A
=
}
dt t P t t e
q q
t
t t t
) 2 ( 3 2
2
2
2
b
q
b
A
P
A
= = A
b = jumlah bit L = 2
b
+ 1
X
maks
-x
min
= 2A
( )
2
cos
1
2
0
2
A
dt t A
T
P
p
T
o
p
x
= O =
}
) 2 (
2
3
2b
q
x
P
P
SQNR = =
Signal-to-quantization ratio
b SQNR dB SQNR 02 , 6 76 , 1 log 10 ) ( + = =
Word length (jumlah bit) ditambah satu
Level kuantisasi menjadi dua kali lipat
SQNR bertambah 6 dB
Contoh :
Compact disk player
Sampling frequency 44,1 kHz
16-bit sample resolution
SQNR =96 dB
Coding of Quantized Samples



Level kuantisasi L L bilangan biner yang berbeda
Word lengh b 2
b
bilangan biner berbeda
2
b
> L b >
2
log L
L = 11 b = 4 bits
Contoh Soal 1.4 :
Diketahui sinyal waktu diskrit : n n x )
10
cos( 35 , 6 ) (
t
=
Tentukan jumlah bit yang diperlukan oleh A/D
converter agar resolusinya :
a) A = 0,1
b) A = 0,02
Jawab:
a) x(n) maksimum pada saat :
0 1 )
10
cos( = = n n
t
x(n) minimum pada saat :
10 1 )
10
cos( = = n n
t
1
1
min min
+
A

= A
x x
L
L
x x
maks maks
bit b
b
7 128 2 = >
636 1
02 , 0
)] 1 ( 35 , 6 ) 1 ( 35 , 6 [
02 , 0 = +

= = A L
b)
128 1
1 , 0
)] 1 ( 35 , 6 ) 1 ( 35 , 6 [
1 , 0 = +

= = A L
bit b
b
10 636 2 = >
Contoh Soal 1.5 :
Diketahui sinyal seismik analog dengan dynamic range
sebesar 1 Volt. Bila sinyal analog ini dicuplik dengan
frekuensi sebesar 20 sample/s menggunakan 8-bit A/D
converter,
Tentukan :
a) Bit rate (bps)
b) Resolusi
c) Frekuensi sinyal maksimum yang ada pada digital
seismic signal
Jawab:
a)
s bit
s
sample
sample
bit
bps / 160
20 8
= =
b) mV
mV
L
range dynamic
875 , 7
1 2
1000
1
8
=

= A
Dynamic range = x
maks
- x
min

c) Hz
F
F
S
maks
10
2
20
2
= = =
Contoh Soal 1.5 :
Suatu jaringan komunikasi digital akan digunakan untuk
mentransmisikan sinyal analog :
Jaringan ini beroperasi pada 10000 bit/s dan setiap sampel
dikuantisasi menjadi 1024 level tegangan yang berbeda.
a) Tentukan frekuensi pencuplikan dan frekuensi folding
b) Tentukan frekuensi Nyquist dari sinyal analog x
a
(t)
c) Tentukan frekuensi-frekuensi pada sinyal waktu diskrit x(n)
d) Hitung resolusinya
) 1800 cos( 2 ) 600 cos( 3 ) ( t t t x
a
t t + =
a)
Hz
F
F
Hz
b
bps
F
bit b
S
D
S
b
500
2
1000
10
10000
10 2 1024
= =
= = =
= =
b)
Hz F F F
Hz F Hz F
t t t x
maks N
a
1800 ) 900 ( 2 2 2
900 300
) 900 2 cos( 2 ) 300 2 cos( 3 ) (
2
2 1
= = = =
= =
+ = t t
Jawab:
c)
)] ) 1 , 0 ( 2 cos[ 2 ] ) 3 , 0 ( 2 cos[ 3
)] ) 1 , 0 1 ( 2 cos[ 2 ] ) 3 , 0 ( 2 cos[ 3
] ) 9 , 0 ( 2 cos[ 2 ] ) 3 , 0 ( 2 cos[ 3
)
1000
900
2 cos( 2 )
1000
300
2 cos( 3 ) (
n n
n n
n n
n n n x
t t
t t
t t
t t
+ =
+ =
+ =
+ =
Hz F f F f
Hz F f F f
S
S
100 ) 1000 ( 1 , 0 1 , 0
300 ) 1000 ( 3 , 0 3 , 0
2 2 2
1 1 1
= = = =
= = = =